CN113910819A - 取料设备及取料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取料设备及取料方法，包括：用于盛放液体的水箱，用于片料可层叠置于其内的料槽，具有喷嘴用于向料架内片料施加液流的喷液机构，及用于驱动喷嘴或用于驱动料槽以使喷嘴与料架之间沿着片料层叠方向发生相对移动的驱动机构，料槽置于水箱内且喷嘴用于向料槽内片料侧壁施加液流。采用将料槽浸于水箱内，使片料在水箱内得到水压平衡消除两片片料间的湿液粘附力，同时通过合理紧凑的结构设计使得喷嘴在水箱内喷出液压，在两片片料之间形成水压使两片片料有效分离。结构简单合理、分离高效精准、大幅降低了人力成本和材料成本，提升了加工效率。

Description

取料设备及取料方法

技术领域

本发明涉及自动化加工设备技术领域，具体涉及一种取料设备及取料方法。

背景技术

电子产品的屏幕等片材的制造过程首先是使用开料机将大片的玻璃片材分切，再由精雕机精加工，再采用扫光机抛光，精雕加工和扫光加工对于人工的需求太大，而自动上下料最大的难处在于如何将玻璃片料逐片、单片的放入加工设备进行加工。

使用开料机开料时，常常需要用煤油来保护玻璃的切边光滑及刀具的使用寿命，因此开出来的玻璃上会有煤油，堆叠后玻璃之间因为有煤油所以不易分离，而开完的玻璃片料都是以堆叠方式存放。因此，为了供应给自动上下料精雕机加工，往往采用不放煤油的方案来牺牲开料刀具的寿命，以成全自动上下料的分离准确率。

使用精雕机精加工时需要大量冷却液冷却，收集的玻璃片料更是堆叠泡在水中，由于玻璃片料是湿的，玻璃片料之间粘合贴紧，极难分离。此问题一直是阻碍精雕机或扫光机使用自动上下料的最大难题。

传统的分离方案多数采用带有隔离槽的料槽对片料进行分隔式放置，但是由于这种带有隔离槽的料槽存在片材与片材之间存在间距，而影响了整个料槽的存储容量，而且还需要人工将片料单一放入隔离槽内之后再供给后续加工机进行加工，效率低、人工成本较大。

在申请人于申请号为201821336633.X号专利申请中所提到的堆叠玻璃片料分离定位装置，采用的是气浮分离方式，使用压缩空气往堆叠的玻璃片材侧壁吹气，使玻璃分离并浮起，再由机械臂或取料机构逐片吸取，并供给设备加工使用。虽然在解决了现有隔离槽所存在的问题，但是此种方案较为适合干燥的玻璃片料。当玻璃片料是湿的且两片之间粘合贴紧时，单纯的依靠压缩空气无法确保分离的成功率，而一旦无法确保每次只分离取出的是单片的，则会导致加工的失败，玻璃片料破碎，而加工时如果不能及时发现会导致大批量原料浪费，同时也会影响机器的使用寿命。

因此，需要一种能够解决湿液片料有效分离的技术方案。

发明内容

本发明提供一种取料设备及取料方法，以解决上述问题。

本发明提供的一种取料设备，包括：用于盛放液体的水箱，用于片料可层叠置于其内的料槽，具有喷嘴用于向料槽内首位片料与相邻片料的间隙施加液流的喷液机构，及用于驱动喷嘴或用于驱动料槽以使喷嘴与料架之间沿着片料层叠方向发生相对移动的驱动机构，料槽置于水箱内。

优选地，喷嘴深入水箱内用于使喷嘴浸入液体内向料槽内片料侧壁施加液流。

优选地，喷嘴相对于水箱固定则驱动机构驱动料槽沿轨道相对于喷嘴移动；或者料槽相对于水箱固定则驱动机构驱动喷嘴沿轨道相对于料槽移动。

优选地，驱动机构包括沿片料层叠方向布置的轨道、用于承载料槽或喷嘴的滑块和用于驱动滑块沿着轨道移动的驱动器组件。

优选地，驱动器组件包括驱动电机和丝杠，滑块上设有与丝杠配合的轴承套，驱动电机带动丝杠转动使滑块沿轨道移动；或者驱动器组件包括驱动电机、主动轮、从动轮和传送皮带，主动轮和从动轮之间套设传送皮带，滑块固定在传送皮带上，驱动电机驱动主动轮转动以带动滑块在轨道上移动；或者驱动器组件包括齿条和与齿条配合的齿轮，电机驱动齿轮转动，滑块与电机或齿条一体联动。

优选地，喷液机构还包括泵体及连接泵体与喷嘴之间的管路。

优选地，泵体还连接有用于向水箱和/或喷液机构供液的蓄液仓。

优选地，水箱具有溢流口，水箱内的液体通过溢流口回流至蓄液仓或其他的容纳空间中。

优选地，水箱下方设置有接水槽，水箱内的液体通过溢流口流入接水槽内汇集，接水槽下部设置排水管用于使接水槽内液体回流至蓄液仓或其他的容纳空间中。

优选地，水箱具有灌液口，泵体抽取蓄液仓中液体通过灌液口注入水箱内。

优选地，管路包括沿料槽宽度方向设置的中空管，中空管的侧壁上沿中空管轴向排列设置两个以上的出液口，中空管的一端或两端或侧壁上设置了进液口，进液口通过连接管与泵体相接，出液口通过连接管分别与相应的喷嘴接通。

优选地，喷液机构还包括安装架，安装架与水箱壁之间具有料槽可穿过的空间，中空管安装在安装架的后部，喷嘴安装在安装架的前部。

优选地，喷液机构还包括用于安装喷嘴的安装架，喷嘴在安装架上朝向料槽内的存储空间设置且避开与料槽相对移动的轨迹。

优选地，料槽数量为一个以上，安装架上对应每一个料槽的两侧位置处分别设置了两个喷嘴。

优选地，喷嘴以可调间距的方式安装在安装架上用于调整料槽两侧的两个喷嘴的距离：安装架上沿料槽宽度方向设置的凸条，喷嘴上设置了与安装条匹配的卡槽，喷嘴通过卡槽安装在安装架的凸条上且可在料槽宽度方向滑动；或者安装架上沿料槽宽度方向设置了长条孔/排列孔，喷嘴上设置了与长条孔/排列孔匹配的凸块，喷嘴通过凸块安装在安装架的长条孔/排列孔内且可在料槽宽度方向滑动/变动位置。

