CN113928434A - 自行走装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种自行走装置。所述自行走装置包括：本体，界定出一第一空间以及与所述第一空间相连通的第二空间，所述第二空间的体积小于所述第一空间的体积，且所述第二空间相较于所述第一空间，更接近所述本体的侧围；行走模块，其邻近所述本体；抽气模块，其设置于所述本体上，并与所述第一空间连通；以及气压传感器，其设置于所述本体上，并分别设置于所述第二空间的一端；其中，所述自行走装置用于行走于板体表面。

Description

自行走装置

技术领域

本发明实施例涉及一种自行走装置。

背景技术

习知住家门窗之清洁方式系以开窗或拆窗清洗，而大楼门窗则由清洁公司以悬吊机架设于大楼外，利用马达控制该悬吊机架升降，以毛刷或水柱清洗大楼外部门窗。然而，悬吊机架常因重心不稳而易受风吹摇摆动。为了避免对门窗的过度用力刷洗，导致人员发生滑倒或清洗器具掉落砸伤人等危险意外，故仅对能门窗略为冲水以至于无法将门窗完全清洗干净。

习知技术所揭示的清洁机器人，其行进时若遇超出门窗上的边缘时，可能因为吸盘的漏气而使得清洁机器人无法稳定吸附于门窗表面，并掉落至地面。因此，有必要针对现有的清洁机器人进行改进，以让清洁机器人得以判断是否即将因在超出门窗的边缘而掉落，从而停止继续往门窗的边缘外侧方向移动。

发明内容

本发明实施例涉及一种自行走装置，其包括：本体，界定出一第一空间以及与所述第一空间相连通的第二空间，所述第二空间的体积小于所述第一空间的体积，且所述第二空间相较于所述第一空间，更接近所述本体的侧围；行走模块，其邻近所述本体；抽气模块，其设置于所述本体上，并与所述第一空间连通；以及气压传感器，其设置于所述本体上，并分别设置于所述第二空间的一端；其中，所述自行走装置用于行走于板体表面。

根据本发明的一实施例，其中所述本体进一步包括连通道，所述第二空间经所述连通道连通于所述第一空间。

根据本发明的一实施例，其中所述本体进一步包括：载板，其靠近所述本体的上部，其包括第一载板通孔；以及吸盘，其靠近所述本体的下部，并与所述载板相连接，其包括第一吸盘通孔对应所述第一载板通孔，并与所述第一载板通孔形成所述第一空间。

根据本发明的一实施例，其中所述载板包括环绕第一载板通孔的载板壁部，以及所述吸盘包括环绕所述第一吸盘通孔的第一吸盘壁部，所述载板壁部以及所述第一吸盘壁部彼此接合，使所述载板壁部能相对于所述第一吸盘壁部移动。

根据本发明的一实施例，其中所述载板进一步包括第二载板通孔，所述吸盘包括第二吸盘壁部以及第二吸盘通孔，所述第二吸盘壁部环绕所述第二吸盘通孔，所述第二吸盘通孔包括贯穿所述吸盘的第二吸盘开口，其中所述第二吸盘壁部穿过所述第二载板通孔，并且所述气压传感器设置于衬底，所述第二吸盘壁部被所述衬底密封形成所述第二空间。

根据本发明的一实施例，其进一步包括清洁布，其设置于所述吸盘下方，用以和所述板体表面相接触，其中所述清洁布具有多个清洁布开口分别设置于所述第一吸盘通孔以及所述第二吸盘通孔下方。

根据本发明的一实施例，其中所述连通道设置于所述吸盘的下表面，所述第二吸盘通孔连通于所述连通道。

根据本发明的一实施例，其中所述第一空间于所述吸盘的所述下表面进一步包括凹区，所述连通道的一端连接于所述凹区，且所述连通道的底部与所述凹区的底部之间具有垂直距离。

据本发明的一实施例，其中所述本体进一步包括与所述第二空间相连通的第三空间，所述第三空间的上侧面向所述吸盘的所述下表面，经所述第二吸盘开口连通于所述第二空间；所述第三空间的旁侧面向所述连通道并连通于所述连通道，以及所述第三空间的下侧面向所述清洁布，并于所述自行走装置的一部分超出所述板体表面时，经由清洁布的所述清洁布开口暴露。

据本发明的一实施例，其中所述第二空间、所述连通道及所述第三空间的体积的总合，小于所述第一空间的体积。

本发明实施例涉及一种自行走装置，其包括：吸盘，其包括：第一吸盘壁部，其设置于所述吸盘的中央，并界定一第一吸盘通孔；多个第二吸盘壁部，其靠近所述吸盘的边缘，所述第二吸盘壁部分别界定多个第二吸盘通孔；以及多个连通道，其设置于所述吸盘上，并连通所述第一吸盘通孔以及所述第二吸盘通孔；载板，设置于所述吸盘上，其包括：载板壁部，其设置于所述载板的中央，其界定第一载板通孔；以及多个第二载板通孔，其靠近所述载板的边缘，所述第二吸盘壁部穿过所述第二载板通孔；行走模块，其邻近所述吸盘；多个气压传感器，其设置于衬底，所述衬底设置于所述载板上，并覆盖所述第二吸盘壁部；以及抽气模块，其设置于所述载板的所述载板壁部上；其中，所述自行走装置用于行走于板体表面。

