CN115089316A - 一种柔性的乳腺组织固定及调整装置 - Google Patents

一种柔性的乳腺组织固定及调整装置 Download PDF

Info

Publication number
CN115089316A
CN115089316A CN202210718837.4A CN202210718837A CN115089316A CN 115089316 A CN115089316 A CN 115089316A CN 202210718837 A CN202210718837 A CN 202210718837A CN 115089316 A CN115089316 A CN 115089316A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pneumatic
flexible
partition plate
joint partition
fixing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210718837.4A
Other languages
English (en)
Inventor
杜海艳
刘瑞
徐孟夏
钱诚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin University of Science and Technology
Original Assignee
Harbin University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin University of Science and Technology filed Critical Harbin University of Science and Technology
Priority to CN202210718837.4A priority Critical patent/CN115089316A/zh
Publication of CN115089316A publication Critical patent/CN115089316A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/14—Fixators for body parts, e.g. skull clamps; Constructional details of fixators, e.g. pins
    • A61B90/17—Fixators for body parts, e.g. skull clamps; Constructional details of fixators, e.g. pins for soft tissue, e.g. breast-holding devices

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Neurosurgery (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

本发明公开了一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，涉及医疗器械领域，它包含气动支撑臂、气动柔性包络式固定装置，气动柔性包络式固定装置通过螺栓连接的方式连接到气动支撑臂上。本发明能够实现对不同尺寸的乳腺组织进行快速吸附固定并配合介入设备改变乳腺组织形态，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，医生可根据需求自主调节手术介入空间，并改变乳腺形态以配合介入手术，提高了乳腺手术介入的效率和灵活度。

