CN113934226B - 一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端 - Google Patents
一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端 Download PDFInfo
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Abstract
本申请涉及一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端，涉及大桥质量检测的领域，其包括无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄并获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；将当前电量信息和警戒电量信息进行比较；若大于，则无人机按照指定路线继续飞行；若小于，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；直至指定路线飞行完毕。改善了跨海大桥有几公里甚至几十公里时，桥墩以及巡检通道较多，人为检测时间较长，费时费力问题，本申请具有提高了无人机巡检的续航能力，实现无人化、自动化的特点的效果。
Description
技术领域
本申请涉及大桥质量检测的领域，尤其是涉及一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端。
背景技术
大桥巡检是大桥养护单位和维护人员进行检查养护作业的重要通道。往往通过人员亲自进入建造在大桥上的巡检通道中对大桥的下表面和桥墩进行巡检。
针对上述中的相关技术，发明人认为当大桥的长度足够长，例如跨海大桥有几公里甚至几十公里时，桥墩以及巡检通道较多，人为检测时间较长，费时费力，尚有改进的空间。
发明内容
为了改善跨海大桥有几公里甚至几十公里时，桥墩以及巡检通道较多，人为检测时间较长，费时费力的问题，本申请提供一种大桥巡检方法、系统、存储介质及智能终端。
第一方面，本申请提供一种大桥巡检方法，采用如下的技术方案：
一种大桥巡检方法，包括：
无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄并获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；
将当前电量信息所对应的电量值和所预设的警戒电量信息所对应的电量值进行比较；
若大于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机按照指定路线继续飞行；
若小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；
直至指定路线飞行完毕。
通过采用上述技术方案，在跨海大桥上按照一定的位置进行设置充电桩，使得即使是跨海大桥也可以通过无人机进行检测，并且无人机可以通过充电桩进行充电而能够长时间工作，提高了无人机巡检的续航能力，实现无人化、自动化的特点。
可选的，当当前电量信息所对应的电量值小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电的方法包括：
根据所预设的飞行距离数据库中所存储的拍摄航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照拍摄和飞行同步进行时消耗的功率所对应的剩余航行距离，将该剩余航行距离定义为预计可拍摄飞行距离信息；
根据所预设的充电桩的充电位置信息和当前位置信息进行计算以获取路线距离差值信息；
从路线距离差值信息中选取出正值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该充电位置信息为第一充电位置信息；
将预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值和第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值进行比较；
若大于，则按照指定路线继续飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电并从第一充电位置信息所对应的路线上的位置继续沿路线向后巡检；
若小于，则根据当前位置信息和第一充电位置信息计算出最小路径信息；
无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。
通过采用上述技术方案，根据剩余电量判断无人机是否可以按照指定路线航行并继续拍摄的情况，使得充电完成后无需返回重新测量，提高了无人机的巡检效率。
可选的，若预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值小于第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值，不拍摄并按照最小路径信息飞行至充电桩处进行充电的进一步选择方法包括：
根据所预设的飞行距离数据库中所存储的直接航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照直接飞行消耗的功率所对应的直飞剩余航行距离，将该直飞剩余航行距离定义为预计可飞行距离信息；
获取无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电的正距离差值信息；
