CN113927190A - 激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质 - Google Patents
激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113927190A CN113927190A CN202111421183.0A CN202111421183A CN113927190A CN 113927190 A CN113927190 A CN 113927190A CN 202111421183 A CN202111421183 A CN 202111421183A CN 113927190 A CN113927190 A CN 113927190A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- current
- state
- instruction
- laser axis
- error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 14
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 13
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 7
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 7
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
- B23K26/702—Auxiliary equipment
Abstract
本申请涉及一种激光轴运动控制方法、系统、激光设备和存储介质。所述方法包括：当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误；若是，则根据运行错误的级别对应性地完成激光轴的控制；若否，则读取当前周期指令，以当前周期指令对应性地完成对激光轴的控制，本申请整合了控制流程，完成了错误检测、分类错误处理和不同状态下指令运行控制，在检测到运行错误时可完整的进行处理，同时必要时内部状态会自动切换成错误状态，并及时的反馈给控制器，便于后续控制，在未检测到运行错误时，将指令、状态分开管理，执行某一指令必须满足执行条件，否则直接清除此指令，整个控制流程中功能与功能之间可结合使用也可分开使用，功能耦合度降低。
Description
技术领域
本申请涉及激光加工技术领域，特别是涉及一种激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质。
背景技术
现有激光轴运动控制方法多为直接用可编程控制器(Programmable logicController，PLC)进行控制，即CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号或地址号作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束，然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描，在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。现有激光轴运动控制方法的缺点为封装性较为不严谨，且功能之间的耦合度较高，不好做区分和限制。
综上所述，亟需一种新的激光轴运动控制方法，其既处理组合关系严谨，功能之间的耦合度高，可做区分和限制。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种处理组合关系严谨、功能之间的耦合度高、可做区分和限制的激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质。
第一方面、提供了一种激光轴运动控制方法，所述方法包括：
当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；
若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；
若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
在其中一个实施例中，在所述当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误之前，所述方法还包括：
初始化完成后，进行激光轴相关参数配置，所述激光轴相关参数包括轴最大加速度、轴最大减速度、轴最大速度、电子齿轮比和导程的一种或者多种组合；
对所述激光轴进行使能。
在其中一个实施例中，所述根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制包括：
若所述运行错误的级别为警告级别，上报所述运行错误后，清除所述运行错误并继续执行当前运动；和/或
若所述运行错误的级别为严重级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，可进行复位操作；和/或
若所述运行错误的级别为致命级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，重启驱动器进行复位。
在其中一个实施例中，其特征在于，所述当前周期指令包括标定指令、随动指令、蛙跳指令、增量移动指令、快速定位指令、手动移动指令、停止指令和复位指令的任一种。
在其中一个实施例中，所述完成所述当前周期指令对应的操作包括：
若所述当前周期指令为标定指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入标定状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为随动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或蛙跳状态，则进入随动状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为蛙跳指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入蛙跳状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为增量移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入增量移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为快速定位指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入快速定位状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为手动移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入手动移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为停止指令，则进入停止状态；和/或
若所述当前周期指令为复位指令，则进入复位状态。
第二方面、提供了一种激光轴运动控制装置，所述装置包括：
错误检测单元，用于当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；
错误处理单元，用于若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；
指令处理单元，用于若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
在其中一个实施例中，所述错误处理单元包括：
第一处理模块，用于若所述运行错误的级别为警告级别，上报所述运行错误后，清除所述运行错误并继续执行当前运动；和/或
第二处理模块，用于若所述运行错误的级别为严重级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，可进行复位操作；和/或