优选地，安装架或喷嘴或水箱上向料槽内延伸出用于在片料相对移动的方向上将首位片料止挡在喷嘴喷水孔旁的止挡件。

优选地，喷嘴上朝向对应料槽一侧延伸设置止挡件，止挡件前侧表面与料槽侧壁形成定位结构。

优选地，安装架的前端可转动地安装有翻转架，喷嘴安装在翻转架上，止挡件安装在喷嘴上或翻转架上，止挡件向下延伸至料槽底部用于当翻转架向料槽一侧翻转时限定翻转架的翻转角度。

优选地，安装架的前部可转动地安装有翻转架，喷嘴安装在翻转架上，喷嘴上或翻转架上设置向下延伸至料槽底部的翻转限位件用于当翻转架向料槽一侧翻转时限定翻转架的翻转角度。

优选地，喷嘴包括内设水路通道的嘴体及用于固定嘴体的座体，嘴体上分别设置与水路通道连通的喷水孔和入水口，嘴体通过座体安装在安装架上；座体上还设置了向料槽内延伸出用于在片料相对移动的方向上将首位片料止挡在喷嘴喷水孔旁的止挡件，嘴体朝向对应料槽内的一侧设置了沿片料侧壁方向排列的狭长喷水孔或两个以上的喷水孔。

优选地，至少两个喷嘴构成一组且相对于对应料槽内片料的至少两个侧壁而设置。

优选地，喷嘴上朝向对应料槽内片料的一侧上沿片料侧壁方向设置狭长喷水孔或排列两个以上的喷水孔。

优选地，料槽的两侧分别对应设置了喷嘴，喷嘴上以沿着片料侧壁方向为参照设置了狭长喷水孔或排列两个以上喷水孔，所述狭长喷水孔或所述排列两个以上喷水孔两个喷水孔至少在两端形成沿平行于片料层叠方向延展一定宽度的宽条孔。

优选地，料槽远离喷嘴的一端设置了倾斜的抵靠面用于使片料放入料槽内向层叠方向的后侧倾斜一定角度放置。

优选地，以宽条孔中心位置为参照，距离抵靠面较远的宽条孔宽度大于距离抵靠面较近的宽条孔宽度。

优选地，料槽通过料架相对于水箱或驱动机构固定安装，料架内并排设置了2个以上的料槽，每个料槽两侧分别设置了喷嘴。

优选地，料槽上设置了卡柱/卡槽，料架上对应位置处设置匹配的卡槽/卡柱用于料槽可拆卸地安装在料架上。

优选地，安装架包括用于安装喷嘴的前架和用于安装前架的后架，后架相对于水箱固定安装，前架相对于后架可翻转安装或前架相对于后架可推拉重叠安装用于前架收缩空间使料槽从水箱中取出时获得更大空间。

本发明还针对上述取料设备提供了一种取料方法，包括如下步骤：

A：水箱内灌入液体使片料浸没之后控制喷嘴喷射液体；

B：控制驱动机构驱动料槽相对于喷嘴一侧前进，当料槽内首位片料进入喷嘴正对的喷射位置时使料槽停止，喷嘴的液流使首位片料分离；

C：机械手运行至料槽内将分离的首位片料取出至指定位置，同时判断料槽内是否存在片料，如果仍有片料，则返回到步骤B，如果料槽空载则停止取料。

优选地，控制驱动机构驱动料槽相对于喷嘴一侧前进包括：料槽固定在水箱内，驱动机构驱动喷嘴移动；或者喷嘴相对于水箱固定安装，驱动机构驱动料槽移动。

上述技术方案可以看出，由于本发明采用将料槽浸于水箱内，使片料在水箱内得到水压平衡消除两片片料间的湿液粘附力，同时通过合理紧凑的结构设计使得喷嘴在水箱内喷出液压，在两片片料之间形成水压使两片片料有效分离，便于机械手取出。结构简单合理、分离高效精准、大幅降低了人力成本和材料成本，提升了加工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例1中取料设备的片料分离装置的立体结构示意图；

图2是本发明实施例1中取料设备的片料分离装置的剖视结构示意图；

图3是本发明实施例1中取料设备的片料分离装置的驱动机构部分立体结构示意图；

图4是本发明实施例1中取料设备的片料分离装置接入蓄水仓的结构示意图；

图5是本发明实施例1中取料设备的片料分离装置片料层叠放置在料槽内的结构示意图；

图6是本发明实施例1中取料设备的片料分离装置水箱和料槽的爆炸结构示意图；

图7是本发明实施例1中取料设备的喷液机构的立体结构示意图；

图8是本发明实施例1中取料设备结构示意图；

图9是本发明实施例5中取料方法流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

本发明实施例提供一种取料设备，包括用于存储片料并将片料逐片分离的片料分离装置及用于从片料分离装置中取出片料的机械手，机械手可以是常用机械手，能够取放片料即可，这里结合图1至图8首先对片料分离装置做出详细介绍。片料分离装置包括：用于盛放液体的水箱1、料槽2、喷液机构3及驱动机构4。料槽2用于盛放片料，片料层叠置于料槽内，层叠在这里既可能是沿竖向上的平放堆叠，也可能是水平方向上的竖立排列。本实施例中的层叠是片料与片料间紧贴式的层叠，并非是采用隔离槽式的排列放置，所以，本实施例中的料槽内没有任何间隔槽，片料放进料槽后即可形成紧贴的排列方式，极大的增加了料槽的容量。喷液机构是能够向外喷射液体的机构，喷液机构3具有喷嘴31，喷液机构通过喷嘴能够向料槽内的片料施加液流，即喷嘴处能够形成一定的液压，将喷嘴内的液体对外喷射。

水箱用于盛放液体，本实施例中液体采用自来水即可，在其他实施例中液体可以采用纯净水、海水或者工业生产所用的自调剂液体等常规液体。水箱内储满水后形成片料浸没式的存储环境，一方面可以湿润片料，非常适合于湿润环境加工，尤其是需要冷却液或润滑液的加工环境；另一方面，还能够进一步保持片料的清洁。

