CN113910296A - 有轨机器人的导轨支撑机构 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及有轨机器人的导轨支撑机构，其部署于地面，用于支撑地面式导轨机器人的导轨，包括并列设置的多个锥形底座，每个所述锥形底座上等高的设置有多个朝向相同的横向支撑梁，多个所述横向支撑梁的自由端，连接有一纵向支撑梁，所述导轨设置于所述纵向支撑梁长度方向的相对的两侧，所述导轨构造为向两侧突出并与一具有滑槽的行走机构滑动连接。本发明提供的有轨机器人的导轨支撑机构，可在地面预设路径上等间距布设，并通过在纵向支撑梁的两侧直接构造导轨，进而配合行走机构实现有轨机器人的安装和运行。
Description
技术领域
本发明涉及巡检机器人领域，特别是一种有轨机器人的导轨支撑机构。
背景技术
有轨机器人，广泛应用于电力、煤矿等行业的智能巡检。对于巡检用途的有轨机器人，可细分为吊轨式有轨机器人和地轨式有轨机器人，两者在基本结构上区别不大，均是包括导轨和设置在导轨上的移动小车，搭载提供巡检作业的各种检测机构实现。而且，对于导轨本身来说，结构上也大同小异。唯一不同的是，对于吊轨式巡检机器人，其导轨固定方式是通过悬架等结构固定在天花板或其他顶部支撑面上，而对于地轨式有轨机器人来说，则是通过支撑机构固定在地面或其他底部支撑面上。目前的地轨式有轨机器人，大多是直接通过框架结构固定，但是，实际使用中发现，对于一些不适宜部署吊轨式巡检机器人的使用场合，需要采用地轨式有轨机器人来执行特定任务时，目前的固定方式并不能很好的规避地面设备，需要改进。
发明内容
鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种可以将有轨机器人部署于地面的有轨机器人的导轨支撑机构。
为了实现上述目的，本发明一个方面提供的有轨机器人的导轨支撑机构，其部署于地面，用于支撑地面式导轨机器人的导轨，包括并列设置的多个锥形底座，每个所述锥形底座上等高的设置有多个朝向相同的横向支撑梁，多个所述横向支撑梁的自由端，连接有一纵向支撑梁，所述导轨设置于所述纵向支撑梁长度方向的相对的两侧，所述导轨构造为向两侧突出并与一具有滑槽的行走机构滑动连接。
作为优选，所述纵向支撑梁的顶部，设置有走线槽。
作为优选，所述横向支撑梁与所述锥形底座之间，设置有可调支柱。
作为优选，所述行走机构包括一滑座，所述滑座构造有一U型槽，所述U型槽的两个相对的内侧壁，相对设置有与位于所述纵向支撑梁两侧相对设置的导轨滑动配合的第一滑槽和第二滑槽。
作为优选，所述纵向支撑梁的底部，位于两个所述导轨之间，设置有一与所述纵向支撑梁等长的齿条，所述行走机构包括一伺服电机，所述伺服电机的输出轴设置有一与所述齿条啮合的齿轮。
作为优选，所述齿条一侧，构造有一定位槽，所述U型槽的槽底设置有位于所述定位槽内的定位柱。
作为优选，所述定位柱一侧设置有位移传感器，所述位移传感器配置为检测所述行走机构的行走方向及位移。
作为优选，所述纵向支撑梁由中空的方管构成。
作为优选，所述滑座的一侧，设置有一P型支架，所述P型支架构造有一容置槽，所述容置槽构造为安装巡检用图像采集装置。
本发明提供的有轨机器人的导轨支撑机构，可在地面预设路径上等间距布设，并通过在纵向支撑梁的两侧直接构造导轨，进而配合行走机构实现有轨机器人的安装和运行。
附图说明
图1为本发明的有轨机器人的导轨支撑机构的主视结构示意图。
图2为本发明的有轨机器人的导轨支撑机构的立体结构示意图。
图3为本发明的有轨机器人的导轨支撑机构的立体爆炸结构示意图(包括局部放大视图)。
主要附图标记：
1-支撑机构，2-纵向支撑梁，3-走线槽，4-行走机构，11-锥形底座，12-可调支柱，13-横向支撑梁；21-导轨，22-齿条，23-定位槽，41-滑座；411-第一滑槽；412-第二滑槽，413-定位柱，414-位移传感器，42-P型支架，421-容置槽。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。
此处参考附图描述本发明的各种方案以及特征。
通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本发明的这些和其它特性将会变得显而易见。
还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本发明进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本发明的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