将正距离差值信息和预计可飞行距离信息进行比较；
若正距离差值信息所对应的距离值小于预计可飞行距离信息的距离值，则不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电；
若正距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息的距离值，则从路线距离差值信息中选取出负值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该充电位置信息为第二充电位置信息；
根据当前位置信息和第二充电位置信息更新最小路径信息；
无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。
通过采用上述技术方案，通过判断相邻两个充电桩的距离，从而使得无人机可以较快飞行至充电桩处进行充电，提高了无人机的巡检效率。
可选的，若正距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息的距离值，无人机不拍摄飞行的选择方法包括：
获取无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电的负距离差值信息；
将负距离差值信息所对应的距离值和预计可飞行距离信息所对应的距离值进行比较；
若负距离差值信息大于预计可飞行距离信息，则无人机直接飞至上方桥面的栏杆上停留并向中央控制中心发射当前位置信息；
若负距离差值信息小于预计可飞行距离信息，无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电；
无人机按照最小路径信息从第二充电位置信息所对应的充电桩出飞回至当前位置信息所对应的位置继续进行巡检。
通过采用上述技术方案，如果无人机无法飞行至相邻的充电桩时有必要将无人机放置于桥面上，使得无人机无法充电时不易因自身电量不足而掉落海底，提高了无人机的使用寿命。
可选的，预计可拍摄飞行距离信息的修正方法包括，
获取当前风扰信息；
根据预计可拍摄飞行距离信息和所预设的航拍速度信息计算出预计可拍摄飞行时间信息；
根据当前风扰信息和预计可拍摄飞行时间信息计算出当前风扰距离信息；
根据当前位置信息和预计可拍摄飞行距离信息于电子地图上进行分析以获取实际可拍摄飞行距离信息；
根据实际可拍摄飞行距离信息更新预计可拍摄飞行距离信息。
通过采用上述技术方案，通过考虑风力对当前飞行的距离的影响，从而使得实际飞行过程中的飞行距离和预计可拍摄飞行距离之间一致，提高了数据的准确性，防止无人机误判断而掉落，提高了无人机的使用寿命。
可选的，预计可飞行距离信息的修正方法包括：
根据预计可飞行距离信息和所预设的直飞速度信息计算出预计可飞行时间信息；
根据当前风扰信息和预计可飞行时间信息计算出当前风扰距离信息；
根据当前位置信息和预计可飞行距离信息于电子地图上进行分析以获取实际可飞行距离信息；
根据实际可飞行距离信息更新预计可飞行距离信息。
通过采用上述技术方案，通过考虑风力对当前飞行的距离的影响，从而使得实际飞行过程中的飞行距离和预计可飞行距离之间一致，提高了数据的准确性，防止无人机误判断而掉落，提高了无人机的使用寿命。
可选的，无人机直接飞至上方桥面的栏杆上停留并向中央控制中心发射当前位置信息的电量输出方法包括：
根据当前风扰信息调整风力发电机的摆放角度；
根据所预设的风力转化数据库中所存储的转化电能值与当前风扰信息进行匹配以确定当前风扰信息所对应的转化电能值，将该转化电能值定义为当前转化能量信息；
将当前转化能量信息所对应的电能值和所预设的所需吸附电能信息所对应的电能值进行比较；
若当前转化能量信息所对应的电能值大于所预设的所需吸附电能信息所对应的电能值，则无人机上的蓄电池不输出电能；
若当前转化能量信息所对应的电能值小于所预设的所需吸附电能信息所对应的电能值，则无人机根据当前转化能量信息和所需吸附电能信息计算出输出电能信息并从蓄电池中输出。
通过采用上述技术方案，当无人机无法充电而通过电生磁来吸附于栏杆上时，合理利用风力资源，从而使得无人机可以节约剩余电量而支撑很长时间而不掉落。
第二方面，本申请提供一种大桥巡检系统，采用如下的技术方案：
一种大桥巡检系统，包括：
无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄；
信息读取模块，用于获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；
处理模块，与信息读取模块以及判断模块连接，且用于进行信息的处理以及存储；
判断模块，用于将当前电量信息所对应的电量值和所预设的警戒电量信息所对应的电量值进行比较；
若判断模块判断出当前电量信息所对应的电量值大于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则处理模块驱使无人机按照指定路线继续飞行；
若判断模块判断出当前电量信息所对应的电量值小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则处理模块驱使无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；
直至指定路线飞行完毕。