料槽2置于水箱1内且喷嘴亦深入水箱内用于使喷嘴浸入液体内向料槽内片料侧壁施加液流，喷嘴对片料侧壁施加液流实际上是对向料槽内首位片料与相邻片料的间隙施加液流，只是由于两个片料间的间隙极小，则喷嘴必然对片料侧壁施加了液流，液流由片料侧壁渗入两个片料的间隙中使片料分离。由于喷嘴也会置于水箱的液体液面之下，因此喷嘴处所形成的是液流，该液流施加在料槽内的片料上，具体是层叠片料的侧壁，液流会进一步地从两片料之间的微小间隙渗透，实现对两片料的有效分离。

在其他实施例中，喷嘴可以不浸入到水箱的液面之下，喷嘴可以设置在水箱上方通过喷淋片料侧壁施加液流，同样能够起到让两片片料间消除液体黏附的问题。

本实施例中两相邻片料被液流分离开之后，由机械手取出，下一相邻位置处的两相邻片料再次受到喷嘴的液流施压而有效分离，如此往复，直到料槽内的所有片料都被分离并取出。

为了保证喷嘴与料槽内片料的相对移动，使片料被逐片有序取出，本实施例中采用驱动机构4来驱动料槽移动，移动是相对于的，料槽是相对于喷嘴移动的，喷嘴是相对于水箱固定静止的，所以在其他实施例中可以是驱动机构驱动喷嘴移动，而料槽相对于水箱固定静止。即，若喷嘴相对于水箱固定则驱动机构驱动料槽沿轨道相对于喷嘴移动；若料槽相对于水箱固定则驱动机构驱动喷嘴沿轨道相对于料槽移动。喷嘴相对于水箱固定安装，不一定是喷嘴固定安装在水箱上，还包括喷嘴安装在安装架上，安装架可能是独立于水箱的，只要喷嘴相对于水箱是静止的即可。

就片料而言，矩形片料具有正反面和四个边(侧壁)，如上所述，片料在料槽内的层叠方式可以是竖向堆放(一片叠在另一片上面)，也可以是水平向竖立排列(平方时以某个边为转轴翻转90度即竖立，竖立排列则一片与另一片的正反面重叠)，片料的层叠方向也就是片料相对于喷嘴的前进方向(相对移动)。例如本实施例中片料是按照图1中放置在料槽内沿着水平前后方向排列的。

为了便于读者更好的理解本实施例中技术方案，为此作出方向定义，以图1中片料分离装置的倾向于俯视视角的立体图为参照，读者视角垂直纸面作为俯视方向(接近装置的俯视视角)，即作为上下方向，也是装置的上下方向，也称竖向(Z轴向)；读者视角纸面上左右方向作为接近装置本身的左右方向，也称横向(X轴向)；读者视角纸面上的接近上下方向作为装置本身的前后方向，靠下作为装置前方，也即料槽远离喷嘴的一端为前端，靠上作为装置后方，也称纵向(Y轴向)。可以理解的是，以上方向定义是在本实施例中作为参考，若阅读环境变化或场景变化，则作出相应调整，方向定义不视为对保护范围的限制。

由于本实施例中片料层叠方向是前后方向的，因此，驱动机构4也是在前后方向上驱动料槽移动。在其他实施例中，如果片料的层叠方向是竖向的，则驱动机构亦可变换为在竖向上驱动料槽移动，则料槽在水箱中呈现出或升或降的移动状态，喷嘴固定在水箱内与料槽对应安装即可，所谓对应安装即为喷嘴安装位置能够使其喷水孔对着料槽内的层叠片料的侧壁施加液流，这种对应安装本领域技术人员可以采用现有的安装方式完成，而对于本实施例中若存在特殊结构安装将在下述内容中具体介绍。

本实施例中驱动机构4包括沿片料层叠方向(也就是图1中的前后方向/X轴方向)布置的轨道41、用于承载料槽2的滑块42和用于驱动滑块42沿着轨道41移动的驱动器组件。具有轨道的驱动方式能够保证料槽的平稳运行。为了更加精准的控制料槽的移动距离，本实施例中驱动器组件包括驱动电机43和丝杠431，滑块42上设有与丝杠配合的轴承套432，驱动电机43带动丝杠431转动使滑块42沿轨道41移动。本实施例中水箱1的下部作为驱动机构的安置空间，水箱1的下部设置了一个基座40，基座40具有前后挡板401，能够对水箱起到支撑固定的作用。对于基座的左右两侧则采用伸缩防护罩402安装，伸缩防护罩的在前后方向的一端连接基座的前或后挡板401，另一端则连接在滑块上，防护罩的左右侧底端遮盖连接到基座上，从而能够将整个驱动机构封闭保护起来，防止液体或灰尘落入，有效的增加了驱动机构的使用寿命。

本实施例中料槽通2过料架22相对于驱动机构固定安装，也就是说料架固定在驱动机构的滑块上，料架22内并排设置了3个料槽，每个料槽两侧分别设置了喷嘴。

本实施例中料槽采用特殊结构，料槽2上设置了卡柱23，料架22上对应位置处设置匹配的卡槽24用于料槽可拆卸地安装在料架上。

料槽2包括底板、在底板前后两端向上延伸的前后靠板，前后靠板上均设置了卡柱23，当然也可以只在前后靠板之一设置卡柱，前靠板高于后靠板，前靠板向前弯折形成把手部25，便于操作者取放。后靠板向后弯折并在后端再向回弯折形成抵靠快速定位部26，放槽时操作者会把该抵靠快速定位部先向下倾斜抵靠料架，其端部的回弯形成光滑弧面，有利于料槽快速放入料架内。位于底板的左右两侧设置了左右挡板27，左右挡板27分别安装在前后靠板上，其中左右挡板之一的两端与前后靠板之间设计了调整长孔28和调整柱的可调结构，例如左挡板的两端设置了调整长孔，前后靠板上设置了螺栓，从而调整料槽的宽度以适应不同的片料尺寸。前靠板上设置了由下至上向前倾斜的抵靠面21，保证片料的倾斜放置。