Description

一种柔性的乳腺组织固定及调整装置
技术领域
本发明属于医疗器械领域，具体为一种柔性的乳腺组织固定及调整装置。
背景技术
目前，对于机器人乳腺介入手术，出于安全性考虑患者一般采用俯卧位姿势，但是由于乳腺组织自身的流动性较强，在介入手术过程中易发生组织变形，导致病灶点移位，影响手术精度。因此，有必要设计一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，以便于限制乳腺组织的流动性，辅助活检手术执行，保证活检取样的精准性，从而提高乳腺介入手术的精度。综合分析已有的乳腺固定装置，发现仍存在着固定方式不灵活，无法配合介入装置改变乳腺组织姿态，不利于手术介入等问题，并且装置存在操作繁琐、结构复杂、沉重和手术操作空间狭小等弊端，因此设计一种柔性的乳腺组织固定及调整装置是十分必要的。
发明内容
针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种柔性的乳腺组织固定及调整装置。
一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，它由气动柔性包络式固定装置、气动支撑臂构成，其特征在于：
所述气动柔性包络式固定装置由手爪固定盘、蜗轮、蜗杆、驱动电机、柔性手爪组成，柔性手爪由四个结构完全相同的吸盘、手爪连接器、角度调节气管、柔性可变形支撑管组成。
气动柔性包络式固定装置固定在气动支撑臂上：气动支撑臂由气动关节隔板Ⅰ、气动关节隔板Ⅱ、气动关节隔板Ⅲ、气动关节隔板Ⅳ、复合式气动弹簧关节、固定基座Ⅰ、固定基座Ⅱ、固定基座Ⅲ、固定基座Ⅳ、固定基座Ⅴ、固定基座Ⅵ组成：
所述的气动柔性包络式固定装置的蜗轮、柔性手爪配有四个并呈等距分布，蜗杆、驱动电机、手爪固定盘配有两个并呈对称分布，吸盘采用胶合连接的方式连接到柔性可变形支撑管上，柔性可变形支撑管与手爪连接器采用铰链连接，角度调节气管与柔性可变形支撑管以及手爪连接器均采用铰链连接方式。在柔性手爪上设有三个换气口，分别为角度调节气管换气口、柔性可变形支撑管换气口和吸盘换气口。四个柔性手爪通过螺栓与蜗轮连接，再通过螺栓与手爪固定盘进行连接。蜗杆与驱动电机固定连接，驱动电机通过螺栓与手爪固定盘进行连接，使得相邻两个蜗轮与蜗杆相互啮合，形成啮合齿轮，可使得相邻两个柔性手爪对向旋转。
所述的气动支撑臂的复合式气动弹簧关节配有四个并呈等距分布，复合式气动弹簧关节通过螺纹方式连接到固定基座Ⅰ、固定基座Ⅱ、固定基座Ⅲ、固定基座Ⅳ、固定基座Ⅴ、固定基座Ⅵ上。气动关节隔板Ⅰ与气动关节隔板Ⅱ、气动关节隔板Ⅲ、气动关节隔板Ⅳ上设有换气接头，并将气路铺设于气动关节隔板Ⅰ、气动关节隔板Ⅱ、气动关节隔板Ⅲ、气动关节隔板Ⅳ内部。
作为优选，所述气动柔性包络式固定装置的手爪固定盘由螺栓进行固定，并在两个手爪固定盘之间留有一定距离，以保证驱动电机的安装空间。医生进行乳腺介入过程中，当需要调整手爪位置时，通过控制驱动电机，相邻两手爪实现对向运动，为乳腺介入手术提供操作空间。通过改变柔性手爪上的角度调节气管以及柔性可变形支撑管的进气量，可实现手爪包络角度的调节，单个手爪调节范围从30°到180°，实现对乳腺组织的完全包络。
作为优选，所述气动支撑臂的气动关节隔板Ⅰ、气动关节隔板Ⅱ、气动关节隔板Ⅲ、气动关节隔板Ⅳ内部留有气路并在表面设有换气接口，提高气路的密封性，增大气体利用率。复合式气动弹簧关节与固定基座Ⅰ、固定基座Ⅱ、固定基座Ⅲ、固定基座Ⅳ、固定基座Ⅴ、固定基座Ⅵ通过螺纹连接并在螺纹连接处涂抹密封胶，增加气路的密闭性。通过改变各复合式气动弹簧关节的进气量，改变气动支撑臂的末端位置，带动气动柔性包络式固定装置对乳腺组织进行拉伸或挤压以调整病灶位置，简化穿刺路径，降低病人痛苦。
本发明的有益成果为：
柔性手爪可根据不同患者的乳腺形状调整柔性手爪展开角度，使得柔性手爪模拟人类手指，完美的贴合并包络在乳腺组织表面上，提高了包络装置与乳房形态的契合性，保证了其舒适性，减少了患者在固定过程中的痛苦。
通过控制驱动电机的转向，进而控制蜗杆的旋转方向，驱动蜗轮实现对向运动，进而实现相邻的两个柔性手爪的对向运动，实现了对柔性手爪之间间隙的调整，以适应不同患者乳腺介入路径的需求。
通过控制复合式气动弹簧关节的进气量，改变气动柔性包络式固定装置的位置，带动气动柔性包络式固定装置对乳腺组织进行拉伸或挤压，将病灶推挤到便于穿刺的位置，从而优化了穿刺路径，减轻病人在穿刺过程中遭受到的痛苦，采用气体作为驱动动力，具有柔性的特点，且无污染。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明气动柔性包络装置结构示意图。
图3为柔性手爪结构示意图。
图4为蜗轮蜗杆部分结构示意图。