第三处理模块，用于若所述运行错误的级别为致命级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，重启驱动器进行复位。
在其中一个实施例中，所述指令处理单元包括：
标定执行模块，用于若所述当前周期指令为标定指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入标定状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
随动执行模块，用于若所述当前周期指令为随动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或蛙跳状态，则进入随动状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
蛙跳执行模块，用于若所述当前周期指令为蛙跳指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入蛙跳状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
第一移动模块，用于若所述当前周期指令为增量移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入增量移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
定位执行模块，用于若所述当前周期指令为快速定位指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入快速定位状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
第二移动模块，用于若所述当前周期指令为手动移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入手动移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
停止执行模块，用于若所述当前周期指令为停止指令，则进入停止状态；和/或
复位执行模块，用于若所述当前周期指令为复位指令，则进入复位状态。
第三方面、提供了一种激光设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；
若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；
若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
第四方面、提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；
若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；
若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
上述激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质，通过当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制，本申请通过整合控制流程，完成了错误检测、分类错误处理和不同状态下指令运行控制，整个过程控制严谨，在检测到运行错误时可完整的进行处理，同时必要时内部状态会自动切换成错误状态，并及时的反馈给控制器，便于后续控制，在未检测到运行错误时，将指令、状态分开管理，执行指令前判断当前状态是否可执行当前指令，若不满足执行条件，则直接清除此指令，整个控制流程中功能与功能之间可结合使用也可分开使用，功能耦合度降低。
附图说明
图1为一个实施例中激光轴运动控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中激光轴运动控制装置的结构框图；
图3为一个实施例中激光设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的激光轴运动控制方法，可以应用激光设备的应用环境中。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种激光轴运动控制方法，以该方法应用于激光设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S11，当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合。
在本发明实施例中，当前运行周期就是系统运行周期或驱动器周期，系统运行周期和驱动器周期两者长度一致。所述运行错误是影响激光轴控制相关的激光设备错误，包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合。在每个当前运行周期开始后，激光设备需要检测是否存在运行错误，即此时激光设备的当前状态为错误状态，若存在运行错误，激光设备会自动切换成错误状态，并将该运行错误反馈给控制器，执行步骤S12；若不存在运行错误，激光设备保持当前的内部状态，执行步骤S13。
步骤S12，若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制。
在本发明实施例中，出现运行错误，根据运行错误的界别分类进行处理，具体的，对应所述根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制包括：
第一种情况，若所述运行错误的级别为警告级别，上报所述运行错误后，清除所述运行错误并继续执行当前运动。
此种情况下，运行错误并不严重，不影响激光轴的执行当前运动，只需上报所述运行错误后，清除所述运行错误并继续执行当前运动。
第二种情况，若所述运行错误的级别为严重级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，进行复位操作。
此种情况下，运行错误较为严重，会影响激光轴执行当前运动，需要上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，可选择是否进行复位操作。
第三种情况，若所述运行错误的级别为致命级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，重启驱动器进行复位。
此种情况下，运行错误非常严重，严重影响激光轴执行当前运动，需要上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，重启驱动器进行复位。
通过区分上述三种情况，可以看出整体控制流程做了完整的错误检测、错误分类和分类错误处理，在检测到运行错误时可以完整的进行处理，同时必要时内部状态会自动切换成错误状态，可以及时的反馈给控制器，便于后续控制。
步骤S13，若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
在本发明实施例中，当前周期指令是当前运行周期对应的控制指令，其是否能执行，需要结合当前状态和指令类型综合判断。所述当前周期指令包括标定指令、随动指令、蛙跳指令、增量移动指令、快速定位指令、手动移动指令、停止指令和复位指令的任一种。由于当前周期指令有多种，若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制包括以下多种情况：
第一种情况，若所述当前周期指令为标定指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入标定状态；若所述当前周期指令为标定指令，而所述激光轴的当前状态不是待命状态，则不进入标定状态，继续执行当前运动，不执行当前周期指令。标定状态下可响应停止和复位指令，其余指令不响应。
第二种情况，若所述当前周期指令为随动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或蛙跳状态，则进入随动状态；若所述当前周期指令为随动指令，而所述激光轴的当前状态不是待命状态或蛙跳状态，则不进入随动状态，继续执行当前运动，不执行当前周期指令。随动状态下可响应停止和复位指令，其余指令不响应。