根据本发明的一实施例，其进一步包括：第一空间，其包括所述载板壁部与所述第一吸盘壁部接合后的内部空间；以及第二空间，其包括第二吸盘壁部的内部空间，所述第二空间经所述连通道而连通于所述第一空间，所述气压传感器用以量测所述第二空间的气压；其中，所述第二空间以及所述连通道的体积的总合，小于所述第一空间的体积。

根据本发明的一实施例，其中所述连通道的一端连接所述吸盘的底面的凹区，所述连通道的另一端连接所述第二吸盘通孔的第二吸盘开口。

根据本发明的一实施例，其中所述第一吸盘通孔包括多个第一吸盘开口。

根据本发明的一实施例，其中所述吸盘具有第一表面以及相对应的第二表面，所述第一吸盘壁部以及所述第二吸盘壁部凸出于所述第一表面，且所述第二吸盘壁部的高度大于第一吸盘壁部的高度。

根据本发明的一实施例，其进一步包括清洁布，其黏接于所述吸盘的所述第二表面，并用以和所述板体表面相接触，所述吸盘的所述第二表面包括多个浅沟用以设置粘扣，以黏接所述清洁布。

根据本发明的一实施例，其中所述吸盘进一步包括多个沟槽，所述沟槽靠近所述吸盘的边缘，且所述第二吸盘开口是开设于所述沟槽的底部。

根据本发明的一实施例，其中沟槽包括多个分支，所述分支于所述吸盘的所述第二表面向至少两个不为平行的方向延伸。

根据本发明的一实施例，其中所述括清洁布包括多个清洁布开口，所述清洁布开口与所述沟槽于垂直方向重迭。

根据本发明的一实施例，其中所述连通道靠近所述吸盘的所述第一表面，其一端连通于所述第一吸盘壁部的侧壁，另一端连通于所述第二吸盘壁部的侧壁。

附图说明

当结合附图阅读时，从以下实施方式更好理解本揭露的方面。应注意，根据行业中的标准实践，各种结构不按比例绘制。事实上，为清晰论述，各种结构的尺寸可任意增加或减小。

图1说明根据本发明实施例的自行走装置的结构分解图。

图2A说明根据本发明的一些实施例的吸盘立体图，用以展示靠近吸盘的上侧，即第一表面。

图2B说明根据本发明的一些实施例的吸盘立体图，用以展示靠近吸盘的下侧，即第二表面。

图3A说明根据本发明的一些实施例的吸盘俯视图。

图3B说明根据本发明的一些实施例的吸盘侧视图。

图4说明根据本发明的一些实施例的部分放大立体图，用以展示相互靠近的吸盘以及载板。

图5说明根据本发明的一些实施例的第一空间以及第二空间的负压变化曲线图。

图6说明根据本发明的一些实施例的吸盘部分放大立体图。

图7A说明根据本发明的一些实施例的剖视示意图，用以展示第一空间、第二空间以及第三空间的相对关系，以及连通道位置的技术特征。

图7B说明根据本发明的一些实施例的剖视示意图，用以展示第一空间、第二空间以及第三空间的相对关系，以及连通道位置的技术特征。

图7C说明根据本发明的一些实施例的剖视示意图，用以展示第一空间、第二空间以及第三空间的相对关系，以及第二吸盘壁部可以设置成没有凸出于吸盘的第一表面。

图7D说明根据本发明的第二空间直接连通于第一空间的实施例的吸盘部分放大立体图。

图7E说明根据本发明的第二空间直接连通于第一空间的实施例的剖视示意图。

图8A说明根据本发明的一些实施例的吸盘下视图。

图8B说明根据本发明的一些实施例的吸盘下视图。

具体实施方式

以下揭露提供用于实施所提供标的物的不同构件的许多不同实施例或实例。在下文描述组件及布置的特定实例以简化本揭露。当然，此类仅为实例且并不旨在为限制性的。例如，在以下描述中，第一构件形成在第二构件上方或上可包含其中第一构件及第二构件经形成直接接触的实施例，且还可包含其中额外构件可形成于第一构件与第二构件之间使得第一构件及第二构件可不直接接触的实施例。另外，本揭露可在各种实例中重复参考数字及/或字母。此重复是出于简单及清晰的目的且本身并不指示所论述的各种实施例及/或配置之间的关系。

此外，为便于描述，例如“在……的下”、“在……下方”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……上”及类似物的空间相对术语可在本文中用于描述一个组件或构件与图中说明的另一组件或构件的关系。除图中描绘的定向外，空间相对术语还希望涵盖装置在使用或操作中的不同定向。设备可以其它方式定向(旋转90度或按其它定向)且因此可同样解释本文中使用的空间相对描述符。

如本文中使用，例如“第一”、“第二”及“第三”的术语描述各种组件、组件、区、层及/或区段，但此类组件、组件、区、层及/或区段不应被此类术语限制。此类术语仅可用于彼此区分一个组件、组件、区、层或区段。例如“第一”、“第二”及“第三”的术语在本文中使用时并不暗示序列或顺序，除非由背景内容明确指示。

本发明是关于一种自行走装置，其可吸附于斜面或直立平面上，并在斜面或直立平面上自由移动而不会因为受到重力吸引而滑落。在一些实施例中，自行走装置可以为玩具、遥控车子、清洁机或窗户清洗机等；清洁机或窗户清洗机具有清洁功能，并可在移动时清洁所吸附的表面，通过在平面上前后移动而完成清洁表面的目的。以下将以清洁机或窗户清洗机作为例示加以说明，然而本发明不限定于清洁机或窗户清洗机。

