CN113920775A - 智能停车管理运营方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种智能停车管理运营方法及系统，涉及智慧停车技术领域，所述智能停车管理运营方法包括利用第一高位双目摄像机与第二高位双目摄像机对标记路内停车区域进行多角度监测和测距，判断标记路内停车区域是否具有有效车位。所述智能停车管理运营方法能够在一定程度上提升监测空余车位数量的准确率，能够有效增强路内停车位的管理精确度。

Description

智能停车管理运营方法及系统

技术领域

本发明涉及智慧停车领域，具体而言，涉及一种智能停车管理运营方法及系统。

背景技术

随着城市车辆的快速增长，很多城市不得不在道路的两侧设置停车位，以对停车车辆进行统一地管理。这类停车场一般都是全开放式的停车场，车辆进出不受道闸等护栏装置的约束，因此这类停车通常称为路侧停车(也称路侧占道停车或路内停车)。

目前路侧停车中的平行停车场(即车位首尾相连形成一排的停车场，以下称路侧平行停车场)主要由高位摄像机(枪机)进行监控管理，车辆停泊和离开均进行记录，大大缓解了人工管理的压力。

但利用这种高位摄像机监测空余有效车位的方式仍有不妥，主要因为单侧的高位摄像机不能识别有效空余车位。导致路内停车位的车位管理精确度差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能停车管理运营方法及系统，其能够快速识别有效车位，能够在一定程度上增强路内停车位的管理准确度。

本发明是这样实现的：

一种智能停车管理运营方法，用于对路内停车位精确管理，包括：

S1：第一高位双目摄像机校准，定义坐标为(X1，Y1)；

S2：在无车辆停放状态下，获取第一高位双目摄像机所拍摄路内停车区域图像，划分停车位并进行编号，得到路内停车位额定车位数量M及各车位对应编号；

S3：获取第一高位双目摄像机采集路内停车位视频数据，解析获得路内停车位在停车辆数量N；

S4：获得理想状态下剩余车位数量P＝额定车位数量M-在停车辆数量N；

S5：通过第一高位双目摄像机采集路内停车位车位图像数据，解析获得当前状态下剩余车位数量R；

S6：获得差值E＝理想状态下剩余车位数量P-当前状态下剩余车位数量R；

若差值E＝O，判断路内停车正常，向发出查询请求的客户端反馈路内停车位实际数量A＝P；

若差值E＞O或E＜O，判断路内停车异常，解析第一高位双目摄像机此时所拍摄图像，获得路内停车位的车辆图像，逐一检测不同编号路内停车位及其所停放车辆图像的对应关系；对于路内停车位与所停放车辆唯一对应关系的车位进行识别，对于路内停车位的完整空置车位进行识别并计数G，对于同一编号的路内停车位不能与该车位上所停放车辆产生唯一对应关系的路内停车位进行编号标记；将标记后路内停车位的图像信息及对应的编号，打包为协助请求报文发送给相邻的第二高位双目摄像机；

将相邻的标记后的路内停车位合并为标记路内停车区域；

识别标记路内停车区域所停放车辆与第一高位双目摄像机最大距离的车牌，标记为第一标记车牌，检测第一高位双目摄像机与第一标记车牌之间的距离d1，记录此时第一高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ1，通过三角函数计算获得第一高位双目摄像机与第一标记车牌之间的距离L1＝sin(90°-θ1)*d1；

标记路内停车区域距离第一高位双目摄像机最大距离的车位线，标记为第一车位线，检测第一高位双目摄像机与第一车位线之间的距离d2，记录此时第一高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ2，通过三角函数计算获得第一高位双目摄像机与第一标记车牌之间的距离L2＝sin(90°-θ2)*d2；

对L1与L2数值进行比较，获得最大值L；

相邻的第二高位双目摄像机，定义坐标(X2，Y2)；

接收协助请求报文，判断标记路内停车区域图像信息及对应编号是否超出采集范围，如超出范围则将协助请求报文发送给相邻的其他高位双目摄像机，否则进行协助处理；

协助处理包括：根据标记路内停车区域的编号锁定该路内停车位，识别标记路内停车区域中所停放车辆与第二高位双目摄像机最大距离的车牌，标记为第二标记车牌；检测第二高位双目摄像机与第二标记车牌之间的距离d1’，记录此时第二高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ1’，通过三角函数计算获得第二高位双目摄像机与第二标记车牌之间的距离L1’＝sin(90°-θ1’)*d1’。