图中：1气动柔性包络式固定装置、2气动支撑臂、1-1柔性手爪、1-2手爪固定盘Ⅰ、1-3手爪固定盘Ⅱ、1-4上下盘连接螺栓、1-5蜗杆、1-6驱动电机、1-1-1吸盘、1-1-2柔性可变形支撑管、1-1-3连接杆Ⅰ、1-1-4角度调节气管、1-1-5手爪连接器、1-1-6连接杆Ⅱ、1-1-7蜗轮、1-1-8角度调节气管换气口、1-1-9吸盘换气口、1-1-10柔性可变形支撑管换气口、2-1气动关节隔板Ⅰ、2-2气动关节隔板Ⅱ、2-3气动关节隔板Ⅲ、2-4气动关节隔板Ⅳ、2-5复合式气动弹簧关节、2-6固定基座Ⅰ、2-7固定基座Ⅱ、2-8固定基座Ⅲ、2-9固定基座Ⅳ、2-10固定基座Ⅴ、2-11固定基座Ⅵ。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施案例来描述本发明。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
实施例1：如图1、图2、图3、图4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：
所述的一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，它包含气动柔性包络式固定装置1、气动支撑臂2构成，其特征在于：气动柔性包络式固定装置1配有一套，并通过螺栓连接的方式固定在气动支撑臂2上；所述的气动柔性包络式固定装置1由柔性手爪1-1、手爪固定盘Ⅰ1-2、手爪固定盘Ⅱ1-3、上下盘连接螺栓1-4、蜗杆1-5、驱动电机1-6组成；所述的气动柔性包络式固定装置1的柔性手爪1-1配有四个并呈等距分布，柔性手爪1-1由吸盘1-1-1、柔性可变形支撑管1-1-2、连接杆Ⅰ1-1-3、角度调节气管1-1-4、手爪连接器1-1-5、连接杆Ⅱ1-1-6、蜗轮1-1-7、角度调节气管换气口1-1-8、吸盘换气口1-1-9和柔性可变形支撑管换气口1-1-10组成，其中，蜗轮1-1-7通过螺栓与手爪连接器1-1-5相连接，手爪连接器1-1-5与角度调节气管1-1-4通过连接杆Ⅰ1-1-3相连接,手爪连接器1-1-5与柔性可变形支撑管1-1-2通过连接杆Ⅱ1-1-6相连接,吸盘1-1-1通过胶合连接的方式连接到柔性可变形支撑管1-1-2上,吸盘1-1-1通过吸盘换气口1-1-9与外界进行气体交换产生正压或负压，角度调节气管1-1-4通过角度调节气管换气口1-1-8与外界进行气体交换产生正压或负压，从而使角度调节气管1-1-4发生形变，柔性可变形支撑管1-1-2通过柔性可变形支撑管换气口1-1-10与外界进行气体交换产生压强发生形变,四个柔性手爪1-1通过螺栓与手爪固定盘Ⅰ1-2相连接，手爪固定盘Ⅱ1-3通过上下连接盘螺栓1-4与手爪固定盘Ⅰ1-2相连接。
进一步的，所述的气动支撑臂2由气动关节隔板Ⅰ2-1、气动关节隔板Ⅱ2-2、气动关节隔板Ⅲ2-3、气动关节隔板Ⅳ2-4、复合式气动弹簧关节2-5组成，气动关节隔板Ⅰ2-1、气动关节隔板Ⅱ2-2、气动关节隔板Ⅲ2-3与气动关节隔板Ⅳ2-4上均设有换气接口，气动关节隔板Ⅰ2-1设有四个固定基座Ⅰ2-6，气动关节隔板Ⅱ2-2设有四个固定基座Ⅱ2-7，复合式气动弹簧关节2-5通过螺纹连接方式连接到固定基座Ⅰ2-6与固定基座Ⅱ2-7上，并在螺纹连接处涂抹密封胶，保证设备密封性，气动关节隔板Ⅱ2-2设有四个固定基座Ⅲ2-8，气动关节隔板Ⅲ2-3设有四个固定基座Ⅳ2-9，复合式气动弹簧关节2-5通过螺纹连接方式连接到固定基座Ⅲ2-8与固定基座Ⅳ2-9上，并在螺纹连接处涂抹密封胶，保证设备密封性，气动关节隔板Ⅲ2-3设有四个固定基座Ⅴ2-10，气动关节隔板Ⅳ2-4设有四个固定基座Ⅵ2-11，复合式气动弹簧关节2-5通过螺纹连接方式连接到固定基座Ⅴ2-10与固定基座Ⅵ2-11上，并在螺纹连接处涂抹密封胶，保证设备密封性，通过改变复合式气动弹簧关节2-5的充气量来实现改变气动柔性包络式固定装置1的位置。
实施例2：固定乳腺组织的具体方式：
根据实施例1中所述的装置，当需要对患者乳腺组织进行固定时，通过驱动电机1-6进而驱动蜗杆1-5带动蜗轮1-1-7进行对向旋转。调整到合适的位置后，改变角度调节气管1-1-4的气压，使角度调节气管1-1-4产生形变，改变柔性可变形支撑管1-1-2的角度，角度范围从60°到120°均可调节。当调节到合适的角度后，通过改变柔性可变形支撑管1-1-2的气压，使柔性可变形支撑管1-1-2发生柔性形变，在通过改变吸盘1-1-1的气压进而使吸盘1-1-1吸附在乳腺组织上。
实施例3：改变乳腺形态的具体方式：