通过采用上述技术方案，在跨海大桥上按照一定的位置进行设置充电桩，使得即使是跨海大桥也可以通过无人机进行检测，并且无人机可以通过充电桩进行充电而能够长时间工作，提高了无人机巡检的续航能力，实现无人化、自动化的特点。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种大桥巡检方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，在跨海大桥上按照一定的位置进行设置充电桩，使得即使是跨海大桥也可以通过无人机进行检测，并且无人机可以通过充电桩进行充电而能够长时间工作，提高了无人机巡检的续航能力，实现无人化、自动化的特点。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现高效的长距离检测的特点。
一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种大桥巡检方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，在跨海大桥上按照一定的位置进行设置充电桩，使得即使是跨海大桥也可以通过无人机进行检测，并且无人机可以通过充电桩进行充电而能够长时间工作，提高了无人机巡检的续航能力，实现无人化、自动化的特点。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
在跨海大桥上按照一定的位置进行设置充电桩，提高了无人机巡检的续航能力，实现无人化、自动化的特点；
根据剩余电量判断无人机是否可以按照指定路线航行并继续拍摄的情况，使得充电完成后无需返回重新测量，提高了无人机的巡检效率；
通过考虑风力对当前飞行的距离的影响，从而使得实际飞行过程中的飞行距离和预计可拍摄飞行距离之间一致，提高了数据的准确性，防止无人机误判断而掉落，提高了无人机的使用寿命。
附图说明
图1是本申请实施例中的一种大桥巡检方法的流程图。
图2是本申请实施例中的无人机巡检的路线示意图。
图3是本申请实施例中预计可拍摄飞行距离信息修正方法的流程图。
图4是本申请实施例中预计可拍摄飞行距离信息修正的坐标示意图。
图5是本申请实施例中的预计可飞行距离信息的修正方法的流程图。
图6是本申请实施例中的预计可飞行距离信息的修正的坐标示意图。
图7是本申请实施例中的无人机发射当前位置信息的电量输出方法的流程图。
图8是本申请实施例中一种大桥巡检方法的模块示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-8及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
参见图1和图2，本发明实施例提供一种大桥巡检方法，大桥巡检方法的主要流程描述如下：
步骤100：无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄。
其中，指定路线为位于桥下且沿着大桥的长度方向蜿蜒布置的事先预设好的无人机航行路线。无人机按照该路线航行并间隔拍摄照片时可以对桥下桥墩以及途径的大桥下表面做到无遗漏，使得无人机可以巡检整座大桥。如图2所示，该路线示意图为桥下距离海岸面一定高度处进行航行的航线示意图。无人机按照虚线所指示的方向进行拍摄，两桥墩中间的路线仅为示意图，并不表示中间只经过了四次转角。
步骤101：获取无人机的当前位置信息和当前电量信息。
其中，当前位置信息为无人机飞行过程中的水平位置信息，该位置信息以初始的出发点为原坐标点，沿桥面的宽度为横坐标，沿桥面的长度方向为纵坐标来进行定义的。当前位置信息可以由任意一种定位仪器进行获取，例如GPS定位器。在本实施例中，当前位置信息为实际定位信息和原点的实际定位信息在横坐标上和纵坐标上的差值，即当前位置信息a（x，y），x为横坐标的差值，y为纵坐标的差值。
其中，当前电量信息为当前飞行过程中无人机中蓄电池的电量值大小。获取的方式为电量检测芯片进行获取，至于电量检测芯片的类型由本领域技术人员按照实际情况进行选择。
步骤102：将当前电量信息所对应的电量值和所预设的警戒电量信息所对应的电量值进行比较。
其中，警戒电量信息为一种警告信息，即当前电量到达警戒线，再继续工作下去一定时间后将会停止工作。警戒电量信息由本领域工作人员通过多次实验进行设置的合理的警戒值。比较的方法为数值上的比较。
步骤1021：若当前电量信息所对应的电量值大于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机按照指定路线继续飞行。
其中，当当前电量信息所对应的电量值大于所预设的警戒电量信息所对应的电量值时，说明当前电量较为充足，无人机按照虚线所示的方向进行飞行。
步骤1022：若当前电量信息所对应的电量值小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则根据所预设的飞行距离数据库中所存储的拍摄航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照拍摄和飞行同步进行时消耗的功率所对应的剩余航行距离，将该剩余航行距离定义为预计可拍摄飞行距离信息。
其中，飞行距离数据库为边拍摄边飞行的距离和电量所对应的映射关系的数据库，是本领域技术人员通过长时间的试验以及经验所存储在智能终端内的数据库。预计可拍摄飞行距离信息为理论上无人机在当前电量的情况下能够边拍摄边飞行的飞行距离。当当前电量信息所对应的电量值小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值时，说明当前电量已经不足，则需要进行充电。通过当前电量信息所对应的电量值和数据库中所有飞行距离所对应的电量值进行匹配，获取预计可拍摄飞行距离信息。例如，当前电量信息所对应的电量值为3%，小于警戒电量信息所对应的电量值5%，那么通过飞行距离数据库进行匹配得到预计可拍摄飞行距离信息为2km。
步骤103：根据所预设的充电桩的充电位置信息和当前位置信息进行计算以获取路线距离差值信息。
其中，充电桩为和无人机充电所匹配的设备，无人机飞行至充电桩对应的位置时可以进行充电。充电位置信息为事先进行预设的充电桩的位置的信息，该充电位置信息可以进行直接测量来获取。路线距离差值信息为当前位置信息和充电桩的位置在指定的路线上所经过的距离的信息。计算的方法为L=(yx-y)+[(yx-y)/y0]*x0-x0+x,其中，yx为充电位置信息中的纵坐标值，y0为沿桥面的宽度方向飞行的最大距离，x0为两端沿桥面的宽度方向飞行之间的垂直距离。
步骤104：从路线距离差值信息中选取出正值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该充电位置信息为第一充电位置信息。
其中，正值最小的充电桩即为在当前位置信息所在的路线上下一个经过的充电桩。选取的方法为数值上的对比，首先排除负值的路线距离差值信息所对应的充电位置信息，然后一一对比最后获得数值最小的充电位置信息，并将该对应信息定义为第一充电位置信息。
步骤105：将预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值和第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值进行比较。
步骤1051：若预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值大于第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值，则按照指定路线继续飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。
其中，若预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值大于第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值，则说明无人机依靠剩余电量即可按照指定路线继续飞行至下一个充电桩处，不破坏既定路线且没有航行电量的浪费。
步骤1052：若预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值小于第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值，则根据当前位置信息和第一充电位置信息计算出最小路径信息。
其中，最小路径信息为当前位置信息所对应的位置和第一充电位置信息所对应的位置之间的直线路径的信息，包括了路径的方向和路径的距离参照图2，最小路径为d1所示的路径。若预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值小于第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值，说明无人机无法依靠剩余电量即可按照指定路线继续飞行至下一个充电桩处。计算的方法为：最小路径距离d1：Lmin=(𝑥−𝑥𝑚𝑖𝑛)2+(𝑦−𝑦𝑚𝑖𝑛)2,其中xmin为第一充电位置信息所对应的横坐标值，ymin为第一充电位置信息所对应的纵坐标值。最小路径方向为θ=tan−1（y−ymin）/（x−xmin）。
步骤106：从第一充电位置信息所对应的路线上的位置继续沿路线向后巡检。
步骤107，根据所预设的飞行距离数据库中所存储的直接航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照直接飞行消耗的功率所对应的直飞剩余航行距离，将该直飞剩余航行距离定义为预计可飞行距离信息。
其中，飞行距离数据库中还包括了当前电量信息和不拍摄只飞行的距离的映射关系。预计可飞行距离信息为当前电量信息按照直接飞行消耗的功率所对应的直飞剩余航行距离的信息。通过当前电量信息所对应的电量值和数据库中所有不拍摄只飞行距离所对应的电量值进行匹配，获取预计可飞行距离信息。例如，当前电量信息所对应的电量值为3%，那么通过飞行距离数据库进行匹配得到预计可飞行距离信息为2.5km。
步骤108，获取无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电的正距离差值信息。
其中，正距离差值信息为无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的距离，即正距离差值信息中仅包括了d1的距离值，不包含方向。
步骤109，将正距离差值信息和预计可飞行距离信息进行比较。
步骤1091，若正距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息的距离值，则从路线距离差值信息中选取出负值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该充电位置信息为第二充电位置信息。
其中，第二充电位置信息为路线距离差值信息中选取出负值最小的充电桩所对应的充电位置信息。获选取的方法为数值上的对比，首先排除正值的路线距离差值信息所对应的充电位置信息，然后一一对比最后获得绝对值最小的充电位置信息，并将该对应信息定义为第二充电位置信息。若正距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息的距离值，说明按照最小路径信息也无法飞至下一个充电点处进行充电，则需要判断是否可以往回直线飞行。