识别标记路内停车区域中距离第二高位双目摄像机最大距离的车位线，标记为第二车位线，检测第二高位双目摄像机与第二车位线之间的距离d2’，记录此时第二高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ2’，通过三角函数计算获得第二高位双目摄像机与第二标记车牌之间的距离L2’＝sin(90°-θ2’)*d2’；

对L1’与L2’数值进行比较，获得二者其中的最大值L’；

标记路内停车区域长度H＝(L+L’)-|X2-X1|；

向发出查询请求的客户端反馈路内停车位实际数量A＝G+H/6，数量A向下取整。

在一种可行实施方案中，标记路内停车区域长度

H＝(L+L’)-|X2-X1|+Δ；

上述公式误差数值Δ可由第一高位双目摄像机、第二高位双目摄像机及标记路内停车区域三者在路内停车位的宽度方向上的偏差确定。

在一种可行实施方案中，第一高位双目摄像机通过对焦拍摄固定坐标位置的标识，获得第一高位双目摄像机与标识之间的距离数据以及当前的拍摄角度数据，记录当前数据作为第一高位双目摄像机复位数据；

在第一高位双目摄像机执行拍摄任务前，第一高位双目摄像机通过对焦拍摄标识获得第一高位双目摄像机与标识之间的距离数据以及当前的拍摄角度数据，与第一高位双目摄像机复位数据进行比对，若一致，完成第一高位双目摄像机的位置校准；若不一致，调整第一高位双目摄像机位置及拍摄角度直至与第一高位双目摄像机复位数据一致；

第二高位双目摄像机通过对焦拍摄固定坐标位置的标识，获得第二高位双目摄像机与标识之间的距离数据以及当前的拍摄角度数据，记录数据作为第二高位双目摄像机复位数据；

在第二高位双目摄像机执行拍摄任务前，第二高位双目摄像机通过对焦拍摄标识获得第二高位双目摄像机与标识之间的距离数据以及当前的拍摄角度数据，与第二高位双目摄像机复位数据进行比对，若一致，完成第二高位双目摄像机的位置校准；若不一致，调整第二高位双目摄像机位置及拍摄角度直至与第二高位双目摄像机复位数据一致。

本发明的有益效果至少包括：

本申请提供的一种智能停车管理运营方法，在操作使用阶段，需要将第一高位双目摄像机进行校准，并定义坐标为(X1，Y1)，第一高位双目摄像机将所拍摄的路内停车区域进行划分并编号，得到路内停车位额定车位数量M及各车位对应编号，获取第一高位双目摄像机采集路内停车位视频数据，获得路内停车位在停车辆数量N，可计算得出获得理想状态下剩余车位数量P＝额定车位数量M-在停车辆数量N；

通过第一高位双目摄像机采集路内停车位车位图像数据，解析获得当前状态下剩余车位数量R；获得差值E＝理想状态下剩余车位数量P-当前状态下剩余车位数量R。

此时，如E＝0，则判断路内停车正常，每辆车位于一个车位中，可以向查询请求的用户反馈路内停车位实际数量A等同于理想状态下剩余车位数量P。

若差值E＞0或E＜0，判断路内停车异常，第一高位双目摄像机标记路内停车区域，此时需要利用第一高位双目摄像机与第二高位双目摄像机拍摄此标记路内停车区域，计算标记路内停车区域的尺寸，并将该尺寸整除6m，即可获得标记路内停车区域内具有有效车位数量，并与正常可识别车位相加，即可获得路内停车位的实际有效车位数量。

使用本发明提供的智能停车管理运营方法，即使路内停车位的车辆未按照车位线停放，依然可以计算出有效的实际停车位数量，大大增加监测空余车位数量的准确率，能够有效增强路内停车位的管理精确度。

本发明还提出了一种智能停车管理运营系统，用于对路内停车位精确管理，包括服务端及与服务端信号联系的客户端；服务端包括数据采集模块、网络传输模块以及数据计算模块；数据采集模块用于采集停车事件的数据，包括有：第一高位双目摄像机、第二高位双目摄像机以及定位校准机构。

本发明提供的一种智能停车管理运营系统采用如上述技术方案中的智能停车管理运营方法，其技术效果相似，在此不在赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例二提供的一种智能停车管理运营系统的结构示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种智能停车管理运营的又一结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以通过各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

