CN113899246B - 火箭发射平台的十点调平方法及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了本发明提供了一种火箭发射平台的十点调平方法及其调平系统，所述十点调平方法沿所述火箭发射平台的长度方向依次将所述火箭发射平台划分为第一调平区域、第二调平区域、第三调平区域及第四调平区域，所述十点调平方法的步骤包括：S1、调平所述第二调平区域，同时，控制所述第一调平区域、第三调平区域及第四调平区域与所述第二调平区域跟随调平；S2、调平所述第一调平区域；S3、调平第三调平区域，同时，控制所述第四调平区域与所述第三调平区域跟随调平；S4、调平第四调平区域。本发明通过分区域调平火箭发射平台，解决了传统火箭发射平台的调平控制精度低的技术问题。

Description

火箭发射平台的十点调平方法及其控制系统

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种火箭发射平台的十点调平方法及其控制系统。

背景技术

调平系统在高度自动化的当代社会发挥着越来越重要的作用。在军事领域，高精度的多点调平系统是陆基机动武器装备机动性的重要保证；在民用领域，桥梁、大型机械、造船、冶金及石油化工等行业进行基础建设时，均会运用多点调平系统，以保证建设的正常进行。

目前火箭发射平台大多与车辆集成在一起，而且平台大多采用4个支点以进行调平、4～6个支撑点，多通过液压控制或电动控制支点处的支腿进行调平，支腿上设置有到位开关或者角度传感器。相关技术中，传统的调平系统多采用四点液压调平系统，采用电解液传感器的高灵敏度、高调节精度把平台的不平信号送入自动调平系统的控制部分，使平台与水平面的角位移量转换为可利用的被认知的电压量来进入电液伺服系统，然后通过电液伺服阀阀芯去相应地控制伺服液压缸，由液压—机械传动机构的传递进行平台基准水平面的调整，使发射平台自动的调整达到水平，其调平速度快。但是，该调平系统是对平台整体进行调整，不能对平台上受力情况不同的各个支点分别进行调平，使得调平精度低。

发明内容

针对现有技术中所存在的不足，本发明提供了一种火箭发射平台的十点调平方法及其控制系统，以解决相关技术中传统火箭发射平台的调平控制精度低的技术问题。

本发明提供了一种火箭发射平台的十点调平方法，所述火箭发射平台具有长度方向，所述火箭发射平台至少包括沿所述长度方向依次间隔设置的两第一可活动支腿、两第二可活动支腿、两第三可活动支腿、两第四可活动支腿及两辅助可活动支腿，两所述第一可活动支腿、两所述第二可活动支腿、两所述第三可活动支腿、两所述第四可活动支腿及两辅助可活动支腿均沿火箭发射平台的轴呈对称设置；沿所述长度方向依次将所述火箭发射平台划分为第一调平区域、第二调平区域、第三调平区域及第四调平区域，两所述第一可活动支腿的连接延伸线、两所述第二可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第一调平区域，两所述第二可活动支腿的连接延伸线、两所述第三可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第二调平区域，两所述第三可活动支腿的连接延伸线、两所述第四可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第三调平区域，两第四可活动支腿的连接延伸线与火箭发射平台剩余部分的周缘围合形成第四调平区域，两所述辅助可活动支腿可活动连接于所述第四调平区域的靠近中间位置处的下方；所述十点调平方法的步骤包括：

S1、获取所述第二调平区域的第二角度参数，根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿运动，以调平所述第二调平区域，同时，控制两所述第一可活动支腿跟随两所述第二可活动支腿同步运动、控制两所述第四可活动支腿和两所述辅助可活动支腿跟随两所述第三可活动支腿同步运动，以控制所述第一调平区域、第三调平区域及第四调平区域与所述第二调平区域跟随调平；

S2、获取所述第一调平区域的第一角度参数，根据所述第一角度参数调节两所述第一可活动支腿运动，以调平所述第一调平区域；

S3、获取所述第三调平区域的第三角度参数，根据所述第三角度参数调节两所述第四可活动支腿运动，以调平第三调平区域，同时，控制两所述辅助可活动支腿跟随两所述第四可活动支腿同步运动，以控制所述第四调平区域与所述第三调平区域跟随调平；