步骤1092，若正距离差值信息所对应的距离值小于预计可飞行距离信息的距离值，则不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。
其中，若正距离差值信息所对应的距离值小于预计可飞行距离信息的距离值，则按照d1所代表的路径飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。
步骤110，根据当前位置信息和第二充电位置信息更新最小路径信息。
其中，更新的方式为将xmin和ymin的数值修改为第二充电位置信息所对应的横坐标数值和纵坐标数值。
步骤111，从第一充电位置信息所对应的路线上的位置继续沿路线向后巡检。
步骤112，获取无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电的负距离差值信息。
其中，负距离差值信息为无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的距离，即负距离差值信息中仅包括了d2的距离值，不包含方向。
步骤113，将负距离差值信息所对应的距离值和预计可飞行距离信息所对应的距离值进行比较。
步骤1131，若负距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息所对应的距离值，则无人机直接飞至上方桥面的栏杆上停留并向中央控制中心发射当前位置信息。
其中，发射的方式为无线传输的方式。若负距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息所对应的距离值，则说明此时无人机已经无法飞到相邻的最近的充电桩的位置，则只能就近停靠在路面上，防止因电量耗尽而掉在海里的情况发生。
步骤1132，若负距离差值信息所对应的距离值小于预计可飞行距离信息所对应的距离值，则无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。
其中，若负距离差值信息所对应的距离值小于预计可飞行距离信息所对应的距离值，说明可以飞到第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电，则无人机按照d2的方向飞行至第二充电位置信息进行充电。
步骤114，从第一充电位置信息所对应的路线上的位置继续沿路线向后巡检。
参照图3和图4，预计可拍摄飞行距离信息修正方法包括：
步骤200：获取当前风扰信息。
其中，当前风扰信息为海面上海风对无人机飞行过程中所造成的影响，包括航速和方向的影响信息，当前风扰信息包括了海风的风速和角度。获取的方式可以为任意一种可以检测风速和风向的仪器获取，也可以通过两种分别进行检测。此处获取风速的设备可以为风速传感器，风向可以由风向传感器获取。
步骤201：根据预计可拍摄飞行距离信息和所预设的航拍速度信息计算出预计可拍摄飞行时间信息。
其中，航拍速度信息为无人机在飞行过程中边飞边拍摄的工作速度的信息。预计可拍摄飞行时间信息为当前电量按照航拍速度信息所对应的速度所能够飞行的时间，此处预计可拍摄飞行时间信息t1=L1/v1,L1为预计可拍摄飞行距离信息所对应的横坐标方向的距离和纵坐标方向上的距离之和，v1为所预设的航拍速度信息所对应的速度值。
步骤202：根据当前风扰信息和预计可拍摄飞行时间信息计算出当前风扰距离信息。
其中，计算方法为当前风扰距离信息的距离为LX=vx*t1,Lx为横坐标方向上的风扰距离，vx为横坐标方向上的风速，Ly=vy*t1，Ly为纵坐标方向上的风扰距离，vy为纵坐标方向上的风速。
步骤203：根据当前位置信息和预计可拍摄飞行距离信息于电子地图上进行分析以获取实际可拍摄飞行距离信息。
其中，实际可拍摄飞行距离信息为在风扰作用下结合当前位置信息进行计算的实际可以飞行的距离的信息。由图2和图4可知当a点的无人机受到b方向上的风力，则a沿路线向左侧移动时，风力为阻力，在这条路上消耗的距离实际为电池带动的距离减去风带动的距离之和后才到达边沿处，而a沿路线向右侧移动时，风力为推力，在这条路上消耗的距离实际为电池带动的距离加上风带动的距离之和后就到达边沿处。而当a到达边沿处时，在这条竖直路线上移动的距离为电池带动的距离减去风从a点开始带动的距离之差，以此类推得到实际可拍摄飞行距离信息。
步骤204：根据实际可拍摄飞行距离信息更新预计可拍摄飞行距离信息。
参照图5和图6，预计可飞行距离信息的修正方法包括：
步骤300：根据预计可飞行距离信息和所预设的直飞速度信息计算出预计可飞行时间信息。
其中，直飞速度信息为无人机在飞行过程中只飞行不拍摄的工作速度的信息。预计可飞行时间信息为当前电量按照直飞速度信息所对应的速度所能够飞行的时间，此处预计可飞行时间信息t2=L2/v2,L2为预计可飞行距离信息所对应的沿最小路径信息飞行的距离，v1为所预设的直飞速度信息所对应的速度值。
步骤301：根据当前风扰信息和预计可飞行时间信息计算出当前风扰距离信息。
其中，计算方法为当前风扰距离信息的矢量距离为𝐿=𝑣*t2,𝐿为矢量方向上的风扰距离。
步骤303：根据当前位置信息和预计可飞行距离信息于电子地图上进行分析以获取实际可飞行距离信息。
其中，实际可飞行距离信息为无人机沿最小路径信息飞行的距离信息和角度信息，当当前风扰信息影响后，无人机飞行方向和速度需要进行调整，如图6所示，预计可飞行距离信息为d1，当前风扰距离信息为b，则实际可飞行距离信息为𝑐。
