CN113916912B - 一种锂电池组故障检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及锂电池检测技术领域，尤其涉及一种锂电池组故障检测设备，包括机架，所述机架上固定连接有第一运送组件和第二运送组件，所述第一运送组件与所述第二运送组件运行方向相垂直，所述机架中部设置有电池万向移动组件，所述机架上表面固定连接有检测装置，所述机架顶部固定连接有所述检测装置；所述第一运送组件包括第一承载板，所述第一承载板下端固定连接有第一运送部，所述第二运送组件包括第二承载板，所述第二承载板下端固定连接有第二运送部；所述电池万向移动组件顶部通过直线电机固定连接有纵向移动部，所述纵向移动部顶部固定连接有横向移动部，所述横向移动部与所述机架固定连接。本发明可以实现锂电池故障的快速检测。

Description

一种锂电池组故障检测设备

技术领域

本发明涉及锂电池检测技术领域，尤其涉及一种锂电池组故障检测设备。

背景技术

锂电池是一类由锂金属或锂合金为正/负极材料、使用非水电解质溶液的电池。1912年锂金属电池最早由Gilbert N.Lewis提出并研究。20世纪70年代时，M.S.Whittingham提出并开始研究锂离子电池。由于锂金属的化学特性非常活泼，使得锂金属的加工、保存、使用，对环境要求非常高。

锂电池具有比能量大、循环寿命长、自放电率低、无污染等优点而被广泛应用在各个领域。目前，电池自行车、混合动力汽车以及全电动汽车对电池的功率和容量提出了新的要求，电动车辆的普及严重依赖于蓄电池能量的储存能力。锂电池使用过程中具有很高的库伦效率，并且随着锂电池价格下降，将使其在电动车领域占有巨大市场。另外，锂电池已经更加广泛的应用在各种便携式设备中，例如手机、便携式计算机等。在实际生产和使用中，需要对锂电池进行各种检测，以此来评判其性能。现有技术检测锂电池通常将电池与检测设备进行连接，通过充放电过程对锂电池进行检测，这种检测方式不仅检测速度慢，不适用大批量的电池检测。

发明内容

本发明的目的是提供一种锂电池组故障检测设备，以解决上述问题，实现锂电池故障的快速检测。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种锂电池组故障检测设备，包括机架，所述机架上固定连接有第一运送组件和第二运送组件，所述第一运送组件与所述第二运送组件运行方向相垂直，所述机架中部设置有电池万向移动组件，所述机架上表面固定连接有检测装置，所述机架顶部固定连接有所述检测装置；

所述第一运送组件包括第一承载板，所述第一承载板下端固定连接有第一运送部，所述第二运送组件包括第二承载板，所述第二承载板下端固定连接有第二运送部；

所述电池万向移动组件顶部通过直线电机固定连接有纵向移动部，所述纵向移动部顶部固定连接有横向移动部，所述横向移动部与所述机架固定连接。

优选的，所述电池万向移动组件包括两个对称设置的安装座，两个所述安装座固定连接，两个所述安装座组成倒置等腰直角结构，两个所述安装座底部开设有球形槽，所述球形槽内转动连接有转动球，所述转动球表面设有若干双向转齿，所述双向转齿对称啮合有万向驱动部，两个所述万向驱动部相互垂直设置，所述万向驱动部固定连接在所述等腰直角结构的直角边上，两个所述万向驱动部顶部固定连接有安装板，所述安装板顶部与所述直线电机输出轴固定连接，所述转动球外侧固定连接有吸盘。

优选的，所述万向驱动部包括与所述双向转齿啮合的两个驱动齿轮，两个所述驱动齿轮对称设置，所述安装座的外侧边固定连接有第一安装块，所述第一安装块内转动连接有驱动轴，所述驱动轴靠近所述安装座的一端与所述驱动齿轮转动连接，所述驱动轴转动连接有小齿轮，所述小齿轮与所述驱动齿轮相啮合，所述驱动轴外侧转动连接有内螺纹套，所述内螺纹套与所述小齿轮相啮合，所述驱动轴上设有驱动所述小齿轮转动的第一齿轮，所述第一齿轮转动连接在所述驱动轴外侧，所述第一齿轮靠近所述驱动齿轮的一侧与所述内螺纹套固定连接，所述驱动轴外侧固定连接有驱动所述驱动轴转动的第二齿轮，所述第二齿轮设置在所述第一齿轮远离所述驱动齿轮的一侧，所述第二齿轮与所述驱动轴通过键连接，所述驱动轴远离所述驱动齿轮的一端转动连接有第二安装块，所述第一齿轮啮合有第一丝杆，所述第一丝杆轴接有第三伺服电机的输出轴，所述第二齿轮啮合有第二丝杆，所述第二丝杆轴接有第四伺服电机的输出轴后，所述第三伺服电机、第四伺服电机与所述第二安装块固定连接，所述第二安装块通过连接杆与所述第一安装块固定连接。

优选的，所述第一运送部包括固定连接在所述第一承载板底面的第一滑块，所述机架上表面固定连接有第一滑轨，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动连接，所述第一滑块底面固定连接有第一固定块，所述机架上转动连接有两个第一同步带轮，所述第一同步带轮外侧设有第一同步皮带，所述第一固定块与所述第一同步皮带固定连接，其中所述第一同步带轮轴接有第一伺服电机的输出轴，所述第一伺服电机与所述机架固定连接。

优选的，所述第二运送部包括固定连接在所述第二承载板底面的第二滑块，所述机架上表面固定连接有第二滑轨，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动连接，所述第二滑块底面固定连接有第二固定块，所述机架上转动连接有两个第二同步带轮，所述第二同步带轮外侧设有第二同步皮带，所述第二固定块与所述第二同步皮带固定连接，其中所述第二同步带轮轴接有第二伺服电机的输出轴，所述第二伺服电机与所述机架固定连接，所述第二滑轨垂直于所述第一滑轨。

优选的，所述纵向移动部包括固定连接在所述直线电机顶部的第四滑块，所述第四滑块滑动配合有第四滑轨，所述第四滑轨底面设有第一齿条，所述第一齿条啮合有第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮转动连接在所述第四滑块内，所述第一驱动齿轮轴接有第五伺服电机，所述第五伺服电机的输出轴穿过所述第四滑块与所述第一驱动齿轮轴接，所述第五伺服电机与所述第四滑块固定连接。

优选的，所述横向移动部包括固定连接在所述第四滑轨顶部的第三滑块，所述第三滑块滑动配合有第三滑轨，所述第三滑轨底面设有第二齿条，所述第二齿条啮合有第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮转动连接在所述第三滑块内，所述第二驱动齿轮轴接有第六伺服电机，所述第六伺服电机的输出轴穿过所述第三滑块与所述第二驱动齿轮轴接，所述第六伺服电机与所述第三滑块固定连接，所述第三滑轨与所述机架固定连接。

优选的，所述检测装置包括X射线源、探测器和摄像头，位于上方的所述X射线源、摄像头朝向向下，位于下方的所述X射线源、摄像头朝向向上，所述探测器与所述X射线源相对设置。

本发明具有如下技术效果：

本发明检测锂电池组时，将锂电池组放至第一承载板上，通过第一运送部将锂电池组运送至合适位置，再控制纵向移动部和横向移动部运行，带动电池万向移动组件移动至第一承载板上方，电池万向移动组件将锂电池组从第一承载板上取下，并带动锂电池组移动至检测装置对应的位置，电池万向移动组件可以带动锂电池组的实现多个角度的变化，通过检测装置检测锂电池组不同方向的轮廓信息和锂电池组的内部信息，电池万向移动组件将检测完成后将检测合格的锂电池组运送至第二承载板上，并控制第二运送部运行，将锂电池组送出，如果检测不合格则电池万向移动组件将锂电池组运送至第一承载板上，从另一个方向送出，本发明通过自动化实现锂电池组的检测，减少了人工操作时间，极大的提升了锂电池组的检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明主视结构示意图；