第三种情况，若所述当前周期指令为蛙跳指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入蛙跳状态；若所述当前周期指令为蛙跳指令，而所述激光轴的当前状态努是待命状态，则不进入蛙跳状态，继续执行当前运动，不执行当前周期指令。蛙跳状态下可响应停止和复位指令，其余指令不响应。
第四种情况，若所述当前周期指令为增量移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入增量移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动；若所述当前周期指令为增量移动指令，而所述激光轴的当前状态不是待命状态或运动碰到软硬限位，则不进入增量移动状态，继续执行当前运动，不执行当前周期指令。增量移动状态下可响应停止和复位指令，其余指令不响应。
第五种情况，若所述当前周期指令为快速定位指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入快速定位状态；若所述当前周期指令为快速定位指令，而所述激光轴的当前状态不是待命状态，则不进入快速定位状态，继续执行当前运动，不执行当前周期指令。快速定位状态下可响应停止和复位指令，其余指令不响应。
第六种情况，若所述当前周期指令为手动移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入手动移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动；若所述当前周期指令为手动移动指令，而所述激光轴的当前状态不是待命状态或运动碰到软硬限位，则不进入手动移动状态，继续执行当前运动，不执行当前周期指令。手动移动状态下可响应停止和复位指令，其余指令不响应。
第七种情况，若所述当前周期指令为停止指令，无论当前状态是什么，都进入停止状态。
第八种情况，若所述当前周期指令为复位指令，无论当前状态是什么，都进入复位状态。
本实施例中，指令、状态分开管理，在执行指令前判断当前状态是否可执行当前指令，若不满足条件，则直接清除此指令，通过整合整个控制流程，功能与功能之间可结合使用也可分开使用，功能耦合度降低。
上述激光轴运动控制方法中，通过当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制，本申请通过整合控制流程，完成了错误检测、分类错误处理和不同状态下指令运行控制，整个过程控制严谨，在检测到运行错误时可完整的进行处理，同时必要时内部状态会自动切换成错误状态，并及时的反馈给控制器，便于后续控制，在未检测到运行错误时，将指令、状态分开管理，执行指令前判断当前状态是否可执行当前指令，若不满足执行条件，则直接清除此指令，整个控制流程中功能与功能之间可结合使用也可分开使用，功能耦合度降低。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种激光轴运动控制方法，以该方法应用于激光设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S21，开机初始化完成后，进行激光轴相关参数配置，所述激光轴相关参数包括轴最大加速度、轴最大减速度、轴最大速度、电子齿轮比和导程的一种或者多种组合。
在本发明实施例中，所述激光轴相关参数包括轴最大加速度、轴最大减速度、轴最大速度、电子齿轮比和导程的一种或者多种组合。轴最大加速度是激光轴的加速度阀值。轴最大减速度是激光轴的减速度阀值。轴最大速度是激光轴的速度阀值。电子齿轮比是匹配电机脉冲数与机械最小移动量，通过电子齿轮设定可以使指令脉冲设为任意值。导程一般是指在螺纹或蜗杆中，同螺旋线上相邻对应点的轴向距离。激光设备完成开机初始化后，进行激光轴相关参数配置。
步骤S22，对所述激光轴进行使能。
步骤S23，当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合。
步骤S24，若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制。
步骤S25，若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种激光轴运动控制装置，包括：错误检测单元21、错误处理单元22和指令处理单元23，其中：
错误检测单元21，用于当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；
错误处理单元22，用于若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；
指令处理单元23，用于若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
在其中一个实施例中，所述错误处理单元22包括：
第一处理模块，用于若所述运行错误的级别为警告级别，上报所述运行错误后，清除所述运行错误并继续执行当前运动；和/或
第二处理模块，用于若所述运行错误的级别为严重级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，可进行复位操作；和/或
第三处理模块，用于若所述运行错误的级别为致命级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，重启驱动器进行复位。
在其中一个实施例中，所述指令处理单元23包括：
标定执行模块，用于若所述当前周期指令为标定指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入标定状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
随动执行模块，用于若所述当前周期指令为随动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或蛙跳状态，则进入随动状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
蛙跳执行模块，用于若所述当前周期指令为蛙跳指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入蛙跳状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
第一移动模块，用于若所述当前周期指令为增量移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入增量移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
定位执行模块，用于若所述当前周期指令为快速定位指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入快速定位状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
第二移动模块，用于若所述当前周期指令为手动移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入手动移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
停止执行模块，用于若所述当前周期指令为停止指令，则进入停止状态；和/或
复位执行模块，用于若所述当前周期指令为复位指令，则进入复位状态。
关于激光轴运动控制装置的具体限定可以参见上文中对于激光轴运动控制方法的限定，在此不再赘述。上述激光轴运动控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于激光设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于激光设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种激光设备，其内部结构图可以如图3所示。该激光设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器。其中，该激光设备的处理器用于提供计算和控制能力。该激光设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种激光轴运动控制方法。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的激光设备的限定，具体的激光设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种激光设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；