根据实施例1中所述的装置，当需要对患者乳腺组织姿态进行调整时，通过向气动关节隔板Ⅰ2-1、气动关节隔板Ⅱ2-2、气动关节隔板Ⅲ2-3、气动关节隔板Ⅳ2-4上的换气口注入压缩气体，通过气动关节隔板Ⅰ2-1、气动关节隔板Ⅱ2-2、气动关节隔板Ⅲ2-3、气动关节隔板Ⅳ2-4内部的气路，改变复合式气动弹簧关节2-5的气压，使复合式气动弹簧关节2-5发生形变，改变气动支撑臂2的姿态，进而改变气动柔性包络式固定装置1的位置。在气动柔性包络式固定装置1已经固定乳腺组织的前提下，带动乳腺组织发生形变，达到改变乳腺组织形态的目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.本发明包含气动柔性包络式固定装置(1)和气动支撑臂(2)，其特征在于：气动柔性包络式固定装置(1)配有一套，并通过螺栓连接的方式固定在气动支撑臂(2)上；所述的气动柔性包络式固定装置(1)由柔性手爪(1-1)、手爪固定盘Ⅰ(1-2)、手爪固定盘Ⅱ(1-3)、上下盘连接螺栓(1-4)、蜗杆(1-5)、驱动电机(1-6)组成；所述的气动柔性包络式固定装置(1)的柔性手爪(1-1)配有四个并呈等距分布，柔性手爪(1-1)由吸盘(1-1-1)、柔性可变形支撑管(1-1-2)、连接杆Ⅰ(1-1-3)、角度调节气管(1-1-4)、手爪连接器(1-1-5)、连接杆Ⅱ(1-1-6)、蜗轮(1-1-7)、角度调节气管换气口(1-1-8)、吸盘换气口(1-1-9)和柔性可变形支撑管换气口(1-1-10)组成，其中，蜗轮(1-1-7)通过螺栓与手爪连接器(1-1-5)相连接，手爪连接器(1-1-5)与角度调节气管(1-1-4)通过连接杆Ⅰ(1-1-3)相连接,手爪连接器(1-1-5)与柔性可变形支撑管(1-1-2)通过连接杆Ⅱ(1-1-6)相连接,吸盘(1-1-1)通过胶合连接的方式连接到柔性可变形支撑管(1-1-2)上,吸盘(1-1-1)通过吸盘换气口(1-1-9)与外界进行气体交换产生正压或负压，角度调节气管(1-1-4)通过角度调节气管换气口(1-1-8)与外界进行气体交换产生正压或负压，从而使角度调节气管(1-1-4)发生形变，柔性可变形支撑管(1-1-2)通过柔性可变形支撑管换气口(1-1-10)与外界进行气体交换产生压强发生形变,四个柔性手爪(1-1)通过螺栓与手爪固定盘Ⅰ(1-2)相连接，手爪固定盘Ⅱ(1-3)通过上下连接盘螺栓(1-4)与手爪固定盘Ⅰ(1-2)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种可调节姿态的乳腺组织固定装置其特征在于：所述的气动支撑臂(2)由气动关节隔板Ⅰ(2-1)、气动关节隔板Ⅱ(2-2)、气动关节隔板Ⅲ(2-3)、气动关节隔板Ⅳ(2-4)、复合式气动弹簧关节(2-5)组成，气动关节隔板Ⅰ(2-1)、气动关节隔板Ⅱ(2-2)、气动关节隔板Ⅲ(2-3)与气动关节隔板Ⅳ(2-4)上均设有换气接口，气动关节隔板Ⅰ(2-1)设有四个固定基座Ⅰ(2-6)，气动关节隔板Ⅱ(2-2)设有四个固定基座Ⅱ(2-7)，复合式气动弹簧关节(2-5)通过螺纹连接方式连接到固定基座Ⅰ(2-6)与固定基座Ⅱ(2-7)上，并在螺纹连接处涂抹密封胶，保证设备密封性，气动关节隔板Ⅱ(2-2)设有四个固定基座Ⅲ(2-8)，气动关节隔板Ⅲ(2-3)设有四个固定基座Ⅳ(2-9)，复合式气动弹簧关节(2-5)通过螺纹连接方式连接到固定基座Ⅲ(2-8)与固定基座Ⅳ(2-9)上，并在螺纹连接处涂抹密封胶，保证设备密封性，气动关节隔板Ⅲ(2-3)设有四个固定基座Ⅴ(2-10)，气动关节隔板Ⅳ(2-4)设有四个固定基座Ⅵ(2-11)，复合式气动弹簧关节(2-5)通过螺纹连接方式连接到固定基座Ⅴ(2-10)与固定基座Ⅵ(2-11)上，并在螺纹连接处涂抹密封胶，保证设备密封性，通过改变复合式气动弹簧关节(2-5)的充气量来实现改变气动柔性包络式固定装置(1)的位置。
3.根据权利要求1和2所述的一种柔性的乳腺组织形态调整装置其特征在于：所述的气动柔性包络式固定装置(1)可实现对不同患者的乳腺组织进行固定；当需要对患者乳腺组织姿态进行调整时，通过向气动关节隔板Ⅰ(2-1)、气动关节隔板Ⅱ(2-2)、气动关节隔板Ⅲ(2-3)、气动关节隔板Ⅳ(2-4)上的换气口注入压缩气体，通过各自的气路，改变复合式气动弹簧关节(2-5)的气压，使复合式气动弹簧关节(2-5)发生形变，改变气动支撑臂(2)的姿态，进而改变气动柔性包络式固定装置(1)的位置，在气动柔性包络式固定装置(1)已经固定乳腺组织的前提下，带动乳腺组织发生形变，达到改变乳腺组织形态的目的。
CN202210718837.4A 2022-06-23 2022-06-23 一种柔性的乳腺组织固定及调整装置 Pending CN115089316A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210718837.4A CN115089316A (zh) 2022-06-23 2022-06-23 一种柔性的乳腺组织固定及调整装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210718837.4A CN115089316A (zh) 2022-06-23 2022-06-23 一种柔性的乳腺组织固定及调整装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115089316A true CN115089316A (zh) 2022-09-23