图2为本发明俯视结构示意图；

图3为本发明第二运送部侧视结构示意图；

图4为本发明电池万向移动组件结构示意图；

图5为电池万向移动组件内部结构示意图；

图6为球形齿轮结构示意图；

图7为本发明转动球结构示意图；

图8为本发明实施例二的第二承载板俯视结构示意图；

图9为本发明实施例二的第二承载板内部结构示意图；

图10为本发明实施例三的第一承载板俯视结构示意图。

其中，1、机架；2、第一同步带轮；201、第一伺服电机；202、第一同步皮带；3、第一承载板；301、第一滑块；302、第一固定块；303、第一滑轨；304、第一竖板；305、第二竖板；306、第一活动板；307、第二活动板；308、第一气缸；309、第二气缸；4、第二承载板；401、第二滑块；402、第二固定块；403、第二滑轨；404、凹槽；405、活动杆；406、弹簧；5、第三滑轨；501、第三滑块；6、第四滑轨；601、第四滑块；7、电池万向移动组件；701、安装座；702、转动球；703、双向转齿；704、驱动齿轮；705、小齿轮；706、内螺纹套；707、第一齿轮；708、第一丝杆；709、第二齿轮；710、第二丝杆；711、第三伺服电机；712、第四伺服电机；713、第一安装块；714、驱动轴；715、第二安装块；716、安装板；717、吸盘；718、连接杆；8、检测装置；9、第二同步带轮；901、第二伺服电机；902、第二同步皮带；10、直线电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例一：

参照图1-7所示，本实施例提供一种锂电池组故障检测设备，包括机架1，机架1上固定连接有第一运送组件和第二运送组件，第一运送组件与第二运送组件运行方向相垂直，机架1中部设置有电池万向移动组件7，机架1上表面固定连接有检测装置8，机架1顶部固定连接有检测装置8；

第一运送组件包括第一承载板3，第一承载板3下端固定连接有第一运送部，第二运送组件包括第二承载板4，第二承载板4下端固定连接有第二运送部；

电池万向移动组件7顶部通过直线电机10固定连接有纵向移动部，纵向移动部顶部固定连接有横向移动部，横向移动部与机架1固定连接。

本发明检测锂电池组时，将锂电池组放至第一承载板3上，通过第一运送部将锂电池组运送至合适位置，再控制纵向移动部和横向移动部运行，带动电池万向移动组件7移动至第一承载板3上方，电池万向移动组件7将锂电池组从第一承载板3上取下，并带动锂电池组移动至检测装置8对应的位置，电池万向移动组件7可以带动锂电池组的实现多个角度的变化，通过检测装置8检测锂电池组不同方向的轮廓信息和锂电池组的内部信息，电池万向移动组件7将检测完成后将检测合格的锂电池组运送至第二承载板4上，并控制第二运送部运行，将锂电池组送出，如果检测不合格则电池万向移动组件7将锂电池组运送至第一承载板3上，从另一个方向送出，本发明通过自动化实现锂电池组的检测，减少了人工操作时间，极大的提升了锂电池组的检测效率。

进一步优化方案，电池万向移动组件7包括两个对称设置的安装座701，两个安装座701固定连接，两个安装座701组成倒置等腰直角结构，两个安装座701底部开设有球形槽，球形槽内转动连接有转动球702，转动球702表面设有若干双向转齿703，双向转齿703对称啮合有万向驱动部，两个万向驱动部相互垂直设置，万向驱动部固定连接在等腰直角结构的直角边上，两个万向驱动部顶部固定连接有安装板716，安装板716顶部与直线电机10输出轴固定连接，转动球702外侧固定连接有吸盘717。

参照图6-7所示，本发明的转动球702、双向转齿703通过将图6所示的两个球形齿轮中的一个转动90°，然后将两个球形齿轮再次重叠，取两者相交的部分即可得到本发明的转动球702、双向转齿703结构。

通过控制两个万向驱动部分别运行，万向驱动部可以带动双向转齿703以两个不同的方向移动，从而使转动球702在球形槽内可以实现不同方向的转动，此时固定在转动球702外侧的吸盘717吸住锂电池组，可以带动锂电池组以任意角度的移动。

