CN113911715B - 悬挂式空间滑移机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及白酒酿造技术领域，提供了一种悬挂式空间滑移机器人，包括Y向行走机构、X向行走机构、Z向运动机构、糟醅转运装置和抓料机构；Z向运动机构包括固定机械臂、Z向运动架、Z向驱动机构、第一回转机构和运动机械臂；糟醅转运装置包括设置在固定机械臂上的转运平台，放置在转运平台上的料框，以及控制设置在料框底部的料门打开或关闭的启闭机构。通过设置Y向行走机构、X向行走机构、Z向运动机构、糟醅转运装置和抓料机构，在这些装置的配合作用下，可用来代替人工完成白酒生产工艺中的糟醅入窖，糟醅整平，糟醅夯实，糟醅出窖，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

Description

悬挂式空间滑移机器人

技术领域

本发明涉及白酒酿造技术领域，尤其是一种悬挂式空间滑移机器人。

背景技术

在传统的酿酒生产过程中，窖池中的糟醅发酵完成后有一道出窖工艺，出窖后的糟醅经过混粮、混糠、蒸馏、摊晾和加曲工艺后还有一道入窖工艺。

目前，糟醅出窖和入窖基本是人工操作。糟醅出窖工艺如下：工人在窖池中利用铁锹等工具将糟醅铲进料仓中，然后再通过行车对料仓进行搬运。糟醅入窖工艺如下：工人将糟醅装在料仓中，通过行车将料仓搬运至窖池的上方，然后将料仓中的糟醅倒入窖池中，然后再将糟醅耙平，并进行人工踩窖压实。

人工操作不仅效率低，劳动强度大，且在出窖过程中，窖池内酒精浓度大，氧气稀薄，易出现工作人员窒息的安全事故。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种悬挂式空间滑移机器人，用来代替人工完成白酒生产工艺中的糟醅出入窖工作，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：悬挂式空间滑移机器人，包括沿Y向移动的Y向行走机构，设置在Y向行走机构上、且沿X向移动的X向行走机构；

还包括Z向运动机构、糟醅转运装置和抓料机构；

所述Z向运动机构包括沿Z向设置在X向行走机构上的固定机械臂，沿Z向滑动设置在固定机械臂上的Z向运动架，驱动Z向运动架沿Z向运动的Z向驱动机构，设置在Z向运动架上、且绕自身的Z向中心线旋转的第一回转机构，垂直于Z向设置、且一端与第一回转机构固定连接的运动机械臂；

所述抓料机构设置在运动机械臂的另一端；所述糟醅转运装置包括设置在固定机械臂上的转运平台，放置在转运平台上的料框，以及控制设置在料框底部的料门打开或关闭的启闭机构。

进一步的，所述固定机械臂通过第二回转机构与X向行走机构连接，以使固定机械臂绕第二回转机构的Z向中心线旋转。

进一步的，所述抓料机构通过第三回转机构与运动机械臂连接，以使抓料机构绕第三回转机构的Z向中心线旋转。

进一步的，所述Z向运动机构还包括设置在Z向运动架或运动机械臂上的Z向测距装置。

进一步的，所述启闭机构设置在转运平台上。

进一步的，所述料门可相对于料框水平滑动从而打开料框的底部以卸出糟醅；所述料门的底部具有沿其滑动方向延伸的齿条；所述启闭机构包括转动设置在转运平台上、且与齿条相啮合的齿轮，驱动齿轮转动的驱动电机。

进一步的，还包括设置在固定机械臂上的原辅料添加机构。

进一步的，所述原辅料添加机构包括顶部设置有进料口、底部设置有出料口的料仓，设置在料仓出料口处的给料机构。

进一步的，所述给料机构包括给料轴和给料电机；所述给料轴水平转动安装在料仓出料口处、并通过给料轴的外表面对料仓的出口进行封闭，所述给料轴的外表面上、且与料仓相对应的位置圆周均布设置有若干个给料槽；所述给料电机与给料轴传动连接、以驱动给料轴绕自身中心线转动。