可以理解的是，所谓驱动机构驱动料槽相对于喷嘴移动，可以是驱动机构驱动了整个料槽的移动，或者驱动机构驱动了料槽的部分元件在移动。在其他实施例中可能存在其他特殊设计的料槽，例如对于水平方向层叠的料槽，料槽具有左右挡板，而至少前靠板(抵靠最后一个片料)和底板是可以相对活动的，则驱动机构驱动料槽的方式就是驱动料槽的底板，料槽的左右挡板可以不被驱动，这样也能够使片料相对于喷嘴发生移动。对于竖向层叠的料槽，料槽四周有挡板，料槽底板则是活动的，则驱动机构驱动料槽的方式就是驱动料槽的底板在竖向上移动，料槽的四周挡板可以不被驱动。底板可以是支撑板或支撑条。片料本身应与料槽保持相对静止，至少是片料本身与料槽的某一部分元件保持相对静止，如果片料相对于料槽移动，则会擦伤片料，所以驱动料槽就是驱动片料的移动。只是不一定要整个料槽动，可以只是料槽中的某个元件推动片料动。

在其他的实施例中料槽上设置卡槽，料架上设置卡柱是一种惯用替换的技术手段。

在另外的实施例中，驱动器组件包括驱动电机、主动轮、从动轮和传送皮带，主动轮和从动轮之间套设传送皮带，滑块固定在传送皮带上，驱动电机驱动主动轮转动以带动滑块在轨道上移动。通过传送皮带这种结构使滑块移动具有可行性，成本较低。

可以理解的是，喷嘴可以采用现有的喷嘴结构，装置在生产时可以不设置泵体，而是在实际应用场景中将现有的泵体套接在装置的喷嘴上即可，实现即插即用的结构，简单方便。例如在没有泵体的情况下，将具有阀门的水龙头通过水管接在喷嘴上，依靠高位的势能水压向喷嘴提供液压对料槽内片料施加液流亦可。

为了适应更多加工场景，包括小型、独立的加工机，本实施例中喷液机构3还包括泵体32及连接泵体32与喷嘴之间的管路33。泵体为水泵，可以从水源处抽取水供入到水箱内。为了便于生产、简化结构，形成可供循环利用的绿色环保模式，本实施例中泵体32还连接有用于向喷液机构供液的蓄液仓34。在另外的实施例中，泵体不但为喷液机构供液，还为水箱供液，尤其是初始工作时，水箱内必须先装满水，可以用水桶向水箱里倒满液体，如果靠泵体向喷液机构供液的方式，由于喷嘴的流量有限，水箱内灌满水需要较长时间，此时，为了提升自动化又要保证效率，则水箱1具有灌液口11，泵体抽取蓄液仓34中液体通过灌液口11注入水箱内，实现方式则可以将管路上增加一个三通阀，初始工作时，三通阀将泵体与水箱的灌液口接通，则液体不会通过喷嘴进入水箱，而是通过灌液口被大量灌入水箱，灌满水箱的时间会明显缩短，提升效率。当然，还可以增设专门的泵体和管路，用于抽取蓄液仓中液体通过灌液口注入水箱内。水箱1具有溢流口12，水箱1内的液体通过溢流口12回流至蓄液仓34，形成循环利用的节约环保模式。如果在大型加工场合或其他场合，水箱内的溢流液体无需回流至蓄液仓，则溢流口的溢流液体可以回流到其他的容纳空间，如水渠、水桶等。蓄液仓是一个蓄水容器，可以是单独的容器，也可以是机台上设置的水槽，或者脱离机器由其他地方设置的蓄水池等。

在高效加工的需求场合下，片料分离装置可以具有两个以上的水箱形成多线操作，每个水箱内都设有料槽，满足大容量的取料设备使用。水箱下方设置有接水槽，水箱内的液体通过溢流口流入接水槽内汇集，接水槽下部设置排水管用于使接水槽内液体回流至蓄液仓或其他的容纳空间中。这里可以是两个以上的水箱放在一个接水槽内，有利于溢出液体的统一回流，当然一个水箱设置一个接水槽也可以，每个水箱可能有两个以上的溢流口或溢流管，但接水槽的排水管可以只设置一个，当然设置两个以上也可以。

对于管路设计，本实施例采用了简洁的结构，成本低、空间占用少，效果佳，管路33包括沿料槽宽度方向(装置的左右方向)设置的中空管331，中空管331的侧壁上沿中空管轴向(亦即装置的左右方向)排列设置两个以上的出液口332，对于只有一个喷嘴可用的情况，则可以堵住其他出液口，而只留一个出液口，中空管331的两端设置了进液口333，进液口333通过连接管(图中虚线表示隐去了连接管)与泵体相接，出液口通过连接管(图中虚线表示隐去了连接管)分别与相应的喷嘴31接通。从中空管两端进液能够保证液压更稳定，输出更顺畅。当然，在其他实施例中，中空管可以只在一端设置进液口，或者在中空管侧壁设置进液口，同样能够实现进液效果。

喷液机构3还包括安装架30，安装架30与水箱壁之间具有料槽可穿过的空间，例如在本实施例中安装架是与水箱底壁之间留存空间以使料槽可通过，若是在片料竖向堆叠时，则安装架是与水箱侧壁之间留存空间即可，中空管331安装在安装架30的后部，喷嘴31安装在安装架30的前部。如此前后搭配的空间组合，能够实现空间利用率最大化，减小空间占用，表面管线整洁，不会导致管路凌乱。安装架是保证喷液机构与装置结合的载体，安装架可繁可简，本实施例中的安装架为板状结构，空间占用小，安装方便。当然不排除其他实施例中安装架可能采用几根支架构成，或者采用较小的固定件来固定喷嘴，该较小的固定件也应视为安装架，安装架可能是一体的结构，也可能是几个小部件共同形成安装架。当然也不排除在单料槽的情况下，采用金属定型管制作成喷嘴而省去安装架的模式。总之，喷嘴在安装架上的安装方式需朝向料槽内存储空间(即朝向料槽内对应的片料)设置且避开与料槽相对移动的轨迹，也就是说喷嘴不能挡住料槽的移动，喷嘴可以部分伸入到料槽内，但只要不影响料槽内片料移动即可，当然喷嘴具有对片料限位功能的部件除外。

本实施例中为了进一步提升加工效率，料槽数量设置了3个，安装架30上对应每一个料槽2的两侧位置处分别设置了两个喷嘴31。每个料槽都对应两个喷嘴有利于使片料较为均衡的被分离，特别情况下，如果料槽只在某一侧设置喷嘴，当然也可以实现片料分离的效果，但是由于单侧的喷嘴设置容易导致片料倾斜，分离精度受影响。在其他实施例中根据加工生产的需要，料槽的数量最少时可以设置为1个，也可以设置2个或4个或更多个，对应的喷嘴适当减增即可。

