CN113899957B - 基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法及系统 - Google Patents

基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法及系统，包括基于机械臂建立室外绝对天线相位模型标定场，采集天线相位观测数据；构建双差观测值，建立观测模型和随机模型，所述随机模型针对非差以及双差相位观测值进行函数建模；法方程叠加，最小二乘估计PCO，包括首先忽略天线相位变化PCV，对天线相位中心偏差PCO进行估计，在进行整体最小二乘法方程叠加时，对钟差参数进行参数消去；导入PCO，从方程残差中提取PCV，包括在得到PCO参数之后，带入原来的相位双差观测方程，计算方程残差，使用球谐函数对PCV进行建模，从观测值残差中提取PCV改正数，得到室外天线绝对标定结果。本发明能够利用GNSS数据对天线相位模型进行高精度估计。

Description

基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法及系统
技术领域
本发明属于天线测量技术与卫星导航定位领域，具体涉及一种基于双差相位观测值的地面接收机天线相位中心室外绝对标定方案。
背景技术
天线相位中心即天线接收信号的电气中心，其空间位置在出厂时往往不在天线的几何中心上。一般选取天线底部与天线中轴的交点作为参考点(称天线参考点，英文antenna reference point：ARP)给出其电气中心，这个几何偏差值称为天线相位中心偏差(antenna phase center offset：PCO)。从电气中心出发的信号在理想情况下是一个球形的等相面。然而实际制造的天线不是一个球形等相面，而是一个被扭曲的不规则曲面。在这种情况下，从不同高度角和方位角测得的距离产生系统性的测量偏差，叫天线相位中心变化(antenna phase center variation：PCV)。实践证明，由天线产生的PCO和PCV误差是影响用户定位精度的关键系统误差源。高精度定位需要高精度的天线相位中心改正模型进行精确修正。因此，天线需要做天线的相位中心标校，并将标校值提供给用户使用。
在地面接收机天线绝对相位中心标定过程中，需要使用建立短基线采集全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)数据，然后在站间和历元间进行差分，形成双差观测值，用于消除大部分公共误差，但是无法消除地面接收机钟差，所以需要使用共时钟接收机或者外部时间基准来同步两个站点的接收机钟差。但是在实际应用中，共时钟接收机较为少见，而使用高精度的外部时间基准(外接原子钟)也会增加标定系统的复杂程度和成本。因此需要尝试和探索新的数据处理方法，用于降低天线相位中心标定系统的复杂度，提高接收机选择的范围。本发明基于站间-历元间相位观测值，提出了一种新的天线相位室外绝对标定方法。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的上述不足，本发明要解决的技术问题是：(1)双差相位观测值估计天线绝对相位中心(2)基于站间-历元间相位双差观测值的室外绝对天线相位中心标定系统需要使用共时钟接收机或者采用外部时频信号同步不同接收机时间基准，因此会受到选用的接收机类型以及外部频率基准的影响。本发明能够高效快速处理双差相位观测值，达到1mm的PCO和PCV的标定精度，适用于能跟踪GPS/BDS/GLONASS/Galileo等卫星导航系统信号的接收机天线PCO和PCV的精确标定，对于GNSS高精度应用有重要作用。
本发明提供的技术方案包括一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法，包括以下步骤：
步骤1，基于机械臂建立室外绝对天线相位模型标定场，采集天线相位观测数据；
步骤2，构建双差观测值，建立观测模型和随机模型，所述随机模型针对非差以及双差相位观测值进行函数建模；
步骤3，法方程叠加，最小二乘估计PCO，包括首先忽略天线相位变化PCV，对天线相位中心偏差PCO进行估计，在进行整体最小二乘法方程叠加时，对钟差参数进行参数消去；
步骤4，导入PCO，从方程残差中提取PCV，包括在得到PCO参数之后，带入原来的相位双差观测方程，计算方程残差，使用球谐函数对PCV进行建模，从观测值残差中提取PCV改正数，得到室外天线绝对标定结果。
而且，步骤1的实现方式包括以下子步骤，
第一步，基于机械臂，建立室外天线相位中心绝对标定场，由静态的基准站和动态的流动站组成短基线，基准站处基墩放置任一测量型天线，流动站处机械臂末端安装待测天线；
第二步，规划机械臂的动作，使得卫星在天线盘面均匀分布，获取完整的与高度角以及方位角相关的天线相位模型；
第三步，在机械臂按照规划位置和姿态进行动作时，同时采集静态基墩和机械臂末端的GNSS数据，无需采用共时钟接收机采集上述数据，采用多个接收机接收不同天线数据时亦无需对接收机进行外部时间同步。
而且，步骤2的实现方式包括以下子步骤，
第一步，根据标定系统设置和GNSS观测原理，建立天线相位中心标定的观测模型；
第二步，建立观测值随机模型；
第三步，根据PCC和PCO、PCV的关系，确定PCC估计实现过程。
而且，步骤3的实现方式包括以下子步骤，
第一步，构建单次双差观测值法方程，在最小二乘的准则下，根据观测值函数模型和随机模型计算法方程和误差向量，然后对钟差参数进行参数消去，只保留PCO参数；
第二步，法方程叠加，整体最小二乘求解PCO参数，包括对于站间-历元间双差观测值，对多组法方程进行叠加，得到最终法方程和误差向量，然后进行整体最小二乘，计算得到PCO的最优估值。
而且，步骤4的实现方式包括以下子步骤，
第一步，根据卫星在天线盘面内的高度角和方位角信息，计算正则化的勒让德多项式，对PCV参数使用球谐函数进行建模；
第二步，在双差相位观测方程中，带入估计得到的PCO参数，计算观测方程残差，从残差中对球谐系数进行整体最小二乘估计；
第三步，根据得到的球谐系数，计算相应的天线相位改正模型。
本发明还提供一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定系统，用于实现如上所述的一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法。
而且，包括以下模块，
第一模块，用于基于机械臂建立室外绝对天线相位模型标定场，采集天线相位观测数据；
第二模块，用于构建双差观测值，建立观测模型和随机模型，所述随机模型针对非差以及双差相位观测值进行函数建模；
第三模块，用于法方程叠加，最小二乘估计PCO，包括首先忽略天线相位变化PCV，对天线相位中心偏差PCO进行估计，在进行整体最小二乘法方程叠加时，对钟差参数进行参数消去；
第四模块，用于导入PCO，从方程残差中提取PCV，包括在得到PCO参数之后，带入原来的相位双差观测方程，计算方程残差，使用球谐函数对PCV进行建模，从观测值残差中提取PCV改正数，得到室外天线绝对标定结果。
或者，包括处理器和存储器，存储器用于存储程序指令，处理器用于调用存储器中的存储指令执行如上所述的一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法。
或者，包括可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时，实现如上所述的一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法。
本发明具有如下的有益效果：
本发明提供一种基于双差相位观测值的地面接收机天线相位中心室外绝对标定方案，与现有技术相比的优点在于：能够获取真实信号场景下的天线绝对相位中心，提供1mm精度的天线标定成果，同时无需配置特型接收机或者外部高精度时间基准，降低了天线标定系统的设备复杂程度，增加了天线标定系统的稳健性和可靠性。
本发明方案实施简单方便，实用性强，解决了相关技术存在的实用性低及实际应用不便的问题，能够提高用户体验，具有重要的市场价值。
附图说明
图1为本发明实施例的室外天线相位中心绝对标定场示意图；
图2为本发明实施例GPS天线相位模型示意图；
图3为本发明实施例流程图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例具体说明本发明的技术方案。
本发明针对地面接收机天线室外绝对标定中，需要使用共时钟接收机或者采用外部时频信号同步不同接收机时间基准，造成天线标定系统额外接收机设备选择受限，同时天线标定需要额外增加设备的缺陷，提出了一种新的基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法。该方法在进行天线相位偏差(Phase Center Offset,PCO)估计时，在函数模型中引入钟差参数，进行估计。同时考虑到钟差参数每个历元独立，造成待估钟差参数过多，同时钟差也不是天线相位标定的最终产品，因此采用逐历元参数消去的方法，既保证了对钟差进行处理，又减少了参数个数。本发明能够利用室外全球卫星导航系统(GlobalNavigation Satellite System,GNSS)数据对天线相位模型进行估计，精度可达1mm，同时整个降低了标定系统的设备要求，提高了标定系统的冗余性和可靠性。
参见图3，本发明实施例提供一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法，包括如下步骤：
步骤1：基于高精度机械臂建立室外绝对天线相位模型标定场，采集天线相位观测数据。
本发明提出的标定场地搭建方式为，在室外标定场中，使用静态基墩和机械臂建立天线相位标定系统。并且根据标定场位置信息合理规划机械臂动作，机械臂动作相邻点位之间必须保证存在一定量的倾斜和旋转动作。在标定场设置完成之后，进行数据采集，获取机械臂位姿信息和卫星导航观测(global navigation satellite system,GNSS)观测数据。数据采样间隔至少1Hz以上。
实施例的步骤1实现方式如下：
1)基于机械臂，建立室外天线相位中心绝对标定场，由静态的基准站和动态的流动站组成短基线，基线长度一般控制在数十米之内，以便后续对观测值进行差分，消去公共误差。基准站的基墩放置任一测量型天线，流动站处机械臂末端安装待测天线。参见图1，静态的基准站处设置静态天线(5)和接收机B(1)，静态天线(5)和接收机B(1)之间用馈线(3)连接，动态的流动站处设置接收机A(2)，机械臂(7)末端安装待测天线(6)，机械臂(7)和待测天线(6)之间采用馈线(4)连接。
2)规划机械臂的动作，使得卫星在天线盘面的较为均匀的分布，从而获取完整的与高度角以及方位角相关的天线相位模型。机械臂的动作主要包括倾斜和旋转，不同时刻倾斜角x(t)和旋转角y(t)的递推公式如下所示：
其中，初始倾斜和旋转角度为(x(0),y(0))，每次在倾斜角和旋转角上的步进量分别为dx和dy，|kx|＝|ky|＝1，kx和ky表示当前状态的倾斜和旋转步进方向，当kx＝1或ky＝1时，表示倾斜或旋转处于递增状态，反之，处于递减状态，初始状态一般可取kx＝ky＝1，当机械臂动作幅度超过物理限差时，kx(或ky)反号，步进方向回调。实施例中，初始点选取(0，0)，dx＝10，dy＝15，并按照递推公式(1)进行机械臂控制命令编写动作指令。
3)在机械臂按照规划位置和姿态进行动作时，同时采集静态基墩和机械臂末端的GNSS数据，无需采用共时钟接收机采集上述数据，采用多个接收机接收不同天线数据时亦无需对接收机进行外部时间同步。数据采样率一般需1Hz以上。实施例中于2021年5月17日～2021年5月21日采集了某款天线的标定数据，采样率为2Hz。
步骤2：构建双差观测值，建立观测模型和随机模型。
本发明提出，观测值的随机模型主要是针对非差以及双差相位观测值进行函数建模。非差观测值中主要包括几何距离、卫星钟差、接收机钟差、模糊度参数、天线相位误差、电离层延迟，对流层延迟，相位缠绕，多路径误差以及测量噪声等。对于站间-历元间双差观测值，存在接收机钟差和天线相位误差，其它误差被差分消除或得到较好削弱。针对钟差参数，一般方法是通过共时钟接收机或者外部时间基准消除，但是会增加设备复杂度。本方法采用参数化的方法，除了天线相位中心模型(Antenna Phase Center,APC)之外，对接收机钟差也进行了参数化，进行逐历元估计。
观测值的随机模型需要针对观测值的测量精度确定合理的权比，常见的确定权比的方法包括等权，信噪比定权，高度角定权等，只有建立正确的随机模型，才能够从观测值中估计得到正确的天线相位模型。
实施例的步骤2实现方式如下：