本实施例提供一种智能停车管理运营方法，用于对路内停车位精确管理，包括：第一高位双目摄像机校准，定义坐标为(X1，Y1)。其中，第一高位双目摄像机校准，可根据固定标识校准，也可以移动第一高位双目摄像机并调整拍摄角度；固定标识可安装在“L”型的高位摄像机杆上；第一高位双目摄像机位于“L”型杆上，且第一高位双目摄像机所在位置应与停车位的纵向中轴线位于同一平面。

在无车辆停放状态下，获取第一高位双目摄像机所拍摄路内停车区域图像，按照路内停车标准车位划分停车位，按照6米标准车位或识别车位线划分，并进行编号，得到路内停车位额定车位数量M及各车位对应编号。

获取第一高位双目摄像机采集路内停车位视频数据，解析获得路内停车位在停车辆数量N，数量N是由进入区域的车辆数目去除离开区域的车辆数目获得。

获得理想状态下剩余车位数量P＝额定车位数量M-在停车辆数量N。

通过第一高位双目摄像机采集路内停车位图像数据，解析获得当前状态下剩余车位数量R。

获得差值E＝理想状态下剩余车位数量P-当前状态下剩余车位数量R。

若上述差值E＝O，判断路内停车正常，向发出查询请求的客户端反馈路内停车位实际数量A＝P。

若差值E＞O或E＜O，判断路内停车异常，解析第一高位双目摄像机此时所拍摄图像，获得路内停车位的车辆图像，逐一检测不同编号路内停车位及其所停放车辆图像的对应关系；对于路内停车位与所停放车辆唯一对应关系的车位进行识别，对于路内停车位的完整空置车位进行识别并计数G，对于同一编号的路内停车位不能与该车位上所停放车辆产生唯一对应关系的路内停车位进行编号标记；将标记后路内停车位的图像信息及对应的编号，打包为协助请求报文发送给相邻的第二高位双目摄像机。

第一高位双目摄像机与第二高位双目摄像机分别位于监控区域路内停车位长度方向上的两端。本实施例一也可具有其他高位双目摄像机，设置在监控区域路内停车位长度方向上，可位于第一高位双目摄像机与第二高位双目摄像机之间或外侧。

将相邻的标记后的路内停车位合并为标记路内停车区域。该标记路内停车区域可为两个相邻的进行标记编号的路内停车位。在其他实施方式中，标记路内停车区域也可由首尾为标记的路内停车位，其间包含空余停车位。

识别标记路内停车区域所停放车辆与第一高位双目摄像机最大距离的车牌，标记为第一标记车牌，检测第一高位双目摄像机与第一标记车牌之间的距离d1，记录此时第一高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ1，通过三角函数计算获得第一高位双目摄像机与第一标记车牌之间的距离L1＝sin(90°-θ1)*d1。

标记路内停车区域距离第一高位双目摄像机最大距离的车位线，标记为第一车位线，检测第一高位双目摄像机与第一车位线之间的距离d2，记录此时第一高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ2，通过三角函数计算获得第一高位双目摄像机与第一标记车牌之间的距离L2＝sin(90°-θ2)*d2。

对L1与L2数值进行比较，获得最大值L，L为L1或L2中的最大值。

相邻的第二高位双目摄像机，定义坐标(X2，Y2)。

接收协助请求报文，判断标记路内停车区域图像信息及对应编号是否超出采集范围，如超出范围则将协助请求报文发送给相邻的其他高位双目摄像机，否则进行协助处理；

协助处理包括：根据标记路内停车区域的编号锁定该路内停车位，识别标记路内停车区域中所停放车辆与第二高位双目摄像机最大距离的车牌，标记为第二标记车牌；检测第二高位双目摄像机与第二标记车牌之间的距离d1’，记录此时第二高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ1’，通过三角函数计算获得第二高位双目摄像机与第二标记车牌之间的距离L1’＝sin(90°-θ1’)*d1’。

识别标记路内停车区域中距离第二高位双目摄像机最大距离的车位线，标记为第二车位线，检测第二高位双目摄像机与第二车位线之间的距离d2’，记录此时第二高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ2’，通过三角函数计算获得第二高位双目摄像机与第二标记车牌之间的距离L2’＝sin(90°-θ2’)*d2’；