若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；
若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；
若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；
若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种激光轴运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；
若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；
若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
2.根据权利要求1所述的激光轴运动控制方法，其特征在于，在所述当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误之前，所述方法还包括：
初始化完成后，进行激光轴相关参数配置，所述激光轴相关参数包括轴最大加速度、轴最大减速度、轴最大速度、电子齿轮比和导程的一种或者多种组合；
对所述激光轴进行使能。
3.根据权利要求1所述的激光轴运动控制方法，其特征在于，所述根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制包括：
若所述运行错误的级别为警告级别，上报所述运行错误后，清除所述运行错误并继续执行当前运动；和/或
若所述运行错误的级别为严重级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，可进行复位操作；和/或
若所述运行错误的级别为致命级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，重启驱动器进行复位。
4.根据权利要求1、2或3任一项所述的激光轴运动控制方法，其特征在于，所述当前周期指令包括标定指令、随动指令、蛙跳指令、增量移动指令、快速定位指令、手动移动指令、停止指令和复位指令的任一种。
5.根据权利要求4所述的激光轴运动控制方法，其特征在于，所述完成所述当前周期指令对应的操作包括：
若所述当前周期指令为标定指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入标定状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为随动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或蛙跳状态，则进入随动状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为蛙跳指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入蛙跳状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为增量移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入增量移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为快速定位指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入快速定位状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为手动移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入手动移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
若所述当前周期指令为停止指令，则进入停止状态；和/或
若所述当前周期指令为复位指令，则进入复位状态。
6.一种激光轴运动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
错误检测单元，用于当前运行周期开始后，检测是否存在运行错误，所述运行错误包括驱动器报错、参数错误和运动运行错误的一种或者多种组合；
错误处理单元，用于若检测到所述运行错误，则根据所述运行错误的级别对应性地完成所述激光轴的控制；
指令处理单元，用于若未检测到所述运行错误，则读取当前周期指令，以所述当前周期指令对应性地完成对所述激光轴的控制。
7.根据权利要求6所述的激光轴运动控制装置，其特征在于，所述错误处理单元包括：
第一处理模块，用于若所述运行错误的级别为警告级别，上报所述运行错误后，清除所述运行错误并继续执行当前运动；和/或
第二处理模块，用于若所述运行错误的级别为严重级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，可进行复位操作；和/或
第三处理模块，用于若所述运行错误的级别为致命级别，上报所述运行错误后，停止当前运动并进入错误状态，重启驱动器进行复位。
8.根据权利要求6所述的激光轴运动控制装置，其特征在于，所述指令处理单元包括：
标定执行模块，用于若所述当前周期指令为标定指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入标定状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
随动执行模块，用于若所述当前周期指令为随动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或蛙跳状态，则进入随动状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
蛙跳执行模块，用于若所述当前周期指令为蛙跳指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入蛙跳状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
第一移动模块，用于若所述当前周期指令为增量移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入增量移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
定位执行模块，用于若所述当前周期指令为快速定位指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态，则进入快速定位状态，否则，则继续执行当前运动；和/或
第二移动模块，用于若所述当前周期指令为手动移动指令，且所述激光轴的当前状态是待命状态或运动碰到软硬限位，则进入手动移动状态，碰到所述软硬限位后可反向移动，否则，则继续执行当前运动；和/或
停止执行模块，用于若所述当前周期指令为停止指令，则进入停止状态；和/或
复位执行模块，用于若所述当前周期指令为复位指令，则进入复位状态。
9.一种激光设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111421183.0A CN113927190A (zh) | 2021-11-26 | 2021-11-26 | 激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111421183.0A CN113927190A (zh) | 2021-11-26 | 2021-11-26 | 激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113927190A true CN113927190A (zh) | 2022-01-14 |
Family