本发明的有益效果是：本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人，通过设置Y向行走机构、X向行走机构、Z向运动机构、糟醅转运装置和抓料机构，在这些装置的配合作用下，可用来代替人工完成白酒生产工艺中的糟醅入窖，糟醅整平，糟醅夯实，糟醅出窖，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍；显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人的立体图；

图2是本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人的侧视图；

图3是发酵车间内窖池的布置图；

图4是本发明实施例中Z向运动机构的俯视图；

图5是本发明实施例中糟醅转运装置的结构示意图；

图6是本发明实施例中原辅料添加机构的立体图；

图7是本发明实施例中原辅料添加机构的剖视图。

图中附图标记为：1-Y向行走机构，2-X向行走机构，3-Z向运动机构，4-糟醅转运装置，5-抓料机构，6-第二回转机构，7-第三回转机构，8-原辅料添加机构，9-发酵车间，10-窖池，11-Y向轨道，31-固定机械臂，32-Z向运动架，33-Z向驱动机构，34-第一回转机构，35-运动机械臂，36-Z向测距装置，41-转运平台，42-料框，43-启闭机构，81-料仓，82-给料机构，421-齿条，431-齿轮，821-给料轴，822-给料电机，823-给料槽。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1、图2是本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人的结构示意图。

参见图1、图2，本发明实施例提供的悬挂式空间滑移机器人，包括沿Y向移动的Y向行走机构1，设置在Y向行走机构1上、且沿X向移动的X向行走机构2；

还包括Z向运动机构3、糟醅转运装置4和抓料机构5；

所述Z向运动机构3包括沿Z向设置在X向行走机构2上的固定机械臂31，沿Z向滑动设置在固定机械臂31上的Z向运动架32，驱动Z向运动架32沿Z向运动的Z向驱动机构33，设置在Z向运动架32上、且绕自身的Z向中心线旋转的第一回转机构34，垂直于Z向设置、且一端与第一回转机构34固定连接的运动机械臂35；

所述抓料机构5设置在运动机械臂35的另一端；所述糟醅转运装置4包括设置在固定机械臂31上的转运平台41，放置在转运平台41上的料框42，以及控制设置在料框42底部的料门打开或关闭的启闭机构43。

参见图1、图2、图3，图中的X向与Y向为相互垂直的两个水平方向，Z向为竖直方向。

图3是发酵车间9内窖池10的布置图。

参见图3，所述发酵车间9内设置有若干个窖池10，在发酵车间9的两侧沿Y向设置有若干个立柱，每一侧的立柱的上部安装有一根沿Y向延伸的Y向轨道11。本发明实施例提供的悬挂式空间滑移机器人用于安装在两根Y向轨道11上，通过该设备用来代替人工完成白酒生产工艺中的糟醅出入窖工作，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

参见图1、图2，本发明实施例提供的悬挂式空间滑移机器人，包括Y向行走机构1、X向行走机构2、Z向运动机构3、糟醅转运装置4和抓料机构5。

所述Y向行走机构1用于设置在两根Y向轨道11上，通过Y向行走机构1的Y向驱动组件控制Y向行走机构1沿Y向行走，进而控制整个设备在发酵车间9内沿Y向移动。

所述Y向行走机构1可以为轮式行走机构。例如，所述Y向行走机构1包括沿X向设置的双梁桥架，设置在双梁桥架两端的底部、且用于与Y向轨道11滚动配合的Y向行走轮，设置在双梁桥架上、且用于驱动Y向行走轮在Y向轨道11上行走的Y向驱动电机。工作时，Y向驱动电机驱动Y向行走轮在Y向轨道11上行走，进而实现双梁桥架以及安装在双梁桥架上的其他部件在发酵车间9内沿Y向移动。