对L1’与L2’数值进行比较，获得最大值L’，L’为L1’或L2’中的最大值。

标记路内停车区域长度H＝(L+L’)-|X2-X1|，需要说明的是，L与L’之和包含有在水平方向上第一高位双目摄像机与第二高位双目摄像机之间的距离，也包含标记路内停车区域长度，故而标记路内停车区域的长度H需要去除在水平方向上第一高位双目摄像机与第二高位双目摄像机之间的距离，由于可能存在坐标定位的不同，故对X2与X1的差取绝对值。

在本实施例中，向发出查询请求的客户端反馈路内停车位实际数量A＝G+H/6，数量A向下取整。

在一些实施方式中，获得标记路内停车区域长度H后，可比对数据库中的车型尺寸，判断可以停放数据库中哪类车型或具体车型，并输出至路内停车位指示牌或向客户端反馈，用户可会根据建议车型进行选择停放，大大增加车位利用率。

在其他实施方式中，A＝G+H/Q，Q为车辆停放最小尺寸，Q的数值可根据具体车型受众进行调整。如路内停车位受众多为货车卡车，则增大Q的数值。

在本实施例一中，标记路内停车区域长度H＝(L+L’)-|X2-X1|+Δ，误差数值Δ可由第一高位双目摄像机、第二高位双目摄像机及标记路内停车区域三者在路内停车位的宽度方向上的偏差确定。

具体而言，可能存在第一高位双目摄像机、第二高位双目摄像机和所标记路内停车区域的纵向中心线不在同一条线上，三者之间可能存在角度，故按照本实施例一种的方式计算产生误差数值Δ，误差数值Δ主要有两部分产生，由第一高位双目摄像机与第二高位双目摄像机分别与标记路内停车区域的纵向中心线之间的角度产生。

本实施例默认停放在停车位内的车辆车牌位于停车位纵向中心线。

如第一高位双目摄像机与第一高位双目摄像机与标记路内停车区域的纵向中心线之间具有Z轴方向的夹角λ，则需要对上述L与L’进行调整，获得L与L’在分别沿路内停车区域的纵向中心线的投影距离Lt和Lt’。

误差数值Δ＝(Lt-L)+(Lt’-Lt)；

故H＝(L+L’)-|X2-X1|+(Lt-L)+(Lt’-Lt)；故而在本实施例一种，标记路内停车区域实际长度H＝(Lt+Lt’)-|X2-X1|。

在本实施方案中，第一高位双目摄像机通过对焦拍摄固定坐标位置的标识，获得第一高位双目摄像机与标识之间的距离数据以及当前的拍摄角度数据，记录当前数据作为第一高位双目摄像机复位数据。

在第一高位双目摄像机执行拍摄任务前，第一高位双目摄像机通过对焦拍摄标识获得第一高位双目摄像机与标识之间的距离数据以及当前的拍摄角度数据，与第一高位双目摄像机复位数据进行比对，若一致，完成第一高位双目摄像机的位置校准；若不一致，调整第一高位双目摄像机位置及拍摄角度直至与第一高位双目摄像机复位数据一致。

第二高位双目摄像机通过对焦拍摄固定坐标位置的标识，获得第二高位双目摄像机与标识之间的距离数据以及当前的拍摄角度数据，记录数据作为第二高位双目摄像机复位数据。

在第二高位双目摄像机执行拍摄任务前，第二高位双目摄像机通过对焦拍摄标识获得第二高位双目摄像机与标识之间的距离数据以及当前的拍摄角度数据，与第二高位双目摄像机复位数据进行比对，若一致，完成第二高位双目摄像机的位置校准；若不一致，调整第二高位双目摄像机位置及拍摄角度直至与第二高位双目摄像机复位数据一致。

需要说明的是，固定坐标位置的标识可为单个或多个，且第一高位双目摄像机所用固定坐标位置的标识与第一高位双目摄像机所用固定坐标位置的标识可分开设置。

此外，第一高位双目摄像机与第二高位双目摄像机的位置调整，需要定位校准模块的协助，定位校准模块能够分析当前第一高位双目摄像机与第一高位双目摄像机复位数据之间的差距，并自动进行调整，直至与复位数据一致。第二高位双目摄像机同理。