进一步优化方案，万向驱动部包括与双向转齿703啮合的两个驱动齿轮704，两个驱动齿轮704对称设置，安装座701的外侧边固定连接有第一安装块713，第一安装块713固定安装在安装座701的斜边上，第一安装块713内转动连接有驱动轴714，驱动轴714靠近安装座701的一端与驱动齿轮704转动连接，驱动轴714转动连接有小齿轮705，小齿轮705与驱动齿轮704相啮合，驱动轴714外侧转动连接有内螺纹套706，内螺纹套706与小齿轮705相啮合，驱动轴714上设有驱动小齿轮705转动的第一齿轮707，第一齿轮707转动连接在驱动轴714外侧，第一齿轮707靠近驱动齿轮704的一侧与内螺纹套706固定连接，驱动轴714外侧固定连接有驱动驱动轴714转动的第二齿轮709，第二齿轮709设置在第一齿轮707远离驱动齿轮704的一侧，第二齿轮709与驱动轴714通过键连接，驱动轴714远离驱动齿轮704的一端转动连接有第二安装块715，第一齿轮707啮合有第一丝杆708，第一丝杆708轴接有第三伺服电机711的输出轴，第二齿轮709啮合有第二丝杆710，第二丝杆710轴接有第四伺服电机712的输出轴后，第三伺服电机711、第四伺服电机712与第二安装块715固定连接，第二安装块715通过连接杆718与第一安装块713固定连接。

通过控制第一方向驱动部运行，第一方向驱动部带动内螺纹套706沿驱动轴714转动，内螺纹套706内部的螺纹带动小齿轮705转动，小齿轮705带动驱动齿轮704转动，驱动齿轮704带动转动球702实现一个方向的转动，通过控制第二方向驱动部运行，第二方向驱动部带动驱动轴714转动，驱动轴714带动驱动齿轮704沿驱动轴714的轴心转动，由于驱动齿轮704与双向转齿703相互啮合，此时驱动齿轮704带动转动球702实现另一个方向的转动，通过设置两组相互垂直的万向驱动部相互配合运行可以实现转动球702任意方向的转动。

通过控制第三伺服电机711和第四伺服电机712转动，第三伺服电机711带动第一丝杆708转动，第一丝杆708带动第一齿轮707转动，第一齿轮707带动内螺纹套706转动，内螺纹套706内部的螺纹带动小齿轮705转动，小齿轮705带动驱动齿轮704转动，驱动齿轮704带动转动球702实现一个方向的转动；

第四伺服电机712带动第二丝杆710转动，第二丝杆710带动第二齿轮709转动，第二齿轮709带动驱动轴714转动，驱动轴714带动驱动齿轮704沿驱动轴714的轴心转动，由于驱动齿轮704与双向转齿703相互啮合，此时驱动齿轮704带动转动球702实现另一个方向的转动。

进一步优化方案，第一运送部包括固定连接在第一承载板3底面的第一滑块301，机架1上表面固定连接有第一滑轨303，第一滑块301与第一滑轨303滑动连接，第一滑块301底面固定连接有第一固定块302，机架1上转动连接有两个第一同步带轮2，第一同步带轮2外侧设有第一同步皮带202，第一固定块302与第一同步皮带202固定连接，其中第一同步带轮2轴接有第一伺服电机201的输出轴，第一伺服电机201与机架1固定连接。

通过控制第一伺服电机201转动，第一伺服电机201带动第一同步带轮2转动，第一同步带轮2带动第一同步皮带202移动，第一同步皮带202带动第一滑块301移动，第一滑块301带动第一承载板3实现移动功能。

进一步优化方案，第二运送部包括固定连接在第二承载板4底面的第二滑块401，机架1上表面固定连接有第二滑轨403，第二滑块401与第二滑轨403滑动连接，第二滑块401底面固定连接有第二固定块402，机架1上转动连接有两个第二同步带轮9，第二同步带轮9外侧设有第二同步皮带902，第二固定块402与第二同步皮带902固定连接，其中第二同步带轮9轴接有第二伺服电机901的输出轴，第二伺服电机901与机架1固定连接，第二滑轨403垂直于第一滑轨303。

通过控制第二伺服电机901转动，第二伺服电机901带动第二同步带轮9转动，第二同步带轮9带动第二同步皮带902移动，第二同步皮带902带动第二滑块401移动，第二滑块401带动第二承载板4实现移动功能。