S4、获取所述第四调平区域的第四角度参数，根据所述第四角度参数调节两所述辅助可活动支腿运动，以调平第四调平区域。

可选地，在步骤S1中，所述获取所述第二调平区域的第二角度参数，根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿运动，以调平所述第二调平区域，同时，控制两所述第一可活动支腿跟随两所述第二可活动支腿同步运动、控制两所述第四可活动支腿和两所述辅助可活动支腿跟随两所述第三可活动支腿同步运动，以控制所述第一调平区域、第三调平区域及第四调平区域与所述第二调平区域跟随调平的具体步骤包括：

获取所述第二调平区域的第二水平角度参数和第二竖直角度参数，根据所述第二水平角度参数和第二竖直角度参数计算两所述第二可活动支腿及两所述第三可活动支腿的第二位移调平量和第二触地压力值，然后根据所述第二位移调平量和第二触地压力值、控制两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿以第二运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第二角度参数调平数，并比较所述第二角度参数调平数和所述第二角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述第二可活动支腿及两所述第三可活动支腿，实现所述第二调平区域的调平；

同时，控制两所述第一可活动支腿跟随两所述第二可活动支腿以第二运动速度同步伸出或者缩回、控制两所述第四可活动支腿和两所述辅助可活动支腿跟随两所述第三可活动支腿以第二运动速度同步伸出或者缩回，并控制所述火箭发射平台的水平倾角值小于或者等于0.1°。

可选地，在步骤S2中，所述获取所述第一调平区域的第一角度参数，根据所述第一角度参数调节两所述第一可活动支腿运动，以调平所述第一调平区域的具体步骤包括：

获取所述第一调平区域的第一水平角度参数和第一竖直角度参数，根据所述第一水平角度参数和第一竖直角度参数计算两所述第一可活动支腿的第一位移调平量和第一触地压力值，然后根据所述第一位移调平量和第一触地压力值、控制两所述第一可活动支腿以第一运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第一角度参数调平数，并比较所述第一角度参数调平数和所述第一角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述第一可活动支腿，实现所述第一调平区域的调平。

可选地，在步骤S3中，所述获取所述第三调平区域的第三角度参数，根据所述第三角度参数调节两所述第四可活动支腿运动，以调平第三调平区域，同时，控制两所述辅助可活动支腿跟随两所述第四可活动支腿同步运动，以控制所述第四调平区域与所述第三调平区域跟随调平的具体步骤包括：

获取所述第三调平区域的第三水平角度参数和第三竖直角度参数，根据所述第三水平角度参数和第三竖直角度参数计算两所述第四可活动支腿的第三位移调平量和第三触地压力值，然后根据所述第三位移调平量和第三触地压力值、控制两所述第四可活动支腿以第三运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第三角度参数调平数，并比较所述第三角度参数调平数和所述第三角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述第四可活动支腿，实现所述第三调平区域的调平；

同时，控制两所述辅助可活动支腿跟随两所述第四可活动支腿以第三运动速度同步伸出或者缩回，并控制所述火箭发射平台的水平倾角值小于或者等于0.1°。

可选地，在步骤S4中，所述获取所述第四调平区域的第四角度参数，根据所述第四角度参数调节两所述辅助可活动支腿运动，以调平第四调平区域的具体步骤包括：

获取所述第四调平区域的第四水平角度参数和第四竖直角度参数，根据所述第四水平角度参数和第四竖直角度参数计算两所述辅助可活动支腿的第四位移调平量和第四触地压力值，然后根据所述第四位移调平量和第四触地压力值、控制两所述辅助可活动支腿以第四运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第四角度参数调平数，并比较所述第四角度参数调平数和所述第四角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述辅助可活动支腿，实现所述第四调平区域的调平。

可选地，在步骤S1之前，所述十点调平方法的步骤还包括：

S0、获取所述火箭发射平台的水平倾角参数，根据所述水平倾角参数同时调节两第一可活动支腿、两第二可活动支腿、两第三可活动支腿、两第四可活动支腿及两辅助可活动支腿运动，以完成所述火箭发射平台的粗调作业。

本发明还提供了一种火箭发射平台的调平控制系统，所述调平控制系统采用如上所述的火箭发射平台的十点调平方法进行调控，所述调平控制系统包括：

火箭发射平台，具有顺次划分的第一调平区域、第二调平区域、第三调平区域及第四调平区域；

检测组件，安装于所述火箭发射平台；所述检测组件包括安装于第一调平区域的第一检测件、安装于第二调平区域的第二检测件、安装于第三调平区域的第三检测件及安装于第四调平区域的第四检测件；所述第一检测件用于检测第一调平区域的第一角度参数，所述第二检测件用于检测第二调平区域的第二角度参数，所述第三检测件用于检测第三调平区域的第三角度参数，所述第四检测件用于检测第四调平区域的第四角度参数；

支腿组件，可活动安装于所述火箭发射平台的下方；所述支腿组件至少包括两第一可活动支腿、两第二可活动支腿、两第三可活动支腿、两第四可活动支腿及两辅助可活动支腿；两所述第一可活动支腿、两所述第二可活动支腿、两所述第三可活动支腿、两所述第四可活动支腿及两辅助可活动支腿均沿火箭发射平台的轴对称设置；两所述第一可活动支腿的连接延伸线、两所述第二可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第一调平区域，两所述第二可活动支腿的连接延伸线、两所述第三可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第二调平区域，两所述第三可活动支腿的连接延伸线、两所述第四可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第三调平区域，两第四可活动支腿的连接延伸线与火箭发射平台剩余部分的周缘围合形成第四调平区域，两所述辅助可活动支腿可活动连接于所述第四调平区域的靠近中间位置处的下方；

控制件，通讯连接于所述检测组件和所述支腿组件；

所述控制件获取所述第二检测件的第二角度参数，并根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿运动，以调平所述第二调平区域；同时，所述控制件控制两所述第一可活动支腿跟随两所述第二可活动支腿同步运动、控制两所述第四可活动支腿和两所述辅助可活动支腿跟随两所述第三可活动支腿同步运动，以控制所述第一调平区域、第三调平区域及第四调平区域与所述第二调平区域跟随调平；

所述控制件获取所述第一检测件的第一角度参数，并根据所述第一角度参数调节两所述第一可活动支腿运动，以调平所述第一调平区域；

所述控制件获取所述第三检测件的第三角度参数，并根据所述第三角度参数调节两所述第四可活动支腿运动，以调平第三调平区域，同时，控制两所述辅助可活动支腿跟随两所述第四可活动支腿同步运动，以控制所述第四调平区域与所述第三调平区域跟随调平；

所述控制件获取所述第四检测件的第四角度参数，并根据所述第四角度参数调节两所述辅助可活动支腿运动，以调平第四调平区域。

可选地，所述检测组件还包括水平倾角检测件，所述水平倾角检测件安装于所述火箭发射平台，所述水平倾角检测件用于检测所述火箭发射平台的整体水平倾斜角度；

所述控制件通讯连接于所述水平倾角检测件；

所述控制件获取所述水平倾角检测件的水平倾角参数，并根据所述水平倾角参数同时调节两第一可活动支腿、两第二可活动支腿、两第三可活动支腿、两第四可活动支腿及两辅助可活动支腿运动，以完成所述火箭发射平台的粗调作业。

可选地，所述第一检测件为倾角传感器；和/或，

所述第二检测件为倾角传感器；和/或，

所述第三检测件为倾角传感器；和/或，

所述第四检测件为倾角传感器；和/或，

所述水平倾角检测件为水平倾角传感器。

可选地，所述调平控制系统还包括比例多路阀，所述控制件通过控制所述比例多路阀的阀芯开度、以实现对所述支腿组件的运动速度的调节。

相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：

本发明技术中，通过将所述火箭发射平台划分区域，然后分别对不同区域进行调平，从而以实现对体积大、重量大的火箭发射平台的精准调平。具体地，本发明拟将整个火箭发射平台划分为四个区域，其调平机制优先对其中的一半区域进行调平(也即本发明中提及的第二调平区域和第一调平区域)，再对另一半区域进行调平(也即本发明中提及的第三调平区域和第四调平区域)，进而实现对整个火箭发射平台的调平。进一步地，对其中一半区域进行调平时，优先对靠近另一半的小区域进行调平(也即本发明中提及的第二调平区域、第三调平区域)，然后再对两端的小区域进行调平(也即本发明中提及的第一调平区域、第四调平区域)。如此，通过将庞大的火箭发射平台进行化整为零式的小区域单独进行调平，减小了整体调平的难度，有效提高了火箭发射平台的调平精度。

附图说明

图1为本发明一实施例中的火箭发射平台的结构示意图；

图2为本发明一实施例中的十点调平方法流程图。

附图标号说明：

1	火箭发射平台	13	第三可活动支腿
				101	第一调平区域	14	第四可活动支腿
102	第二调平区域	15	辅助可活动支腿
				103	第三调平区域	21	第一检测件
104	第四调平区域	22	第二检测件
				11	第一可活动支腿	23	第三检测件
12	第二可活动支腿	24	第四检测件

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，下面结合附图及实施例对本发明中的技术方案进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见图1和图2，本发明提供了一种火箭发射平台的十点调平方法，所述火箭发射平台1具有长度方向，所述火箭发射平台1至少包括沿所述长度方向依次间隔设置的两第一可活动支腿11、两第二可活动支腿12、两第三可活动支腿13、两第四可活动支腿14及两辅助可活动支腿15，两所述第一可活动支腿11、两所述第二可活动支腿12、两所述第三可活动支腿13、两所述第四可活动支腿14及两辅助可活动支腿15均沿火箭发射平台1的轴呈对称设置；沿所述长度方向依次将所述火箭发射平台1划分为第一调平区域101、第二调平区域102、第三调平区域103及第四调平区域104，两所述第一可活动支腿11的连接延伸线、两所述第二可活动支腿12的连接延伸线及火箭发射平台1对应部分的周缘围合形成第一调平区域101，两所述第二可活动支腿12的连接延伸线、两所述第三可活动支腿13的连接延伸线及火箭发射平台1对应部分的周缘围合形成第二调平区域102，两所述第三可活动支腿13的连接延伸线、两所述第四可活动支腿14的连接延伸线及火箭发射平台1对应部分的周缘围合形成第三调平区域103，两第四可活动支腿14的连接延伸线与火箭发射平台1剩余部分的周缘围合形成第四调平区域104，两所述辅助可活动支腿15可活动连接于所述第四调平区域104的靠近中间位置处的下方；所述十点调平方法的步骤包括：

S1、获取所述第二调平区域102的第二角度参数，根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿12和两所述第三可活动支腿13运动，以调平所述第二调平区域102，同时，控制两所述第一可活动支腿11跟随两所述第二可活动支腿12同步运动、控制两所述第四可活动支腿14和两所述辅助可活动支腿15跟随两所述第三可活动支腿13同步运动，以控制所述第一调平区域101、第三调平区域103及第四调平区域104与所述第二调平区域102跟随调平；

S2、获取所述第一调平区域101的第一角度参数，根据所述第一角度参数调节两所述第一可活动支腿11运动，以调平所述第一调平区域101；

S3、获取所述第三调平区域103的第三角度参数，根据所述第三角度参数调节两所述第四可活动支腿14运动，以调平第三调平区域103，同时，控制两所述辅助可活动支腿15跟随两所述第四可活动支腿14同步运动，以控制所述第四调平区域104与所述第三调平区域103跟随调平；

S4、获取所述第四调平区域104的第四角度参数，根据所述第四角度参数调节两所述辅助可活动支腿15运动，以调平第四调平区域104。

应当理解，本发明中定义的长度方向为所述火箭发射平台1的轴向方向。

可选地，在步骤S1中，所述获取所述第二调平区域102的第二角度参数，根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿12和两所述第三可活动支腿13运动，以调平所述第二调平区域102，同时，控制两所述第一可活动支腿11跟随两所述第二可活动支腿12同步运动、控制两所述第四可活动支腿14和两所述辅助可活动支腿15跟随两所述第三可活动支腿13同步运动，以控制所述第一调平区域101、第三调平区域103及第四调平区域104与所述第二调平区域102跟随调平的具体步骤包括：

获取所述第二调平区域102的第二水平角度参数和第二竖直角度参数，根据所述第二水平角度参数和第二竖直角度参数计算两所述第二可活动支腿12及两所述第三可活动支腿13的第二位移调平量和第二触地压力值，然后根据所述第二位移调平量和第二触地压力值、控制两所述第二可活动支腿12和两所述第三可活动支腿13以第二运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第二角度参数调平数，并比较所述第二角度参数调平数和所述第二角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述第二可活动支腿12及两所述第三可活动支腿13，实现所述第二调平区域102的调平；

同时，控制两所述第一可活动支腿11跟随两所述第二可活动支腿12以第二运动速度同步伸出或者缩回、控制两所述第四可活动支腿14和两所述辅助可活动支腿15跟随两所述第三可活动支腿13以第二运动速度同步伸出或者缩回，并控制所述火箭发射平台1的水平倾角值小于或者等于0.1°。

可选地，在步骤S2中，所述获取所述第一调平区域101的第一角度参数，根据所述第一角度参数调节两所述第一可活动支腿11运动，以调平所述第一调平区域101的具体步骤包括：

获取所述第一调平区域101的第一水平角度参数和第一竖直角度参数，根据所述第一水平角度参数和第一竖直角度参数计算两所述第一可活动支腿11的第一位移调平量和第一触地压力值，然后根据所述第一位移调平量和第一触地压力值、控制两所述第一可活动支腿11以第一运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第一角度参数调平数，并比较所述第一角度参数调平数和所述第一角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述第一可活动支腿11，实现所述第一调平区域101的调平。

可选地，在步骤S3中，所述获取所述第三调平区域103的第三角度参数，根据所述第三角度参数调节两所述第四可活动支腿14运动，以调平第三调平区域103，同时，控制两所述辅助可活动支腿15跟随两所述第四可活动支腿14同步运动，以控制所述第四调平区域104与所述第三调平区域103跟随调平的具体步骤包括：

获取所述第三调平区域103的第三水平角度参数和第三竖直角度参数，根据所述第三水平角度参数和第三竖直角度参数计算两所述第四可活动支腿14的第三位移调平量和第三触地压力值，然后根据所述第三位移调平量和第三触地压力值、控制两所述第四可活动支腿14以第三运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第三角度参数调平数，并比较所述第三角度参数调平数和所述第三角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述第四可活动支腿14，实现所述第三调平区域103的调平；

同时，控制两所述辅助可活动支腿15跟随两所述第四可活动支腿14以第三运动速度同步伸出或者缩回，并控制所述火箭发射平台1的水平倾角值小于或者等于0.1°。

可选地，在步骤S4中，所述获取所述第四调平区域104的第四角度参数，根据所述第四角度参数调节两所述辅助可活动支腿15运动，以调平第四调平区域104的具体步骤包括：

获取所述第四调平区域104的第四水平角度参数和第四竖直角度参数，根据所述第四水平角度参数和第四竖直角度参数计算两所述辅助可活动支腿15的第四位移调平量和第四触地压力值，然后根据所述第四位移调平量和第四触地压力值、控制两所述辅助可活动支腿15以第四运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第四角度参数调平数，并比较所述第四角度参数调平数和所述第四角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述辅助可活动支腿15，实现所述第四调平区域104的调平。

可选地，在步骤S1之前，所述十点调平方法的步骤还包括：

S0、获取所述火箭发射平台1的水平倾角参数，根据所述水平倾角参数同时调节两第一可活动支腿11、两第二可活动支腿12、两第三可活动支腿13、两第四可活动支腿14及两辅助可活动支腿15运动，以完成所述火箭发射平台1的粗调作业。

本发明还提供了一种火箭发射平台的调平控制系统，所述调平控制系统采用如上所述的火箭发射平台的十点调平方法进行调控，所述调平控制系统包括：

火箭发射平台1，具有顺次划分的第一调平区域101、第二调平区域102、第三调平区域103及第四调平区域104；

检测组件，安装于所述火箭发射平台1；所述检测组件包括安装于第一调平区域101的第一检测件21、安装于第二调平区域102的第二检测件22、安装于第三调平区域103的第三检测件23及安装于第四调平区域104的第四检测件24；所述第一检测件21用于检测第一调平区域101的第一角度参数，所述第二检测件22用于检测第二调平区域102的第二角度参数，所述第三检测件23用于检测第三调平区域103的第三角度参数，所述第四检测件24用于检测第四调平区域104的第四角度参数；

支腿组件，可活动安装于所述火箭发射平台1的下方；所述支腿组件至少包括两第一可活动支腿11、两第二可活动支腿12、两第三可活动支腿13、两第四可活动支腿14及两辅助可活动支腿15；两所述第一可活动支腿11、两所述第二可活动支腿12、两所述第三可活动支腿13、两所述第四可活动支腿14及两辅助可活动支腿15均沿火箭发射平台1的轴对称设置；两所述第一可活动支腿11的连接延伸线、两所述第二可活动支腿12的连接延伸线及火箭发射平台1对应部分的周缘围合形成第一调平区域101，两所述第二可活动支腿12的连接延伸线、两所述第三可活动支腿13的连接延伸线及火箭发射平台1对应部分的周缘围合形成第二调平区域102，两所述第三可活动支腿13的连接延伸线、两所述第四可活动支腿14的连接延伸线及火箭发射平台1对应部分的周缘围合形成第三调平区域103，两第四可活动支腿14的连接延伸线与火箭发射平台1剩余部分的周缘围合形成第四调平区域104，两所述辅助可活动支腿15可活动连接于所述第四调平区域104的靠近中间位置处的下方；

控制件(图中未画出)，通讯连接于所述检测组件和所述支腿组件；

所述控制件获取所述第二检测件22的第二角度参数，并根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿12和两所述第三可活动支腿13运动，以调平所述第二调平区域102；同时，所述控制件控制两所述第一可活动支腿11跟随两所述第二可活动支腿12同步运动、控制两所述第四可活动支腿14和两所述辅助可活动支腿15跟随两所述第三可活动支腿13同步运动，以控制所述第一调平区域101、第三调平区域103及第四调平区域104与所述第二调平区域102跟随调平；

所述控制件获取所述第一检测件21的第一角度参数，并根据所述第一角度参数调节两所述第一可活动支腿11运动，以调平所述第一调平区域101；

所述控制件获取所述第三检测件23的第三角度参数，并根据所述第三角度参数调节两所述第四可活动支腿14运动，以调平第三调平区域103，同时，控制两所述辅助可活动支腿15跟随两所述第四可活动支腿14同步运动，以控制所述第四调平区域104与所述第三调平区域103跟随调平；

所述控制件获取所述第四检测件24的第四角度参数，并根据所述第四角度参数调节两所述辅助可活动支腿15运动，以调平第四调平区域104。

可选地，所述检测组件还包括水平倾角检测件(图中未画出)，所述水平倾角检测件安装于所述火箭发射平台1，所述水平倾角检测件用于检测所述火箭发射平台1的整体水平倾斜角度；

所述控制件通讯连接于所述水平倾角检测件；

所述控制件获取所述水平倾角检测件的水平倾角参数，并根据所述水平倾角参数同时调节两第一可活动支腿11、两第二可活动支腿12、两第三可活动支腿13、两第四可活动支腿14及两辅助可活动支腿15运动，以完成所述火箭发射平台1的粗调作业。

可选地，所述第一检测件21为倾角传感器；和/或，

所述第二检测件22为倾角传感器；和/或，

所述第三检测件23为倾角传感器；和/或，

所述第四检测件24为倾角传感器；和/或，

所述水平倾角检测件为水平倾角传感器。

可选地，所述调平控制系统还包括比例多路阀(图中未画出)，所述控制件通过控制所述比例多路阀的阀芯开度、以实现对所述支腿组件的运动速度的调节。

在一实施例中，为实现对体积大、重量大的火箭发射平台1的精准调平，选用了本发明中提供的十点调平方法。具体地，本实施例中第一可活动支腿11为第一支腿油缸、第二可活动支腿12为第二支腿油缸、第三可活动支腿13为第三支腿油缸、第四可活动支腿14为第四支腿油缸、辅助可活动支腿15为辅助支腿油缸。整个精调回路包括第一支腿油缸、第二支腿油缸、第三支腿油缸、第四支腿油缸及辅助支腿油缸，设置在各个支腿油缸上的双向液压锁，以及连通各个支腿油缸的十个比例多路阀。应当理解，每一支腿油缸上均安装有位移传感器和压力传感器，以实现对每一支腿油缸的位移调平量和触地压力值的实时监测。所述双向液压锁用于锁紧支腿油缸的相对位置，以使得每一支腿油缸在调节后可保持相对稳固的位置状态。所述比例多路阀可改变支腿油缸的运动方向(伸出或缩回)和运动速度；具体地，通过控制比例多路阀的阀芯开度以控制支腿油缸的运动速度。具体地，当液压泵站输出的高压油进入支腿油缸的无杆腔时，支腿油缸可实现伸出动作；当液压泵站输出的高压油进入支腿油缸的有杆腔时，支腿油缸可实现缩回动作。具体调平机制如下：

首先，对火箭发射平台1进行粗调。通过水平倾角传感器检测整个火箭发射平台1的水平倾角，然后开启连通两第一支腿油缸、两第二支腿油缸、两第三支腿油缸、两第四支腿油缸及两辅助支腿油缸的大流量多路阀，并使得每个支腿油缸快速伸出触地，触地后在达到设定好的触地压力后，各个支腿油缸停止伸出动作；关闭大流量多路阀，完成整个火箭发射平台1的粗调作业。此时，要保证水平倾角传感器的实际检测数值小于或者等于0.1°。

然后，对火箭发射平台1进行分区域的精调。

第二调平区域102的调平：开启连通两所述第二支腿油缸和两所述第三支腿油缸的精调多路阀，并根据第二倾角传感器反馈的信息(包括第二水平角度参数和第二竖直角度参数)，由控制件计算出两所述第二支腿油缸和两所述第三支腿油缸各需要运动的距离(第二位移调平量)和第二触地压力值，并根据该值控制两所述第二支腿油缸和两所述第三支腿油缸伸出或缩回；然后，再读取调节后的第二调平区域102的第二倾角传感器的读数值，并比较该值和未调平时的第二倾角传感器的读数值的差值大小，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并通过设置在支腿油缸上的双向液压锁锁紧两所述第二支腿油缸及两所述第三支腿油缸，实现所述第二调平区域102的调平。同时，通过控制件控制两所述第一支腿油缸跟随两所述第二支腿油缸同步运动、控制两所述第四支腿油缸和两所述辅助支腿油缸跟随两所述第三支腿油缸同步运动，以控制所述第一调平区域101、第三调平区域103及第四调平区域104与所述第二调平区域102跟随调平。

第一调平区域101的调平：开启连通两所述第一支腿油缸的精调多路阀，并根据第一倾角传感器反馈的信息(包括第一水平角度参数和第一竖直角度参数)，由控制件计算出两所述第一支腿油缸需要运动的距离(第一位移调平量)和第一触地压力值，并根据该值控制两所述第一支腿油缸伸出或缩回；然后，再读取调节后的第一调平区域101的第一倾角传感器的读数值，并比较该值和未调平时的第一倾角传感器的读数值的差值大小，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并通过设置在支腿油缸上的双向液压锁锁紧两所述第一支腿油缸，实现所述第一调平区域101的调平。至此，完成整个火箭发射平台1的一半平台的调平。

第三调平区域103的调平：开启连通两所述第四支腿油缸的精调多路阀，并根据第三倾角传感器反馈的信息(包括第三水平角度参数和第三竖直角度参数)，由控制件计算出两所述第四支腿油缸需要运动的距离(第三位移调平量)和第三触地压力值，并根据该值控制两所述第四支腿油缸伸出或缩回；然后，再读取调节后的第三调平区域103的第三倾角传感器的读数值，并比较该值和未调平时的第三倾角传感器的读数值的差值大小，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并通过设置在支腿油缸上的双向液压锁锁紧两所述第四支腿油缸，实现所述第三调平区域103的调平。同时，通过控制件控制两所述辅助支腿油缸跟随两所述第四支腿油缸同步运动，以控制所述第四调平区域104与所述第三调平区域103跟随调平。

第四调平区域104的调平：开启连通两所述辅助支腿油缸的精调多路阀，并根据第四倾角传感器反馈的信息(包括第四水平角度参数和第四竖直角度参数)，由控制件计算出两所述辅助支腿油缸需要运动的距离(第四位移调平量)和第四触地压力值，并根据该值控制两所述辅助支腿油缸伸出或缩回；然后，再读取调节后的第四调平区域104的第四倾角传感器的读数值，并比较该值和未调平时的第四倾角传感器的读数值的差值大小，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并通过设置在支腿油缸上的双向液压锁锁紧两所述辅助支腿油缸，实现所述第四调平区域104的调平。至此，完成整个火箭发射平台1的调平。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种火箭发射平台的十点调平方法，所述火箭发射平台具有长度方向，其特征在于，所述火箭发射平台至少包括沿所述长度方向依次间隔设置的两第一可活动支腿、两第二可活动支腿、两第三可活动支腿、两第四可活动支腿及两辅助可活动支腿，两所述第一可活动支腿、两所述第二可活动支腿、两所述第三可活动支腿、两所述第四可活动支腿及两辅助可活动支腿均沿火箭发射平台的轴呈对称设置；沿所述长度方向依次将所述火箭发射平台划分为第一调平区域、第二调平区域、第三调平区域及第四调平区域，两所述第一可活动支腿的连接延伸线、两所述第二可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第一调平区域，两所述第二可活动支腿的连接延伸线、两所述第三可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第二调平区域，两所述第三可活动支腿的连接延伸线、两所述第四可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第三调平区域，两第四可活动支腿的连接延伸线与火箭发射平台剩余部分的周缘围合形成第四调平区域，两所述辅助可活动支腿可活动连接于所述第四调平区域的靠近中间位置处的下方；所述十点调平方法的步骤包括：