第二实施例

请参照图1和图2，本实施例二提供的一种智能停车管理运营系统，用于对路内停车位精确管理，包括服务端及与服务端信号联系的客户端；服务端包括数据采集模块、网络传输模块以及数据计算模块；数据采集模块用于采集停车事件的数据，包括有：第一高位双目摄像机、第二高位双目摄像机以及定位校准机构。

本发明实施例二提供的一种智能停车管理运营系统采用如上述实施例中的智能停车管理运营方法；智能停车管理运营方法主要包括第一高位双目摄像机通过定位校准机构校准，定义坐标为(X1，Y1)；在无车辆停放状态下，获取第一高位双目摄像机所拍摄路内停车区域图像，划分停车位并进行编号，得到路内停车位额定车位数量M及各车位对应编号；获取第一高位双目摄像机采集路内停车位视频数据，解析获得路内停车位在停车辆数量N；获得理想状态下剩余车位数量P＝额定车位数量M-在停车辆数量N；通过第一高位双目摄像机采集路内停车位图像数据，解析获得当前状态下剩余车位数量R；

获得差值E＝理想状态下剩余车位数量P-当前状态下剩余车位数量R；

若差值E＝0，判断路内停车正常，向发出查询请求的客户端反馈路内停车位实际数量A＝P；

若差值E＞0或E＜0，判断路内停车异常，解析第一高位双目摄像机此时所拍摄图像，获得路内停车位的车辆图像，逐一检测不同编号路内停车位及其所停放车辆图像的对应关系；对于路内停车位与所停放车辆唯一对应关系的车位进行识别，对于路内停车位的完整空置车位进行识别并计数G，对于同一编号的路内停车位不能与该车位上所停放车辆产生唯一对应关系的路内停车位进行编号标记；将标记后路内停车位的图像信息及对应的编号，打包为协助请求报文发送给相邻的第二高位双目摄像机。

将相邻的标记后的路内停车位合并为标记路内停车区域。

识别标记路内停车区域所停放车辆与第一高位双目摄像机最大距离的车牌，标记为第一标记车牌，检测第一高位双目摄像机与第一标记车牌之间的距离d1，记录此时第一高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ1，通过三角函数计算获得第一高位双目摄像机与第一标记车牌之间的距离L1＝sin(90°-θ1)*d1；

标记路内停车区域距离第一高位双目摄像机最大距离的车位线，标记为第一车位线，检测第一高位双目摄像机与第一车位线之间的距离d2，记录此时第一高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ2，通过三角函数计算获得第一高位双目摄像机与第一标记车牌之间的距离L2＝sin(90°-θ2)*d2；

对L1与L2数值进行比较，获得最大值L。

相邻的第二高位双目摄像机，定义坐标(X2，Y2)；接收协助请求报文，判断标记路内停车区域图像信息及对应编号是否超出采集范围，如超出范围则将协助请求报文发送给相邻的其他高位双目摄像机，否则进行协助处理。

协助处理包括：根据标记路内停车区域的编号锁定该路内停车位，识别标记路内停车区域中所停放车辆与第二高位双目摄像机最大距离的车牌，标记为第二标记车牌；检测第二高位双目摄像机与第二标记车牌之间的距离d1’，记录此时第二高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ1’，通过三角函数计算获得第二高位双目摄像机与第二标记车牌之间的距离L1’＝sin(90°-θ1’)*d1’；

识别标记路内停车区域中距离第二高位双目摄像机最大距离的车位线，标记为第二车位线，检测第二高位双目摄像机与第二车位线之间的距离d2’，记录此时第二高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ2’，通过三角函数计算获得第二高位双目摄像机与第二标记车牌之间的距离L2’＝sin(90°-θ2’)*d2’；对L1’与L2’数值进行比较，获得最大值L’；标记路内停车区域长度H＝(L+L’)-|X2-X1|；向发出查询请求的客户端反馈路内停车位实际数量A＝G+H/6，数量A向下取整。

需要说明的是，第一高位双目摄像机与第二高位双目摄像机均能够对拍摄范围内的图像进行拍摄，并且能够进行测距。

在本实施方案中，定位校准机构，用于对第一高位双目摄像机及第二高位双目摄像机进行校准，包括有：摄像机驱动装置及标识，摄像机驱动装置设置在第一高位双目摄像机及第二高位双目摄像机上，分别用于驱动第一高位双目摄像机及第二高位双目摄像机进行移动或调整拍摄角度。