Family

ID=83292874

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210718837.4A Pending CN115089316A (zh) 2022-06-23 2022-06-23 一种柔性的乳腺组织固定及调整装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115089316A (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103213140A (zh) * 2013-04-09 2013-07-24 江南大学 一种气动刚性可调的双柔性多指手爪
CN105196304A (zh) * 2015-11-11 2015-12-30 哈尔滨工业大学 一种可折展机械手掌
CN106737788A (zh) * 2017-02-24 2017-05-31 张帆 一种柔性气动机械手
CN107042525A (zh) * 2017-04-11 2017-08-15 大连理工大学 一种握力可控式机器人弹性手爪
WO2018000871A1 (zh) * 2016-06-29 2018-01-04 微创（上海）医疗机器人有限公司 机械臂及骨科机器人
CN107856051A (zh) * 2017-12-23 2018-03-30 华南理工大学广州学院 一种机械爪结构
CN108464913A (zh) * 2018-05-11 2018-08-31 合肥工业大学 一种气动关节式康复机械手
CN109124634A (zh) * 2018-08-18 2019-01-04 哈尔滨理工大学 一种用于核磁环境下的软体负压外扩张式乳腺组织固定装置
CN109798275A (zh) * 2019-02-28 2019-05-24 重庆科技学院 多段式气动组合关节
CN112372663A (zh) * 2020-10-29 2021-02-19 北京航空航天大学 连续体变刚度调节装置
CN214394258U (zh) * 2020-12-27 2021-10-15 深圳市一诺维奇教育科技有限公司 气动夹爪及具有该气动夹爪的机械手
CN113601542A (zh) * 2021-08-24 2021-11-05 南京航空航天大学 一种基于仿生黏附的变刚度柔性机械手
US20220126442A1 (en) * 2020-03-20 2022-04-28 Yanshan University 4d printed gripper with flexible finger joints and trajectory tracking control method thereof

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103213140A (zh) * 2013-04-09 2013-07-24 江南大学 一种气动刚性可调的双柔性多指手爪
CN105196304A (zh) * 2015-11-11 2015-12-30 哈尔滨工业大学 一种可折展机械手掌
WO2018000871A1 (zh) * 2016-06-29 2018-01-04 微创（上海）医疗机器人有限公司 机械臂及骨科机器人
CN106737788A (zh) * 2017-02-24 2017-05-31 张帆 一种柔性气动机械手
CN107042525A (zh) * 2017-04-11 2017-08-15 大连理工大学 一种握力可控式机器人弹性手爪
CN107856051A (zh) * 2017-12-23 2018-03-30 华南理工大学广州学院 一种机械爪结构
CN108464913A (zh) * 2018-05-11 2018-08-31 合肥工业大学 一种气动关节式康复机械手
CN109124634A (zh) * 2018-08-18 2019-01-04 哈尔滨理工大学 一种用于核磁环境下的软体负压外扩张式乳腺组织固定装置
CN109798275A (zh) * 2019-02-28 2019-05-24 重庆科技学院 多段式气动组合关节
US20220126442A1 (en) * 2020-03-20 2022-04-28 Yanshan University 4d printed gripper with flexible finger joints and trajectory tracking control method thereof
CN112372663A (zh) * 2020-10-29 2021-02-19 北京航空航天大学 连续体变刚度调节装置
CN214394258U (zh) * 2020-12-27 2021-10-15 深圳市一诺维奇教育科技有限公司 气动夹爪及具有该气动夹爪的机械手
CN113601542A (zh) * 2021-08-24 2021-11-05 南京航空航天大学 一种基于仿生黏附的变刚度柔性机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205704256U (zh) 一种软体三指机器人
WO2018010503A1 (zh) 刚度可控关节蛇形机构、单孔手术器械及单孔机器人
CN109124634B (zh) 一种用于核磁环境下的软体负压外扩张式乳腺组织固定装置
CN115089316A (zh) 一种柔性的乳腺组织固定及调整装置
CN211270918U (zh) 一种消化道出血手术辅助装置
CN108096679A (zh) 一种多段可控弯曲的介入导管
CN214894435U (zh) 一种拭子上分泌物洗脱混匀装置
CN216319362U (zh) 一种可调节式气管套管封堵装置
CN214071420U (zh) 一种干细胞转移用冷冻管
CN201999430U (zh) 密闭式医疗废液收集系统
CN115770340A (zh) 一种便于清洗的呼吸管
CN201855455U (zh) 真空高负压引流装置
CN214387589U (zh) 一种弯度调控式血栓抽吸导管
CN207980163U (zh) 一种消化内科用胃镜上药器
CN208838101U (zh) 一种手术护理用腹腔穿刺引流装置
CN217409415U (zh) 一种腹透管流量控制装置
CN105250013A (zh) 吸盘式异物取出器
CN220424326U (zh) 一种鼻孔加湿管
CN207627648U (zh) 吸痰瓶
CN202011576U (zh) 密闭式医疗废液收集系统
CN215981265U (zh) 一种角度可调的排气装置用中间连接管
CN219185526U (zh) 一种双腔胃管
CN220459384U (zh) 一种腹腔镜阑尾切除吻合器
CN220538795U (zh) Uv过水杀菌模块
CN115089317A (zh) 一种用于乳腺介入手术的十字辅助定位装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination