CN113904291A - 一种电线除冰机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电线除冰机器人，具有这样的特征，包括：支撑装置；至少一个除冰装置，连接在支撑装置上，用于对电线进行除冰；以及挂线装置，连接在支撑装置上，用于挂在电线上，其中，除冰装置包括用于对电线进行除冰的除冰筒以及将除冰筒连接在支撑装置上的连接组件，连接组件包括长度可调节式连接臂，长度可调节式连接臂的一端铰接在除冰筒上，另一端铰接在支撑装置上，挂线装置包括挂线筒和挂线连接臂，挂线连接臂的一端连接在挂线筒上，另一端铰接在支撑装置上，除冰筒和挂线筒均可打开式地挂设在电线上。

Description

一种电线除冰机器人

技术领域

本发明涉及一种电线除冰领域，具体涉及一种电线除冰机器人。

背景技术

传统电线除冰工作主要由人工进行，不仅工作量大、效率低，而且十分危险，而目前采用直线行走的机器人，在除冰过程中，吊装一次只能清理一根电线，之后需要重新吊装才能进行另一根电线的除冰，不能实现平行电线间的跨越。因此，需设计一种能完成平行电线间跨越电线除冰机器人，提高工作效率。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种能完成平行电线间跨越的电线除冰机器人。

本发明提供了一种电线除冰机器人，具有这样的特征，包括：支撑装置；至少一个除冰装置，连接在支撑装置上，用于对电线进行除冰；以及挂线装置，连接在支撑装置上，用于挂在电线上，其中，除冰装置包括用于对电线进行除冰的除冰筒以及将除冰筒连接在支撑装置上的连接组件，连接组件包括长度可调节式连接臂，长度可调节式连接臂的一端铰接在除冰筒上，另一端铰接在支撑装置上，挂线装置包括挂线筒和挂线连接臂，挂线连接臂的一端连接在挂线筒上，另一端铰接在支撑装置上，除冰筒和挂线筒均可打开式地挂设在电线上。

在本发明提供的电线除冰机器人中，还可以具有这样的特征：至少两个驱动装置，用于分别驱动除冰装置进行长度变换和角度变换，以及驱动挂线装置进行角度变换。

在本发明提供的电线除冰机器人中，还可以具有这样的特征：其中，除冰装置设置成一个，支撑装置为一块支撑板，挂线连接臂和长度可调节式连接臂的一端均铰接在支撑板上，驱动装置设置为两个，其中一个用于驱动除冰装置进行长度变换和角度变换，另一个用于驱动挂线装置进行角度变换。

在本发明提供的电线除冰机器人中，还可以具有这样的特征：其中，除冰装置设置成两个，支撑装置包括两块支撑板，两块支撑板通过沿竖直方向延伸的的铰接轴铰接在一起，两个除冰装置分别铰接在两块支撑板上，挂线装置铰接在任意一块支撑板上，驱动装置为三个，其中两个分别用于驱动两个除冰装置进行长度变换和角度变换，另一个用于驱动挂线装置进行角度变换。

在本发明提供的电线除冰机器人中，还可以具有这样的特征：其中，除冰装置设置成两个，支撑装置包括两块支撑板以及连接块，连接块的两端分别通过沿竖直方向延伸的的铰接轴与两块支撑板铰接在一起，两个除冰装置分别铰接在两块支撑板上，挂线装置铰接在连接块上，驱动装置为三个，其中两个分别用于驱动两个除冰装置进行长度变换和角度变换，另一个用于驱动挂线装置进行角度变换。

在本发明提供的电线除冰机器人中，还可以具有这样的特征：其中，支撑板为T形板。

在本发明提供的电线除冰机器人中，还可以具有这样的特征：其中，长度可调节式连接臂和支撑装置、除冰筒之间的铰接方式均为铰链连接，挂线连接臂和支撑装置之间的铰接方式为铰链连接。

在本发明提供的电线除冰机器人中，还可以具有这样的特征：其中，除冰筒和挂线筒均包括可打开式的圆筒，该圆筒的可打开方式为卡接。

在本发明提供的电线除冰机器人中，还可以具有这样的特征：其中，长度可调节式连接臂包括第一连接杆以及可活动地套设在在第一连接杆上的第二连接杆。

在本发明提供的电线除冰机器人中，还可以具有这样的特征：其中，长度可调节式连接臂包括第一连接杆以及铰接在第一连接杆上的第二连接杆。

发明的作用与效果

根据本发明所涉及的电线除冰机器人，其包括：支撑装置、至少一个除冰装置、挂线装置以及至少两个驱动装置，其中，除冰装置包括除冰筒和长度可调节式连接臂，挂线装置包括挂线筒和挂线连接臂。因为长度可调节式连接臂和支撑装置、长度可调节式连接臂和除冰筒、以及挂线连接臂和支撑装置之间的连接方式均为铰链连接，通过驱动装置可改变其连接角度，所以，本发明的电线除冰机器人能完成平行电线间跨越。

附图说明

图1是本发明的实施例一中的电线除冰机器人的结构示意图；

图2是本发明的实施例二中的电线除冰机器人的结构示意图；

图3是本发明的实施例三中的电线除冰机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明所涉及的电线除冰机器人作具体阐述。

<实施例一>

图1是本发明的实施例一中的电线除冰机器人的结构示意图。

如图1所示，本实施例提供了一种电线除冰机器人100，包括支撑装置10、第一除冰装置20、挂线装置30、第二除冰装置40、第一驱动装置50(图中未画出)、第二驱动装置60(图中未画出)以及第三驱动装置70(图中未画出)。

在本实施例中，支撑装置10包括第一支撑板11和第二支撑板 12。

第一支撑板11为T型板，包括第一长条形底板111和与第一长条形底板111垂直的第一面板112。第二支撑板12为T型板，包括第二长条形底板121和与第二长条形底板121垂直的第二面板122，第一面板112顶部和第二面板122顶部铰接。

第一除冰装置20用于对电线进行除冰，铰接在第一支撑板11上，包括第一除冰筒21和第一连接组件22。

第一除冰筒21用于对电线进行除冰，为可打开式的圆筒，该圆筒的可打开方式为卡接。

第一连接组件22用于将第一除冰筒21连接在第一支撑板11上，第一连接组件22包括第一长度可调节式连接臂221和第二长度可调节式连接臂222。第一长度可调节式连接臂221的一端铰接在第一除冰筒21上，另一端铰接在第一支撑板11上，第一长度可调节式连接臂221包括第一连接杆2211和可活动地套设在第一连接杆2211上的第二连接杆2212。第二长度可调节式连接臂222的一端铰接在第一除冰筒21上，另一端铰接在第一支撑板11上，第二长度可调节式连接臂222包括第三连接杆2221和可活动地套设在第三连接杆2221上的第四连接杆2222。

挂线装置30包括挂线筒31和挂线连接臂32。

挂线筒31用于挂在电线上，为可打开式的圆筒，该圆筒的可打开方式为卡接。

挂线连接臂32的一端连接在挂线筒31上，另一端铰接在支撑板 11上。

第二除冰装置40用于对电线进行除冰，铰接在第二支撑板12上，包括第二除冰筒41和第二连接组件42。

第二除冰筒41用于对电线进行除冰，为可打开式的圆筒，该圆筒的可打开方式为卡接。

第二连接组件42用于将第二除冰筒41连接在第二支撑板12上，包括第三长度可调节式连接臂421和第四长度可调节式连接臂422。第三长度可调节式连接臂421的一端铰接在第二除冰筒41上，另一端铰接在第二支撑板12上，第三长度可调节式连接臂421包括第五连接杆4211和可活动地套设在第五连接杆4211上的第六连接杆 4212。第四长度可调节式连接臂422的一端铰接在第二除冰筒41上，另一端铰接在第二支撑板12上，第四长度可调节式连接臂422包括第七连接杆4221和可活动地套设在第七连接杆4221上的第八连接杆4222。

第一驱动装置50位于第一支撑板11内部，用于驱动第一除冰装置20进行角度变换从而进行长度变换。

第二驱动装置60位于第一支撑板11内部，用于驱动挂线装置 30进行角度变换。

第三驱动装置70位于第二支撑板12内部，用于驱动第二除冰装置40进行角度变换从而进行长度变换。

本实施例的电线除冰机器人100的使用方法：当电线除冰机器人100需要平行电线间跨越时，首先，打开第二除冰筒41使其脱离原电线，第三驱动装置70改变第二支撑板12和第三长度可调节式连接臂421、第四长度可调节式连接臂422之间的角度，从而改变第三长度可调节式连接臂421和第四长度可调节式连接臂422的长度，完成第二除冰筒41的平移，使第二除冰筒41挂于目标电线上并闭合。

其次，打开挂线筒31使其脱离原电线，第二驱动装置60改变挂线连接臂32和第一支撑板11之间的角度，使挂线筒31挂于目标电线上并闭合。

最后，打开第一除冰筒21使其脱离原电线，第一驱动装置50改变第一支撑板11和第一长度可调节式连接臂221、第二长度可调节式连接臂222之间的角度，从而改变第一长度可调节式连接臂221和第二长度可调节式连接臂222的长度，完成第一除冰筒21的平移，使第一除冰筒21挂于目标电线上并闭合。

实施例一的作用与效果

根据实施例一所涉及的电线除冰机器人，因为除冰装置可改变工作角度和高度、挂线装置可改变工作角度以及除冰筒和挂线筒为可打开式圆筒，所以通过控制除冰装置的工作角度和高度、挂线装置的工作角度以及除冰筒和挂线筒的开关，电线除冰机器人能完成平行电线间的跨越。

进一步地，因为长度可调节式连接臂和支撑装置、长度可调节式连接臂和除冰筒以及挂线连接臂和支撑装置之间的连接方式均为铰链连接，所以其连接角度均可改变。因为长度可调节式连接臂的长度可通过支撑板和长度可调节式连接臂之间的角度来调节，且除冰筒为可打开式的圆筒，所以除冰筒能完成从原电线到目标电线的平移。

<实施例二>

图2是本发明的实施例二中的电线除冰机器人的结构示意图。如图2所示，本实施例提供了一种电线除冰机器人，与实施例一相比，该机器人的长度可调节式连接臂的结构不同，其余结构均与实施例一中的结构相同。

为了便于表达，本实施例中对于和实施例一相同的结构，给予相同的符号，并省略相同的说明。

在本实施例中，第一连接组件22a包括第一长度可调节式连接臂 221a和第二长度可调节式连接臂222a。第一长度可调节式连接臂 221a的一端铰接在第一除冰筒21上，另一端铰接在第一支撑板11 上，第一长度可调节式连接臂221a包括第一连接杆2211a和铰接在第一连接杆2211a上的第二连接杆2212a。第二长度可调节式连接臂 222a的一端铰接在第一除冰筒21上，另一端铰接在第一支撑板11 上，第二长度可调节式连接臂222a包括第三连接杆2221a和铰接在第三连接杆2221a上的第四连接杆2222a。

第三长度可调节式连接臂421a的一端铰接在第二除冰筒41上，另一端铰接在第二支撑板12上，第三长度可调节式连接臂421a包括第五连接杆4211a和铰接在第五连接杆4211a上的第六连接杆4212a。第四长度可调节式连接臂422a的一端铰接在第二除冰筒41上，另一端铰接在第二支撑板12上，第四长度可调节式连接臂422a包括第七连接杆4221a和铰接在第七连接杆4221a上的第八连接杆4222a。

本实施例的电线除冰机器人200的使用方法：当电线除冰机器人 200需要平行电线间跨越时，首先，打开第二除冰筒41使其脱离原电线，第三驱动装置70改变第二支撑板12和第三长度可调节式连接臂421a、第四长度可调节式连接臂422a之间的角度，从而改变第三长度可调节式连接臂421a的长度、第四长度可调节式连接臂422a的长度，完成第二除冰筒41的平移，使第二除冰筒41挂于目标电线上并闭合。

其次，打开挂线筒31使其脱离原电线，第二驱动装置60改变挂线连接臂32和第一支撑板11之间的角度，使挂线筒31挂于目标电线上并闭合。

最后，打开第一除冰筒21使其脱离原电线，第一驱动装置50改变第一支撑板11和第一长度可调节式连接臂221a、第二长度可调节式连接臂222a之间的角度，从而改变第一长度可调节式连接臂221a 的长度、第二长度可调节式连接臂222a的长度，完成第一除冰筒21 的平移，使第一除冰筒21挂于目标电线上并闭合。

实施例二的作用与效果

根据实施例二所涉及的电线除冰机器人，因为除冰装置可改变工作角度和高度、挂线装置可改变工作角度以及除冰筒和挂线筒为可打开式圆筒，所以通过控制除冰装置的工作角度和高度、挂线装置的工作角度以及除冰筒和挂线筒的开关，电线除冰机器人能完成平行电线间的跨越。

进一步地，因为长度可调节式连接臂和支撑装置、长度可调节式连接臂和除冰筒以及挂线连接臂和支撑装置之间的连接方式均为铰链连接，所以其连接角度均可改变。因为长度可调节式连接臂的长度可通过支撑板和长度可调节式连接臂之间的角度来调节，且除冰筒为可打开式的圆筒，所以除冰筒能完成从原电线到目标电线的平移。本实施例提供的电线除冰机器人与实施例一相比，提高了设计自由度。

<实施例三>

图3是本发明的实施例三中的电线除冰机器人的结构示意图。如图3所示，本实施例提供了一种电线除冰机器人，与实施例二相比，该机器人的支撑装置结构不同，其余结构均与实施例二中的结构相同。

为了便于表达，本实施例中对于和实施例二相同的结构，给予相同的符号，并省略相同的说明。

在本实施例中，支撑装置10b包括第一支撑板11b、第二支撑板 12b以及连接块13b。

第一支撑板11b为T型板，包括第一长条形底板111b和与第一长条形底板111b垂直的第一面板112b。第二支撑板12b为T型板，包括第二长条形底板121b和与第二长条形底板121b垂直的第二面板122b。连接块13b的一端和第一面板112b顶部铰接,另一端和第二面板122b顶部铰接。

挂线装置30铰接在连接块13b上。

第一驱动装置50位于第一支撑板11b内部，用于驱动第一除冰装置20进行角度变换从而进行长度变换。

第二驱动装置60位于连接块13b内部，用于驱动挂线装置30进行角度变换。

第三驱动装置70位于第二支撑板12b内部，用于驱动第二除冰装置40进行角度变换从而进行长度变换。

本实施例的电线除冰机器人300的使用方法：当电线除冰机器人 300需要转弯电线间跨越时，首先，打开第二除冰筒41使其脱离原电线，第三驱动装置70改变第二支撑板12b和连接块13b之间的角度，使第二除冰装置40a完成转弯。第三驱动装置70改变第二支撑板12b和第三长度可调节式连接臂421a、第四长度可调节式连接臂 422a之间的角度，从而改变第三长度可调节式连接臂421a的长度、第四长度可调节式连接臂422a的长度，使第二除冰筒41挂于目标电线上并闭合。

其次，打开挂线筒31使其脱离原电线，第三驱动装置70改变第二支撑板12b和连接块13b之间的角度，使挂线装置30完成转弯。第二驱动装置60改变挂线连接臂32和连接块13b之间的角度，使挂线筒31挂于目标电线上并闭合。

最后，打开第一除冰筒21使其脱离原电线，第一驱动装置50改变第一支撑板11b和连接块13b之间的角度，使第一除冰装置20a完成转弯。第一驱动装置50改变第一支撑板11b和第一长度可调节式连接臂221a、第二长度可调节式连接臂222a之间的角度，从而改变第一长度可调节式连接臂221a的长度、第二长度可调节式连接臂 222a的长度，使第一除冰筒21挂于目标电线上并闭合。

实施例三的作用与效果

根据实施例三所涉及的电线除冰机器人，因为除冰装置可改变工作角度和高度、挂线装置可改变工作角度、支撑板和连接块之间的角度可改变以及除冰筒和挂线筒均为可打开式圆筒，所以通过控制除冰装置的工作角度和高度、挂线装置的工作角度、支撑板和连接块之间的角度以及除冰筒和挂线筒的开关，电线除冰机器人能完成转弯电线间的跨越。

进一步地，因为两个支撑板和连接块之间的角度均可改变，所以与实施例一和实施例二相比，本实施例提供的电线除冰机器人的两个支撑装置在其所处的平面内转动范围更大，跨越障碍的能力更强。因为长度可调节式连接臂的长度可通过支撑板和长度可调节式连接臂之间的角度来调节，且除冰筒为可打开式的圆筒，所以除冰筒能完成从原电线到目标电线的平移。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电线除冰机器人，用于对电线进行除冰，其特征在于，包括：

支撑装置；

至少一个除冰装置，连接在所述支撑装置上，用于对所述电线进行除冰；以及

挂线装置，连接在所述支撑装置上，用于挂在所述电线上，

其中，所述除冰装置包括用于对所述电线进行除冰的除冰筒以及将所述除冰筒连接在所述支撑装置上的连接组件，

所述连接组件包括长度可调节式连接臂，

所述长度可调节式连接臂的一端铰接在所述除冰筒上，另一端铰接在所述支撑装置上，

所述挂线装置包括挂线筒和挂线连接臂，

所述挂线连接臂的一端连接在所述挂线筒上，另一端铰接在所述支撑装置上，

所述除冰筒和所述挂线筒均可打开式地挂设在所述电线上。

2.根据权利要求1所述的电线除冰机器人，其特征在于，还包括：

至少两个驱动装置，用于分别驱动所述除冰装置进行长度变换和角度变换，以及驱动所述挂线装置进行角度变换。

3.根据权利要求2所述的电线除冰机器人，其特征在于：

其中，所述除冰装置设置成一个，

所述支撑装置为一块支撑板，所述挂线连接臂和所述长度可调节式连接臂的一端均铰接在所述支撑板上，

所述驱动装置设置为两个，其中一个用于驱动所述除冰装置进行长度变换和角度变换，另一个用于驱动所述挂线装置进行角度变换。

4.根据权利要求2所述的电线除冰机器人，其特征在于：

其中，所述除冰装置设置成两个，

所述支撑装置包括两块支撑板，两块所述支撑板通过沿竖直方向延伸的的铰接轴铰接在一起，

两个所述除冰装置分别铰接在两块所述支撑板上，

所述挂线装置铰接在任意一块所述支撑板上，

所述驱动装置为三个，其中两个分别用于驱动两个所述除冰装置进行长度变换和角度变换，另一个用于驱动所述挂线装置进行角度变换。

5.根据权利要求2所述的电线除冰机器人，其特征在于：

其中，所述除冰装置设置成两个，

所述支撑装置包括两块支撑板以及连接块，所述连接块的两端分别通过沿竖直方向延伸的的铰接轴与两块所述支撑板铰接在一起，

两个所述除冰装置分别铰接在两块所述支撑板上，

所述挂线装置铰接在所述连接块上，

所述驱动装置为三个，其中两个分别用于驱动两个所述除冰装置进行长度变换和角度变换，另一个用于驱动所述挂线装置进行角度变换。

6.根据权利要求3-5中任意一项所述的电线除冰机器人，其特征在于：

其中，所述支撑板为T形板。

7.根据权利要求1所述的电线除冰机器人，其特征在于：

其中，所述长度可调节式连接臂和所述支撑装置、所述除冰筒之间的铰接方式均为铰链连接，

所述挂线连接臂和所述支撑装置之间的铰接方式为铰链连接。

8.根据权利要求1所述的电线除冰机器人，其特征在于：

其中，所述除冰筒和所述挂线筒均包括可打开式的圆筒，该圆筒的可打开方式为卡接。

9.根据权利要求1所述的电线除冰机器人，其特征在于：

其中，所述长度可调节式连接臂包括第一连接杆以及可活动地套设在在第一连接杆上的第二连接杆。

10.根据权利要求1所述的电线除冰机器人，其特征在于：

其中，所述长度可调节式连接臂包括第一连接杆以及铰接在第一连接杆上的第二连接杆。

Images