所述X向行走机构2设置在Y向行走机构1上，通过X向行走机构2的X向驱动组件控制X向行走机构2沿X向行走，进而带动设置在X向行走机构2上的其他部件在发酵车间9内沿X向移动。

所述X向行走机构2可以为轮式行走机构。例如，所述X向行走机构2包括沿X向设置、且安装在Y向行走机构1的双梁桥架上的两个X向轨道，滚动配合在两个X向轨道上的X向小车，设置在X向小车上、且用于驱动X向小车在X向轨道上行走的X向驱动电机。工作时，X向驱动电机驱动X向小车在X向轨道上行走，进而实现X向小车以及安装在X向小车上的其他部件在发酵车间9内沿X向移动。

所述Z向运动机构3包括固定机械臂31、Z向运动架32、Z向驱动机构33、第一回转机构34和运动机械臂35。

所述固定机械臂31竖向设置、且与X向行走机构2连接。例如，所述固定机械臂31竖向设置，且固定机械臂31的上端与X向行走机构2的X向小车连接；当然，所述固定机械臂31的上端可以直接与X向行走机构2的X向小车连接，也可以通过其他装置与X向行走机构2的X向小车连接。所述Z向运动架32沿Z向滑动设置在固定机械臂31上，通过Z向驱动机构33驱动Z向运动架32沿Z向上下运动。

所述第一回转机构34安装在Z向运动架32上，通过第一回转机构34的第一驱动组件驱动第一回转机构34绕自身的Z向中心线转动，进而带动设置在第一回转机构34上的其他部件绕第一回转机构34的Z向中心线转动。

所述第一回转机构34可以为转盘式回转机构。例如，所述第一回转机构34包括安装在Z向运动架32底部、且可绕自身Z向中心线转动的第一回转盘，以及驱动第一回转盘转动的第一驱动电机。工作时，第一驱动电机驱动第一回转盘绕自身Z向中心线转动，进而实现第一回转盘以及安装在第一回转盘上的其他部件在发酵车间9内绕第一回转盘的Z向中心线转动。

所述运动机械臂35水平设置，运动机械臂35的一端与第一回转机构34连接，另一端与抓料机构5连接。例如，所述运动机械臂35的一端与第一回转机构34的第一回转盘转动固定连接。当第一回转机构34转动时，可通过运动机械臂35带动抓料机构5转动。

所述抓料机构5是用于抓取和卸出糟醅的专用工具，通过抓料机构5的驱动组件驱动左右两个抓手开合，以抓取或卸出糟醅。所述抓料机构5可以为抓斗机构。例如，所述抓料机构5包括左右相对设置的抓斗，以及与两个抓斗传动连接的电动推杆。工作时，通过电动推杆驱动两个抓斗打开和闭合，进而实现抓取和卸出糟醅的功能。

所述糟醅转运装置4用于在出窖和入窖时转运糟醅。所述糟醅转运装置4包括安装在固定机械臂31上的转运平台41，以及用于输送糟醅的料框42。所述转运平台41为由型钢焊接而成的钢架机构，用于支撑料框42。所述料框42为顶部开口结构，料框42的底部设置有可通过启闭机构43打开或关闭的料门，所述料门只有在卸料时处于打开状态，而在其他时候均处于关闭状态。

参见图3，图中A处为料框互换台，糟醅在出入窖过程中，空料框42与装满糟醅的料框42在A处进行互换。进一步的，所述料框互换台还可以为两个，这样就在A处形成双工位，进而将空料框42与装满糟醅的料框42在两个料框互换台之间进行交替互换，以提高生产效率。

将本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人安装至发酵车间9的Y向轨道11上，并结合图1、图2、图3，对本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人的基本动作流程进行说明。

入窖动作：

摊晾加曲完成后的糟醅装入料框42中，运送至料框互换台处等待入窖。

通过Y向行走机构1和X向行走机构2将转运平台41上的空料框42移动至料框互换台处，将转运平台41上的空料框42与料框互换台处装满糟醅的料框42进行互换，然后通过Y向行走机构1和X向行走机构2将装满糟醅的料框42转运至C窖池10的正上方；然后通过启闭机构43打开料框42底部的料门，使糟醅掉落在C窖池10中；卸料完成后，通过启闭机构43关闭料框42底部的料门；然后重复上述步骤，直至C窖池10中的糟醅装满为止。

在糟醅入窖的过程中，当C窖池10中的糟醅达到预定整平量时，暂停糟醅的入窖工作，通过该悬挂式空间滑移机器人对C窖池10中的糟醅进行整平和夯实，糟醅整平和夯实完成后再继续糟醅的入窖工作。

糟醅的整平和夯实动作为：通过Y向行走机构1和X向行走机构2将抓料机构5移动至C窖池10的正上方，通过Z向驱动机构33驱动Z向运动架32下降，进而通过运动机械臂35带动抓料机构5下降至合适的高度，然后通过第一回转机构34驱动运动机械臂35转动，进而带动抓料机构5转动，同时在Y向行走机构1和X向行走机构2的配合作用下，通过抓料机构5对C窖池10内的糟醅进行整平；然后再通过Z向驱动机构33控制抓料机构5上下运动，进而对糟醅进行夯实。

出窖动作：

当D窖池10内的糟醅发酵完成后需要出窖时，打开D窖池10的顶盖。

通过Y向行走机构1和X向行走机构2将转运平台41上的空料框42移动至D窖池10的正上方，并通过Z向运动机构3和抓料机构5的配合，将D窖池10内的糟醅装入料框42中；当料框42中装满糟醅后，通过Y向行走机构1和X向行走机构2将转运平台41上装满糟醅的料框42移动至料框互换台处，并将转运平台41上装满糟醅的料框42与料框互换台处的空料框42进行互换；然后重复上述动作，直至D窖池10内的糟醅全部完成出窖。

通过Z向运动机构3和抓料机构5将D窖池10内的糟醅装入料框42的过程为：控制Z向驱动机构33驱动Z向运动架32下降，进而通过运动机械臂35带动抓料机构5下降、并抓取D窖池10内的糟醅；然后控制Z向驱动机构33驱动Z向运动架32上升，进而通过运动机械臂35带动抓料机构5上升至预定高度，该预定高度应高于料框42顶部的高度；然后通过第一回转机构34带动运动机械臂35转动一定角度，进而带动抓料机构5转动至料框42的正上方，然后控制抓料机构5将糟醅卸在料框42中；然后通过第一回转机构34带动运动机械臂35反向转动相应的角度，进而带动抓料机构5转动至料框42的外部；然后重复上述动作，直至料框42内装满糟醅。

本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人，通过设置Y向行走机构1、X向行走机构2、Z向运动机构3、糟醅转运装置4和抓料机构5，在这些装置的配合作用下，可用于完成发酵车间9内任一窖池10的出入窖工作，进而代替人工完成白酒生产工艺中的糟醅入窖，糟醅整平，糟醅夯实，糟醅出窖，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

参见图1、图2、图4，本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人，所述固定机械臂31通过第二回转机构6与X向行走机构2连接，以使固定机械臂31绕第二回转机构6的Z向中心线旋转。

所述第二回转机构6可以为转盘式回转机构。例如，所述第二回转机构6包括安装在X向行走机构2的底部、且可绕自身Z向中心线转动的第二回转盘，以及驱动第二回转盘转动的第二驱动电机。工作时，第二驱动电机驱动第二回转盘绕自身Z向中心线转动，进而实现第二回转盘以及安装在第二回转盘上的固定机械臂31在发酵车间9内绕第二回转盘的Z向中心线转动。

参见图1、图2、图4，本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人，所述抓料机构5通过第三回转机构7与运动机械臂35连接，以使抓料机构5绕第三回转机构7的Z向中心线旋转。

所述第三回转机构7可以为转盘式回转机构。例如，所述第三回转机构7包括安装在运动机械臂35一端的底部、且可绕自身Z向中心线转动的第三回转盘，以及驱动第三回转盘转动的第三驱动电机。工作时，第三驱动电机驱动第三回转盘绕自身Z向中心线转动，进而实现第三回转盘以及安装在第三回转盘上的抓料机构5在发酵车间9内绕第三回转盘的Z向中心线转动。

参见图4，所述第一回转机构34的Z向中心线与第二回转机构6的Z向中心线之间的距离为L1，所述第一回转机构34的Z向中心线与第三回转机构7的Z向中心线之间的距离为L2。在Y向行走机构1与X向行走机构2停止行走的情况下，仅在第一回转机构34与第二回转机构6的配合作用下，就可使抓料机构5在半径大于R1的圆与半径小于R2的圆之间的范围内的任意移动，其中，R1＝|L1-L2|，R2＝L1+L2，增大了抓料机构5移动的灵活性。

参见图2，本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人，所述Z向运动机构3还包括设置在Z向运动架32或运动机械臂35上的Z向测距装置36。通过设置测距装置36，用于测量抓料机构5与窖池10内糟醅料面之间的距离，从而便于控制抓料机构5从上到下分层进行取料以及对糟醅进行整平夯实。所述测距装置36优选为激光测距仪。

本发明实施例中，根据Z向运动架32的运动距离，所述Z向运动架32可以通过一级滑动组件滑动安装在固定机械臂31上，也可以通过二级滑动组件或二级以上的滑动组件滑动安装在固定机械臂31上。

当Z向运动架32通过一级滑动组件滑动安装在固定机械臂31上时；该一级滑动组件包括竖向固定在固定机械臂31上的Z向导轨，设置在Z向导轨上、且沿Z向导轨滑动的Z向滑块，该Z向滑块与Z向运动架32固定连接。所述Z向驱动机构33包括Z向驱动电机，该Z向驱动电机可以通过丝杆机构、链轮机构或皮带机构与Z向运动架32传动连接，进而驱动Z向运动架32上下运动。

例如，所述Z向驱动机构33包括上下设置在固定机械臂31上的一对链轮，套在这两个链轮上的环形链条，驱动其中一个链轮转动的Z向驱动电机，所述链条的一侧与Z向运动架32固定连接。工作时，Z向驱动电机正反转，通过链轮带动链条正反转，进而带动Z向运动架32在Z向导轨与Z向滑块的导向作用下上下运动。

当Z向运动架32通过二级滑动组件滑动安装在固定机械臂31上时；该二级滑动组件包括竖向固定在固定机械臂31上的第一Z向导轨，设置在第一Z向导轨上、且沿第一Z向导轨滑动的第一Z向滑块，竖向设置、且与第一Z向滑块固定连接的第一滑动臂，竖向固定在第一滑动臂上的第二Z向导轨，设置在第二Z向导轨上、且沿第二Z向导轨滑动的第二Z向滑块，所述第二Z向滑块与Z向运动架32固定连接。所述Z向驱动机构33包括设置在固定机械臂31与第一滑动臂之间、且用于驱动第一滑动臂上下运动的第一驱动件，设置在第一滑动臂与Z向运动架32之间、且用于驱动Z向运动架32上下运动的第二驱动件。所述第一驱动件和第二驱动件均包括驱动电机、以及与驱动电机传动连接的丝杆机构、链轮机构或皮带机构。

例如，所述第一驱动件包括上下设置在固定机械臂31上的一对第一链轮，套在这两个第一链轮上的环形第一链条，驱动其中一个第一链轮转动的第一Z向驱动电机，所述第一链条的一侧与第一滑动臂固定连接。所述第二驱动件包括上下设置在第一滑动臂上的一对第二链轮，套在这两个第二链轮上的环形第二链条，驱动其中一个第二链轮转动的第二Z向驱动电机，所述第二链条的一侧与Z向运动架32固定连接。