1)建立观测值函数模型。根据标定系统设置和GNSS观测原理，建立天线相位中心标定的观测模型。原始非差相位观测方程包含几何距离、卫星钟差、接收机钟差、模糊度参数、天线相位误差、电离层延迟，对流层延迟，相位缠绕，多路径误差以及测量噪声等。部分误差的量级较大，难以精确建模，因此需要在站间和历元间作差，利用时空相关性消除公共误差。在站间-历元间观测值中，主要还包含了钟差和APC模型误差。因此，对单个站间-历元间双差相位观测值进行参数化，包含APC参数和钟差参数。
在对于采集到的GNSS观测数据，原始非差相位观测方程如下所示
Li A＝ρ+c·(dtA-dti)+λ·N+I+T+PCC+w+mul+ε (2)
其中，Li A是相位观测值，单位为米，上标i和下标A分别表示不同卫星和不同测站(静态基墩或动态机械臂天线)，ρ是测站和卫星的几何距离，dtA是测站A的接收机钟差，dti是卫星i的接收机钟差，c是光在真空中的传播速度，λ是载波波长，N是相位模糊度，I和T分别表示电离层和对流层延迟，PCC是天线相位改正值(phase center correction，PCC)，w是相位缠绕，mul是多路径误差，ε是测量噪声。
对于非差观测方程，首先进行站间差分，由于距离较短，站间差分可以消除卫星钟差，电离层和对流层延迟，站间一次差方程如下：
ΔLi AB＝c·dtAB+λ·NAB+(PCCA-PCCB)+mulAB+εAB (3)
其中，dtAB为接收机站间单差钟差，NAB为接收机站间单差模糊度，PCCA为测站A的待测天线相位误差，PCCB为测站B天线的天线相位误差，mulAB为站间单差多路径误差，εAB接收机站间单差测量噪声。
对单差方程，进行历元间差分，消除模糊度NAB和静态测站B的天线相位误差PCCB，得到站间-历元间双差观测值如下：
其中，dtAB(t1,t2)为站间-历元间差分接收机钟差，PCCA(t1,t2)为t2和t1历元间待测天线误差之差，mulAB(t1,t2)为站间-历元间多路径之差，εAB(t1,t2)为站间-历元间噪声之差，
2)建立观测值随机模型。GNSS观测值的测距精度存在差异，常见的观测值定权方法为高度角定权，低高度角观测值的传播路径更远，信号衰减角严重，噪声较大，权重较低，反之，高度角较大时，应赋予较大权重。
相位观测值方差的具体配置公式如下：
σ2＝a2+b2/sin2(elevation) (5)
其中，σ的单位是米；
σ为，a和b为高度角定权常数，elevation为卫星高度角。实施例中对于相位观测值采用a＝b＝0.003，对于高度角90°的观测值，σ2＝0.000018。
3)确定PCC估计实现过程。天线相位改正(Phase Center Correction,PCC)分为PCO和PCV两部分组成，由于它们之间均与高度角和方位角相关，存在相关性，无法同时估计。
PCC和PCO/PCV的关系如下：
其中，为天线相位中心偏移，/>为卫星的方向向量，pcv(z,α)为天顶距为z方位角为α时的天线相位中心变化。
因此，实施例通过关系分析，确定首先通过双差观测值估计PCO，忽略PCV，得到PCO之后，再带入双差观测值，得到残差，从观测值残差中估计PCV值。
步骤3：法方程叠加，最小二乘估计(Phase Center Offset,PCO)。
APC的估计分为两部分，首先忽略天线相位变化(Phase Center Variation,PCV)，对PCO进行估计，由于钟差参数独立，每个历元的钟差参数不相关，因此在进行整体最小二乘法方程叠加时，需要对钟差参数进行参数消去。
实施例的步骤3实现方式如下：
1)构建单次双差观测值法方程，在最小二乘的准则下，根据观测值函数模型和随机模型计算法方程和误差向量，然后对钟差参数进行参数消去，保留PCO参数。法方程的计算如下：
其中，Nk是法方程矩阵，Lk是误差向量，H是设计矩阵，代表双差观测值的函数模型，P是观测值权阵，代表观测值的随机模型，R是观测值误差。
2)法方程叠加，整体最小二乘求解PCO参数。对于站间-历元间双差观测值，对多组法方程进行叠加，得到最终法方程的N和误差向量L，然后进行整体最小二乘，对PCO进行估计，得到PCO的最小二乘估值，即PCO的最优估值。最小二乘估计待估参数的公式如下：
X＝X0+N-1×L (8)
其中，X0为最小二乘估计的初始值、X为最小二乘法的估计值。
步骤4：导入PCO参数，从观测值残差(方程残差)中提取PCV；
得到PCO参数之后，带入原来的相位双差观测方程，计算方程残差，使用球谐函数对PCV进行建模，从观测值残差中提取PCV改正数，其中，球谐函数一般阶次均为8，也可以根据实际精度和计算量进行调整。
实施例的步骤4实现方式如下：
1)根据卫星在天线盘面内的高度角和方位角信息，计算正则化的勒让德多项式。对PCV参数使用球谐函数进行建模。
其中，Pnm和分别是勒让德多项式和正则化后的勒让德多项式；n和m分别是球谐函数的阶次；当m＝0时，δ0m＝1，当m≠0时，δ0m＝0；Pn(u)表示n阶的勒让德多项式，Pnm(u)表示n阶m次的勒让德多项式。
2)从残差中估计球谐系数。代入步骤3中得到的PCO参数，计算观测值残差，使用球谐函数提取PCV参数。
具体地，在双差相位观测方程中，带入估计得到的PCO参数，计算观测方程残差，从残差中对球谐系数进行整体最小二乘估计。在估计PCV时，因为法方程存在秩亏，需要增加额外的约束条件，一般选择约束天顶方向的PCV为0。
其中，和/>是正则化的球谐系数，/>是正则化的勒让德多项式，n，m分别表示球谐函数的阶次，nmax表示选取的最高阶数。z和α分别是卫星在天线盘面内的天顶距和方位角，单位为弧度；PCV(z,α)表示对应天顶距z和方位角α处的天线相位变化。实施例中采用8x8阶次的球谐函数对PCV进行估计。
在估计PCV时，因为法方程存在秩亏，需要增加额外的约束条件，一般选择约束天顶方向的PCV，即PCV(0,0)＝0。
3)根据得到的球谐系数，计算相应的天线相位改正模型。一般按照格网点输出PCV信息，范围是方位角[0 360]，天底角[0 90]，每间隔5°给出一个PCV值。实施例中标定得到的GPS天线相位模型如图2所示。
本发明中的数据处理方法可以用于处理地面天线室外绝对相位标定数据，并且无需使用共时钟接收机和外部时间基准，提高了标定系统的可靠性，降低了标定系统的复杂度。
具体实施时，本发明技术方案提出的方法可由本领域技术人员采用计算机软件技术实现自动运行流程，实现方法的系统装置例如存储本发明技术方案相应计算机程序的计算机可读存储介质以及包括运行相应计算机程序的计算机设备，也应当在本发明的保护范围内。
在一些可能的实施例中，提供一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定系统，包括以下模块，
第一模块，用于基于机械臂建立室外绝对天线相位模型标定场，采集天线相位观测数据；
第二模块，用于构建双差观测值，建立观测模型和随机模型，所述随机模型针对非差以及双差相位观测值进行函数建模；
第三模块，用于法方程叠加，最小二乘估计PCO，包括首先忽略天线相位变化PCV，对天线相位中心偏差PCO进行估计，在进行整体最小二乘法方程叠加时，对钟差参数进行参数消去；
第四模块，用于导入PCO，从方程残差中提取PCV，包括在得到PCO参数之后，带入原来的相位双差观测方程，计算方程残差，使用球谐函数对PCV进行建模，从观测值残差中提取PCV改正数，得到室外天线绝对标定结果。
在一些可能的实施例中，提供一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定系统，包括处理器和存储器，存储器用于存储程序指令，处理器用于调用存储器中的存储指令执行如上所述的一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法。
在一些可能的实施例中，提供一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定系统，包括可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时，实现如上所述的一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法。
本文档说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (8)

1.一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，基于机械臂建立室外绝对天线相位模型标定场，采集天线相位观测数据；
步骤2，构建双差观测值，建立观测模型和随机模型，所述随机模型针对非差以及双差相位观测值进行函数建模；
步骤3，法方程叠加，最小二乘估计PCO，包括首先忽略天线相位变化PCV，对天线相位中心偏差PCO进行估计，在进行整体最小二乘法方程叠加时，对钟差参数进行参数消去；实现方式包括以下子步骤，
第一步，构建单次双差观测值法方程，在最小二乘的准则下，根据观测值函数模型和随机模型计算法方程和误差向量，然后对钟差参数进行参数消去，只保留PCO参数；
第二步，法方程叠加，整体最小二乘求解PCO参数，包括对于站间-历元间双差观测值，对多组法方程进行叠加，得到最终法方程和误差向量，然后进行整体最小二乘，计算得到PCO的最优估值；
步骤4，导入PCO，从方程残差中提取PCV，包括在得到PCO参数之后，带入原来的相位双差观测方程，计算方程残差，使用球谐函数对PCV进行建模，从观测值残差中提取PCV改正数，得到室外天线绝对标定结果。
2.根据权利要求1所述的基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法，其特征在于：步骤1的实现方式包括以下子步骤，
第一步，基于机械臂，建立室外天线相位中心绝对标定场，由静态的基准站和动态的流动站组成短基线，基准站处基墩放置任一测量型天线，流动站处机械臂末端安装待测天线；
第二步，规划机械臂的动作，使得卫星在天线盘面均匀分布，获取完整的与高度角以及方位角相关的天线相位模型；
第三步，在机械臂按照规划位置和姿态进行动作时，同时采集静态基墩和机械臂末端的GNSS数据，无需采用共时钟接收机采集上述数据，采用多个接收机接收不同天线数据时亦无需对接收机进行外部时间同步。
3.根据权利要求1所述的基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法，其特征在于：步骤2的实现方式包括以下子步骤，
第一步，根据标定系统设置和GNSS观测原理，建立天线相位中心标定的观测模型；
第二步，建立观测值随机模型；
第三步，根据PCC和PCO、PCV的关系，确定PCC估计实现过程。
4.根据权利要求1或2或3所述的基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法，其特征在于：步骤4的实现方式包括以下子步骤，
第一步，根据卫星在天线盘面内的高度角和方位角信息，计算正则化的勒让德多项式，对PCV参数使用球谐函数进行建模；
第二步，在双差相位观测方程中，带入估计得到的PCO参数，计算观测方程残差，从残差中对球谐系数进行整体最小二乘估计；
第三步，根据得到的球谐系数，计算相应的天线相位改正模型。
5.一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定系统，其特征在于：用于实现如权利要求1-4任一项所述的一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法。
6.根据权利要求5所述基于双差相位观测值的室外天线绝对标定系统，其特征在于：包括以下模块，
第一模块，用于基于机械臂建立室外绝对天线相位模型标定场，采集天线相位观测数据；
第二模块，用于构建双差观测值，建立观测模型和随机模型，所述随机模型针对非差以及双差相位观测值进行函数建模；
第三模块，用于法方程叠加，最小二乘估计PCO，包括首先忽略天线相位变化PCV，对天线相位中心偏差PCO进行估计，在进行整体最小二乘法方程叠加时，对钟差参数进行参数消去；
第四模块，用于导入PCO，从方程残差中提取PCV，包括在得到PCO参数之后，带入原来的相位双差观测方程，计算方程残差，使用球谐函数对PCV进行建模，从观测值残差中提取PCV改正数，得到室外天线绝对标定结果。
7.根据权利要求6所述基于双差相位观测值的室外天线绝对标定系统，其特征在于：包括处理器和存储器，存储器用于存储程序指令，处理器用于调用存储器中的存储指令执行如权利要求1-4任一项所述的一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法。
8.根据权利要求6所述基于双差相位观测值的室外天线绝对标定系统，其特征在于：包括可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时，实现如权利要求1-4任一项所述的一种基于双差相位观测值的室外天线绝对标定方法。
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