进一步优化方案，纵向移动部包括固定连接在直线电机10顶部的第四滑块601，第四滑块601滑动配合有第四滑轨6，第四滑轨6底面设有第一齿条，第一齿条啮合有第一驱动齿轮，第一驱动齿轮转动连接在第四滑块601内，第一驱动齿轮轴接有第五伺服电机，第五伺服电机的输出轴穿过第四滑块601与第一驱动齿轮轴接，第五伺服电机与第四滑块601固定连接。

进一步优化方案，横向移动部包括固定连接在第四滑轨6顶部的第三滑块501，第三滑块501滑动配合有第三滑轨5，第三滑轨5底面设有第二齿条，第二齿条啮合有第二驱动齿轮，第二驱动齿轮转动连接在第三滑块501内，第二驱动齿轮轴接有第六伺服电机，第六伺服电机的输出轴穿过第三滑块501与第二驱动齿轮轴接，第六伺服电机与第三滑块501固定连接，第三滑轨5与机架1固定连接。

通过控制第六伺服电机转动，第六伺服电机带动第二驱动齿轮转动，第二驱动齿轮与第二齿条相啮合，此时会推动第三滑块501沿第三滑轨5移动，从而实现电池万向移动组件7的横向移动，通过控制第五伺服电机转动，第五伺服电机带动第一驱动齿轮转动，第一驱动齿轮与第一齿条相啮合，此时会推动第四滑块601沿第四滑轨6移动，从而实现电池万向移动组件7的纵向移动。

进一步优化方案，检测装置8包括X射线源、探测器和摄像头，位于上方的X射线源、摄像头朝向向下，位于下方的X射线源、摄像头朝向向上，探测器与X射线源相对设置。

通过X射线源、探测器的共同配合可以获取锂电池组内部的图像信息，通过摄像头可以获取锂电池组的外部轮廓信息。获取锂电池组内部图像信息时，通过控制电池万向移动组件7携带锂电池组运行至指定位置后，再控制横向移动部逐步运行，即可通过X射线源扫描获得锂电池组的内部图像信息，当需要变换锂电池组的方向时控制电池万向移动组件7进行相应的运行，即可实现锂电池组的方向调整，从而可以配合两组检测装置8获取锂电池组的任意方向内部图像信息和轮廓信息。

本发明锂电池组故障检测设备检测方法：

获取锂电池组外部轮廓图像信息、内部图像信息，通过电池万向移动组件7将锂电池组移动至第一个检测装置8的对应处，控制电池万向移动组件7将锂电池组维持在固定角度，检测装置8获取锂电池组的外部轮廓图像信息，然后控制横向移动部逐步运行，检测装置8扫描锂电池组内部，获取锂电池组内部图像信息；

提取图像轮廓，通过U-Net算法将外部轮廓图像信息、内部图像信息从背景中分割出来，提取出外部轮廓和电池芯轮廓；

特征点训练，对提取出的外部轮廓和电池芯轮廓进行掩码处理得到掩码图像，将其输入到DeFLOCNet网络，输出电池轮廓特征点图像、电池内部特征点图像；

U-Net算法左边为解码部分、右边为编码部分：所述解码部分由4个上采样块组成，每个块由一个2×2的反卷积层和两个3×3的卷积层组成，其中每个卷积层后也使用归一化层和ReLU激活函数，通道变化为1024、512、256、128、64；所述编码部分由5个下采样块组成，每个块由两个3×3的卷积层和一个2×2的最大池化层组成,其中每个卷积层后有一个归一化层，并使用ReLU作为激活函数，通道变化为3、64、128、256、512、1024，在网络的最后一层，使用一个1×1的卷积将图像转化成单通道。

对提取出的外部轮廓和电池芯轮廓进行掩码处理得到掩码图像集合(MIMSET)，手工标注电池轮廓关键特征点、电池内部关键特征点，做成目标集(PIMSET)，以PIMSET集为目标，使用MIMSET集对DeFLOCNet网络进行训练，得到DeFLOCNet网络模型，将训练后的U-Net算法用于检测锂电池组故障，相较于人工检测效率高，检测精度准确。

通过本发明的锂电池组故障检测设备检测锂电池组，可以实现锂电池组的任意角度的检测，防止出现因检测方向不到位导致的检测失效温问题，同时本发明的检测设备结合U-Net算法使的整个设备的检测速度快检测精准度高。