步骤304：根据实际可飞行距离信息更新预计可飞行距离信息。
参照图7，无人机发射当前位置信息的电量输出方法包括：
步骤400：根据当前风扰信息调整风力发电机的摆放角度。
其中，摆放角度为风力发电机的扇叶的角度，以能够获取最大风力为主。根据当前风扰信息的角度，使得风力发电机的摆放角度和风向垂直，增大了受风面积。
步骤401：根据所预设的风力转化数据库中所存储的转化电能值与当前风扰信息进行匹配以确定当前风扰信息所对应的转化电能值，将该转化电能值定义为当前转化能量信息。
其中，风力转化数据库中为风速大小和转化电能值的大小的映射关系，由本领域技术人员长期进行试验并记录存储而形成的数据库，匹配的方法为数值上的匹配，例如当前风速大小为5km/s时，转化的电能为50w。
步骤402：将当前转化能量信息所对应的电能值和所预设的所需吸附电能信息所对应的电能值进行比较。
其中，所需吸附电能信息为无人机吸附于桥面的围栏上时不易被风吹走所需要的吸附力所对应的电能。此处，无人机吸附力大小应当考虑海上的特殊情况，以海风的强度也不易吹走为准。无人机通过将电能转化为磁能而吸附于金属栏杆上，从而使得无人机不易掉落。
步骤4021：若当前转化能量信息所对应的电能值大于所预设的所需吸附电能信息所对应的电能值，则无人机上的蓄电池不输出电能。
其中，若当前转化能量信息所对应的电能值大于所预设的所需吸附电能信息所对应的电能值，说明靠风力发电即可满足无人机吸附的过程，则可以节约蓄电池的电量从而使得无风或者风力不足时可以通过蓄电池提供电力。
步骤4022：若当前转化能量信息所对应的电能值小于所预设的所需吸附电能信息所对应的电能值，则无人机根据当前转化能量信息和所需吸附电能信息计算出输出电能信息并从蓄电池中输出。
其中，输出电能信息为蓄电池输出的电能的信息。若当前转化能量信息所对应的电能值小于所预设的所需吸附电能信息所对应的电能值，则说明当前电能不能让无人机以预设的吸附力进行吸附，则需要蓄电池进行额外输出以保证吸附力。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种大桥巡检系统，包括：
参照图8，一种大桥巡检系统，包括：
无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄；
信息读取模块601，用于获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；
处理模块602，与信息读取模块601以及判断模块603连接，且用于进行信息的处理以及存储；
判断模块603，用于将当前电量信息所对应的电量值和所预设的警戒电量信息所对应的电量值进行比较；
若判断模块603判断出当前电量信息所对应的电量值大于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则处理模块602驱使无人机按照指定路线继续飞行；
若判断模块603判断出当前电量信息所对应的电量值小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则处理模块602驱使无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；
直至指定路线飞行完毕。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行大桥巡检方法的计算机程序。
计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行大桥巡检方法的计算机程序。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
Claims (7)
1.一种大桥巡检方法，其特征在于，包括：
无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄并获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；
将当前电量信息所对应的电量值和所预设的警戒电量信息所对应的电量值进行比较；
若大于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机按照指定路线继续飞行；
若小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；
直至指定路线飞行完毕；
其中，当当前电量信息所对应的电量值小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电的方法包括：
根据所预设的飞行距离数据库中所存储的拍摄航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照拍摄和飞行同步进行时消耗的功率所对应的剩余航行距离，将该剩余航行距离定义为预计可拍摄飞行距离信息；
根据所预设的充电桩的充电位置信息和当前位置信息进行计算以获取路线距离差值信息；
从路线距离差值信息中选取出正值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该充电位置信息为第一充电位置信息；
将预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值和第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值进行比较；
