CN113909186B - 清洗方法以及清洗机 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种减少清洗机的耗电的清洗方法，其包括：通过容积泵(11)从喷嘴(16)生成清洗液的喷流(55)；以喷流(55)与对象物(19)的对象部位(19a)碰撞的方式移动喷嘴(16)；取得喷嘴(16)的当前位置；判断当前位置和与对象部位(19a)对应的目标区域(54a)是否一致；在当前位置与目标区域(54a)一致的情况下，喷射具有第一压力(p1)的喷射压力(p)的喷流(55)；在当前位置与目标区域(54a)不一致的情况下，喷射具有比第一压力(p1)低的喷射压力(p)的喷流(55)。

Description

清洗方法以及清洗机
技术领域
本发明涉及一种清洗方法以及清洗机。
背景技术
已知有从从多个喷嘴中选出的喷嘴喷出喷流的泵装置(例如，日本专利第6285880号)。该泵装置具有：容积泵、旋转速度可变的驱动装置、选择装置、排出配管、喷嘴、控制驱动装置的旋转速度的控制部、将控制参数及排出压力的目标值与各个喷嘴对应地存储的存储装置和压力传感器。控制部以使用与所选择的喷嘴对应的控制参数，使排出压力与目标值一致的方式，反馈排出压力而控制驱动装置的旋转速度。
以往的泵装置耗电较大。
发明内容
本发明的目的在于减少清洗机的耗电。
本发明的第一侧面是一种清洗方法，包括：
通过容积泵，从喷嘴生成清洗液的喷流；
以所述喷流与对象物的多个对象部位碰撞的方式移动所述喷嘴；
取得所述喷嘴的当前位置；
基于所述当前位置，取得到目标位置为止的所述喷嘴的剩余移动量；
判断所述当前位置和与所述对象部位对应的目标区域是否一致；
在所述当前位置与所述目标区域一致的情况下，喷射具有第一压力的喷射压力的所述喷流；
在所述当前位置与所述目标区域不一致的情况下，喷射具有第二压力的喷射压力的所述喷流，所述第二压力低于所述第一压力，并且能够在所述喷嘴在所述多个对象部位中的两个对象部位之间移动的所需时间以内达到所述第一压力；
当所述剩余移动量包含在以所述目标位置为基准的第一范围内时，以所述第一压力为目标使所述喷射压力上升；
当所述剩余移动量未包含在所述第一范围内时，以所述第二压力为目标使所述喷射压力下降。
本发明的第二侧面是一种清洗机，具备：
喷嘴，所述喷嘴喷射清洗液的喷流；
移动装置，所述移动装置使所述喷嘴相对于对象物的多个对象部位相对地移动；
容积泵，所述容积泵与所述喷嘴连接，能够变更旋转速度；
压力计，所述压力计测量所述容积泵的喷射压力；和
控制装置，所述控制装置具有：
存储装置，所述存储装置储存数值控制程序、第一压力、比所述第一压力低的第二压力和第一范围，所述第二压力能够在所述喷嘴在所述多个对象部位中的两个对象部位之间移动的所需时间以内达到所述第一压力；
数值控制部，所述数值控制部根据所述数值控制程序控制所述移动装置；
升压部，当以所述喷嘴的当前位置为基础所取得的到目标位置为止的剩余移动量包含在以所述目标位置为基准的所述第一范围内时，所述升压部将目标压力设为所述第一压力，除此以外之时将所述目标压力设为所述第二压力；和
反馈控制部，所述反馈控制部以使所述喷嘴的喷射压力和所述目标压力之差为0的方式，反馈控制所述旋转速度。
清洗方法包含通过喷射喷流的飞边去除。清洗机例如包含通过喷射喷流的飞边去除机。
喷嘴喷射清洗液，使其喷流与对象物碰撞。喷嘴例如是直射喷嘴、平射喷嘴、喷枪喷嘴。特别地，对喷嘴进行数值控制，使得喷流直接冲击清洗对象部位。喷嘴以与对象部位间隔喷嘴偏移(偏离)距离的目标位置为目标反复移动。在此，对象部位例如是内螺纹、孔、铣削面、铣削加工边缘、交叉孔部、油孔、水孔。例如，铣削加工边缘的轮廓、交叉孔部周围的飞边的位置，其整体为对象位置。沿着边缘、飞边的位置的喷嘴的轨迹，其整体为目标位置。目标位置的附近的区域称为目标区域。目标区域的大小可以与对象部位的代表性长度对应地确定。目标区域是与对象部位的清洗相关性高的区域。例如，设定为喷流接近对象部位的区域、喷流完全进入对象部位的内部的区域。目标区域也可以与喷嘴的种类、喷射压力对应设定。
清洗液例如是水系清洗液、水系冷却剂。清洗液是溶解了例如防锈剂、苛性碱、防腐剂的水溶液。
容积泵例如是活塞泵。容积泵优选由PM同步电动机驱动。
在容积泵的情况下，理论上，泵的旋转速度与压力的平方根成比例。容积泵能够将所测量的压力转换为旋转速度。例如，以使从测量出的压力计算出的理论旋转速度与从目标压力计算出的目标旋转速度之差为0的方式，控制泵的压力。
优选地，第一范围作为三维空间中的球形范围给出。第一范围可以是多面体。第一范围例如可以作为在XYZ方向上具有边的长方体给出。在第一范围作为长方体给出的情况下，其各轴方向的大小(宽度)可以由移动装置的各轴的加速度(或时间常数)和压力的加速度(或时间常数)确定。
在比较当前位置和第一范围时，例如，将目标位置作为坐标原点而给出第一范围。此时，第一范围可以作为距目标位置的距离(例如，距目标位置20mm的范围)、距目标位置的坐标的一定的范围(例如，距目标位置在X方向为-35mm～+35mm，在Y方向为-35mm～+35mm，在Z方向为-30mm～+30mm)给出。对每个移动指令运算第一范围。
优选地，第二范围作为三维空间中的球形范围给出。第二范围可以是多面体。第二范围例如可以作为在XYZ方向上具有边的长方体给出。第二范围作为应该保持压力的代表性的范围给出。
另外，第二范围的大小可以为0。在该情况下，当从目标位置开始移动时，将目标压力作为第二压力。
在比较当前位置和第二范围时，例如，将出发位置作为坐标原点而给出第二范围。此时，第二范围可以作为距目标位置的距离(例如，距目标位置3mm的范围)、距目标位置的坐标的一定的范围(例如，距目标位置在X方向为-2mm～+2mm，在Y方向为-2mm～+2mm，在Z方向为-1mm～+1mm)给出。对每个移动指令运算第二范围。
当开始移动时，当当前位置或剩余移动量已经进入第一范围时，也可以将目标压力作为第一压力。
第一范围和第二范围可以根据各轴的加速度(或时间常数)、反馈控制中的响应延迟、对象部位的代表性尺寸来决定。响应延迟例如能够在一次延迟和空耗时间系统中模型化。
插补移动例如是直线插补移动、圆弧插补移动、螺旋插补移动。在插补移动中，喷嘴以指定的进给速度沿着指定的轨迹移动。在插补移动时，其路径成为目标位置(目标路径)。
插补移动以外的移动例如是快进。在快进中，喷嘴以最快速到达的方式从出发位置移动到目标位置。在插补移动以外的移动中，其路径不是目标位置。
移动装置例如是通过固定柱和工作台移动的移动装置、三轴柱移动的移动装置、垂直多关节机器人、并联连杆机器人(并行链节机器人)。
数值控制程序例如是G代码程序、基于机器人语言的程序。
优选地，第一压力通过数值控制程序来输入。例如，第一压力作为宏变量嵌入到G代码程序中。当数值控制部读入宏变量时，将其值储存在存储装置中。
第一压力也可以按每个喷嘴确定，并将其值储存在存储装置中。
优选地，第二压力是能够在短时间内达到第一压力的压力。在此，所谓短时间是指例如在对象物包含多个清洗部位的情况下，比用于使喷嘴在任意两个清洗部位之间移动的所需时间短的时间。
例如，定义第二压力的函数被储存在存储装置中。
第二压力可以是在泵以怠速旋转速度旋转的情况下排出的压力。
对第二压力进行运算的函数可以将移动距离作为自变量，也可以将移动装置的加速度和压力的加速度作为自变量。第二压力可以与移动装置的数值控制并行计算。
第二压力也可以通过数值控制程序输入。例如，第二压力作为宏变量嵌入到G代码程序中。当数值控制部读入宏变量时，将其值储存在存储装置中。另外，第二压力也可以储存预先设定的压力。也可以设定多个第二压力，由数值控制程序指示使用哪个值。
也可以根据喷射停止指令，使喷射压力以低于第二压力的第三压力为目标降低。
例如，第三压力为0MPa，是在使泵怠速运转时得到的怠速压力。例如，在喷嘴大幅度退避，喷流不与对象物碰撞的时间内，使喷射压力降低至第三压力。
清洗机也可以具有降压部。优选地，降压部根据喷射停止指令停止反馈控制。优选地，降压部根据喷射停止指令以与规定的压力(第三压力)相当的旋转速度旋转泵。喷射停止时的泵旋转速度可以是怠速旋转速度。喷射停止时的泵旋转速度可以为0。降压部可以以怠速压力运转泵。
当喷射压力上升时，喷射压力在第一阈值以上的情况下，可以对喷射压力进行PID控制。另外，喷射压力超过第一阈值的情况下，可以对喷射压力进行PID控制。
当喷射压力降低时，喷射压力在第二阈值以下的情况下，可以对喷射压力进行PID控制。另外，在喷射压力低于第二阈值的情况下，可以对喷射压力进行PID控制。
喷射开始指令、喷射停止指令编入数值控制程序。在G代码程序中，喷射开始指令、喷射停止指令例如定义为M代码。
发明效果
根据本发明能够减少清洗机的耗电。
附图说明
图1是将实施方式的清洗机的一部分切断后的立体图。
图2是实施方式的清洗机的框图。
图3是实施方式的反馈控制的框图。
图4是表示实施方式的清洗状态的立体图。
图5是表示在图4的清洗中的、相对于沿着轨迹的移动距离的喷射压力和清洗对象部位的曲线图。
图6是实施方式的清洗方法的流程图。
符号说明
10 清洗机
11 泵(容积泵)
12 压力计
14 移动装置
16 喷嘴
19 对象物
19a、19b、19c 对象部位
p 喷射压力
p0 目标压力
p1 第一压力
p2 第二压力
r 旋转速度
具体实施方式
如图1所示，清洗机10具有：泵11、移动装置14、转塔15、喷嘴16和控制装置20。清洗机10对对象物19进行清洗。
泵11例如是活塞泵。泵11由PM同步电动机驱动。泵11从罐(未图示)中汲取清洗液，并向喷嘴16输送。
移动装置14例如是柱横动型(column traverse type)。移动装置14在前端部具有转塔15。多个喷嘴16可以设置于转塔15。转塔15从多个喷嘴16中选择要喷射的喷嘴16并向下方分度。优选地，向下方分度的喷嘴16能够以在上下方向上延伸的旋转轴17为中心旋转。向下方分度的喷嘴16与泵11连接，喷射清洗液。移动装置14例如使喷嘴16朝左右方向、上下方向、前后方向移动自如。
如图2所示，控制装置20例如是被G代码编程的数值控制装置。控制装置20具有存储装置35和运算装置21。
存储装置35例如是非易失性内存(非易失性存储器)。存储装置35储存：清洗程序36、第一范围37、第二范围38、第一压力p1、第二压力p2和PID控制参数42。存储装置35也可以存储：第一阈值(未图示)、第二阈值(未图示)和怠速旋转速度r3。第一压力p1比第二压力p2高。第二压力p2可以是与泵11的怠速旋转速度相当的压力。
第一阈值在第一压力p1附近并且小于所述第一压力p1。第二阈值在第二压力p2附近并且大于所述第二压力p2。
怠速旋转速度r3可以是0min-1。
清洗程序36是G代码程序，包含第一压力p1的指定作为宏变量。例如，包含以下M代码。
M21喷射开始指令
M22喷射停止指令
M30块结束符(end of block)(程序结束)
运算装置21具有数值控制部23和压力调整部25。
运算装置21具有主内存。数值控制部23基于清洗程序36控制移动装置14，使喷嘴16移动。数值控制部23从移动装置14读取当前位置，计算从当前位置到目标位置的剩余移动量，和从移动开始位置到当前位置的移动量。剩余移动量和移动量存储于主内存。
当运算装置21读取喷射开始指令M21时，将处于喷射中的情况存储在主内存中。例如，运算装置21将1代入作为二值变量(二进制变量)的喷射参数。当运算装置21读取喷射停止指令M22时，将处于喷射中的存储删除。例如，运算装置21将0代入喷射参数。当运算装置21读取块结束符M30时，结束程序运转。
压力调整部25具有升压部26、降压部27和反馈控制部28。
当升压部26读取喷射开始指令M21时，旋转泵11。升压部26读取并比较剩余移动量和第一范围37。升压部26读取并比较移动量和第二范围38。作为比较的结果，设定目标压力p0。
当降压部27读取喷射停止指令M22时，以怠速旋转速度r3旋转泵11。此时，降压部27也可以停止泵11。优选地，降压部27停止反馈控制。
如图3所示，反馈控制部28具有：第一旋转速度变换部28a、PI控制部28b和第二旋转速度变换部28d。控制对象28c具有：泵11、喷嘴16、配管13和压力计12。第一旋转速度变换部28a和第二旋转速度变换部28d具有同样的结构。第一、第二旋转速度变换部28a、28d的传递函数例如由常数K给出。常数K例如作为泵11的旋转速度和压力的函数给出。PI控制部28b和控制对象28c的传递函数分别为G1、G2。
第一旋转速度变换部28a输入目标压力p0，输出目标旋转速度r0。PI控制部28b输入目标旋转速度r0和旋转速度r之间的差e，并输出操作量Kp。将操作量Kp和旋转速度r之和作为旋转速度指令值r1输入泵11。泵11根据旋转速度指令值r1旋转。喷嘴16喷出清洗液。压力计12测定并输出配管13内的喷射压力p。第二旋转速度变换部28d输入喷射压力p，输出旋转速度r，并进行反馈。
当喷射压力p向第一压力p1上升时，在喷射压力p在第一阈值以下的情况下，反馈控制部28对喷射压力p进行P控制。并且，在喷射压力p超过第一阈值的情况下，反馈控制部28对喷射压力p进行PI控制。
当喷射压力p向第二压力p2降低时，在喷射压力p在第二阈值以上的情况下，反馈控制部28对喷射压力p进行P控制。并且，在喷射压力p低于第二阈值的情况下，反馈控制部28对喷射压力p进行PI控制。
根据图4～图6对清洗方法进行说明。
如图4所示，对象物19具有：对象部位19a、19b、19c。对象部位19a、19b、19c例如为内螺纹。另外，对象物19可以具有任意数量的对象部位。
数值控制部23对移动装置14进行数值控制，以喷流55与对象部位19a、19b、19c碰撞的方式，使喷嘴16移动。喷嘴16依次定位在与对象部位19a、19b、19c的开口部相距喷嘴偏移距离53的位置，并沿着清洗程序36所规定的轨迹51移动。喷流55与对象部位19a、19b、19c的开口部垂直地碰撞，对对象部位19a、19b、19c进行清洗。
在此，将清洗对象部位19a、19b、19c时的喷嘴16的位置分别作为目标位置51a、51b、51c。目标位置51a、51b、51c附近的区域分别作为目标区域54a、54b、54c。目标区域54a、54b、54c根据对象部位19a、19b、19c的尺寸确定。例如，当对象部位19a、19b、19c为M6内螺纹时，目标区域54a、54b、54c是以目标位置51a、51b、51c为中心的直径6mm的球体的封闭区域。伴随着喷嘴16的移动，当喷嘴16位于目标区域54a、54b、54c时增加喷流55的喷射压力p，在其中间位置时降低喷射压力p。
图5表示相对于轨迹51的移动距离的压力的曲线图59，和与曲线图59对应的对象物19的俯视图57。在俯视图57中，将轨迹51拉伸为直线并显示。如图5所示，喷射压力p根据喷嘴16的位置时刻变动。
当喷嘴16位于目标区域54a内时，喷射压力p成为第一压力p1。此时，喷流55直接冲击对象部位19a。并且，当喷嘴16从目标区域54a离开时，喷射压力p成为比第一压力p1低的压力。随着喷嘴16接近目标区域54b，喷射压力p向第一压力p1上升。并且，当喷嘴16位于目标区域54b内时，喷射压力p成为第一压力p1。之后，同样地，根据喷嘴16的位置，使喷射压力p变动。由此，当喷流55与对象部位19a、19b、19c碰撞时，喷射压力p成为第一压力p1，因此适当地清洗对象部位19a、19b、19c。
具体而言，在数值控制部23使喷嘴16移动的同时，压力调整部25在后台基于数值控制部23所运算出的移动距离及剩余移动量对控制对象28c进行控制。
数值控制部23按每个块读取并执行清洗程序36。在数值控制部23执行清洗程序36的期间，升压部26在后台处理中始终并行处理图6所示的运算。并且，在喷射中，反馈控制部28以目标压力p0为目标，始终对喷射压力p进行反馈控制。
如图6所示，在步骤S1中，压力调整部25取得喷射参数的数值，判断是否为喷射中。在是(yes)的情况下进入步骤S2，在否(no)的情况下进入步骤S10。
在步骤S2中，压力调整部25判断数值控制部23正在执行的移动块是否为插补移动。例如，如果是快进，则为否，如果是直线插补移动、圆弧插补移动，则为是。在是的情况下进入步骤S7，在否的情况下进入步骤S3。
在步骤S3中，升压部26取得移动量。
在步骤S4中，升压部26取得剩余移动量。步骤S4也可以与步骤S3同时执行。
在步骤S5中，升压部26判断剩余移动量是否包含在第一范围37内。在是的情况下进入步骤S7，在否的情况下进入步骤S6。
在步骤S6中，升压部26判断移动量是否包含在第二范围38内。在是的情况下进入步骤S7，在否的情况下进入步骤S8。
在步骤S7中，将第一压力p1代入目标压力p0。
在步骤S8中，将第二压力p2代入目标压力p0。
在步骤S10中，优选地，降压部27使泵11以怠速旋转速度r3旋转。此时，反馈控制部28停止。
在步骤S9中，压力调整部25判断程序是否结束。在是的情况下结束，在否的情况下返回步骤S1。
根据本实施方式的清洗方法，当喷流55与对象部位19a、19b、19c碰撞时，喷射压力p变高，当喷流55与对象物19的除此以外的部位碰撞时，喷射压力p变低。在此，泵11为容积泵，因此当喷射压力p变小时，驱动电力变小。通过在喷流55不与对象部位19a、19b、19c碰撞时降低喷射压力p，能够减少泵11的耗电量。
第一压力的喷流与对象部位碰撞，比第一压力低的压力的喷流与除此以外的部位碰撞。因此，即使在对象物的表面容易因喷流而损伤的情况下，也能够抑制表面的损伤。
本发明不限于上述的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内可以进行各种变形，权利要求书所记载的技术思想所包含的技术事项全部成为本发明的对象。上述实施方式表示了适合的例子，但对于本领域技术人员来说，根据本说明书所公开的内容，能够实现各种代替例，修正例，变形例或改良例，这些包含在所附的权利要求书所记载的技术范围内。

Claims (13)

1.一种清洗方法，其特征在于，包括：
通过容积泵(11)从喷嘴(16)生成清洗液的喷流(55)；
以所述喷流(55)与对象物(19)的多个对象部位(19a、19b、19c)碰撞的方式移动所述喷嘴(16)；
取得所述喷嘴(16)的当前位置；
基于所述当前位置，取得到目标位置为止的所述喷嘴(16)的剩余移动量；
判断所述当前位置和与所述对象部位(19a、19b、19c)对应的目标区域(54a、54b、54c)是否一致；
在所述当前位置与所述目标区域(54a、54b、54c)一致的情况下，喷射具有第一压力(p1)的喷射压力(p)的所述喷流(55)；
在所述当前位置与所述目标区域(54a、54b、54c)不一致的情况下，喷射具有第二压力(p2)的喷射压力(p)的所述喷流(55)，所述第二压力(p2)低于所述第一压力(p1)，并且能够在所述喷嘴(16)在所述多个对象部位(19a、19b、19c)中的两个对象部位之间移动的所需时间以内达到所述第一压力(p1)；
当所述剩余移动量包含在以所述目标位置为基准的第一范围(37)内时，以所述第一压力(p1)为目标使所述喷射压力(p)上升；
当所述剩余移动量未包含在所述第一范围(37)内时，以所述第二压力(p2)为目标使所述喷射压力(p)下降。
2.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，
基于所述当前位置，取得从出发位置开始的所述喷嘴(16)的移动量；
当所述剩余移动量未包含在所述第一范围(37)内、并且所述移动量未包含在以所述出发位置为基准的第二范围(38)内时，以所述第二压力(p2)为目标使所述喷射压力(p)下降。
3.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，
当所述喷嘴(16)以一定的进给速度沿所述目标位置移动时，所述喷嘴(16)以所述第一压力(p1)喷射所述喷流(55)。
4.根据权利要求2所述的清洗方法，其特征在于，
当所述喷嘴(16)以一定的进给速度沿所述目标位置移动时，所述喷嘴(16)以所述第一压力(p1)喷射所述喷流(55)。
5.根据权利要求2或4所述的清洗方法，其特征在于，
当所述剩余移动量包含在所述第一范围(37)内时，或者当所述剩余移动量未包含在所述第一范围(37)内、并且所述移动量包含在所述第二范围(38)内时，将目标压力(p0)作为所述第一压力(p1)，
除此以外之时，将所述目标压力(p0)作为所述第二压力(p2)，
以使所述喷射压力(p)和所述目标压力(p0)之差为0的方式，对所述喷射压力(p)进行反馈控制。
6.根据权利要求5所述的清洗方法，其特征在于，
根据喷射开始指令(M21)开始所述反馈控制，
根据喷射停止指令(M22)，停止所述反馈控制，使所述容积泵(11)的旋转停止或成为怠速旋转速度。
7.根据权利要求6所述的清洗方法，其特征在于，
在所述喷嘴(16)以一定的进给速度沿所述目标位置移动的期间，将所述目标压力(p0)作为所述第一压力(p1)。
8.根据权利要求1～4、6、7中任一项所述的清洗方法，其特征在于，
所述第二压力(p2)作为相对于所述第一压力(p1)的函数给出。
9.根据权利要求1～4、6、7中任一项所述的清洗方法，其特征在于，
当所述喷射压力(p)向所述第一压力(p1)上升时，
所述喷射压力(p)在所述第一压力(p1)的附近且小于等于比所述第一压力(p1)小的第一阈值的情况下，对所述喷射压力(p)进行P控制，
在所述喷射压力(p)超过所述第一阈值的情况下，对所述喷射压力(p)进行PI控制。
10.根据权利要求1～4、6、7中任一项所述的清洗方法，其特征在于，
在所述喷射压力(p)向所述第二压力(p2)下降时，
所述喷射压力(p)在所述第二压力(p2)的附近且大于等于比所述第二压力(p2)大的第二阈值的情况下，对所述喷射压力(p)进行P控制，
在所述喷射压力(p)低于所述第二阈值的情况下，对所述喷射压力(p)进行PI控制。
11.一种清洗机(10)，其特征在于，具备：
喷嘴(16)，所述喷嘴(16)喷射清洗液的喷流(55)；
移动装置(14)，所述移动装置(14)使所述喷嘴(16)相对于对象物(19)的多个对象部位(19a、19b、19c)相对地移动；
容积泵(11)，所述容积泵(11)与所述喷嘴(16)连接，能够变更旋转速度(r)；
压力计(12)，所述压力计(12)测量所述容积泵(11)的喷射压力(p)；和
控制装置(20)，所述控制装置(20)具有：
存储装置(35)，所述存储装置(35)储存数值控制程序(36)、第一压力(p1)、比所述第一压力(p1)低的第二压力(p2)和第一范围(37)，所述第二压力(p2)能够在所述喷嘴(16)在所述多个对象部位(19a、19b、19c)中的两个对象部位之间移动的所需时间以内达到所述第一压力(p1)；
数值控制部(23)，所述数值控制部(23)根据所述数值控制程序(36)控制所述移动装置(14)；
升压部(26)，当以所述喷嘴(16)的当前位置为基础所取得的到目标位置为止的剩余移动量包含在以所述目标位置为基准的所述第一范围(37)内时，所述升压部(26)将目标压力(p0)设为所述第一压力(p1)，除此以外之时将所述目标压力(p0)设为所述第二压力(p2)；和
反馈控制部(28)，所述反馈控制部(28)以使所述喷嘴(16)的喷射压力(p)和所述目标压力(p0)之差为0的方式，反馈控制所述旋转速度(r)。
12.根据权利要求11所述的清洗机(10)，其特征在于，
所述存储装置(35)储存第二范围(38)，
当所述喷嘴(16)的从出发位置开始的移动量包含在所述第二范围(38)内时，所述升压部(26)将所述目标压力(p0)作为所述第一压力(p1)。
13.根据权利要求11或12所述的清洗机(10)，其特征在于，
所述数值控制程序(36)具有喷射开始指令(M21)以及喷射停止指令(M22)，
所述控制装置(20)具有降压部(27)，所述降压部(27)在接收到所述喷射停止指令(M22)时，停止基于所述反馈控制部(28)的反馈控制，将所述旋转速度(r)设为0，
所述反馈控制部(28)在接收到所述喷射开始指令(M21)时执行所述反馈控制。
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