工作时，第一Z向驱动电机正反转，通过第一链轮带动第一链条正反转，进而带动第一滑动臂在第一Z向导轨与第一Z向滑块的导向作用下上下运动。第二Z向驱动电机正反转，通过第二链轮带动第二链条正反转，进而带动Z向运动架32在第二Z向导轨与第二Z向滑块的导向作用下上下运动。

所述启闭机构43用于打开或关闭料框42底部的料门。

作为一种实施方式，所述启闭机构43可以设置在料框42上。例如，所述料门的一侧通过水平转轴与料框42转动连接，所述启闭机构43为电动推杆、液压缸、气缸等直线驱动器，直线驱动器的一端与料框42铰接，一端与料门铰接，通过直线驱动器的伸长或收缩，使料门绕水平转轴转动，进而打开或关闭料门。但是这种结构必须在每个料框42上安装启闭机构43，在正常工作过程中，由于需要多个料框42交替转运糟醅，因此就增加了设备的制造成本。

作为优选的实施方式，所述启闭机构43设置在转运平台41上。这样就只需在转运平台41上设置一个动力件，而无需在每个料框42上设置动力件，节约了设备的制造成本。

参见图5，所述料门可相对于料框42水平滑动从而打开料框42的底部以卸出糟醅；所述料门的底部具有沿其滑动方向延伸的齿条421；所述启闭机构43包括转动设置在转运平台41上、且与齿条421相啮合的齿轮431，驱动齿轮431转动的驱动电机。

所述料门水平滑动安装在料框42的底部，所述料门可以为一个，也可以左右相对设置的两个，在此不做具体的限定。所述料门的底部设置有至少一个齿条421，每个齿条421的长度方向平行于料门的滑动方向。所述启闭机构43设置在转运平台41上，该启闭机构43包括转动安装在转运平台41上、且用于与每个齿条421相啮合的齿轮431，以及驱动齿轮431转动的驱动电机。

工作时，料框42放在转运平台41上，料门底部的齿条421与齿轮431正好相啮合，且在料门的正下方没有遮挡；卸料时，驱动电机带动齿轮431转动，进而在齿轮431与齿条421的配合作用下，驱动料门水平滑动，进而使料门打开以卸料。

参见图1、图2，本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人，还包括设置在固定机械臂31上的原辅料添加机构8。

所述原辅料添加机构8用于在糟醅出窖之前，向窖池10中添加原辅料，例如粮食，并在Z向运动机构3与抓料机构5的配合下，将原辅料与糟醅进行混合，以减少糟醅出窖后的工序。所述原辅料添加机构8包括顶部设置有进料口、底部设置有出料口的料仓81，设置在料仓81出料口处的给料机构82。

参见图6、图7，所述原辅料添加机构8包括用于盛放原辅料的料仓81；所述料仓81的顶部具有进料口，底部具有出料口，所述料仓81的出料口处设置有给料机构82，通过该给料机构82向窖池10中添加原辅料、并控制给料速度。

所述给料机构82包括给料轴821和给料电机822；所述给料轴821水平设置且转动安装在料仓81出料口处、并通过给料轴821的外表面对料仓81的出口进行封闭，所述给料轴821的外表面上、且与料仓81相对应的位置圆周均布设置有若干个给料槽823；所述给料电机822与给料轴821传动连接、以驱动给料轴821绕自身中心线转动。

工作时，料仓81中装有原辅料，在重力的作用下，原辅料落在给料轴821的给料槽823中，给料电机822带动给料轴821绕自身中心线转动，并通过给料槽823将粮食从料仓81中按一定速度撒在窖池10中。

采用本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人，在糟醅出窖之前，还包括原辅料添加、拌合工序：参见图1、图2、图3，将粮食装在原辅料添加机构8的料仓81中，通过Y向行走机构1和X向行走机构2将原辅料添加机构8移动至D窖池10的正上方，然后启动原辅料添加机构8的给料机构82，并在Y向行走机构1和X向行走机构2的配合作用下，在D窖池10的糟醅上铺满一层粮食；然后通过Y向行走机构1、X向行走机构2、Z向运动机构3、第二回转机构6的配合，并通过抓料机构5的抓取，将D窖池10内最上层的糟醅与粮食进行拌合，以便在糟醅出窖之前就完成混粮工作，减少糟醅出窖后的工序；然后再采用悬挂式空间滑移机器人对混有粮食的糟醅进行出窖，当该部分混有粮食的糟醅出窖完成后，再重复上述步骤，完成下一层糟醅的混粮工序，然后再进行出窖工作。

本发明实施例的悬挂式空间滑移机器人，通过设置Y向行走机构1、X向行走机构2、Z向运动机构3、糟醅转运装置4、抓料机构5和原辅料添加机构8，在这些装置的配合作用下，可用于完成发酵车间9内任一窖池10的出入窖工作，进而代替人工完成白酒生产工艺中的糟醅入窖，糟醅整平，糟醅夯实，原辅料添加、拌合，糟醅出窖，降低工人的劳动强度，提高生产效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.悬挂式空间滑移机器人，包括沿Y向移动的Y向行走机构(1)，设置在Y向行走机构(1)上、且沿X向移动的X向行走机构(2)；

其特征在于，还包括Z向运动机构(3)、糟醅转运装置(4)和抓料机构(5)；

所述Z向运动机构(3)包括沿Z向设置在X向行走机构(2)上的固定机械臂(31)，沿Z向滑动设置在固定机械臂(31)上的Z向运动架(32)，驱动Z向运动架(32)沿Z向运动的Z向驱动机构(33)，设置在Z向运动架(32)上、且绕自身的Z向中心线旋转的第一回转机构(34)，垂直于Z向设置、且一端与第一回转机构(34)固定连接的运动机械臂(35)；

所述抓料机构(5)设置在运动机械臂(35)的另一端；所述糟醅转运装置(4)包括设置在固定机械臂(31)上的转运平台(41)，放置在转运平台(41)上的料框(42)，以及控制设置在料框(42)底部的料门打开或关闭的启闭机构(43)；所述启闭机构(43)设置在转运平台(41)上。

2.根据权利要求1所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，所述固定机械臂(31)通过第二回转机构(6)与X向行走机构(2)连接，以使固定机械臂(31)绕第二回转机构(6)的Z向中心线旋转。

3.根据权利要求1所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，所述抓料机构(5)通过第三回转机构(7)与运动机械臂(35)连接，以使抓料机构(5)绕第三回转机构(7)的Z向中心线旋转。

4.根据权利要求1所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，所述Z向运动机构(3)还包括设置在Z向运动架(32)或运动机械臂(35)上的Z向测距装置(36)。

5.根据权利要求1所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，所述料门可相对于料框(42)水平滑动从而打开料框(42)的底部以卸出糟醅；所述料门的底部具有沿其滑动方向延伸的齿条(421)；所述启闭机构(43)包括转动设置在转运平台(41)上、且与齿条(421)相啮合的齿轮(431)，驱动齿轮(431)转动的驱动电机。

6.根据权利要求1、2、3、4或5所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，还包括设置在固定机械臂(31)上的原辅料添加机构(8)。

7.根据权利要求6所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，所述原辅料添加机构(8)包括顶部设置有进料口、底部设置有出料口的料仓(81)，设置在料仓(81)出料口处的给料机构(82)。

8.根据权利要求7所述的悬挂式空间滑移机器人，其特征在于，所述给料机构(82)包括给料轴(821)和给料电机(822)；所述给料轴(821)水平转动安装在料仓(81)出料口处、并通过给料轴(821)的外表面对料仓(81)的出口进行封闭，所述给料轴(821)的外表面上、且与料仓(81)相对应的位置圆周均布设置有若干个给料槽(823)；所述给料电机(822)与给料轴(821)传动连接、以驱动给料轴(821)绕自身中心线转动。

Images