在本实施例二中，网络传输模块用于将采集到的图像数据上传至数据计算模块，并将计算后获得的数据反馈至客户端。需要说明的是，网络传输模块可通过专线网络和互联网进行传输实现，专线网络传输稳定、保密性强，适用于保护用户隐私；互联网分布广泛，且价格低廉适用于各种情况，而对于互联网的加密保护用户隐私情况，则需要增设加密和解密设备。

优选地，客户端包括查询模块以及计时付费模块，车位导航模块，查询模块用于查询所选区域的路内停车位车位状况；计时付费模块，用于查看该停放车辆的停车时长及停车费用。

用户通过智能手机或平板电脑的客户端查询模块发送查询请求，服务端接收到该请求后，调用数据计算模块的车位数据，将车位信息，如已占用、空闲及已分配待等信息推送客户端，客户端接收信息后以图文方式向用户显示。

在本实施例二中，计时付费模块还能够接收车辆计费信息以及接收车辆用户的费用支付操作指令。

需要说明的是，本实施例二中，如第一高位双目摄像机或第二高位双目摄像机等监测到车辆占用相邻多个车位，计费按照所占用车位数量叠加。

在具体应用过程中，客户端包括车位导航模块，车位导航模块用于获取车位编号及对应的道路导航信息。

用户通过智能手机或平板电脑的客户端的导航模块发送导航请求，服务端推送空车位导航信息，引导该车辆驶向该空余车位。具体而言：服务端读取用户当前位置信息，计算用户位置与该空余车位之间的最优路线，引导用户车辆行驶到相应的路内停车位。

值得一提的是，客户端包括车位预定模块，车位预定模块用于预定空余车位。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种智能停车管理运营方法，用于对路内停车位精确管理，其特征在于，包括：

S1：第一高位双目摄像机校准，定义坐标为(X1，Y1)；

S2：在无车辆停放状态下，获取第一高位双目摄像机所拍摄路内停车区域图像，划分停车位并进行编号，得到路内停车位额定车位数量M及各车位对应编号；

S3：获取所述第一高位双目摄像机采集路内停车位视频数据，解析获得路内停车位在停车辆数量N；

S4：获得理想状态下剩余车位数量P＝所述额定车位数量M-所述在停车辆数量N；

S5：通过所述第一高位双目摄像机采集路内停车位车位图像数据，解析获得当前状态下剩余车位数量R；

S6：获得差值E＝所述理想状态下剩余车位数量P-所述当前状态下剩余车位数量R；

若所述差值E＝0，判断所述路内停车正常，向发出查询请求的客户端反馈所述路内停车位实际数量A＝P；

若所述差值E＞0或E＜0，判断所述路内停车异常，解析所述第一高位双目摄像机此时所拍摄图像，获得所述路内停车位的车辆图像，逐一检测不同编号的路内停车位及其所停放车辆图像的对应关系；对于路内停车位与所停放车辆唯一对应关系的车位进行识别，对于路内停车位的完整空余车位进行识别并计数G，对于同一编号的路内停车位不能与该车位上所停放车辆产生唯一对应关系的路内停车位进行编号标记；将标记后路内停车位的图像信息及对应的编号，打包为协助请求报文发送给相邻的第二高位双目摄像机；

将相邻的标记后的路内停车位合并为标记路内停车区域；

识别标记路内停车区域所停放车辆与所述第一高位双目摄像机最大距离的车牌，标记为第一标记车牌，检测所述第一高位双目摄像机与所述第一标记车牌之间的距离d1，记录此时所述第一高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ1，通过三角函数计算获得所述第一高位双目摄像机与所述第一标记车牌之间的距离L1＝sin(90°-θ1)*d1；

所述标记路内停车区域距离所述第一高位双目摄像机最大距离的车位线，标记为第一车位线，检测所述第一高位双目摄像机与所述第一车位线之间的距离d2，记录此时所述第一高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ2，通过三角函数计算获得所述第一高位双目摄像机与所述第一标记车牌之间的距离L2＝sin(90°-θ2)*d2；