图1显示本发明实施例的自行走装置的结构分解图。如图1中展示，在一些实施例中，自行走装置包括本体11、行走模块12、抽气模块13以及多个气压传感器14。其中，行走模块12是设置于本体11相对应的两侧，抽气模块13和气压传感器14则皆是设置于本体11上。

在一些实施例中，自行走装置适于附着于板体40(后见于图7A)上并利用行走模块12在板体表面移动，用以清洁板体表面的灰尘或污渍。在一些实施例中，板体可以为直立窗。如图1所展示的，行走模块12可包括行走组件121以及122，其可以为带轮、滚轮等能够产生移动的组件，以带动自行走装置在板体表面上前进、后退或转向。在所显示的实施例中，行走组件121以及122是带轮，包含履带及两个带动轮驱动所述履带。

为了实现自行走装置能在非水平摆放的板体上移动而不掉落，本发明利用本体11以及抽气模块13的组合而达成吸附板体表面的目的。具体而言，在一些实施例中，本体11包括吸盘20以及载板30，并且本体11可透过将吸盘20以及载板30经上下堆栈而构成，使载板30靠近本体11的上部，而吸盘20靠近本体11的下部。在一些实施例中，行走模块12可以连接于本体11，更具体地，行走模块12可以设置于本体11内部或直接靠在本体11上。在一些实施例中，行走模块12可邻近于吸盘20的两侧。抽气模块13是设置于载板30上，并自载板30向抽气模块13的方向抽气，使邻近板体表面的空气会自板体表面，经由吸盘20以及载板，再经由抽气模块抽出，使自行走装置与板体表面之间存在负压，因此能透过大气压力产生作用力于自行走装置，使自行走装置能吸附在板体表面上。在一实施例中，抽气模块13包含帮浦。

详细而言，本发明可以实现在板体表面、本体11与抽气模块13之间，构成一个用以让自行走装置在非水平摆放的板体上移动而不掉落的负压空间。在一些实施例中，形成负压的空间可进一步区分为包括由本体11所界定出的第一空间以及第二空间，且第一空间相连通于第二空间。具体而言，第一空间以及第二空间的区分是由吸盘20以及载板30的结构所构成。

一实施例中，多个气压传感器14则是用以量测自行走装置内的气压，一实施例中分别量测前述第一空间以及第二空间的气压，其可量测前述透过抽气模块13抽气而产生的负压的状态，因此可在负压状态产生改变时，藉以判断前述第一空间以及第二空间的封闭性是否已有改变。

在一些实施例中，自行走装置包括壳体15，其内部具有容置空间，可用以容置本体11、行走模块12、抽气模块13以及多个气压传感器14。在一些实施例中，自行走装置包括可嵌入壳体15，或是可吸附或黏附在壳体15的喷洒模块(未示于图中)，用以喷洒净水或清洁剂等清洁液体。

在一些实施例中，自行走装置包括清洁布60，其黏接于吸盘20的第二表面20B(后见于图2B)，并用以和板体表面40A相接触。在一些实施例中，清洁布60的外表面具有清洁用的毛纤维，并且于内部具有弹性塑料片体作为其内衬结构，因此除了其具有的第一清洁布开口601以及多个第二清洁布开口602外，具有阻挡空气通过的遮蔽效果。

一并参考图1的立体分解图以及图2A、图2B所示吸盘立体图，其中图2A、2B分别是从靠近吸盘的上侧以及下侧观看吸盘20。在一些实施例中，吸盘20具有第一表面(上表面)20A以及相对应的第二表面(下表面)20B，而吸盘20于第一表面20A包括用以构成第一空间以及第二空间部分侧壁的封闭用结构。在一些实施例中，吸盘20于第一表面20A包括凸出于第一表面20A的第一吸盘壁部21以及多个第二吸盘壁部22，其中第一吸盘壁部21是位于吸盘20的中央，其内部用以作为第一空间的一部分；第二吸盘壁部22则分别靠近吸盘20的边缘，用内部以作为第二空间的一部分。在一些实施例中，吸盘20的外观具有类似英文字母的H型结构，因此四个第二吸盘壁部22是分别位于吸盘20在结构上所延伸出的四个分支。在一些实施例中，第二空间的体积小于第一空间的体积。此外，于一实施例中，第一吸盘壁部21或多个第二吸盘壁部22也可以不凸出于第一表面20A，举例而言，如后所述图7B、7C所示，第二吸盘壁部22可以设置成没有凸出于第一表面20A。

复请参考图1，在一些实施例中，设置于吸盘20上的载板30具有载板壁部31，位于载板30的中央，其用以和第一吸盘壁部21彼此接合，以形成封闭结构，并且载板壁部31仍能相对于第一吸盘壁部21移动。举例而言，载板壁部31可向背对于吸盘20的一面凸起，并且于载板30面向于吸盘20的一面具有相对应的凹槽(未示于图中)，容许第一吸盘壁部21插入凹槽内。在一些实施例中，本体11可包括至少一枢接轴(未示于图中)，用以限制载板30以及吸盘20接合后的垂直移动方向，使自行走装置具有垂直方向上可保持一定程度的厚度变化，而又不使载板30以及吸盘20分离。举例而言，枢接轴可于吸盘20接近角落处，并固定于吸盘上而向载板30方向沿伸。载板30即通过枢接轴以可活动方式连接吸盘20。自行走装置在上述的厚度增加或减少过程中，第一空间的体积也相应的增加或减少。

更具体而言，在一些实施例中，载板30上设有多个贯穿孔，而枢接轴穿过所述贯穿孔。枢接轴的长度大于其对应的贯穿孔长度，能使吸盘20藉枢接轴枢接于载板30，并使吸盘20能够沿枢接轴的长轴移动。如此一来，吸盘20可透过枢接轴与载板30产生相对移动，并能被载板30带动。较佳的情况是，枢接轴的长轴与垂直吸盘20底面的法线方向大致平行，使得吸盘20能够沿法线方向移动。

图3A是从吸盘20的第一表面20A所表示的吸盘20俯视图，如图所示，在一些实施例中，吸盘20具有第一吸盘通孔210以及多个第二吸盘通孔220。在一些实施例中，第一吸盘通孔210是由第一吸盘壁部21所界定，例如第一吸盘壁部21是环绕于第一吸盘通孔210。第二吸盘通孔220则是由第二吸盘壁部22所界定，例如第二吸盘壁部22是环绕于第二吸盘通孔220。在一些实施例中，第一吸盘壁部21所界定的区域未被密封前为第一吸盘通孔210，被密封后为第一空间或其至少一部分。在一些实施例中，第二吸盘壁部22所界定的区域未被密封前为第二吸盘通孔220，被密封后为第二空间或其至少一部分。

在一些实施例中，第一吸盘通孔210可包括多个贯穿吸盘20的第一吸盘开口，并且分布于第一吸盘壁部21所围绕界定的范围内，第一吸盘开口的外型可为弧状开口(如图1的第一吸盘开口210A)或是圆形开孔(如图3A的第一吸盘开口210B)。第二吸盘通孔220可包括贯穿吸盘20的第二吸盘开口220A。在一些实施例中，第二吸盘开口220A的具体结构特征可为贯穿吸盘20的狭缝状开口或长条状开口。第二吸盘开口220A的尺寸小于第二吸盘壁部22所围绕界定的范围即可，在一些实施例中，第二吸盘开口220A的尺寸是介于第二吸盘壁部22所围绕界定的范围的4％～50％之间，较佳地在10％～30％之间。在所述实施例中，尺寸不大于第二吸盘壁部22所围绕界定的范围的50％的第二吸盘开口220A可较佳地避免灰尘或水滴从第二吸盘开口220A进入第二吸盘通孔220，也就是二吸盘壁部22所围绕的第二空间内，可确保第二空间内的气压传感器14有较长的使用寿命(关于气压传感器14的设置，见后述)；另一方面，尺寸不小于第二吸盘壁部22所围绕界定的范围的4％的第二吸盘开口220A则可确保有足够的空气可以流通至第二空间，以在自行走装置移动超出板体表面的边缘时，第二空间可被侦测到足够明显的负压变化(关于第二吸盘开口220A与自行走装置移动位置的关系，见后述)。

图3B是吸盘20的侧视图，如图所示，在一些实施例中，第二吸盘壁部22的高度大于第一吸盘壁部21的高度。

复参考图1以及另参考图4，其中图4为本体11当中的吸盘20以及载板30为相互靠近的部分放大立体图，在一些实施例中，载板30具有第一载板通孔310以及多个第二载板通孔320。在一些实施例中，第一载板通孔310是由载板壁部31所界定，例如载板壁部31是环绕于第一载板通孔310。第二载板通孔320则是开设于载板30本身。在一些实施例中，第二载板通孔320分别靠近载板30的边缘，并且于垂直方向对齐于位于载板30下方的吸盘20的第二吸盘壁部22。在一些实施例中，第二载板通孔320的内缘形状是对应于第二吸盘壁部22的外缘形状，例如第二载板通孔320的内缘形状稍大于第二吸盘壁部22的外缘形状，使第二吸盘壁部22穿过第二载板通孔320，吸盘20以及载板30也因此可透过第二吸盘壁部22穿设于第二载板通孔320的结合方式而沿着第二吸盘壁部22的结构而于垂直方向移动。

如前所述，本发明于运作时，抽气模块13会将邻近板体表面的空气经通过吸盘20以及载板30，再经由抽气模块13抽出；而配合前述揭露的结构，空气在自行走装置内流动的路径中，实际上有部分空气是通过吸盘20的第一吸盘通孔210(例如通过贯穿吸盘20的第一吸盘开口)而进入到第一吸盘壁部21所围绕的空间内，接着再经由载板30的第一载板通孔310进入到载板壁部31所界定的空间内，然后再被位于载板30上的抽气模块13抽出。换言之，本发明一实施例的本体11所界定出的第一空间实质上包括由板体、第一吸盘壁部21以及载板壁部31所围绕界定的空间，并且被抽气模块13覆盖其一端。

复一并参考图1的立体分解图以及图2B所示的吸盘立体图，其用以揭露吸盘20的第二表面20B。在一些实施例中，吸盘20的第二表面20B包括凹区202，其相较于第二吸盘通孔220靠近吸盘20的第二表面20B的中心，并连通于贯穿吸盘20的第一吸盘开口210B。此凹区202所具有的凹陷空间亦属于第一空间的一部份，并且于自行走装置运作时，相邻于自行走装置所贴附的板体表面。在一些实施例中，板体表面可作为封闭第一空间的一端，并利用覆盖于第一空间另一端的抽气模块13的抽气，使吸盘20的凹区202的凹陷空间内、第一吸盘壁部21所围绕的空间内以及载板壁部31所围绕的空间内的空气被抽气模块13抽离，使第一空间具有负压，并进而使自行走装置在非水平摆放的板体上移动而不掉落。在一些实施例中，凹区202内具有多个凸肋203，用以强化吸盘20的结构刚性。在一些实施例中，凸肋203的高度小于凹区202的深度，避免空气在凹区202内的流通受到阻隔。

复一并参考图2A所示吸盘立体图以及图4的部分放大立体图，在一些实施例中，第二空间实质上由第二吸盘壁部22围绕的空间所界定，并且被气压传感器14或气压传感器14所依附的衬底141覆盖其一端。具体而言，第二吸盘壁部22的内部是作为第二空间的至少一部分，且由于第二吸盘壁部22的一端被气压传感器14所依附的衬底141所覆盖，因此衬底141亦同时封闭了第二空间的一端。在一些实施例中，衬底141是印刷电路板，而气压传感器14与衬底141的电路电性连接，可对气压传感器14供电并将其取得的气压讯息传输出。第二空间的另一端则为开设于吸盘20的第二吸盘开口220A(如图3A所示)，第二吸盘开口220A可使第二空间52直接或间接地连通于第一空间51(如图7A至图7E等不同实施例变化所标示)，例如可透过连通道24(后见于图6)连通于第一空间51，或是进一步先与第三空间53(后见图7A)连通后，再透过连通道24连通于第一空间51。如前所述，第一空间51会因抽气模块13的抽气而呈现负压，因此可知与第一空间51连通的第二空间52也会在抽气模块13抽气时，存在于第二吸盘壁部22内的空气经由第二吸盘开口220A进入第一空间并被抽离，而亦呈现负压。

气压传感器14设置能够量测第二空间的气压即可，在一些实施例中，气压传感器14可设置于前述衬底141面向第二吸盘壁部22内部的一面，在一些实施例中，气压传感器14可设置于第二吸盘壁部22内部的表面而不设置于衬底141，使衬底141仅具有密封第二吸盘壁部22一端的功能而不承载气压传感器14。在一些实施例中，第二吸盘壁部22两侧具有定位柱221、222，衬底141可锁固于定位柱并封闭第二吸盘壁部22一端。换言之，本发明在一些实施例中，衬底141并不与载板30相连接，而是封闭第二吸盘壁部22的一端，并因第二吸盘壁部22穿设于载板30的第二载板通孔320而位于载板30上方，随着吸盘20的移动而移动。在一些实施例中，衬底141的外缘形状并不对应于第二载板通孔320的内缘形状，例如衬底141的外缘形状大于第二载板通孔320的内缘形状，因此锁固于定位柱221、222的衬底141可防止第二吸盘壁部22脱离第二载板通孔320，意即，吸盘20和载板30不会任意分离。

本发明一实施例的第二吸盘壁部22靠近吸盘20的边缘，因此其所界定的第二吸盘通孔220亦靠近吸盘20的边缘，从而，当自行走装置在板体表面移动时，若自行走装置过度往板体表面的一边缘移动而甚至超出板体表面，则第二空间靠近板体表面的一端会较早地出现空隙。也就是说，第二空间的封闭状态会比第一空间的封闭状态提早受到影响。在一些实施例中，第二空间的负压变化可用以作为判断自行走装置是否已经移动到板体表面的边缘，并且超出板体表面，从而可让自行走装置实时停止继续往离开板体表面的边缘的方向移动，或甚至退而往相反的方向移动，使第二空间的负压再次提升。

本发明是利用第二空间的负压作为判断自行走装置是否即将从板体表面脱落，如图5所示的第一空间负压值与第二空间负压值随着自行走装置移动程度的比较，其中横轴表示自行走装置往板体边缘移动的距离，以毫米(mm)为单位。纵轴表示第一空间与第二空间的负压代表值，以帕斯卡(Pa)为单位，而图5中的负压值是取其量值绘制，因此皆以正值表示。需说明的是，图5中的读值为量测系统的读取值，压力实际值需再换算，其约读取值的4.1倍。在一些实施例中，第一空间的平均负压大于第二空间的平均负压，这是因为第一空间的负压是提供自行走装置吸附于板体表面的吸附力主要来源，其更为接近位于载板壁部31上的抽气模块13；第二空间的负压则是藉以判断自行走装置的边缘是否已经超出板体表面，因此其较远离抽气模块13而更接近于自行走装置的边缘。举例而言，如图5所示，当自行走装置已直线移动超过9毫米时，第一空间的负压尚未出现明显变化，但第二空间的负压已经开始下降，可以推测此时自行走装置的边缘已经超出板体表面，使第二吸盘开口220A不再直接或间接地被板体表面所遮蔽，因此空气得以经由第二吸盘开口220A补充进第二吸盘壁部22内，使气压传感器14所侦测到的第二空间的负压值产生变化，因而可在第一空间的负压值也开始产生变化之前，实时进行应对措施。举例而言，可让自行走装置后退，直到第二空间的负压值回复，或是进一步将自行走装置的位置信息进行整合和分析，描绘出板体的轮廓外观。

如图6所示的吸盘20部分放大立体图，其是以放大图2B当中的区域A为例，第二吸盘开口220A是位在吸盘20的第二表面20B的边缘处，在一些实施例中，第二吸盘开口220A于第二表面20B是开设于沟槽23的底部。在一些实施例中，沟槽23具有类似箭头型的特征，其两股箭头分支231、232是在吸盘20的第二表面20B向两个不为相同的方向延伸，例如彼此垂直的方向，而箭头的主支233则与第二吸盘开口220A的狭缝状开口或长条状开口大致齐平，并且和连通道24的一端相连接(两者的分界如虚线所展示)。在一些实施例中，连通道24的另一端和凹区202的边缘相连接，并且两者之间存在一高低差。如图所示，连通道24的底部和凹区202的底部之间具有垂直距离D。

在一些实施例中，连通道24具有宽度为1mm～10mm，深度为1mm～4mm。在一些实施例中，连通道24是用以连接第一空间以及第二空间，例如其一端与属于第一空间一部分的凹区202相连接并具有垂直距离D的高低差，其另一端与开设有第二吸盘开口220A的沟槽23相连接。进一步而言，若连通道24的截面积过小，则空气不易通过连通道24，即抽气模块13不易经由连通道24以抽离第二空间内的空气；若连通道24的截面积过大，则第一空间和第二空间的负压变化态样则会过于接近，例如第二空间的负压开始下降时，第一空间的负压也开始下降，因此自行走装置很快就无法吸附于板体表面，因此无法如前述对自行走装置的位置进行提早示警的效果。

一并参考图1以及图6，沟槽23的功能在于连通清洁布60边缘的第二清洁布开口602与吸盘20的第二吸盘开口220A，其作用在于与清洁布60边缘的第二清洁布开口602具有较佳的对应，使清洁布60被黏贴于吸盘20的第二表面20B时，在黏贴不对齐的情况，或是在清洁布60经多次反复清洗而可能有略为形变的情况下，仍可让清洁布60边缘的第二清洁布开口602与沟槽23于垂直方向重迭，使空气得经由第二清洁布开口602进入沟槽23，再于沟槽23内流动后透过第二吸盘开口220A进入第二空间，不会因清洁布60完全遮蔽沟槽23而导致第二空间及其中的气压传感器14无法正确发挥的实时侦测压降的功能。因此较佳地，两股箭头分支231、232分别向不同方向延伸，使得沟槽23能够与第二清洁布开口602对向的分布位置较广。

另外，在一些实施例中，清洁布60可于黏接于吸盘20后，例如清洁布60可直接接触连通道24两侧的台部25，而不与凹区202相接触；又于一些实施例中，吸盘20的边缘可包括多个浅沟26用以设置粘扣，以黏合清洁布60。

在一些实施例中，沟槽23可用以独立界定出第三空间，而不被定义为属于第二空间的一部分。申言之，在所述实施例中，第二空间是限定于被第二吸盘壁部22所围绕的空间，其一端被衬底141所覆盖，另一端则止于第二吸盘开口220A，并透过第二吸盘开口220A连通于沟槽23的结构所界定出的第三空间。具体而言，此时第三空间是经由第二吸盘开口220A与第二空间相连通，并且第三空间是经由连通道24而与第一空间相连通，因此就抽气模块13透过抽气而使第二空间具有的负压的机制而言，第二空间内的空气实质上是经由第二吸盘开口220A离开第二空间并进入第三空间，再经由连通道24而离开第三空间，再于离开连通道24而进入第一空间，从而被抽气模块13自第一空间抽离。

一并参考图6以及图7A所示的剖视示意图，其揭露本发明一些实施例中的第一空间51、第二空间52以及第三空间53的相对关系。在一些实施例中，清洁布60装设于吸盘20以及板体40之间，本发明可透过清洁布60中央的第一清洁布开口601连通于吸盘20的第一吸盘通孔(例如连通于图1的第一吸盘开口210A)，以让第一空间51的负压延伸至第一清洁布开口601并维持自行走装置吸附于板体40的能力，以及透过清洁布60边缘的第二清洁布开口602连通于吸盘20的第二吸盘开口220A，以让第二空间52、第三空间53与外界空气的流通可以让第二空间52内的气压传感器14b实时侦测到的第二空间52的负压值产生明显变化，迅速地对自行走装置的所在位置进行适当调整。

如图7A所示，以右侧的第三空间53为例(图7A左右两侧用以界定出第三空间53的相关结构为实质相同，为求简洁而选择以右侧标示第三空间53的侧面位置)，第三空间53的上侧531是面向吸盘20的第二表面20B，其经第二吸盘开口220A与连通第二空间52；第三空间53的其中一个旁侧532是面向连通道24并连通于连通道24；至于第三空间53的下侧533则是面向清洁布60，详细而言，本发明一实施例的自行走装置在运作时，沟槽23会因吸盘20的第二表面20B相邻于板体40的板体表面40A而被清洁布60覆盖，以利用清洁布60清洁板体表面40A，但当自行走装置的一部份超出于板体表面40A时，第三空间53可能会因清洁布60的第二清洁布开口602而暴露于板体表面40A外，形成第三空间53与外界空气发生连通。

进一步来说，第三空间53的下侧533经由清洁布60的第二清洁布开口602暴露出于外部的情况，会对第一空间51以及第二空间52的负压状态产生影响，更具体地而言，当第三空间53与外界空气发生连通而不受板体40遮蔽时，空气较能轻易地经由清洁布60的第二清洁布开口602进入第三空间53，以至于使与第三空间53连通的第二空间52，以及透过连通道24而与第三空间53连通的第一空间51都产生漏气，降低抽气模块13抽气所产生的负压效果，从而降低自行走装置吸附在板体40上的能力。惟如前所述，本发明在一些实施例中有效设计连通道24的截面积大小，藉以加大第二空间52发生压降与第一空间51发生压降之间的时间差，也就是说，可在第一空间51的负压受到实质影响之前(例如设置于靠近抽气模块装置13气压传感器14a侦测到的第一空间51的负压值产生变化前)，测量第二空间52的气压传感器14b就会侦测到的第二空间52的负压值产生明显变化，因而可较早地，实时进行应对措施，较佳地可在第一空间51的负压值也开始产生变化之前，实时进行应对措施。

一实施例中，第三空间53的构成为第三空间53与第二空间52相连通(较佳地是经由第二吸盘开口220A)，并且第三空间53是经由所述连通道24而与第一空间51相连通，且在自行走装置的边缘已经超出板体表面40A时，第二空间52不经由连通道24而经由第三空间53与外部连通，而第一空间51不经由第二空间52而经由连通道24及第三空间53与外部连通。一实施例中，第二空间52位于第三空间53的第一侧，第三空间53的第二侧邻近外部，且第三空间53的第一侧相对于其第二侧，而连通道24连通于第三空间53的第三侧，且第三侧位于第一侧及第二侧之间。在一些实施例中，第二空间52、连通道24及第三空间53的体积的总合，小于第一空间51的体积。

另外，本发明不限定连通道24的设置位置。如图7B所示，在一些实施例中，连通道24可以相同于前述如图6所示实施例的规格制作于靠近吸盘20的第一表面20A，例如在第二吸盘壁部22的侧壁开设具有宽度为1mm～10mm，高度为1mm～4mm的管道连通于第一吸盘壁部21的侧壁。在如图7B所示实施例中，连通道24因为靠近于吸盘20的第一表面20A而非第二表面20B，因此本身不需要利用清洁布60辅以作为通道侧壁的一部分。在一些实施例中，气压传感器14b是设置于第二吸盘壁部22的侧壁。在一些实施例中，第三空间53并不与连通道24直接连通，其仅在上侧531经由第二吸盘开口220A连通于第二空间52以及在下侧533经由清洁布60的第二清洁布开口602而得以在自行走装置的一部份超出于板体表面40A时，和外界空气连通。在一些实施例中，可不设置沟槽23而不具有第三空间53。

于一些实施例中，图7B、7C所示，第二吸盘壁部22也可以不凸出于吸盘的第一表面20A。

图7D、7E说明根据本发明的第二空间直接连通于第一空间的实施例的吸盘部分放大立体图以及剖视示意图。如图所示，一实施例中亦可以不设置前揭实施例的第三空间53或连通道24，例如第二吸盘开口220A的周边并没有沟槽23或连通道24。此时，由于第二空间52的体积小于第一空间51，因此气压传感器14b侦测到的第二空间52的负压值产生变化的时间，会早于气压传感器14a侦测到的第一空间51的负压值产生变化的时间，而能够较早地实时进行应对措施。然而，由于如前揭图7A、7B或7C所示设置有连通道24(或更设置有第三空间53)的实施例，其气压传感器14b侦测到第二空间52负压值变化与气压传感器14a侦测到第一空间51负压值变化的时间差较大，因此是优选的。如图8A、8B所示的吸盘20下视图，在一些实施例中，在一些实施例中，沟槽23或是沟槽23与连通道24的组合可具有一字型或是三叉型的特征。

前文概述若干实施例的结构，使得所属领域的技术人员可更好理解本揭露的方面。所属领域的技术人员应了解，其可容易地使用本揭露作为设计或修改用于实行本文中介绍的实施例的相同目的及/或实现相同优点的其它制造过程及结构的基础。所属领域的技术人员还应认识到，此类等效构造不脱离本揭露的精神及范围，且其可在不脱离本揭露的精神及范围的情况下在本文中进行各种改变、替换及更改。

符号说明

11：本体

12：行走模块

121：行走组件

122：行走组件

13：抽气模块

14：气压传感器

14a：气压传感器

14b：气压传感器

141：衬底

15：壳体

20：吸盘

202：凹区

203：凸肋

20A：第一表面(上表面)

20B：第二表面(下表面)

21：第一吸盘壁部

210：第一吸盘通孔

210A：第一吸盘开口

210B：第一吸盘开口

22：第二吸盘壁部

220：第二吸盘通孔

220A：第二吸盘开口

221：定位柱

222：定位柱

23：沟槽

231：分支

232：分支

233：主支

24：连通道

25：台部

26：浅沟

30：载板

31：载板壁部

310：第一载板通孔

320：第二载板通孔

40：板体

40A：板体表面

51：第一空间

52：第二空间

53：第三空间

531：上侧

532：旁侧

533：下侧

60：清洁布

601：第一清洁布开口

602：第二清洁布开口

A：区域

D：垂直距离

Claims (20)

1.一种自行走装置，其包括：

本体，界定出一第一空间以及与所述第一空间相连通的第二空间，所述第二空间的体积小于所述第一空间的体积，且所述第二空间相较于所述第一空间，更接近所述本体的侧围；

行走模块，其邻近所述本体；

抽气模块，其设置于所述本体上，并与所述第一空间连通；以及

气压传感器，其设置于所述本体上，并分别设置于所述第二空间的一端；

其中，所述自行走装置用于行走于板体表面。

2.根据权利要求1所述的自行走装置，其中所述本体进一步包括连通道，所述第二空间经所述连通道连通于所述第一空间。

3.根据权利要求1所述的自行走装置，其中所述本体进一步包括：

载板，其靠近所述本体的上部，其包括第一载板通孔；以及

吸盘，其靠近所述本体的下部，并与所述载板相连接，其包括第一吸盘通孔对应所述第一载板通孔，并与所述第一载板通孔形成所述第一空间。

4.根据权利要求3所述的自行走装置，其中，

所述载板包括环绕第一载板通孔的载板壁部；以及

所述吸盘包括环绕所述第一吸盘通孔的第一吸盘壁部，所述载板壁部以及所述第一吸盘壁部彼此接合，使所述载板壁部能相对于所述第一吸盘壁部移动。

5.根据权利要求4所述的自行走装置，其中，

所述载板进一步包括第二载板通孔，所述吸盘包括第二吸盘壁部以及第二吸盘通孔，所述第二吸盘壁部环绕所述第二吸盘通孔，所述第二吸盘通孔包括贯穿所述吸盘的第二吸盘开口，其中所述第二吸盘壁部穿过所述第二载板通孔，并且所述气压传感器设置于衬底，所述第二吸盘壁部被所述衬底密封形成所述第二空间。

6.根据权利要求5所述的自行走装置，其进一步包括清洁布，其设置于所述吸盘下方，用以和所述板体表面相接触，其中所述清洁布具有多个清洁布开口分别设置于所述第一吸盘通孔以及所述第二吸盘通孔下方。

7.根据权利要求5所述的自行走装置，其中所述连通道设置于所述吸盘的下表面，所述第二吸盘通孔连通于所述连通道。

8.根据权利要求7所述的自行走装置，其中所述第一空间于所述吸盘的所述下表面进一步包括凹区，所述连通道的一端连接于所述凹区，且所述连通道的底部与所述凹区的底部之间具有垂直距离。

9.根据权利要求7所述的自行走装置，其中所述本体进一步包括与所述第二空间相连通的第三空间，所述第三空间的上侧面向所述吸盘的所述下表面，经所述第二吸盘开口连通于所述第二空间；所述第三空间的旁侧面向所述连通道并连通于所述连通道，以及所述第三空间的下侧面向所述清洁布，并于所述自行走装置的一部分超出所述板体表面时，经由清洁布的所述清洁布开口暴露。

10.根据权利要求2所述的自行走装置，其中所述本体进一步包括第三空间，且所述第三空间构成为：

所述第三空间与所述第二空间相连通，并且所述第三空间是经由所述连通道而与所述第一空间相连通，且

在所述自行走装置的边缘已经超出一板体表面时，所述第二空间经由所述第三空间与外部连通，而所述第一空间经由所述连通道及所述第三空间与外部连通。

11.根据权利要求9或10所述的自行走装置，其中所述第二空间、所述连通道及所述第三空间的体积的总合，小于所述第一空间的体积。

12.一种自行走装置，其包括：

吸盘，其包括：

第一吸盘壁部，其设置于所述吸盘的中央，并界定一第一吸盘通孔；

多个第二吸盘壁部，其靠近所述吸盘的边缘，所述第二吸盘壁部分别界定多个第二吸盘通孔；以及

多个连通道，设置于所述吸盘上，并连通所述第一吸盘通孔以及所述第二吸盘通孔；

载板，设置于所述吸盘上，其包括：

载板壁部，其设置于所述载板的中央，其界定第一载板通孔；以及

多个第二载板通孔，其靠近所述载板的边缘，所述第二吸盘壁部穿过所述第二载板通孔；

行走模块，其邻近所述吸盘；

多个气压传感器，其设置于衬底，所述衬底设置于所述载板上，并覆盖所述第二吸盘壁部；以及

抽气模块，其设置于所述载板的所述载板壁部上；

其中，所述自行走装置用于行走于板体表面。

13.根据权利要求12所述的自行走装置，其进一步包括：

第一空间，其包括所述载板壁部与所述第一吸盘壁部接合后的内部空间；以及

第二空间，其包括第二吸盘壁部的内部空间，所述第二空间经所述连通道而连通于所述第一空间，所述气压传感器用以量测所述第二空间的气压；

其中，所述第二空间以及所述连通道的体积的总合，小于所述第一空间的体积。

14.根据权利要求12所述的自行走装置，其中所述连通道的一端连接所述吸盘的底面的凹区，所述连通道的另一端连接所述第二吸盘通孔的第二吸盘开口。

15.根据权利要求14所述的自行走装置，其中所述吸盘具有第一表面以及相对应的第二表面，所述第一吸盘壁部以及所述第二吸盘壁部凸出于所述第一表面，且所述第二吸盘壁部的高度大于第一吸盘壁部的高度。

16.根据权利要求15所述的自行走装置，其进一步包括清洁布，其黏接于所述吸盘的所述第二表面，并用以和所述板体表面相接触，所述吸盘的所述第二表面包括多个浅沟用以设置粘扣，以黏接所述清洁布。

17.根据权利要求15所述的自行走装置，其中所述吸盘进一步包括多个沟槽，所述沟槽靠近所述吸盘的边缘，且所述第二吸盘开口是开设于所述沟槽的底部。

18.根据权利要求17所述的自行走装置，其中沟槽包括多个分支，所述分支于所述吸盘的所述第二表面向至少两个不为平行的方向延伸。

19.根据权利要求17所述的自行走装置，其中所述括清洁布包括多个清洁布开口，所述清洁布开口与所述沟槽于垂直方向重迭。

20.根据权利要求15所述的自行走装置，其中所述连通道靠近所述吸盘的所述第一表面，其一端连通于所述第一吸盘壁部的侧壁，另一端连通于所述第二吸盘壁部的侧壁。

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