在其他实施例中，至少两个喷嘴构成一组且相对于对应料槽内片料的至少两个侧壁而设置。也就是说两个喷嘴作为一组不一定要设置在料槽相对两侧，也可以是相邻两侧，例如料槽的左侧和底侧都设置喷嘴，也能够起到有效准确分离片料的效果。

为了适应不同尺寸的片料，增强装置的适配性，喷嘴以可调间距的方式安装在安装架上用于调整料槽两侧的两个喷嘴的距离：安装架30上沿料槽宽度方向设置的凸条35，喷嘴31上设置了与凸条匹配的卡槽311，喷嘴31通过卡槽311安装在安装架的凸条35上且可在料槽宽度方向(装置左右方向)滑动。卡槽与凸条之间可以是过盈配合的固定方式，也可以通过螺栓锁紧加以固定。

在其他实施例中可以采用安装架上沿料槽宽度方向设置了长条孔/排列孔，喷嘴上设置了与长条孔/排列孔匹配的凸块，喷嘴通过凸块安装在安装架的长条孔/排列孔内且可在料槽宽度方向滑动/变动位置。凸块可以在长条孔中滑动改变位置，过盈配合时可以直接嵌入，也可以在凸块上设置螺栓和螺母配合，以将凸块锁紧在长条孔内。作为长条孔的替代，则采用左右方向排列的排列孔，即以一定间距设置多个孔，每个孔所限定的喷嘴间间距不同，以适应不同尺寸的片料。

在片料被逐一递进的送近至喷嘴处时，只要控制好前进距离的精度，则片料进入到喷嘴的液流施加区域就会自行分离，此时机械手及时取走该已经分离的片料即可。本实施例中为了防止出错，在料槽内位于喷嘴的后方附近位置处设置了止挡件，料槽前进时带动片料到达止挡件位置处时就被限位，片料挡件限位在特定位置，由于限位件是设置在喷嘴附近的，所以片料会受到喷嘴液流作用而分离，且分离后精确的被止挡件限位，以便于机械手准确取出。具体地，喷嘴31向料槽2内延伸出用于在片料相对移动的方向上将首位片料止挡在喷嘴喷水孔旁的止挡件312。所谓首位片料就是前后方向上最后(也是最靠近喷嘴的)的片料，本实施例中喷嘴31上朝向对应料槽一侧(喷嘴在料槽外，因而喷嘴向料槽内侧)延伸设置止挡件，止挡件312前侧表面与料槽2侧壁形成直角定位结构，进一步保证片料在分离后不会出现倾斜或错位的情况。在其他实施例中止挡件也可以设置在安装架上，而不设置在喷嘴上，只要能保证料槽内喷嘴后侧附近的位置上具有止挡件即可，如果止挡件离喷嘴太远则起不到限位效果，如果离的太近则容易干扰到喷嘴的液流导致片料分离失败，因此止挡件在喷嘴后方1至2个片料厚度的距离范围内为宜。

由于止挡件可能伸入到料槽内对片料进行止挡，如果止挡件是固定的，则料槽的取放会受限制，加工时料槽只能前后推拉，加工完后料槽拉回至原位，然后在放入片料至料槽，会较大的影响加工效率，或者至少将料槽取出会磕碰止挡件。为了保证加工效率，本实施例中又进一步作出改进，安装架30的前端可转动地安装有翻转架301，喷嘴31安装在翻转架301上，止挡件312安装在喷嘴上，止挡件312向下延伸至料槽底部用于当翻转架向料槽一侧翻转时限定翻转架的翻转角度，事实上此处止挡件还充当了翻转限位件313的功能，翻转架向下翻时可以快速定位，直接加工，翻转限位件313可以与止挡件一体成型，也可以是单独安装在喷嘴上，或者翻转限位件是独立安装在翻转架上。在其他实施例中，在具有翻转架的情况下，止挡件也可以直接设置在翻转架上，不一定要固定在喷嘴上。加工完成(片料都被取出)时，将翻转架向上翻转，水箱前部又会空出较大空间，方便料槽快速取出更换。

由此可见，为了避免安装架的存在而引起料槽从水箱中取放时会存在磕碰到安装架的情形，可以对安装架进行特殊设计，就如上面安装架前设置翻转架的结构设计一样，翻转架向后翻转就会空出较大的料槽取出或放入水箱的空间。在其他的实施例中，可以对安装架进一步设计，例如安装架包括用于安装喷嘴的前架和用于安装前架的后架，后架相对于水箱固定安装，前架相对于后架可翻转安装或前架相对于后架可推拉重叠安装用于前架收缩空间使料槽从水箱中取出时获得更大空间。对于翻转结构而言，事实上前架就相当于翻转架，前架和后架采用枢接方式安装即可实现翻转；对于推拉重叠结构而言，在水箱或后架上设置一个滑动轨道供前架滑动即可，前架向后推与后架重叠，也同样大幅缩减了前架的空间占用。后架上可以安装管路等部件，如果管路在后架上表面，则前架推拉时从后架的下表面通过。后架甚至可以只是一个滑动轨道，只要前架能安装其上即可。

本实施例中对于喷嘴采用了特殊结构设计，喷嘴31包括内设水路通道的嘴体313及用于固定嘴体的座体314，嘴体313上分别设置与水路通道连通的喷水孔315和入水口316，嘴体313通过座体314安装在安装架30(具体是翻转架301)上；座体314上还设置了向料槽2内延伸出用于在片料相对移动的方向上将首位片料止挡在喷嘴喷水孔旁的止挡件312，嘴体31朝向对应料槽2内的一侧设置了沿片料侧壁方向排列的两个以上的喷水孔315。例如片料侧壁是上下方向的，则喷水孔也是上下方向设置，即由上向下(或由下向上)排列多个喷水孔，是的片料在侧壁的上下方向上能够获得一条线上的液流影响，而不是一个点的液流影响，从而增强了液流影响力。为此，排列多个喷水孔也可以有狭长喷水孔替代。本实施例中图示了上下两个喷水孔，但是其他实施例中设置三个或三个以上的喷水孔也可以。

