CN109798275A - 多段式气动组合关节 - Google Patents
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Abstract
本发明解决的技术问题是提供了一种多段式气动组合关节。根据动作需要装配好多段关节,由于每个关节有四根橡胶管,通常可以选择向任意的一个或两个橡胶管充气,使连通的橡胶管膨胀,从而带动弹簧向没有充气的橡胶管一侧弯曲,使该关节按设定的方向弯曲运动。气管放气后,橡胶管回缩,弹簧带动该关节恢复到直线状态。通过选择控制向各段关节的橡胶管充气,可以使多段式气动组合关节的各段关节实现多方向的弯曲运动,完成各种动作。本多段式气动组合关节可模拟人手臂的运动、工业机器手的动作、爬行类动物动作等,可用于工业及民用的各种场合。
Description
技术领域
本发明涉及一种多段式气动组合关节,采用各部件的组合形成多段式的结构,通过控制在相应的气管中充入压缩气体,使连通的橡胶管膨胀,带动各段关节弯曲。气管放气后,橡胶管回缩,弹簧带动各段关节恢复到直线状态。
背景技术
常用的气动关节通常采用硅胶、橡胶管等材料制作,由于每段关节只有一个充气的硅胶、橡胶管,充入压缩气体后,只能向一个方向弯曲。如果要改变弯曲运动的方向,必须重新制作、装配,造成使用的不便。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供了一种多段式气动组合关节。根据动作需要装配好多段关节,由于每个关节有四根橡胶管,通常可以选择向任意的一个或两个橡胶管充气,使连通的橡胶管膨胀,从而带动弹簧向没有充气的橡胶管一侧弯曲,使该关节按设定的方向弯曲运动。气管放气后,橡胶管回缩,弹簧带动该关节恢复到直线状态。通过选择控制向各段关节的橡胶管充气,可以使多段式气动组合关节的各段关节实现多方向的弯曲运动,完成各种动作。本多段式气动组合关节可模拟人手臂的运动、工业机器手的动作、爬行类动物动作等,可用于工业及民用的各种场合。
本发明的多段式气动组合关节主要气管、底座、接头、橡胶管、大卡箍、弹簧、小卡箍、封堵套组成;通过螺纹连接将接头固定在底座上,充气管套在接头的小头端,用小卡箍卡紧,橡胶管两端套在接头的大头端,用大卡箍卡紧,弹簧两端分别套在底座中心的圆柱上,封堵套套在连接橡胶管的接头的小头端,用小卡箍卡紧。
根据使用需要,可以任意组装叠加成多段式的结构,实现多关节的弯曲运动。
由于每个关节有四根橡胶管,通常可以选择向四根橡胶管的其中一根或两根充气,使橡胶管膨胀,从而带动弹簧向没有充气的橡胶管一侧弯曲,使该关节按设定的方向弯曲运动。气管放气后,橡胶管回缩,弹簧带动该关节恢复到直线状态。通过选择控制向各段关节的橡胶管充气,可以使多段式气动组合关节的各段关节实现多方向的弯曲运动,完成各种动作。可以在本多段式气动组合关节的末端安装执行机构,实现各种具体的功能。
多段式气动组合关节的气管、橡胶管、大卡箍、弹簧、小卡箍、封堵套可以选择市面上现成的适合材料和零件。底座、接头应采用轻质的材料制作,可以采用3D打印的方式,也可以通过模具批量生产。
本多段式气动组合关节可模拟人手臂的运动、工业机器手的动作、爬行类动物动作等,可用于工业及民用的各种场合。本发明为多段式气动组合关节的设计、制造、应用提供了新的方法和思路,具有很好的应用价值。
附图说明
图1是本发明的各部分装配好后,组成两段式气动组合关节,气管没有充气,两段关节均呈直线状态时的三维效果图。
图2是本发明的底座的三维效果图。
图3是本发明的接头的三维效果图。
图4是本发明组成两段式气动组合关节后,向两段关节相应的气管充气,连通的橡胶管膨胀,从而带动弹簧向没有充气的橡胶管一侧弯曲,使两段关节按设定的方向弯曲运动后的三维效果图。
图5是本发明组成三段式气动组合关节后,向三段关节相应的气管充气,使三段关节按设定的方向弯曲运动后的三维效果图。
图中:1-气管,2-底座,3-接头,4-橡胶管,5-大卡箍,6-弹簧,7-小卡箍,8-封堵套。
具体实施方式
参见图1、2、3、4、5,本发明的多段式气动组合关节主要气管1、底座2、接头3、橡胶管4、大卡箍5、弹簧6、小卡箍7、封堵套8组成;通过螺纹连接将接头3固定在底座2上,充气管1套在接头3的小头端,用小卡箍7卡紧,橡胶管4两端套在接头3的大头端,用大卡箍5卡紧,弹簧6两端分别套在底座2中心的圆柱上,封堵套8套在连接橡胶管4的接头的小头端,用小卡箍7卡紧。
根据使用需要,可以任意组装叠加成多段式的结构,实现多关节的弯曲运动。
由于每个关节有四根橡胶管4,通常可以选择向四根橡胶管4的其中一根或两根充气,使橡胶管4膨胀,从而带动弹簧6向没有充气的橡胶管4一侧弯曲,使该关节按设定的方向弯曲运动。气管1放气后,橡胶管4回缩,弹簧6带动该关节恢复到直线状态。通过选择控制向各段关节的橡胶管4充气,可以使多段式气动组合关节的各段关节实现多方向的弯曲运动,完成各种动作。可以在本多段式气动组合关节的末端安装执行机构,实现各种具体的功能。
多段式气动组合关节的气管1、橡胶管4、大卡箍5、弹簧6、小卡箍7、封堵套8可以选择市面上现成的适合材料和零件。底座2、接头3应采用轻质的材料制作,可以采用3D打印的方式,也可以通过模具批量生产。
Claims (1)
1.多段式气动组合关节主要气管、底座、接头、橡胶管、大卡箍、弹簧、小卡箍、封堵套组成;其特征是:通过螺纹连接将接头固定在底座上,充气管套在接头的小头端,用小卡箍卡紧,橡胶管两端套在接头的大头端,用大卡箍卡紧,弹簧两端分别套在底座中心的圆柱上,封堵套套在连接橡胶管的接头的小头端,用小卡箍卡紧;根据使用需要,可以任意组装叠加成多段式的结构,实现多关节的弯曲运动;选择向四根橡胶管的其中一根或两根充气,使橡胶管膨胀,从而带动弹簧向没有充气的橡胶管一侧弯曲,使该关节按设定的方向弯曲运动;气管放气后,橡胶管回缩,弹簧带动该关节恢复到直线状态。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN110388532A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-10-29 | 上海大学 | 一种核电站小口径管道检测用机器人 |
CN115089316A (zh) * | 2022-06-23 | 2022-09-23 | 哈尔滨理工大学 | 一种柔性的乳腺组织固定及调整装置 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN110388532B (zh) * | 2019-07-25 | 2020-08-28 | 上海大学 | 一种核电站小口径管道检测用机器人 |
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