若大于，则按照指定路线继续飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电并从第一充电位置信息所对应的路线上的位置继续沿路线向后巡检；
若小于，则根据当前位置信息和第一充电位置信息计算出最小路径信息；
无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电；
其中，预计可拍摄飞行距离信息的修正方法包括：
获取当前风扰信息；
根据预计可拍摄飞行距离信息和所预设的航拍速度信息计算出预计可拍摄飞行时间信息；
根据当前风扰信息和预计可拍摄飞行时间信息计算出当前风扰距离信息；
根据当前位置信息和预计可拍摄飞行距离信息于电子地图上进行分析以获取实际可拍摄飞行距离信息；
根据实际可拍摄飞行距离信息更新预计可拍摄飞行距离信息；
其中，预计可飞行距离信息的修正方法包括：
根据预计可飞行距离信息和所预设的直飞速度信息计算出预计可飞行时间信息；
根据当前风扰信息和预计可飞行时间信息计算出当前风扰距离信息；
根据当前位置信息和预计可飞行距离信息于电子地图上进行分析以获取实际可飞行距离信息；
根据实际可飞行距离信息更新预计可飞行距离信息。
2.根据权利要求1所述的一种大桥巡检方法，其特征在于，若预计可拍摄飞行距离信息所对应的飞行距离值小于第一充电位置信息所对应的路线距离差值信息所对应的距离值，不拍摄并按照最小路径信息飞行至充电桩处进行充电的进一步选择方法包括：
根据所预设的飞行距离数据库中所存储的直接航行距离与当前电量信息进行匹配以确定当前电量信息按照直接飞行消耗的功率所对应的直飞剩余航行距离，将该直飞剩余航行距离定义为预计可飞行距离信息；
获取无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电的正距离差值信息；
将正距离差值信息和预计可飞行距离信息进行比较；
若正距离差值信息所对应的距离值小于预计可飞行距离信息的距离值，则不拍摄并按照最小路径信息飞行至第一充电位置信息所对应的充电桩处进行充电；
若正距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息的距离值，则从路线距离差值信息中选取出负值最小的充电桩所对应的充电位置信息，定义该充电位置信息为第二充电位置信息；
根据当前位置信息和第二充电位置信息更新最小路径信息；
无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电。
3.根据权利要求2所述的一种大桥巡检方法，其特征在于，若正距离差值信息所对应的距离值大于预计可飞行距离信息的距离值，无人机不拍摄飞行的选择方法包括：
获取无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电的负距离差值信息；
将负距离差值信息所对应的距离值和预计可飞行距离信息所对应的距离值进行比较；
若负距离差值信息大于预计可飞行距离信息，则无人机直接飞至上方桥面的栏杆上停留并向中央控制中心发射当前位置信息；
若负距离差值信息小于预计可飞行距离信息，无人机不拍摄并按照最小路径信息飞行至第二充电位置信息所对应的充电桩处进行充电；
无人机按照最小路径信息从第二充电位置信息所对应的充电桩出飞回至当前位置信息所对应的位置继续进行巡检。
4.根据权利要求1所述的一种大桥巡检方法，其特征在于，无人机直接飞至上方桥面的栏杆上停留并向中央控制中心发射当前位置信息的电量输出方法包括：
根据当前风扰信息调整风力发电机的摆放角度；
根据所预设的风力转化数据库中所存储的转化电能值与当前风扰信息进行匹配以确定当前风扰信息所对应的转化电能值，将该转化电能值定义为当前转化能量信息；
将当前转化能量信息所对应的电能值和所预设的所需吸附电能信息所对应的电能值进行比较；
若当前转化能量信息所对应的电能值大于所预设的所需吸附电能信息所对应的电能值，则无人机上的蓄电池不输出电能；
若当前转化能量信息所对应的电能值小于所预设的所需吸附电能信息所对应的电能值，则无人机根据当前转化能量信息和所需吸附电能信息计算出输出电能信息并从蓄电池中输出。
5.一种大桥巡检系统，应用如权利要求1至4中任意一项所述的一种大桥巡检方法，其特征在于，包括：
无人机按照指定路线进行桥下桥墩以及途径的大桥下表面进行拍摄；
信息读取模块，用于获取无人机的当前位置信息和当前电量信息；
处理模块，与信息读取模块以及判断模块连接，且用于进行信息的处理以及存储；
判断模块，用于将当前电量信息所对应的电量值和所预设的警戒电量信息所对应的电量值进行比较；
若判断模块判断出当前电量信息所对应的电量值大于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则处理模块驱使无人机按照指定路线继续飞行；
若判断模块判断出当前电量信息所对应的电量值小于所预设的警戒电量信息所对应的电量值，则处理模块驱使无人机飞行至所预设的充电桩所在处进行充电然后返回至当前位置信息所对应的位置继续飞行；
直至指定路线飞行完毕。
6.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种大桥巡检方法的计算机程序。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种大桥巡检方法的计算机程序。
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