由图中可以看出，本实施例中的喷嘴的嘴体采用板块状，座体也是板块状，止挡件也是板块装置，嘴体朝向对应料槽的一面是平面，嘴体朝向料槽的一面具有喷水孔，喷水孔是在前后方向上具有宽度的长孔，喷水孔的数量在两个以上，沿着片料侧壁设置，即沿着上下方向设置。嘴体、座体、止挡件三者组合安装，结构简单，易于拆装。嘴体朝向对应料槽的一面设置了台阶面，止挡件安装在该台阶面处与嘴体形成直角，嘴体通过螺丝锁定在座体上。

为了防止喷嘴的喷水孔刚好正对片料侧壁时，片料分离失效的问题。本实施例中料槽的两侧分别对应设置了喷嘴，喷嘴上以沿着片料侧壁方向为参照设置了狭长喷水孔或排列两个以上喷水孔，所述狭长喷水孔或所述排列两个以上喷水孔两个喷水孔至少在两端形成沿平行于片料层叠方向延展一定宽度的宽条孔。所谓片料侧壁方向就是喷嘴对准的片料的侧壁相当于一条线，如果片料是像本实施例附图中水平层叠的，则片料侧壁这条线是上下方向的，如果片料是上下堆叠的层叠方向，则片料侧壁这条线是前后水平的或左右水平的。

以本实施例中附图中所示，料槽2的两侧分别对应设置了喷嘴31，喷嘴31上以料槽底向料槽顶的方向为参照(本实施例中的上下方向)设置了排列两个以上喷水孔315，靠近料槽顶的喷水孔(靠上部的喷水孔)在片料层叠方向(前后方向)的宽度大于靠近料槽底的喷水孔(靠下部的喷水孔)在片料层叠方向(前后方向)的宽度。也就是说喷水孔还具有前后方向的宽度，在此定义为宽条孔，这样喷水孔的宽条孔其液流则会在前后方向上形成线而非点，宽条孔式的喷水孔的施压范围则能够对应大于一片的片料厚度范围。而本实施例中之所以靠上的喷水孔宽度大于靠下的喷水口宽度，是为了适应放料习惯，实践中片料层叠放入料框中并非是完全垂直于料框底壁的，而是会稍稍的向后倾(装置方向的前向)，那么靠上的喷水孔具有更大的宽度，则片料上部会收到更大的液压，片料会向前飘(装置方向的后向)的幅度更大，从而最终是完全垂直于料槽底壁的。

为了进一步固定化片料的放置，本实施例中料槽2远离喷嘴的一端(料槽前端)设置了由料槽底至料槽顶逐渐向远离喷嘴一侧倾斜的抵靠面21(由下至上向前倾斜的抵靠面)用于使片料放入料槽内向后倾斜(装置的前向)一定角度放置。由此可以完美配合本实施例中上下两个喷水孔宽度差异化设置的特殊设计。对于其他实施例中片料竖向层叠的料槽而言，抵靠面则是在料槽底设置，抵靠面一端高于另一端即可形成倾斜的抵靠面。

本实施例中为片料分离装置配设了取料机械手5形成取料设备，取料机械手5具有吸取片料的取放部51，进而在料槽内吸取已分离的片料9。取料机械手具有转动杆和Y轴驱动及Z轴驱动，能够使取放部高效吸取片料并放入指定位置。在其他实施例中取放料机械手可以配设XYZ轴三轴驱动，覆盖更大范围的活动轨迹。其他机械手中的取放部可以是机械夹手，用于夹取片料，尤其是有些表面有镂空的片料。

本实施例中的取料设备的工作步骤及原理是：首先将片料满载至料槽内并将料槽放入到水箱内，然后在水箱内灌满水，喷液机构启动工作，喷嘴开始喷出液流，同时驱动机构驱动料槽开始移动，料槽内首位片料位于喷嘴的喷水孔处时，首位片料与相邻片料均至于水箱的水液面之下，水压均衡之下粘附力消失，喷水孔的液流会窜入两片料间隙使两片料顺利分离，取料机械手的取放部及时取出该首位片料，下一片相邻的片料变成首位片料，驱动机构继续推进料槽，使当前的首位片料位于喷头的喷水孔处，如此往复。

实施例2:

本实施例中的取料设备仅涉及片料取放装置存在细微差异，本实施例中片料取放装置在原理上与上述实施例1中的片料分离装置相同，变化之处在于：本实施例中于驱动机构是用于驱动喷嘴以使喷嘴与料架之间沿着片料层叠方向发生相对移动，也就是说料槽相对于水箱固定安装，喷嘴通过安装架安装在驱动机构上，驱动机构驱动喷嘴沿着片料层叠方向相对料槽移动。

对于本实施例中片料分离装置的其他结构部件均可以参见上述实施例1中的记载，此处不再赘述。

实施例3:

本实施例中喷嘴与料槽之间的相对于移动方向为水平方向，也就是说片料在料槽内是竖立起来排列的，如附图5中所示那样，料槽是相对于水箱移动的，在料槽放入到水箱内，水箱会给料槽移动设定一定的避让空间，也就是说当取料之初，料槽位于水箱一侧，水箱另一侧就是一个避让空间，使得料槽可以从水箱一侧运动到另一侧，这里所说的一侧并非一定是料槽抵靠水箱的一端，可以允许不抵靠水箱一端。由于需要避让空间，所以水箱在料槽移动的方向上的长度是大于料槽长度的，也就是说水箱在料槽相对移动的方向上设置了避让空间，水箱上用于避开料槽相对移动而设置的避让空间的上方设置了用于容置经过处理后的片料的成料盒。经过处理是指，包括将层叠片料已分离后的片料，或者经过加工机加工后的已加工片料。成料盒可以具有用于将经过处理后的片料分隔排列层放的插架槽，成料盒也可以是一个容纳盒直接堆叠片料即可。

由于成料盒设置在水箱的避让空间位置上方，一方面不会遮挡住料槽的取料空间，另一方面还能够有效利用水箱上的重复空间，以附图1为例，水箱的后半部就是料槽的避让空间，避让空间上方设置了用于安装喷嘴的安装架，那么安装架上可以设置成料盒，这样安装架和成料盒就在竖向上重叠利用了一个空间，有效地利用了装置的有限空间，尤其是当成料盒是具有用于将经过处理后的片料分隔排列层放的插架槽，配合上述实施例中的取料机械手则能构成一个片料分离插料机，取料机械手能够将料槽内的层叠片料插入到成料盒的插架槽内，实现片料分离后直接变成插架片料，使后续工序便于取用。

可以理解的是成料盒放在水箱的避让空间上方设置是最佳的方案，如果成料盒设置在水箱周边也可以形成片料分离插料机。

对于料槽相对于水箱静止，喷嘴相对于料槽移动的装置而言，同样可以做出上述的成料盒设置。

实施例4:

本实施例与上述实施例3都是提供了增加成料盒的装置，相应结构可以参考上述实施例3，区别在于，本实施例中喷嘴与料槽之间的相对移动方向是竖向的(Z轴方向)，也就是说片料在料槽内是平放堆叠的，料槽是相对于水箱移动的，水箱上方会给料槽移动设定一定的避让空间，但是如果像上述实施例3那样将成料盒设置在水箱上方则不利于取料，因此，对于此种料槽相对移动方向是竖向的，驱动机构会设置在水箱旁侧，则考虑将成料盒设置在驱动机构的上方，这样能够充分利用有限的装置空间。

实施例5：

基于上述实施例1中的取料设备，本实施例提供了一种取料方法，如图9所示。

步骤101，水箱内灌入液体使片料浸没之后控制喷嘴喷射液体。

本步骤中水箱内需要灌入液体，可以是灌满液体或接近灌满，从而保证液位达到一定高度，使片料能够浸没，这里的浸没不一定是全部淹没，可以是小部分露出液面也属于浸没的一种方式，同时在本步骤中片料已经在料槽中层叠放置好，连同料槽一并放入在水箱内，片料湿化了，更有利于取。喷嘴开始启动并且不断的喷出液体，喷嘴位于液面之下时，从表面看液流不会太明显。喷嘴启动喷出液流后，则开始进入片料分离的初步阶段。

步骤102，控制驱动机构驱动料槽相对于喷嘴一侧前进，当料槽内首位片料进入喷嘴正对的喷射位置时使料槽停止，喷嘴的液流使首位片料分离。

本步骤中喷嘴已处于喷液状态，只需要将片料有序推进即可，片料位于料槽内是相对于料槽静止的，因此控制料槽相对于喷嘴移动即可。控制驱动机构驱动料槽相对于喷嘴一侧前进包括：料槽固定在水箱内，驱动机构驱动喷嘴移动；或者喷嘴相对于水箱固定安装，驱动机构驱动料槽移动。多数情况下，采用驱动机构驱动料槽移动的方式为主，更有利于控制效率。

为了保证料槽的行进位置保持较高的精度，也可以在喷嘴旁设置检测传感器，用于检测首位片料是否位于喷嘴正对的喷射位置处，当然也可以通过事先规划的行进路径用程序控制来保证料槽的前进位置即可。

步骤103，机械手运行至料槽内将分离的首位片料取出至指定位置。

本步骤中机械手负责将料槽内首位片料逐片取出并放到指定位置，指定位置可以是加工台上，可以是另一个存储空间内，也可以是输送线上。料槽内首位片料被取走后，之前与首位片料相邻的片料则成为了当前料槽内的首位片料，直至料槽内的片料都被取完。

机械手可以是多轴联动的机械手，也可以是XYZ轴范围内可移动的机械手，还可以是图8中所示的机械手。

步骤104，判断料槽内是否存在片料。

本步骤中判断料槽内是否存在片料的方式可以是料槽最后一个片料对应的位置处设置物料检测传感器，使得控制器及时获知料槽内的载料状态，液可以采用在料槽内放置固定数量的片料，在程序控制中以计数方式判断料槽内是否还存在片料。本步骤能够使设备不空载循环。

如果料槽内的片料未取完，则机械手每次取走料槽内首位片料后，驱动机构就会驱动料槽相对于喷嘴前进一步(一个片料厚度的位置)，喷嘴会对新的首位片料与相邻片料间隙施加液流，将首位片料分离开。

步骤105，停止取料。

如果料槽内片料都被取完了，则料槽空载，机械手停止取料，操作人员可以将料槽取出重新放置片料，开始步骤101的工作。

以上对本发明实施例所提供的一种取料设备及取料方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想和方法，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (30)

1.取料设备，其特征在于，包括用于存储片料并将片料逐片分离的片料分离装置及用于从片料分离装置中取出片料的机械手，片料分离装置包括：用于盛放液体的水箱，用于片料可层叠置于其内的料槽，具有喷嘴用于向料槽内首位片料与相邻片料的间隙施加液流的喷液机构，及用于驱动喷嘴或用于驱动料槽以使喷嘴与料架之间沿着片料层叠方向发生相对移动的驱动机构，料槽置于水箱内。

2.如权利要求1所述的取料设备，其特征在于，喷嘴深入水箱内用于使喷嘴浸入液体内向料槽内片料侧壁施加液流。

3.如权利要求1所述的取料设备，其特征在于，喷嘴相对于水箱固定则驱动机构驱动料槽沿轨道相对于喷嘴移动；或者料槽相对于水箱固定则驱动机构驱动喷嘴沿轨道相对于料槽移动。

4.如权利要求1或2或3所述的取料设备，其特征在于，驱动机构包括沿片料层叠方向布置的轨道、用于承载料槽或喷嘴的滑块和用于驱动滑块沿着轨道移动的驱动器组件。

5.如权利要求4所述的取料设备，其特征在于，驱动器组件包括驱动电机和丝杠，滑块上设有与丝杠配合的轴承套，驱动电机带动丝杠转动使滑块沿轨道移动；或者驱动器组件包括驱动电机、主动轮、从动轮和传送皮带，主动轮和从动轮之间套设传送皮带，滑块固定在传送皮带上，驱动电机驱动主动轮转动以带动滑块在轨道上移动；或者驱动器组件包括齿条和与齿条配合的齿轮，电机驱动齿轮转动，滑块与电机或齿条一体联动。

6.如权利要求1所述的取料设备，其特征在于，喷液机构还包括泵体及连接泵体与喷嘴之间的管路。

7.如权利要求6所述的取料设备，其特征在于，泵体还连接有用于向水箱和/或喷液机构供液的蓄液仓。

8.如权利要求7所述的取料设备，其特征在于，水箱具有溢流口，水箱内的液体通过溢流口回流至蓄液仓或其他的容纳空间中。

9.如权利要求8所述的取料设备，其特征在于，水箱下方设置有接水槽，水箱内的液体通过溢流口流入接水槽内汇集，接水槽下部设置排水管用于使接水槽内液体回流至蓄液仓或其他的容纳空间中。

10.如权利要求7所述的取料设备，其特征在于，水箱具有灌液口，泵体抽取蓄液仓中液体通过灌液口注入水箱内。

11.如权利要求6所述的取料设备，其特征在于，管路包括沿料槽宽度方向设置的中空管，中空管的侧壁上沿中空管轴向排列设置两个以上的出液口，中空管的一端或两端或侧壁上设置了进液口，进液口通过连接管与泵体相接，出液口通过连接管分别与相应的喷嘴接通。

12.如权利要求11所述的取料设备，其特征在于，喷液机构还包括安装架，安装架与水箱壁之间具有料槽可穿过的空间，中空管安装在安装架的后部，喷嘴安装在安装架的前部。

13.如权利要求1或2或6所述的取料设备，其特征在于，喷液机构还包括用于安装喷嘴的安装架，喷嘴在安装架上朝向料槽内的存储空间设置且避开与料槽相对移动的轨迹。

14.如权利要求13所述的取料设备，其特征在于，料槽数量为一个以上，安装架上对应每一个料槽的两侧位置处分别设置了两个喷嘴。

15.如权利要求14所述的取料设备，其特征在于，喷嘴以可调间距的方式安装在安装架上用于调整料槽两侧的两个喷嘴的距离：安装架上沿料槽宽度方向设置的凸条，喷嘴上设置了与安装条匹配的卡槽，喷嘴通过卡槽安装在安装架的凸条上且可在料槽宽度方向滑动；或者安装架上沿料槽宽度方向设置了长条孔/排列孔，喷嘴上设置了与长条孔/排列孔匹配的凸块，喷嘴通过凸块安装在安装架的长条孔/排列孔内且可在料槽宽度方向滑动/变动位置。

16.如权利要求13所述的取料设备，其特征在于，安装架或喷嘴或水箱上向料槽内延伸出用于在片料相对移动的方向上将首位片料止挡在喷嘴喷水孔旁的止挡件。

17.如权利要求16所述的的取料设备，其特征在于，喷嘴上朝向对应料槽一侧延伸设置止挡件，止挡件前侧表面与料槽侧壁形成定位结构。

18.如权利要求16或17所述的取料设备，其特征在于，安装架的前端可转动地安装有翻转架，喷嘴安装在翻转架上，止挡件安装在喷嘴上或翻转架上，止挡件向下延伸至料槽底部用于当翻转架向料槽一侧翻转时限定翻转架的翻转角度。

19.如权利要求13所述的的取料设备，其特征在于，安装架的前部可转动地安装有翻转架，喷嘴安装在翻转架上，喷嘴上或翻转架上设置向下延伸至料槽底部的翻转限位件用于当翻转架向料槽一侧翻转时限定翻转架的翻转角度。

20.如权利要求13所述的取料设备，其特征在于，喷嘴包括内设水路通道的嘴体及用于固定嘴体的座体，嘴体上分别设置与水路通道连通的喷水孔和入水口，嘴体通过座体安装在安装架上；座体上还设置了向料槽内延伸出用于在片料相对移动的方向上将首位片料止挡在喷嘴喷水孔旁的止挡件，嘴体朝向对应料槽内的一侧设置了沿片料侧壁方向排列的狭长喷水孔或两个以上的喷水孔。

21.如权利要求1或2或6所述的取料设备，其特征在于，至少两个喷嘴构成一组且相对于对应料槽内片料的至少两个侧壁而设置。

22.如权利要求1或2或6所述的取料设备，其特征在于，喷嘴上朝向对应料槽内片料的一侧上沿片料侧壁方向设置狭长喷水孔或排列两个以上的喷水孔。

23.如权利要求1或2或6所述的取料设备，其特征在于，料槽的两侧分别对应设置了喷嘴，喷嘴上以沿着片料侧壁方向为参照设置了狭长喷水孔或排列两个以上喷水孔，所述狭长喷水孔或所述排列两个以上喷水孔两个喷水孔至少在两端形成沿平行于片料层叠方向延展一定宽度的宽条孔。

24.如权利要求23所述的取料设备，其特征在于，料槽远离喷嘴的一端设置了倾斜的抵靠面用于使片料放入料槽内向层叠方向的后侧倾斜一定角度放置。

25.如权利要求24所述的取料设备，其特征在于，以宽条孔中心位置为参照，距离抵靠面较远的宽条孔宽度大于距离抵靠面较近的宽条孔宽度。

26.如权利要求1或2或3所述的取料设备，其特征在于，料槽通过料架相对于水箱或驱动机构固定安装，料架内并排设置了2个以上的料槽，每个料槽两侧分别设置了喷嘴。

27.如权利要求26所述的取料设备，其特征在于，料槽上设置了卡柱/卡槽，料架上对应位置处设置匹配的卡槽/卡柱用于料槽可拆卸地安装在料架上。

28.如权利要求12或13或14或15或16所述的取料设备，其特征在于，安装架包括用于安装喷嘴的前架和用于安装前架的后架，后架相对于水箱固定安装，前架相对于后架可翻转安装或前架相对于后架可推拉重叠安装用于前架收缩空间使料槽从水箱中取出时获得更大空间。

29.用于取料设备的取料方法，其特征在于，包括如下步骤：

A：水箱内灌入液体使片料浸没之后控制喷嘴喷射液体；

B：控制驱动机构驱动料槽相对于喷嘴一侧前进，当料槽内首位片料进入喷嘴正对的喷射位置时使料槽停止，喷嘴的液流使首位片料分离；

C：机械手运行至料槽内将分离的首位片料取出至指定位置，同时判断料槽内是否存在片料，如果仍有片料，则返回到步骤B，如果料槽空载则停止取料。

30.如权利要求29所述的用于取料设备的取料方法，其特征在于，控制驱动机构驱动料槽相对于喷嘴一侧前进包括：料槽固定在水箱内，驱动机构驱动喷嘴移动；或者喷嘴相对于水箱固定安装，驱动机构驱动料槽移动。

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