ID=79288303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111421183.0A Pending CN113927190A (zh) | 2021-11-26 | 2021-11-26 | 激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113927190A (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02175089A (ja) * | 1988-12-26 | 1990-07-06 | Okuma Mach Works Ltd | 故障防止機構付レーザ加工機 |
| JPH0929470A (ja) * | 1995-07-20 | 1997-02-04 | Nikon Corp | エラー処理方法及びその装置 |
| CN102339035A (zh) * | 2011-07-29 | 2012-02-01 | 上海先德机械工程有限公司 | 多轴数控铣床的控制装置及其控制方法 |
| CN206273467U (zh) * | 2016-10-10 | 2017-06-23 | 山东科技大学 | 焊接机器人 |
| CN107357257A (zh) * | 2017-06-27 | 2017-11-17 | 安徽联亚智能装备制造有限公司 | 一种激光加工数据搜集及故障诊断系统 |
| CN107824970A (zh) * | 2017-11-17 | 2018-03-23 | 同高先进制造科技（太仓）有限公司 | 一种基于振镜的电池盒激光高速扫描焊接系统及工作方法 |
| CN111239515A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-06-05 | 国网浙江兰溪市供电有限公司 | 电力设备载流故障预测方法及系统 |
| CN112666893A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-16 | 上海柏楚数控科技有限公司 | 激光切割的控制方法、设备、控制器、电子设备与介质 |
| CN113210824A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-08-06 | 上海大制科技有限公司 | 一种伺服焊枪驱动的异常检测方法及设备 |
-
2021
- 2021-11-26 CN CN202111421183.0A patent/CN113927190A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02175089A (ja) * | 1988-12-26 | 1990-07-06 | Okuma Mach Works Ltd | 故障防止機構付レーザ加工機 |
| JPH0929470A (ja) * | 1995-07-20 | 1997-02-04 | Nikon Corp | エラー処理方法及びその装置 |
| CN102339035A (zh) * | 2011-07-29 | 2012-02-01 | 上海先德机械工程有限公司 | 多轴数控铣床的控制装置及其控制方法 |
| CN206273467U (zh) * | 2016-10-10 | 2017-06-23 | 山东科技大学 | 焊接机器人 |
| CN107357257A (zh) * | 2017-06-27 | 2017-11-17 | 安徽联亚智能装备制造有限公司 | 一种激光加工数据搜集及故障诊断系统 |
| CN107824970A (zh) * | 2017-11-17 | 2018-03-23 | 同高先进制造科技（太仓）有限公司 | 一种基于振镜的电池盒激光高速扫描焊接系统及工作方法 |
| CN111239515A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-06-05 | 国网浙江兰溪市供电有限公司 | 电力设备载流故障预测方法及系统 |
| CN112666893A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-16 | 上海柏楚数控科技有限公司 | 激光切割的控制方法、设备、控制器、电子设备与介质 |
| CN113210824A (zh) * | 2021-05-26 | 2021-08-06 | 上海大制科技有限公司 | 一种伺服焊枪驱动的异常检测方法及设备 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 李芳;华学明;吴毅雄;: "脉冲熔化极气体保护焊电源故障诊断设计", 焊接学报, no. 11, pages 101 - 104 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103676772B (zh) | 具有系统间等待功能的数值控制装置 | |
| JP6044316B2 (ja) | 車載電子制御装置 | |
| US8856614B2 (en) | Semiconductor memory device detecting error | |
| JP4903149B2 (ja) | コンピュータシステム上でコンピュータプログラムを処理する方法 | |
| KR20200032676A (ko) | 비휘발성 메모리의 리텐션 로직 | |
| US7890800B2 (en) | Method, operating system and computing hardware for running a computer program | |
| US20180101303A1 (en) | Data Storage Device and Data Writing Method Thereof | |
| US20130326118A1 (en) | Data Storage Device and Flash Memory Control Method | |
| US9977603B2 (en) | Memory devices for detecting known initial states and related methods and electronic systems | |
| CN113927190A (zh) | 激光轴运动控制方法、装置、激光设备和存储介质 | |
| CN116994635B (zh) | 闪存掉电测试方法和系统、电子设备、存储介质 | |
| US9778981B2 (en) | Microcontroller | |
| JP4596488B2 (ja) | コンピュータプログラムを処理する方法、駆動システム、および計算装置 | |
| JP5627414B2 (ja) | 動作ログ収集システム及びプログラム | |
| CN113127246B (zh) | 看门狗电路、控制方法及看门狗芯片 | |
| CN111124436B (zh) | 一种提高星敏感器软件加载可靠性的方法 | |
| JP2002236503A (ja) | 車両用電子制御装置 | |
| US9740584B2 (en) | Method and device for testing a computer core in a processor having at least two computer cores | |
| CN106611619B (zh) | 数据储存装置以及快闪存储器的检测方法 | |
| JP2006235924A (ja) | プログラムの実行アドレス異常を検出する電子制御装置 | |
| US11231871B2 (en) | Electronic control device with non-volatile memory | |
| CN111176550B (zh) | 电子装置及其操作方法 | |
| TWI511148B (zh) | 電腦系統及控制方法 | |
| CN117170753B (zh) | 程序处理方法、程序处理装置、车辆和存储介质 | |
| CN116701042B (zh) | 一种内存数据保留方法、保留装置和相关设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |