TW202417299A - 自行走裝置 - Google Patents

Abstract

自行走裝置包括：本體、行走模組、抽氣模組、氣壓感測器以及至少一碰撞結構。本體界定出一第一空間以及與第一空間相連通的第二空間，第二空間的體積小於第一空間的體積，且第二空間相較於第一空間，更接近本體的側圍。行走模組鄰近本體。抽氣模組設置於本體上，並與第一空間連通。氣壓感測器設置於本體上，並分別設置於第二空間的一端。碰撞結構可相對移動地設置於本體上，並且構成在第一位置時封閉第二空間，在第二位置時開放第二空間，其中，自行走裝置用於行走於板體表面。

Description

自行走裝置

本發明涉及清潔設備技術領域，特別地，本發明涉及一種自行走裝置。

目前住家門窗的清潔方式以開窗或拆窗清洗，而大樓門窗則由清潔公司以懸吊機架設於大樓外，利用馬達控制懸吊機架升降，以毛刷或水柱清洗大樓外部門窗。然而，懸吊機架常因重心不穩而易受風吹搖擺動。為了避免對門窗的過度用力刷洗，導致人員發生滑倒或清洗器具掉落砸傷人等危險意外，故僅對能門窗略為沖水以至於無法將門窗完全清洗乾淨。

公開號為CN113928434A的中國發明專利揭示一種自行走裝置，其包括本體、行走模組、抽氣模組及氣壓感測器。本體界定出一第一空間以及與第一空間相連通的第二空間，第二空間的體積小於第一空間的體積，且第二空間相較於第一空間，更接近本體的側圍。行走模組鄰近本體。抽氣模組設置於本體上，並與第一空間連通。氣壓感測器設置於本體上，並分別設置於第二空間的一端。自行走裝置用於行走於板體表面。依據現有的技術，在擦窗機行進時且超出門窗的邊緣時，得以判斷吸盤的漏氣，而判斷即將因超出門窗的邊緣而掉落，從而停止繼續往門窗的邊緣外側方向移動。

然而，現在技術所揭示的門窗清潔機器人，其行進時，若碰撞門窗上的邊緣時，僅能通過行走模組感測阻力來得知，而且可能因為碰撞門窗的邊緣，造成吸盤翹起而漏氣，使得清潔機器人無法穩定吸附於門窗表面。因此，有必要針對現有的清潔機器人進行改進，以讓清潔機器人得以判斷是否碰撞門窗的邊緣或障礙物，從而停止繼續往門窗的邊緣外側方向移動。

本發明實施例涉及一種自行走裝置，以解決現在技術中門窗清潔機器人行進時，若碰撞門窗上的邊緣時，僅能通過行走模組感測阻力來得知，而且可能因為碰撞門窗的邊緣，造成吸盤翹起而漏氣，使得清潔機器人無法穩定吸附於門窗表面的技術問題。

本發明的自行走裝置包括：本體，界定出一第一空間以及與第一空間相連通的第二空間，第二空間的體積小於第一空間的體積，且第二空間相較於第一空間，更接近本體的側圍；行走模組，其鄰近本體；抽氣模組，其設置於本體上，並與第一空間連通；氣壓感測器，其設置於本體上，並分別設置於第二空間的一端；以及至少一碰撞結構，可相對移動地設置於本體上，並且構成在第一位置時封閉第二空間，在第二位置時開放第二空間，其中，自行走裝置用於行走於板體表面。

一實施例，其中本體進一步包括連通道，第二空間經連通道連通於第一空間。

一實施例，至少一碰撞結構設置於本體，並包含碰撞板及阻塞用杆，碰撞板的外表面朝向本體的外側，阻塞用杆連接於碰撞板，從碰撞板朝向第二空間延伸，並且在至少一碰撞結構位於第一位置時阻塞用杆封閉第二空間。

一實施例，其中本體進一步包括：載板，其靠近本體的上部，載板包括第一載板通孔；以及吸盤，其靠近本體的下部，並與載板相連接，吸盤包括對應第一載板通孔的第一吸盤通孔，並與第一載板通孔形成第一空間，其中，至少一碰撞結構設置於吸盤，而且碰撞板的外表面朝向吸盤的外側。

一實施例，載板包括環繞第一載板通孔的載板壁部，以及吸盤包括環繞第一吸盤通孔的第一吸盤壁部，載板壁部以及第一吸盤壁部彼此接合，使載板壁部能相對於第一吸盤壁部移動。

一實施例，載板進一步包括第二載板通孔，吸盤包括第二吸盤壁部以及第二吸盤通孔，第二吸盤壁部環繞第二吸盤通孔，第二吸盤通孔包括貫穿吸盤的第二吸盤開口，其中第二吸盤壁部穿過第二載板通孔。第二吸盤壁部包含一阻塞用開口，阻塞用杆延伸至阻塞用開口。較佳地，氣壓感測器設置於基板，第二吸盤壁部被基板密封形成第二空間。

一實施例，至少一碰撞結構更包含彈性元件，彈性元件，位於吸盤及碰撞板之間，並且構成為當自行走裝置與一障礙物發生一碰撞時，將來自碰撞板的碰撞的力量傳遞至阻塞用杆，以使阻塞用杆相對於阻塞用開口移動。

一實施例，其進一步包括清潔布，其設置於吸盤下方，用以和板體表面相接觸，其中清潔布具有多個清潔布開口，多個清潔布開口分別設置於第一吸盤通孔以及第二吸盤通孔下方。一實施例，連通道設置於吸盤的下表面，第二吸盤通孔連通於連通道。

一實施例，本體進一步包括與第二空間相連通的第三空間，第三空間的上側面向吸盤的下表面，第三空間經第二吸盤開口連通於第二空間；第三空間的旁側面向連通道並連通於連通道，以及第三空間的下側面向清潔布，並在自行走裝置的一部分超出板體表面時，經由清潔布的清潔布開口暴露。

一實施例，自行走裝置的本體進一步包括第三空間，且第三空間構成為：第三空間與第二空間相連通，並且第三空間經由連通道而與第一空間相連通，且在自行走裝置的邊緣已經超出一板體表面時，第二空間經由第三空間與外部連通，而第一空間經由連通道及第三空間與外部連通。

一實施例，第二空間、連通道及第三空間的體積的總和，小於第一空間的體積。阻塞用杆包含阻塞部及連接部，連接部連接於碰撞板與阻塞部之間，阻塞部的剖面面積配合阻塞用開口的面積，當至少一碰撞結構在第一位置時，阻塞部封閉阻塞用開口，並且連接部的靠近阻塞部的部分的剖面面積，小於阻塞用開口的面積，當至少一碰撞結構在第二位置時，連接部的靠近阻塞部的部分開放阻塞用開口。

本發明實施例涉及一種自行走裝置，其包括：吸盤，其包括：第一吸盤壁部，其設置於吸盤的中央，並界定一第一吸盤通孔；多個第二吸盤壁部，其靠近吸盤的邊緣，第二吸盤壁部分別界定多個第二吸盤通孔，多個第二吸盤壁部界定出阻塞用開口；以及多個連通道，其設置於吸盤上，並連通第一吸盤通孔以及第二吸盤通孔；多個碰撞結構，可相對移動地設置於吸盤上，並包含碰撞板及阻塞用杆，碰撞板設置成鄰近於吸盤的邊緣，阻塞用杆連接於碰撞板並延伸至阻塞用開口；以及載板，設置於吸盤上，其包括：載板壁部，其設置於載板的中央，其界定第一載板通孔；以及多個第二載板通孔，其靠近載板的邊緣，第二吸盤壁部穿過第二載板通孔；行走模組，其鄰近吸盤；多個氣壓感測器，其設置於基板，基板設置於載板上，並覆蓋第二吸盤壁部；以及抽氣模組，其設置於載板的載板壁部上；其中，自行走裝置用於行走於板體表面。

一實施例，至少一碰撞結構，構成能夠在第一位置及第二位置間移動。阻塞用杆包含阻塞部及連接部，連接部連接於碰撞板與阻塞部之間，並且阻塞部的剖面面積配合阻塞用開口的面積，當至少一碰撞結構在第一位置時，阻塞部封閉阻塞用開口，連接部的靠近阻塞部的部分的剖面面積，小於阻塞用開口的面積，當至少一碰撞結構在第二位置時，連接部的靠近阻塞部的部分開放阻塞用開口。

一實施例，自行走裝置其進一步包括：第一空間，其包括載板壁部與第一吸盤壁部接合後的內部空間；以及第二空間，其包括第二吸盤壁部的內部空間，第二空間經連通道而連通於第一空間，氣壓感測器用以量測第二空間的氣壓；其中，第二空間以及連通道的體積的總和，小於第一空間的體積。

一實施例，其中吸盤具有第一表面以及相對應的第二表面，第一吸盤壁部以及第二吸盤壁部凸出於第一表面，且第二吸盤壁部的高度大於第一吸盤壁部的高度。

一實施例，其進一步包括清潔布，其黏接於吸盤的第二表面，清潔布用以和板體表面相接觸，吸盤的第二表面包括多個淺溝用以設置粘扣，以黏接清潔布。一實施例，其中吸盤進一步包括多個溝槽，溝槽靠近吸盤的邊緣，且第二吸盤開口開設於溝槽的底部。一實施例，其中溝槽包括多個分支，分支於吸盤的第二表面向至少兩個不為平行的方向延伸。一實施例，清潔布包括多個清潔布開口，清潔布開口與溝槽於垂直方向重疊。一實施例，其中連通道靠近吸盤的第一表面，其一端連通於第一吸盤壁部的側壁，另一端連通於第二吸盤壁部的側壁。

以下揭露提供用於實施所提供標的物的不同構件的許多不同實施例或實例。在下文描述元件及佈置的特定實例以簡化本揭露。當然，此類僅為實例且並不旨在為限制性的。例如，在以下描述中，第一構件形成在第二構件上方或上可包含其中第一構件及第二構件經形成直接接觸的實施例，且還可包含其中額外構件可形成於第一構件與第二構件之間使得第一構件及第二構件可不直接接觸的實施例。另外，本揭露可在各種實例中重複參考數位和/或字母。此重複是出於簡單及清晰的目的且本身並不指示所論述的各種實施例和/或配置之間的關係。

此外，為便於描述，例如“在……的下”、“在……下方”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……上”及類似物的空間相對術語可在本文中用於描述一個元件或構件與圖中說明的另一元件或構件的關係。除圖中描繪的定向外，空間相對術語還希望涵蓋裝置在使用或操作中的不同定向。設備可以其它方式定向(旋轉90度或按其它定向)。

本發明是關於一種自行走裝置，其可吸附於斜面或直立平面上，並在斜面或直立平面上自由移動而不會因為受到重力吸引而滑落。在一些實施例中，自行走裝置可以為玩具、遙控車子、清潔機或窗戶清洗機等；清潔機或窗戶清洗機具有清潔功能，並可在移動時清潔所吸附的表面，通過在平面上前後移動而完成清潔表面的目的。以下將以清潔機或窗戶清洗機作為例示加以說明，然而本發明不限定於清潔機或窗戶清洗機。

圖1顯示本發明實施例的自行走裝置的結構分解圖。圖2說明根據本發明實施例的自行走裝置的結構的另一分解圖。圖3說明根據本發明的一些實施例的吸盤俯視圖。圖4說明根據本發明的一些實施例的剖視示意圖，用以展示第一空間、第二空間以及第三空間的相對關係，以及連通道位置的技術特徵。

如圖1及圖2所示，在一些實施例中，自行走裝置10包括至少一碰撞結構17、本體11、行走模組12、抽氣模組13以及多個氣壓感測器14。圖1實施例中，自行走裝置10包含多個碰撞結構17。此外，行走模組12設置於本體11的相對應的兩側，抽氣模組13和氣壓感測器14則均設置於本體11上。碰撞結構17構成為當自行走裝置10與一障礙物發生一碰撞時，感測來自障礙物的該碰撞，從而通知自行走裝置10停止繼續前進。更具體而言，如圖2所示，碰撞結構17可相對移動地設置於本體11上，並且構成在第一位置時封閉第二空間52，在第二位置時開放第二空間52。

在一些實施例中，自行走裝置適於附著於板體40（如圖4所示）上並利用行走模組12在板體表面移動，用以清潔板體表面的灰塵或污漬。在一些實施例中，板體可以為直立窗。如圖1所示，行走模組12可包括行走元件121以及行走元件122，其可以為帶輪、滾輪等能夠產生移動的元件，以帶動自行走裝置在板體表面上前進、後退或轉向。在所顯示的實施例中，行走元件121以及行走元件122是帶輪，包含履帶及兩個帶動輪驅動所述履帶。

為了實現自行走裝置能在非水平擺放的板體上移動而不掉落，本發明利用本體11以及抽氣模組13的組合而達成吸附板體表面的目的。具體而言，在一些實施例中，本體11包括吸盤20以及載板30，並且本體11可通過將吸盤20以及載板30經上下堆疊而構成，使載板30靠近本體11的上部，而吸盤20靠近本體11的下部。在一些實施例中，行走模組12可以連接於本體11，更具體地，行走模組12可以設置於本體11的內部或直接靠在本體11上。在一些實施例中，行走模組12可鄰近於吸盤20的兩側。抽氣模組13設置於載板30上，並自載板30向抽氣模組13的方向抽氣，使鄰近板體表面的空氣會自板體表面，經由吸盤20以及載板30，再經由抽氣模組抽出，使自行走裝置10與板體表面之間存在負壓，因此能通過大氣壓力產生作用力於自行走裝置10，使自行走裝置10能吸附在板體表面上。在一實施例中，抽氣模組13包含泵。

詳細而言，本發明可以實現在板體表面、本體11與抽氣模組13之間，構成一個用以讓自行走裝置在非水平擺放的板體上移動而不掉落的負壓空間。在一些實施例中，形成負壓的空間可進一步區分為包括由本體11所界定出的第一空間51以及第二空間52（如圖4所示），且第一空間51相連通於第二空間52。具體而言，第一空間51以及第二空間52的區分是由吸盤20以及載板30的結構所構成。

一實施例中，多個氣壓感測器14則是用以量測自行走裝置10內的氣壓，一實施例中分別量測前述第一空間51以及第二空間52的氣壓，其可量測前述通過抽氣模組13抽氣而產生的負壓的狀態，因此可在負壓狀態產生改變時，從而判斷前述第一空間以及第二空間的封閉性是否已有改變。

在一些實施例中，自行走裝置包括殼體15，其內部具有容置空間，可用以容置碰撞結構17、本體11、行走模組12、抽氣模組13以及多個氣壓感測器14。在一些實施例中，自行走裝置包括可嵌入殼體15中或是可吸附或黏附在殼體15的噴灑模組（未示於圖中），用以噴灑淨水或清潔劑等清潔液體。

在一些實施例中，自行走裝置包括清潔布60，其黏接於吸盤20的第二表面20B，並用以和板體表面40A（如圖4所示）相接觸。在一些實施例中，清潔布60的外表面具有清潔用的毛纖維，並且於內部具有彈性塑膠片體作為其內襯結構，因此除了其具有的第一清潔布開口601以及多個第二清潔布開口602外，具有阻擋空氣通過的遮蔽效果。

在一些實施例中，吸盤20具有第一表面20A（亦即吸盤20的上表面）以及相對應的第二表面20B（亦即吸盤20的下表面），而吸盤20於第一表面20A包括用以構成第一空間51以及第二空間52部分側壁的封閉用結構。在一些實施例中，吸盤20於第一表面20A包括凸出於第一表面20A的第一吸盤壁部21以及多個第二吸盤壁部22，其中第一吸盤壁部21是位於吸盤20的中央，其內部用以作為第一空間51的一部分；第二吸盤壁部22則分別靠近吸盤20的邊緣，用內部以作為第二空間52的一部分。在一些實施例中，吸盤20的外觀具有類似英文字母的H型結構，因此四個第二吸盤壁部22分別位於吸盤20在結構上所延伸出的四個分支。在一些實施例中，第二空間52的體積小於第一空間51的體積。此外，在一實施例中，第一吸盤壁部21或多個第二吸盤壁部22也可以不凸出於第一表面20A。

再請參考圖1，在一些實施例中，設置於吸盤20上的載板30具有載板壁部31，位於載板30的中央，其用以和第一吸盤壁部21彼此接合，以形成封閉結構，並且載板壁部31仍能相對於第一吸盤壁部21移動。舉例而言，載板壁部31可向背對於吸盤20的一面凸起，並且在載板30面向於吸盤20的一面具有相對應的凹槽（未示於圖中），容許第一吸盤壁部21插入凹槽內。在一些實施例中，本體11可包括至少一樞接軸（未示於圖中），用以限制載板30以及吸盤20接合後的垂直移動方向，使自行走裝置具有垂直方向上可保持一定程度的厚度變化，而又不使載板30以及吸盤20分離。舉例而言，樞接軸可於吸盤20接近角落處，並固定於吸盤上而向載板30方向延伸。載板30即通過樞接軸以可活動方式連接吸盤20。自行走裝置在上述的厚度增加或減少過程中，第一空間51的體積也相應的增加或減少。

更具體而言，在一些實施例中，載板30上設有多個貫穿孔，而樞接軸穿過所述貫穿孔。樞接軸的長度大於其對應的貫穿孔的長度，能使吸盤20通過樞接軸樞接於載板30，並使吸盤20能夠沿樞接軸的長軸移動。如此一來，吸盤20可通過樞接軸與載板30產生相對移動，並能被載板30帶動。較佳的情況是，樞接軸的長軸與垂直吸盤20的底面的法線方向大致平行，使得吸盤20能夠沿法線方向移動。

圖3是從吸盤20的第一表面20A所表示的吸盤20俯視圖，如圖3所示，在一些實施例中，吸盤20具有第一吸盤通孔210以及多個第二吸盤通孔220。在一些實施例中，第一吸盤通孔210是由第一吸盤壁部21所界定，例如第一吸盤壁部21是環繞於第一吸盤通孔210。第二吸盤通孔220則是由第二吸盤壁部22所界定，例如第二吸盤壁部22是環繞於第二吸盤通孔220。在一些實施例中，第一吸盤壁部21所界定的區域未被密封前為第一吸盤通孔210，被密封後形成第一空間或其至少一部分。在一些實施例中，第二吸盤壁部22所界定的區域未被密封前為第二吸盤通孔220，被密封後形成第二空間或其至少一部分。

在一些實施例中，第一吸盤通孔210可包括多個貫穿吸盤20的第一吸盤開口，並且分佈於第一吸盤壁部21所圍繞界定的範圍內，第一吸盤開口的外型可為弧狀開口或是圓形開孔（如圖3的第一吸盤開口210B）。第二吸盤通孔220可包括貫穿吸盤20的第二吸盤開口220A（如圖3及圖4）。在一些實施例中，第二吸盤開口220A的具體結構特徵可為貫穿吸盤20的狹縫狀開口或長條狀開口。第二吸盤開口220A的尺寸小於第二吸盤壁部22所圍繞界定的範圍即可，在一些實施例中，第二吸盤開口220A的尺寸是介於第二吸盤壁部22所圍繞界定的範圍的4%~50%之間。在所述實施例中，尺寸不大於第二吸盤壁部22所圍繞界定的範圍的50%的第二吸盤開口220A可較佳地避免灰塵或水滴從第二吸盤開口220A進入第二吸盤通孔220，也就是第二吸盤壁部22所圍繞的第二空間內，可確保第二空間內的氣壓感測器14有較長的使用壽命（關於氣壓感測器14的設置，見後述）；另一方面，尺寸不小於第二吸盤壁部22所圍繞界定的範圍的4%的第二吸盤開口220A則可確保有足夠的空氣可以流通至第二空間，以在自行走裝置移動超出板體表面的邊緣時，第二空間可被偵測到足夠明顯的負壓變化（關於第二吸盤開口220A與自行走裝置移動位置的關係，見後述）。

如圖1所示，在一些實施例中，第二吸盤壁部22的高度大於第一吸盤壁部21的高度。再參考圖1及圖2，在一些實施例中，載板30具有第一載板通孔310以及多個第二載板通孔320（參照圖2）。在一些實施例中，第一載板通孔310是由載板壁部31所界定，例如載板壁部31是環繞於第一載板通孔310。第二載板通孔320則是開設於載板30本身。在一些實施例中，第二載板通孔320分別靠近載板30的邊緣，並且於垂直方向對齊位於載板30的下方的吸盤20的第二吸盤壁部22。在一些實施例中，第二載板通孔320的內緣形狀對應於第二吸盤壁部22的外緣形狀，例如第二載板通孔320的內緣形狀稍大於第二吸盤壁部22的外緣形狀，使第二吸盤壁部22穿過第二載板通孔320，吸盤20以及載板30也因此可通過第二吸盤壁部22穿設於第二載板通孔320的結合方式而沿著第二吸盤壁部22的結構而於垂直方向移動。

如前所述，本發明於運作時，抽氣模組13會將鄰近板體表面的空氣經通過吸盤20以及載板30，再經由抽氣模組13抽出；而配合前述揭露的結構，空氣在自行走裝置內流動的路徑中，實際上有部分空氣是通過吸盤20的第一吸盤通孔210（例如通過貫穿吸盤20的第一吸盤開口）而進入到第一吸盤壁部21所圍繞的空間內，接著再經由載板30的第一載板通孔310進入到載板壁部31所界定的空間內，然後再被位於載板30上的抽氣模組13抽出。換言之，本發明一實施例的本體11所界定出的第一空間實質上包括由板體、第一吸盤壁部21以及載板壁部31所圍繞界定的空間，並且被抽氣模組13覆蓋其一端。

如圖4所示，在一些實施例中，板體表面40A可作為封閉第一空間51的一端，並利用覆蓋於第一空間51另一端的抽氣模組13的抽氣，使第一空間51具有負壓，並進而使自行走裝置在非水平擺放的板體上移動而不掉落。

在一些實施例中，第二空間52實質上由第二吸盤壁部22圍繞的空間所界定，並且被氣壓感測器14或氣壓感測器14所依附的基板141覆蓋其一端。具體而言，第二吸盤壁部22的內部作為第二空間52的至少一部分，且由於第二吸盤壁部22的一端被氣壓感測器14所依附的基板141所覆蓋，因此基板141也同時封閉了第二空間52的一端。在一些實施例中，基板141是印刷電路板，而氣壓感測器14與基板141的電路電性連接，可對氣壓感測器14供電並將其取得的氣壓資訊傳輸出。第二空間52的另一端則為開設於吸盤20的第二吸盤開口220A（如圖3所示），第二吸盤開口220A可使第二空間52直接或間接地連通於第一空間51（如圖4所示），例如可通過連通道24連通於第一空間51，或是進一步先與第三空間53連通後，再通過連通道24連通於第一空間51。如前所述，第一空間51會因抽氣模組13的抽氣而呈現負壓，因此可知與第一空間51連通的第二空間52也會在抽氣模組13抽氣時，存在於第二吸盤壁部22內的空氣經由第二吸盤開口220A進入第一空間並被抽離，而也呈現負壓。

氣壓感測器14設置能夠量測第二空間52的氣壓即可，在一些實施例中，氣壓感測器14可設置於前述基板141的面向第二吸盤壁部22的內部的一面，在一些實施例中，氣壓感測器14可設置於第二吸盤壁部22的內部的表面而不設置於基板141，使基板141僅具有密封第二吸盤壁部22的一端的功能而不承載氣壓感測器14。在一些實施例中，第二吸盤壁部22兩側具有定位柱221、定位柱222（如圖2所示），基板141可鎖固於定位柱並封閉第二吸盤壁部22一端。換言之，本發明在一些實施例中，基板141並不與載板30相連接，而是封閉第二吸盤壁部22的一端，並因第二吸盤壁部22穿設於載板30的第二載板通孔320而位於載板30的上方，隨著吸盤20的移動而移動。在一些實施例中，基板141的外緣形狀並不對應於第二載板通孔320的內緣形狀，例如基板141的外緣形狀大於第二載板通孔320的內緣形狀，因此鎖固於定位柱221、定位柱222的基板141可防止第二吸盤壁部22脫離第二載板通孔320，亦即，吸盤20和載板30不會任意分離。

本發明一實施例的第二吸盤壁部22靠近吸盤20的邊緣，因此其所界定的第二吸盤通孔220也靠近吸盤20的邊緣，從而，當自行走裝置10在板體表面40A移動時，若自行走裝置10過度往板體表面40A的一邊緣移動而甚至超出板體表面40A，則第二空間52靠近板體表面40A的一端會較早地出現空隙。也就是說，第二空間52的封閉狀態會比第一空間51的封閉狀態提早受到影響。在一些實施例中，第二空間52的負壓變化可用以作為判斷自行走裝置是否已經移動到板體表面40A的邊緣，並且超出板體表面40A，從而可讓自行走裝置10即時停止繼續往離開板體表面40A的邊緣的方向移動，或甚至退而往相反的方向移動，使第二空間52的負壓再次提升。

本發明是利用第二空間52的負壓作為判斷自行走裝置10是否即將從板體表面40A脫落。在一些實施例中，第一空間51的平均負壓大於第二空間52的平均負壓，這是因為第一空間51的負壓是提供自行走裝置10吸附於板體表面40A的吸附力主要來源，其更為接近位於載板壁部31上的抽氣模組13；第二空間52的負壓則是用於判斷自行走裝置10的邊緣是否已經超出板體表面40A，因此其較遠離抽氣模組13而更接近於自行走裝置10的邊緣。當自行走裝置10已直線移動超過板體表面40A的邊界些許時，第一空間51的負壓尚未出現明顯變化，但第二空間52的負壓已經開始下降，可以推測此時自行走裝置的邊緣已經超出板體表面，使第二吸盤開口220A不再直接或間接地被板體表面所遮蔽，因此空氣得以經由第二吸盤開口220A補充進第二吸盤壁部22內，使氣壓感測器14所偵測到的第二空間的負壓值產生變化，因而可在第一空間51的負壓值也開始產生變化之前，即時進行應對措施。舉例而言，可讓自行走裝置後退，直到第二空間52的負壓值回復，或是進一步將自行走裝置的位置資訊進行整合和分析，描繪出板體的輪廓外觀。

圖5說明根據本發明的一些實施例的吸盤部分放大立體圖。如圖5所示的吸盤20部分放大立體圖，第二吸盤開口220A位於吸盤20的第二表面20B的邊緣處，在一些實施例中，第二吸盤開口220A於第二表面20B並開設於溝槽23的底部。溝槽23從第二表面20B的台部25向下延伸。在一些實施例中，溝槽23具有類似箭頭型的特徵，其箭頭分支231和箭頭分支232在吸盤20的第二表面20B向兩個不同的方向延伸，例如彼此垂直的方向，而箭頭的主支233則與第二吸盤開口220A的狹縫狀開口或長條狀開口大致齊平，並且和連通道24的一端相連接（兩者的分界如虛線所展示）。在一些實施例中，連通道24的另一端和凹區202的邊緣相連接，並且兩者之間存在一高低差。如圖5所示，連通道24的底部和凹區202的底部之間具有垂直距離D。

在一些實施例中，連通道24具有寬度為1 mm ~ 10 mm，深度為1 mm ~ 4 mm。在一些實施例中，連通道24用以連接第一空間以及第二空間，例如其一端與屬於第一空間一部分的凹區202相連接並具有垂直距離D的高低差，其另一端與開設有第二吸盤開口220A的溝槽23相連接。進一步而言，若連通道24的截面積過小，則空氣不易通過連通道24，即抽氣模組13不易經由連通道24以抽離第二空間內的空氣；若連通道24的截面積過大，則第一空間51和第二空間52的負壓變化態樣則會過於接近，例如第二空間52的負壓開始下降時，第一空間51的負壓也開始下降，因此自行走裝置10很快就無法吸附於板體表面40A，因此無法如前述對自行走裝置10的位置進行提早示警的效果。

一併參考圖1以及圖6A，溝槽23的功能在於連通清潔布60的邊緣的第二清潔布開口602與吸盤20的第二吸盤開口220A，其作用在於與清潔布60的邊緣的第二清潔布開口602具有較佳的對應，使清潔布60被黏貼於吸盤20的第二表面20B時，在黏貼不對齊的情況，或是在清潔布60經多次反復清洗而可能有略為形變的情況下，仍可讓清潔布60的邊緣的第二清潔布開口602與溝槽23於垂直方向重疊，使空氣得經由第二清潔布開口602進入溝槽23，再在溝槽23內流動後通過第二吸盤開口220A進入第二空間52，不會因清潔布60完全遮蔽溝槽23而導致第二空間52及其中的氣壓感測器14無法正確發揮其實時偵測壓降的功能。因此較佳地，箭頭分支231和箭頭分支232分別向不同方向延伸，使得溝槽23能夠與第二清潔布開口602對向的分佈位置較廣。

另外，在一些實施例中，清潔布60可在黏接於吸盤20後，例如清潔布60可直接接觸連通道24的兩側的台部，而不與凹區202相接觸；又在一些實施例中，吸盤20的邊緣可包括多個淺溝用以設置粘扣，以黏合清潔布60。

在一些實施例中，溝槽23可用以獨立界定出第三空間53，而不被定義為屬於第二空間52的一部分。確切地說，在所述實施例中，第二空間52是限定於被第二吸盤壁部22所圍繞的空間，其一端被基板141所覆蓋，另一端則止於第二吸盤開口220A，並通過第二吸盤開口220A連通於溝槽的結構所界定出的第三空間。具體而言，此時第三空間53經由第二吸盤開口220A與第二空間52相連通，並且第三空間53經由連通道24而與第一空間51相連通，因此就抽氣模組13通過抽氣而使第二空間52具有的負壓的機制而言，第二空間52內的空氣實質上經由第二吸盤開口220A離開第二空間52並進入第三空間53，再經由連通道24而離開第三空間53，再離開連通道24而進入第一空間51，從而被抽氣模組13自第一空間51抽離。

圖4所示的剖視示意圖，其揭露本發明一些實施例中的第一空間51、第二空間52以及第三空間53的相對關係。在一些實施例中，清潔布60裝設於吸盤20以及板體40之間，本發明可通過清潔布60的中央的第一清潔布開口601連通於吸盤20的第一吸盤通孔（例如連通於圖1的第一吸盤開口210A），以讓第一空間51的負壓延伸至第一清潔布開口601並維持自行走裝置吸附於板體40的能力，以及通過清潔布60的邊緣的第二清潔布開口602連通於吸盤20的第二吸盤開口220A，以讓第二空間52、第三空間53與外界空氣的流通可以讓第二空間52內的氣壓感測器14b即時偵測到的第二空間52的負壓值產生明顯變化，迅速地對自行走裝置的所在位置進行適當調整。

如圖4所示，以右側的第三空間53為例（圖4左右兩側用以界定出第三空間53的相關結構為實質相同，為求簡潔而選擇以右側標示第三空間53的側面位置），第三空間53的上側531面向吸盤20的第二表面20B，其經第二吸盤開口220A與連通第二空間52；第三空間53的其中一個旁側532是面向連通道24並連通於連通道24；至於第三空間53的下側533則是面向清潔布60，詳細而言，本發明一實施例的自行走裝置在運作時，溝槽23會因吸盤20的第二表面20B相鄰於板體40的板體表面40A而被清潔布60覆蓋，以利用清潔布60清潔板體表面40A，但當自行走裝置的一部份超出於板體表面40A時，第三空間53可能會因清潔布60的第二清潔布開口602而暴露於板體表面40A外，形成第三空間53與外界空氣發生連通。

進一步來說，第三空間53的下側533經由清潔布60的第二清潔布開口602暴露出於外部的情況，會對第一空間51以及第二空間52的負壓狀態產生影響，更具體地而言，當第三空間53與外界空氣發生連通而不受板體40遮蔽時，空氣較能輕易地經由清潔布60的第二清潔布開口602進入第三空間53，以至於使與第三空間53連通的第二空間52，以及通過連通道24而與第三空間53連通的第一空間51都產生漏氣，降低抽氣模組13抽氣所產生的負壓效果，從而降低自行走裝置吸附在板體40上的能力。除了如前所述，本發明在一些實施例中有效設計連通道24的截面積大小，從而加大第二空間52發生壓降與第一空間51發生壓降之間的時間差，也就是說，可在第一空間51的負壓受到實質影響之前（例如設置於靠近抽氣模組裝置13氣壓感測器14a偵測到的第一空間51的負壓值產生變化前），測量第二空間52的氣壓感測器14b就會偵測到的第二空間52的負壓值產生明顯變化，因而可較早地，即時進行應對措施，較佳地可在第一空間51的負壓值也開始產生變化之前，即時進行應對措施。

另外，本發明不限定連通道24的設置位置。在一些實施例中，連通道24可以設置於靠近吸盤20的第一表面20A，例如在第二吸盤壁部22的側壁開設具有寬度為1 mm ~ 10 mm，高度為1 mm ~ 4 mm的管道連通於第一吸盤壁部21的側壁。在一實施例中，連通道24因為靠近於吸盤20的第一表面20A而非第二表面20B，因此本身不需要利用清潔布60輔以作為通道側壁的一部分。在一些實施例中，氣壓感測器14b是設置於第二吸盤壁部22的側壁。在一些實施例中，第三空間53並不與連通道24直接連通，其僅在上側531經由第二吸盤開口220A連通於第二空間52以及在下側533經由清潔布60的第二清潔布開口602而得以在自行走裝置的一部份超出於板體表面40A時，和外界空氣連通。在一些實施例中，可不設置溝槽23而不具有第三空間53。

如圖6A、圖6B及圖6C所示，碰撞結構17可相對移動地設置於本體11上，並且構成在第一位置時封閉第二空間52，在第二位置時開放第二空間52。

如圖6A、圖6B及圖6C所示，一實施例中，碰撞結構17設置於本體11的吸盤20，並且碰撞結構17包含碰撞板71及阻塞用杆72。碰撞板71的外表面朝向本體11的外側，更具體地碰撞板71的外表面朝向吸盤20的外側。阻塞用杆72連接於碰撞板71，從碰撞板71朝向第二空間52（第二吸盤通孔220）延伸，並且在碰撞結構17位於第一位置時（如圖6B所示）阻塞用杆72封閉第二空間52（第二吸盤通孔220）。碰撞結構17位於第二位置（如圖6C所示）時開放第二空間52（第二吸盤通孔220）。

如圖1所示，一實施例中，碰撞結構17設置成能夠沿自行走裝置10的移動方向F，在本體11或吸盤20上相對移動。行走元件122及行走元件121為履帶輪，履帶輪的長軸沿移動方向F上延伸，且碰撞結構17設置成能夠沿行走元件122及行走元件121的長軸相對移動。

一實施例中，第二吸盤壁部22界定出阻塞用開口200C。並且，碰撞結構17更包含彈性元件73，彈性元件73位於吸盤20及碰撞板71之間，並且構成為當自行走裝置10與一障礙物發生一碰撞時，將來自碰撞板71的該碰撞的力量傳遞至阻塞用杆72，以使阻塞用杆72相對於第二吸盤壁部22或阻塞用開口200C移動。

碰撞結構17可以還包含一第一導引部261及一第二導引部262。第一導引部261設於吸盤20，而第二導引部262設於碰撞結構17並且從碰撞板71向吸盤20延伸，吸盤20及碰撞結構17通過第一導引部261及第二導引部262的導引，而能夠相對地移動。較佳地在圖6A實施例中，第一導引部261的位置對應於第二導引部262的位置，而且較佳地第一導引部261與第二導引部262均為一長杆且形狀配合，使第一導引部261與第二導引部262能夠相對地移動。

一實施例中，第二導引部262的個數為2個，且第一導引部261的個數為2個。一實施例中，第一導引部261與第二導引部262均為長杆，而且該些導引件可以還包含一限位部263，且限位部263設於導引件的一自由端。在圖6A實施例中，通過彈性元件73的彈性力，將碰撞結構17往外側推，而使第一導引部261與第二導引部262的限位部263形成卡合狀態，此時碰撞結構17位於吸盤20的較外側，亦即位於第一位置。當自行走裝置10與一障礙物發生一碰撞時，將來自碰撞板71的該碰撞的力量，使碰撞結構17向吸盤20的內側移動，以使阻塞用杆72相對於第二吸盤壁部22或阻塞用開口200C移動，而使碰撞結構17位於第二位置。一實施例中，互相卡合的兩個限位部263也可以分別從導引件向外側延伸，亦即一限位部263朝向另一限位部263的方向延伸。

如圖6A所示，碰撞結構17可以還包含一固定杆264及一定位部265，彈性元件73套設於固定杆264，定位部265界定一容置空間用以容置彈性元件73的至少一部分，從而定位彈性元件73。

如圖6A所示，一實施例中，阻塞用杆72包含阻塞部721及連接部722，連接部722連接於碰撞板71與阻塞部721之間，阻塞部721的剖面面積配合阻塞用開口200C的面積，從而當至少一碰撞結構17在第一位置時，阻塞部721封閉阻塞用開口200C（如圖6B所示）。並且，連接部722的靠近阻塞部721的部分的剖面面積，小於阻塞用開口200C的面積，從而當碰撞結構17在第二位置時，連接部722的靠近阻塞部721的部分開放阻塞用開口200C（如圖6C所示）。

在一些實施例中，第一空間51的負壓維持自行走裝置吸附於板體40的能力，以及連通於吸盤20的第二吸盤開口220A，以讓第二空間52、第三空間53維持負壓。當連接部722的靠近阻塞部721的部分開放阻塞用開口200C時，第二空間52與外界空氣的流通可以讓第二空間52內的氣壓感測器14b（如圖4所示）即時偵測到的第二空間52的負壓值產生明顯變化，因而感測到碰撞，而可以迅速地對自行走裝置10的所在位置進行適當調整。

一實施例中，阻塞部721的剖面面積配合阻塞用開口200C的面積，可以為阻塞部721的剖面面積等於或略小於阻塞用開口200C的面積。較佳地，阻塞部721的剖面面積略小於阻塞用開口200C的面積，如此可以減少阻塞部721與第二吸盤壁部22界定出阻塞用開口200C的壁面之間的摩擦情況，使得碰撞結構17能夠順暢地移動。舉例而言，阻塞部721的外周壁和第二吸盤壁部22界定出阻塞用開口200C的壁面之間的間距小於3mm，較佳地小於2mm，更佳地小於1mm。當前述間距大於3mm時封閉效果不好，漏氣現象過於嚴重。連接部722具有從阻塞部721的外側面，向碰撞板71延伸而出的多個凸肋723，而且兩相鄰凸肋723之間形成有間隙724，使得連接部722的靠近阻塞部721的部分的剖面面積，小於阻塞用開口200C的面積，而間隙724能夠開放阻塞用開口200C，使第二空間52與外部環境連通，使空氣從間隙724進入第二空間52內，讓第二空間52的氣壓上升，讓第二空間52內的氣壓感測器14b（如圖4所示）即時偵測到的第二空間52的負壓值產生明顯變化，因而感測到碰撞。

前文概述若干實施例的結構，使得所屬領域的技術人員可更好理解本揭露的方面。所屬領域的技術人員應瞭解，其可容易地使用本揭露作為設計或修改用於實行本文中介紹的實施例的相同目的和/或實現相同優點的其它製造過程及結構的基礎。所屬領域的技術人員還應認識到，此類等效構造不脫離本揭露的精神及範圍，且其可在不脫離本揭露的精神及範圍的情況下在本文中進行各種改變、替換及更改。

10:自行走裝置； 11:本體； 12:行走模組； 121:行走組件； 122:行走組件； 13:抽氣模組； 14:氣壓感測器； 14a:氣壓感測器； 14b:氣壓感測器； 141:基板； 15:殼體； 17:碰撞結構； 20:吸盤； 202:凹區； 203:凸肋； 20A:第一表面（上表面）； 20B:第二表面（下表面）； 21:第一吸盤壁部； 210:第一吸盤通孔； 210A:第一吸盤開口； 210B:第一吸盤開口； 22:第二吸盤壁部； 220:第二吸盤通孔； 220A:第二吸盤開口； 221:定位柱； 222:定位柱； 23:溝槽； 231:分支； 232:分支； 233:主支； 24:連通道； 25:台部； 26:淺溝； 261:第一導引部； 262:第二導引部； 263:限位部； 264:固定杆； 265:定位部； 30:載板； 31:載板壁部； 310:第一載板通孔； 320:第二載板通孔； 40:板體； 40A:板體表面； 51:第一空間； 52:第二空間； 53:第三空間； 531:上側； 532:旁側； 533:下側； 60:清潔布； 601:第一清潔布開口； 602:第二清潔布開口； 71:碰撞板； 72:阻塞用杆； 73:彈性元件； 721:阻塞部； 722:連接部； 723:凸肋； 724:間隙； D:垂直距離； F:移動方向。

當結合附圖閱讀時，從以下實施方式更好理解本揭露的方面。應注意，根據行業中的標準實踐，各種結構不按比例繪製。事實上，為清晰論述，各種結構的尺寸可任意增加或減小。 圖1說明根據本發明實施例的自行走裝置的結構分解圖。 圖2說明根據本發明實施例的自行走裝置的結構的另一分解圖。 圖3說明根據本發明的一些實施例的吸盤俯視圖。 圖4說明根據本發明的一些實施例的剖視示意圖，用以展示第一空間、第二空間以及第三空間的相對關係，以及連通道位置的技術特徵。 圖5說明根據本發明的一些實施例的吸盤部分放大立體圖。 圖6A說明根據本發明一實施例自行走裝置的吸盤及碰撞結構的分解圖。 圖6B說明根據本發明一實施例自行走裝置的吸盤及位於第一位置時的碰撞結構的組合的立體圖。 圖6C說明根據本發明一實施例自行走裝置的吸盤及位於第二位置時的碰撞結構的組合的立體圖。

11:本體

13:抽氣模組

14:氣壓感測器

141:基板

20:吸盤

22:第二吸盤壁部

220:第二吸盤通孔

221:定位柱

222:定位柱

30:載板

320:第二載板通孔

60:清潔布

Claims (17)

1. 一種自行走裝置，其包括： 本體，界定出一第一空間以及與該第一空間相連通的第二空間，該第二空間的體積小於該第一空間的體積，且該第二空間相較於該第一空間，更接近該本體的側圍； 行走模組，其鄰近該本體； 抽氣模組，其設置於該本體上，並與該第一空間連通； 氣壓感測器，其設置於該本體上，並分別設置於該第二空間的一端；以及 至少一碰撞結構，可相對移動地設置於該本體上，並且構成在第一位置時封閉該第二空間，在第二位置時開放該第二空間； 其中，該自行走裝置用於行走於板體表面。
2. 如請求項1的自行走裝置，其中，該本體進一步包括連通道，該第二空間經該連通道連通於該第一空間。
3. 如請求項2的自行走裝置，其中， 至少一該碰撞結構設置於該本體，並包含碰撞板及阻塞用杆， 該碰撞板的外表面朝向該本體的外側， 該阻塞用杆連接於該碰撞板，從該碰撞板朝向該第二空間延伸，並且在至少一該碰撞結構位於該第一位置時該阻塞用杆封閉該第二空間。
4. 如請求項3的自行走裝置，其中該本體進一步包括： 載板，其靠近該本體的上部，該載板包括第一載板通孔；以及 吸盤，其靠近該本體的下部，並與該載板相連接，該吸盤包括對應該第一載板通孔的第一吸盤通孔，並與該第一載板通孔形成該第一空間， 其中，至少一該碰撞結構設置於該吸盤，而且該碰撞板的外表面朝向該吸盤的外側。
5. 如請求項4的自行走裝置，其中， 該載板包括環繞第一載板通孔的第一載板壁部；以及 該吸盤包括環繞該第一吸盤通孔的第一吸盤壁部，該第一載板壁部以及該第一吸盤壁部彼此接合，使該載板壁部能相對於該第一吸盤壁部移動。
6. 如請求項5的自行走裝置，其中， 該載板進一步包括第二載板通孔，該吸盤包括第二吸盤壁部以及第二吸盤通孔，該第二吸盤壁部環繞該第二吸盤通孔，該第二吸盤通孔包括貫穿該吸盤的第二吸盤開口，其中該第二吸盤壁部穿過該第二載板通孔， 該第二吸盤壁部包含一阻塞用開口，該阻塞用杆延伸至該阻塞用開口。
7. 如請求項6的自行走裝置，其中，至少一該碰撞結構還包含彈性元件， 該彈性元件，位於該吸盤及該碰撞板之間，並且構成為當該自行走裝置與一障礙物發生一碰撞時，來自該碰撞板的該碰撞，使至少一該碰撞結構的該阻塞用杆相對於該阻塞用開口移動。
8. 如請求項7的自行走裝置，其中， 該氣壓感測器設置於基板，該第二吸盤壁部被該基板密封，而界定該第二空間。
9. 如請求項8的自行走裝置，其中， 該自行走裝置進一步包括清潔布，其設置於該吸盤下方，用以和該板體表面相接觸，其中該清潔布具有多個清潔布開口，多個該清潔布開口分別設置於該第一吸盤通孔以及該第二吸盤通孔的下方， 該連通道設置於該吸盤的下表面，該第二吸盤通孔連通於該連通道。
10. 如請求項6的自行走裝置，其中， 該自行走裝置進一步包括清潔布，其設置於該吸盤下方，用以和該板體表面相接觸，其中該清潔布具有多個清潔布開口， 該本體進一步包括與該第二空間相連通的第三空間，該第三空間的上側面向該吸盤的下表面，該第三空間經該第二吸盤開口連通於該第二空間；該第三空間的旁側面向該連通道並連通於該連通道，以及該第三空間的下側面向該清潔布，並在該自行走裝置的一部分超出該板體表面時，經由清潔布的該清潔布開口暴露。
11. 如請求項2的自行走裝置，其中，該本體進一步包括第三空間，且該第三空間構成為： 該第三空間與該第二空間相連通，並且該第三空間經由該連通道而與該第一空間相連通，且 在該自行走裝置的邊緣已經超出一板體表面時，該第二空間經由該第三空間與外部連通，該第一空間經由該連通道及該第三空間與外部連通。
12. 如請求項10的自行走裝置，其中， 該第二空間、該連通道及該第三空間的體積的總和，小於該第一空間的體積， 該阻塞用杆包含阻塞部及連接部，該連接部連接於該碰撞板與該阻塞部之間， 該阻塞部的剖面面積配合該阻塞用開口的面積，當至少一該碰撞結構在該第一位置時，該阻塞部封閉該阻塞用開口，並且 該連接部的靠近該阻塞部的部分的剖面面積，小於該阻塞用開口的面積，當至少一該碰撞結構在該第二位置時，該連接部的靠近該阻塞部的部分開放該阻塞用開口。
13. 一種自行走裝置，其包括： 吸盤，其包括： 第一吸盤壁部，其設置於該吸盤的中央，並界定一第一吸盤通孔； 多個第二吸盤壁部，其靠近該吸盤的邊緣，該第二吸盤壁部分別界定多個第二吸盤通孔，該多個第二吸盤壁部界定出阻塞用開口；以及 多個連通道，設置於該吸盤上，並連通該第一吸盤通孔以及該第二吸盤通孔； 多個碰撞結構，可相對移動地設置於該吸盤上，並包含： 碰撞板，設置成鄰近於該吸盤的邊緣；及 阻塞用杆，連接於該碰撞板並延伸至該阻塞用開口；以及 載板，設置於該吸盤上，其包括： 載板壁部，其設置於該載板的中央，其界定第一載板通孔；以及 多個第二載板通孔，其靠近該載板的邊緣，該第二吸盤壁部穿過該第二載板通孔； 行走模組，其鄰近該吸盤； 多個氣壓感測器，其設置於基板，該基板設置於該載板上，並覆蓋該第二吸盤壁部；以及 抽氣模組，其設置於該載板的該載板壁部上， 其中，該自行走裝置用於行走於板體表面。
14. 如請求項13的自行走裝置，其中， 至少一該碰撞結構，構成能夠在第一位置及第二位置間移動， 該阻塞用杆包含阻塞部及連接部，該連接部連接於該碰撞板與該阻塞部之間，並且 該阻塞部的剖面面積配合該阻塞用開口的面積，當至少一該碰撞結構在該第一位置時，該阻塞部封閉該阻塞用開口， 該連接部的靠近該阻塞部的部分的剖面面積，小於該阻塞用開口的面積，當至少一該碰撞結構在該第二位置時，該連接部的靠近該阻塞部的部分開放該阻塞用開口。
15. 如請求項13的自行走裝置，其進一步包括： 第一空間，其包括該載板壁部與該第一吸盤壁部接合後的內部空間；以及 第二空間，其包括第二吸盤壁部的內部空間，該第二空間經該連通道而連通於該第一空間，該氣壓感測器用以量測該第二空間的氣壓， 其中，該第二空間以及該連通道的體積的總和，小於該第一空間的體積。
16. 如請求項13的自行走裝置，其中， 該吸盤具有第一表面以及相對應的第二表面，該第一吸盤壁部以及該第二吸盤壁部凸出於該第一表面，且該第二吸盤壁部的高度大於第一吸盤壁部的高度。
17. 如請求項16的自行走裝置，其中， 該自行走裝置進一步包括清潔布，其黏接於該吸盤的該第二表面，該清潔布用以和該板體表面相接觸，該吸盤的該第二表面包括多個淺溝用以設置粘扣，以黏接該清潔布， 該吸盤進一步包括多個溝槽，該溝槽靠近該吸盤的邊緣，且該第二吸盤開口開設於該溝槽的底部， 該清潔布包括多個清潔布開口，該清潔布開口與該溝槽於垂直方向重疊， 該連通道靠近該吸盤的該第一表面，其一端連通於該第一吸盤壁部的側壁，另一端連通於該第二吸盤壁部的側壁。