当结合附图时，鉴于以下详细说明，本发明的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
如图1至图3所示，本发明一个方面提供的有轨机器人的导轨支撑机构1，其部署于地面，用于支撑地面式导轨机器人(作业部未图示)的导轨21，包括并列设置的多个锥形底座11，每个所述锥形底座11上等高的设置有多个朝向相同的横向支撑梁13，多个所述横向支撑梁13的自由端，连接有一纵向支撑梁2，所述导轨21设置于所述纵向支撑梁2长度方向的相对的两侧，所述导轨21构造为向两侧突出并与一具有滑槽的行走机构4滑动连接。具体地，所述行走机构4包括一滑座41，所述滑座41构造有一U型槽(图中未标注)，所述U型槽的两个相对的内侧壁，相对设置有与位于所述纵向支撑梁2两侧相对设置的导轨21滑动配合的第一滑槽411和第二滑槽412。相对于传统的导轨固定结构来说，本发明中，并不单独通过工字钢形导轨实现移动，而是直接在纵向支撑梁2的两侧固定便于滑动的型材来构成导轨21。而在驱动行走机构行走方面，则是通过伺服电机(未图示)来实现，具体地，所述纵向支撑梁2的底部，位于两个所述导轨21之间，设置有一与所述纵向支撑梁2等长的齿条22，所述行走机构4包括的所述伺服电机的输出轴设置有一与所述齿条22啮合的齿轮(图中未示出)。
相对于吊轨式有轨机器人来说，本发明所针对的地轨式有轨机器人，在供电方面相较于吊柜式更容易一些，因此并不需要采用蓄电池的方式对伺服电机进行供电。因此，在一些改进中，如图1和图2所示，在本发明的支撑机构1中，还包括有便于走线的走线槽23，具体地，所述纵向支撑梁2的顶部，可设置所述走线槽3。
另外，对于本发明的支撑机构1来说，仍需要考虑高度调节的问题，因此，在一些实施例中，作为优选，所述横向支撑梁13与所述锥形底座11之间，设置有高度可调的可调支柱12。
再者，在行走机构4运行过程中，为了防止偏移，在另一些改进方案中，作为优选，所述齿条22一侧，构造有一定位槽23，所述U型槽的槽底设置有位于所述定位槽23内的定位柱413。同时，为了便于对行走机构4进行控制，所述定位柱413一侧设置有位移传感器414，所述位移传感器414配置为检测所述行走机构4的行走方向及位移。具体地，在本发明中，所述位移传感器414在具体实现时，可考虑将所述纵向支撑梁2由中空的方管构成，其在靠近所述位移传感器一侧设置有多个定位孔以形成光栅，所述位移传感器414实际是基于光栅传感器原理实现的位移测量。
作为进一步改进，所述滑座41的一侧，还可设置有一P型支架42，所述P型支架42构造有一容置槽421，所述容置槽421构造为安装巡检用图像采集装置(图中未示出)。这样的结构的好处在于使得图像采集过程中，不仅可以对巡检路径上的区域环境进行图像采集，同时也可以对挂载于所述行走机构4下方的其他检测或作业单元同时进行图像采集。
以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。
Claims (9)
1.有轨机器人的导轨支撑机构，其部署于地面，用于支撑地面式导轨机器人的导轨，包括并列设置的多个锥形底座，每个所述锥形底座上等高的设置有多个朝向相同的横向支撑梁，多个所述横向支撑梁的自由端，连接有一纵向支撑梁，所述导轨设置于所述纵向支撑梁长度方向的相对的两侧，所述导轨构造为向两侧突出并与一具有滑槽的行走机构滑动连接。
2.根据权利要求1所述的有轨机器人的导轨支撑机构，所述纵向支撑梁的顶部，设置有走线槽。
3.根据权利要求1所述的有轨机器人的导轨支撑机构，所述横向支撑梁与所述锥形底座之间，设置有可调支柱。
4.根据权利要求1所述的有轨机器人的导轨支撑机构，所述行走机构包括一滑座，所述滑座构造有一U型槽，所述U型槽的两个相对的内侧壁，相对设置有与位于所述纵向支撑梁两侧相对设置的导轨滑动配合的第一滑槽和第二滑槽。
5.根据权利要求4所述的有轨机器人的导轨支撑机构，所述纵向支撑梁的底部，位于两个所述导轨之间，设置有一与所述纵向支撑梁等长的齿条，所述行走机构包括一伺服电机，所述伺服电机的输出轴设置有一与所述齿条啮合的齿轮。
6.根据权利要求5所述的有轨机器人的导轨支撑机构，所述齿条一侧，构造有一定位槽，所述U型槽的槽底设置有位于所述定位槽内的定位柱。
7.根据权利要求6所述的有轨机器人的导轨支撑机构，所述定位柱一侧设置有位移传感器，所述位移传感器配置为检测所述行走机构的行走方向及位移。
8.根据权利要求7所述的有轨机器人的导轨支撑机构，所述纵向支撑梁由中空的方管构成。
9.根据权利要求1所述的有轨机器人的导轨支撑机构，所述滑座的一侧，设置有一P型支架，所述P型支架构造有一容置槽，所述容置槽构造为安装巡检用图像采集装置。
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