实施例二：

参照图8-9所示，本实施例的锂电池组故障检测设备与实施例一的区别仅在于，第二承载板4顶部设有缓冲结构，缓冲结构包括开设在第二承载板4顶面的凹槽404，凹槽404内滑动设置有若干活动杆405，活动杆405截面为正六边形结构，每个活动杆405与凹槽404之间固定连接有弹簧406。

活动杆405可选用树脂、绝缘酯等具有一定弹性的材质制成，通过设置若干活动杆405，并在活动杆405下方设置弹簧406，当检测合格的锂电池组通过电池万向移动组件7释放至第二承载板4上时，活动杆405可以为锂电池组提供一定的弹性缓冲，可以实现对锂电池组的保护作用。

实施例三：

参照图10所示，第一承载板3顶部设有定位部，定位部包括固定连接在第一承载板3顶部一侧的第一竖板304、固定连接在第一承载板3顶部一侧的第二竖板305，第一竖板304、第二竖板305位于第一承载板3相互垂直的两个边，第一竖板304相对的一侧设有第一活动板306，第二竖板305相对的一侧设有第二活动板307，第一活动板306远离第一竖板304的一侧固定连接有第一气缸308的活塞端，第二活动板307远离第二竖板305的一侧固定连接有第二气缸309的活塞端，第一气缸308、第二气缸309与第一承载板3顶部固定连接。

将锂电池组放置第一竖板304、第二竖板305、第一活动板306、第二活动板307之间，控制第一气缸308先运行，第一气缸308推动第一活动板306移动，第一活动板306推动锂电池组贴住第一竖板304，此时第一气缸308复位，然后控制第二气缸309运行，第二气缸309推动第二活动板307移动，第二活动板307推动锂电池组贴住第二竖板305，此时锂电池组在移动过程中会贴着第一竖板304移动，从而使锂电池组放置时的定位功能，为电池万向移动组件7抓取锂电池组提供基础定位，使得检测装置8检测锂电池组时的位置度更加精准。进一步的保证了锂电池组故障检测的精准性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种锂电池组故障检测设备，其特征在于：包括机架(1)，所述机架(1)上固定连接有第一运送组件和第二运送组件，所述第一运送组件与所述第二运送组件运行方向相垂直，所述机架(1)中部设置有电池万向移动组件(7)，所述机架(1)上表面固定连接有检测装置(8)，所述机架(1)顶部固定连接有所述检测装置(8)；

所述第一运送组件包括第一承载板(3)，所述第一承载板(3)下端固定连接有第一运送部，所述第二运送组件包括第二承载板(4)，所述第二承载板(4)下端固定连接有第二运送部；

所述电池万向移动组件(7)顶部通过直线电机(10)固定连接有纵向移动部，所述纵向移动部顶部固定连接有横向移动部，所述横向移动部与所述机架(1)固定连接；

所述电池万向移动组件(7)包括两个对称设置的安装座(701)，两个所述安装座(701)固定连接，两个所述安装座(701)组成倒置等腰直角结构，两个所述安装座(701)底部开设有球形槽，所述球形槽内转动连接有转动球(702)，所述转动球(702)表面设有若干双向转齿(703)，通过将两个球形齿轮中的一个转动90°，然后将两个球形齿轮再次重叠，取两者相交的部分即可得所述转动球(702)、双向转齿(703)的结构，所述双向转齿(703)对称啮合有万向驱动部，两个所述万向驱动部相互垂直设置，所述万向驱动部固定连接在所述等腰直角结构的直角边上，两个所述万向驱动部顶部固定连接有安装板(716)，所述安装板(716)顶部与所述直线电机(10)输出轴固定连接，所述转动球(702)外侧固定连接有吸盘(717)；

所述万向驱动部包括与所述双向转齿(703)啮合的两个驱动齿轮(704)，两个所述驱动齿轮(704)对称设置，所述安装座(701)的外侧边固定连接有第一安装块(713)，所述第一安装块(713)内转动连接有驱动轴(714)，所述驱动轴(714)靠近所述安装座(701)的一端与所述驱动齿轮(704)转动连接，所述驱动轴(714)转动连接有小齿轮(705)，所述小齿轮(705)与所述驱动齿轮(704)相啮合，所述驱动轴(714)外侧转动连接有内螺纹套(706)，所述内螺纹套(706)与所述小齿轮(705)相啮合，所述驱动轴(714)上设有驱动所述小齿轮(705)转动的第一齿轮(707)，所述第一齿轮(707)转动连接在所述驱动轴(714)外侧，所述第一齿轮(707)靠近所述驱动齿轮(704)的一侧与所述内螺纹套(706)固定连接，所述驱动轴(714)外侧固定连接有驱动所述驱动轴(714)转动的第二齿轮(709)，所述第二齿轮(709)设置在所述第一齿轮(707)远离所述驱动齿轮(704)的一侧，所述第二齿轮(709)与所述驱动轴(714)通过键连接，所述驱动轴(714)远离所述驱动齿轮(704)的一端转动连接有第二安装块(715)，所述第一齿轮(707)啮合有第一丝杆(708)，所述第一丝杆(708)轴接有第三伺服电机(711)的输出轴，所述第二齿轮(709)啮合有第二丝杆(710)，所述第二丝杆(710)轴接有第四伺服电机(712)的输出轴，所述第三伺服电机(711)、第四伺服电机(712)与所述第二安装块(715)固定连接，所述第二安装块(715)通过连接杆(718)与所述第一安装块(713)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种锂电池组故障检测设备，其特征在于：所述第一运送部包括固定连接在所述第一承载板(3)底面的第一滑块(301)，所述机架(1)上表面固定连接有第一滑轨(303)，所述第一滑块(301)与所述第一滑轨(303)滑动连接，所述第一滑块(301)底面固定连接有第一固定块(302)，所述机架(1)上转动连接有两个第一同步带轮(2)，所述第一同步带轮(2)外侧设有第一同步皮带(202)，所述第一固定块(302)与所述第一同步皮带(202)固定连接，其中所述第一同步带轮(2)轴接有第一伺服电机(201)的输出轴，所述第一伺服电机(201)与所述机架(1)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种锂电池组故障检测设备，其特征在于：所述第二运送部包括固定连接在所述第二承载板(4)底面的第二滑块(401)，所述机架(1)上表面固定连接有第二滑轨(403)，所述第二滑块(401)与所述第二滑轨(403)滑动连接，所述第二滑块(401)底面固定连接有第二固定块(402)，所述机架(1)上转动连接有两个第二同步带轮(9)，所述第二同步带轮(9)外侧设有第二同步皮带(902)，所述第二固定块(402)与所述第二同步皮带(902)固定连接，其中所述第二同步带轮(9)轴接有第二伺服电机(901)的输出轴，所述第二伺服电机(901)与所述机架(1)固定连接，所述第二滑轨(403)垂直于所述第一滑轨(303)。

4.根据权利要求1所述的一种锂电池组故障检测设备，其特征在于：所述纵向移动部包括固定连接在所述直线电机(10)顶部的第四滑块(601)，所述第四滑块(601)滑动配合有第四滑轨(6)，所述第四滑轨(6)底面设有第一齿条，所述第一齿条啮合有第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮转动连接在所述第四滑块(601)内，所述第一驱动齿轮轴接有第五伺服电机，所述第五伺服电机的输出轴穿过所述第四滑块(601)与所述第一驱动齿轮轴接，所述第五伺服电机与所述第四滑块(601)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种锂电池组故障检测设备，其特征在于：所述横向移动部包括固定连接在所述第四滑轨(6)顶部的第三滑块(501)，所述第三滑块(501)滑动配合有第三滑轨(5)，所述第三滑轨(5)底面设有第二齿条，所述第二齿条啮合有第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮转动连接在所述第三滑块(501)内，所述第二驱动齿轮轴接有第六伺服电机，所述第六伺服电机的输出轴穿过所述第三滑块(501)与所述第二驱动齿轮轴接，所述第六伺服电机与所述第三滑块(501)固定连接，所述第三滑轨(5)与所述机架(1)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种锂电池组故障检测设备，其特征在于：所述检测装置(8)包括X射线源、探测器和摄像头，位于上方的所述X射线源、摄像头朝向向下，位于下方的所述X射线源、摄像头朝向向上，所述探测器与所述X射线源相对设置。

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