对L1与L2数值进行比较，获得最大值L；

相邻的所述第二高位双目摄像机，定义坐标(X2，Y2)；

接收所述协助请求报文，判断所述标记路内停车区域的图像及对应编号是否超出采集范围，如超出范围则将协助请求报文发送给相邻的其他高位双目摄像机，否则进行协助处理；

所述协助处理包括：根据所述标记路内停车区域的编号锁定该路内停车位，识别所述标记路内停车区域中所停放车辆与所述第二高位双目摄像机最大距离的车牌，标记为第二标记车牌；检测所述第二高位双目摄像机与所述第二标记车牌之间的距离d1’，记录此时所述第二高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ1’，通过三角函数计算获得所述第二高位双目摄像机与所述第二标记车牌之间的距离L1’＝sin(90°-θ1’)*d1’；

识别所述标记路内停车区域中距离所述第二高位双目摄像机最大距离的车位线，标记为第二车位线，检测所述第二高位双目摄像机与所述第二车位线之间的距离d2’，记录此时所述第二高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ2’，通过三角函数计算获得所述第二高位双目摄像机与所述第二标记车牌之间的距离L2’＝sin(90°-θ2’)*d2’；

对L1’与L2’数值进行比较，获得最大值L’；

所述标记路内停车区域的长度H＝(L+L’)-|X2-X1|；

向发出查询请求的所述客户端反馈所述路内停车位实际数量A＝G+H/6，数量A向下取整。

2.根据权利要求1所述的智能停车管理运营方法，其特征在于，所述标记路内停车区域的长度H＝(L+L’)-|X2-X1|+Δ；

上述公式误差数值Δ可由所述第一高位双目摄像机、所述第二高位双目摄像机及所述标记路内停车区域三者在所述路内停车位的宽度方向上的偏差确定。

3.根据权利要求1所述的智能停车管理运营方法，其特征在于，所述第一高位双目摄像机通过对焦拍摄固定坐标位置的标识，获得所述第一高位双目摄像机与所述标识之间的距离数据以及当前的拍摄角度数据，记录当前数据作为所述第一高位双目摄像机复位数据；

在所述第一高位双目摄像机执行拍摄任务前，所述第一高位双目摄像机通过对焦拍摄所述标识获得所述第一高位双目摄像机与所述标识之间的距离数据以及当前的拍摄角度数据，与所述第一高位双目摄像机复位数据进行比对，若一致，完成所述第一高位双目摄像机的位置校准；若不一致，调整所述第一高位双目摄像机位置及拍摄角度直至与所述第一高位双目摄像机复位数据一致；

所述第二高位双目摄像机通过对焦拍摄固定坐标位置的标识，获得所述第二高位双目摄像机与所述标识之间的距离数据以及当前的拍摄角度数据，记录数据作为所述第二高位双目摄像机复位数据；

在所述第二高位双目摄像机执行拍摄任务前，所述第二高位双目摄像机通过对焦拍摄所述标识获得所述第二高位双目摄像机与所述标识之间的距离数据以及当前的拍摄角度数据，与所述第二高位双目摄像机复位数据进行比对，若一致，完成所述第二高位双目摄像机的位置校准；若不一致，调整所述第二高位双目摄像机位置及拍摄角度直至与所述第二高位双目摄像机复位数据一致。

4.一种智能停车管理运营系统，用于对路内停车位精确管理，其特征在于，包括服务端及与所述服务端信号联系的客户端；所述服务端包括数据采集模块、网络传输模块以及数据计算模块；所述数据采集模块用于采集停车事件的数据，包括有：第一高位双目摄像机、第二高位双目摄像机以及定位校准机构；

一种智能停车管理运营系统采用如权利要求1-3任一项所述的智能停车管理运营方法；所述智能停车管理运营方法，主要包括S1：所述第一高位双目摄像机通过所述定位校准机构校准，定义坐标为(X1，Y1)；

S2：在无车辆停放状态下，获取所述第一高位双目摄像机所拍摄路内停车区域图像，划分停车位并进行编号，得到所述路内停车位的额定车位数量M及各车位对应编号；

S3：获取所述第一高位双目摄像机采集路内停车位视频数据，解析获得路内停车位在停车辆数量N；

S4：获得理想状态下剩余车位数量P＝所述额定车位数量M-所述在停车辆数量N；

S5：通过所述第一高位双目摄像机采集路内停车位图像数据，解析获得当前状态下剩余车位数量R；

S6：获得差值E＝所述理想状态下剩余车位数量P-所述当前状态下剩余车位数量R；

若所述差值E＝0，判断所述路内停车正常，向发出查询请求的所述客户端反馈所述路内停车位实际数量A＝P；

若所述差值E＞0或E＜0，判断所述路内停车异常，解析所述第一高位双目摄像机所拍摄图像，获得所述路内停车位的车辆图像，逐一检测不同编号的所述路内停车位及其所停放车辆图像的对应关系；对于路内停车位与所停放车辆唯一对应关系的车位进行识别，对于路内停车位的完整空余车位进行识别并计数G，对于同一编号的所述路内停车位不能与该车位上所停放车辆产生唯一对应关系的所述路内停车位进行编号标记；将标记后的所述路内停车位的图像信息及对应的编号，打包为协助请求报文发送给相邻的所述第二高位双目摄像机；

将相邻的标记后的路内停车位合并为标记路内停车区域；

识别所述标记路内停车区域所停放车辆与所述第一高位双目摄像机最大距离的车牌，标记为第一标记车牌，检测所述第一高位双目摄像机与所述第一标记车牌之间的距离d1，记录此时所述第一高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ1，通过三角函数计算获得所述第一高位双目摄像机与所述第一标记车牌之间的距离L1＝sin(90°-θ1)*d1；

所述标记路内停车区域距离所述第一高位双目摄像机最大距离的车位线，标记为第一车位线，检测所述第一高位双目摄像机与所述第一车位线之间的距离d2，记录此时所述第一高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ2，通过三角函数计算获得所述第一高位双目摄像机与所述第一标记车牌之间的距离L2＝sin(90°-θ2)*d2；

对L1与L2数值进行比较，获得最大值L；

相邻的所述第二高位双目摄像机，定义坐标(X2，Y2)；

接收所述协助请求报文，判断所述标记路内停车区域图像信息及对应编号是否超出采集范围，如超出范围则将所述协助请求报文发送给相邻的其他高位双目摄像机，否则进行协助处理；

所述协助处理包括：根据所述标记路内停车区域的编号锁定该路内停车位，识别所述标记路内停车区域中所停放车辆与所述第二高位双目摄像机最大距离的车牌，标记为第二标记车牌；检测所述第二高位双目摄像机与所述第二标记车牌之间的距离d1’，记录此时所述第二高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ1’，通过三角函数计算获得所述第二高位双目摄像机与所述第二标记车牌之间的距离L1’＝sin(90°-θ1’)*d1’；

识别所述标记路内停车区域中距离所述第二高位双目摄像机最大距离的车位线，标记为第二车位线，检测所述第二高位双目摄像机与所述第二车位线之间的距离d2’，记录此时所述第二高位双目摄像机的拍摄角度与水平线夹角θ2’，通过三角函数计算获得所述第二高位双目摄像机与所述第二标记车牌之间的距离L2’＝sin(90°-θ2’)*d2’；

对L1’与L2’数值进行比较，获得最大值L’；

所述标记路内停车区域长度H＝(L+L’)-|X2-X1|；

向发出查询请求的客户端反馈所述路内停车位实际数量A＝G+H/6，数量A向下取整。

5.根据权利要求4所述的智能停车管理运营系统，其特征在于，所述定位校准机构，用于对所述第一高位双目摄像机及所述第二高位双目摄像机进行校准，包括有：摄像机驱动装置及标识，所述摄像机驱动装置设置在所述第一高位双目摄像机及所述第二高位双目摄像机上，分别用于驱动所述第一高位双目摄像机及所述第二高位双目摄像机进行移动或调整拍摄角度。

6.根据权利要求5所述的智能停车管理运营系统，其特征在于，所述网络传输模块用于将采集到的图像数据上传至所述数据计算模块，并将计算后获得的数据反馈至所述客户端。

7.根据权利要求5所述的智能停车管理运营系统，其特征在于，所述客户端包括查询模块以及计时付费模块，所述查询模块用于查询所选区域的路内停车位的车位状况；所述计时付费模块，用于查看该停放车辆的停车时长及停车费用。

8.根据权利要求7所述的智能停车管理运营系统，其特征在于，所述客户端包括所述车位导航模块，所述车位导航模块用于获取车位编号及对应的道路导航信息。

9.根据权利要求7所述的智能停车管理运营系统，其特征在于，所述客户端包括车位预定模块，所述车位预定模块用于预定空余车位。

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