S1、获取所述第二调平区域的第二角度参数，根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿运动，以调平所述第二调平区域，同时，控制两所述第一可活动支腿跟随两所述第二可活动支腿同步运动、控制两所述第四可活动支腿和两所述辅助可活动支腿跟随两所述第三可活动支腿同步运动，以控制所述第一调平区域、第三调平区域及第四调平区域与所述第二调平区域跟随调平；

S2、获取所述第一调平区域的第一角度参数，根据所述第一角度参数调节两所述第一可活动支腿运动，以调平所述第一调平区域；

S3、获取所述第三调平区域的第三角度参数，根据所述第三角度参数调节两所述第四可活动支腿运动，以调平第三调平区域，同时，控制两所述辅助可活动支腿跟随两所述第四可活动支腿同步运动，以控制所述第四调平区域与所述第三调平区域跟随调平；

S4、获取所述第四调平区域的第四角度参数，根据所述第四角度参数调节两所述辅助可活动支腿运动，以调平第四调平区域。

2.如权利要求1所述的火箭发射平台的十点调平方法，其特征在于，在步骤S1中，所述获取所述第二调平区域的第二角度参数，根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿运动，以调平所述第二调平区域，同时，控制两所述第一可活动支腿跟随两所述第二可活动支腿同步运动、控制两所述第四可活动支腿和两所述辅助可活动支腿跟随两所述第三可活动支腿同步运动，以控制所述第一调平区域、第三调平区域及第四调平区域与所述第二调平区域跟随调平的具体步骤包括：

获取所述第二调平区域的第二水平角度参数和第二竖直角度参数，根据所述第二水平角度参数和第二竖直角度参数计算两所述第二可活动支腿及两所述第三可活动支腿的第二位移调平量和第二触地压力值，然后根据所述第二位移调平量和第二触地压力值、控制两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿以第二运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第二角度参数调平数，并比较所述第二角度参数调平数和所述第二角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述第二可活动支腿及两所述第三可活动支腿，实现所述第二调平区域的调平；

同时，控制两所述第一可活动支腿跟随两所述第二可活动支腿以第二运动速度同步伸出或者缩回、控制两所述第四可活动支腿和两所述辅助可活动支腿跟随两所述第三可活动支腿以第二运动速度同步伸出或者缩回，并控制所述火箭发射平台的水平倾角值小于或者等于0.1°。

3.如权利要求2所述的火箭发射平台的十点调平方法，其特征在于，在步骤S2中，所述获取所述第一调平区域的第一角度参数，根据所述第一角度参数调节两所述第一可活动支腿运动，以调平所述第一调平区域的具体步骤包括：

获取所述第一调平区域的第一水平角度参数和第一竖直角度参数，根据所述第一水平角度参数和第一竖直角度参数计算两所述第一可活动支腿的第一位移调平量和第一触地压力值，然后根据所述第一位移调平量和第一触地压力值、控制两所述第一可活动支腿以第一运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第一角度参数调平数，并比较所述第一角度参数调平数和所述第一角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述第一可活动支腿，实现所述第一调平区域的调平。

4.如权利要求3所述的火箭发射平台的十点调平方法，其特征在于，在步骤S3中，所述获取所述第三调平区域的第三角度参数，根据所述第三角度参数调节两所述第四可活动支腿运动，以调平第三调平区域，同时，控制两所述辅助可活动支腿跟随两所述第四可活动支腿同步运动，以控制所述第四调平区域与所述第三调平区域跟随调平的具体步骤包括：

获取所述第三调平区域的第三水平角度参数和第三竖直角度参数，根据所述第三水平角度参数和第三竖直角度参数计算两所述第四可活动支腿的第三位移调平量和第三触地压力值，然后根据所述第三位移调平量和第三触地压力值、控制两所述第四可活动支腿以第三运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第三角度参数调平数，并比较所述第三角度参数调平数和所述第三角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述第四可活动支腿，实现所述第三调平区域的调平；

同时，控制两所述辅助可活动支腿跟随两所述第四可活动支腿以第三运动速度同步伸出或者缩回，并控制所述火箭发射平台的水平倾角值小于或者等于0.1°。

5.如权利要求4所述的火箭发射平台的十点调平方法，其特征在于，在步骤S4中，所述获取所述第四调平区域的第四角度参数，根据所述第四角度参数调节两所述辅助可活动支腿运动，以调平第四调平区域的具体步骤包括：

获取所述第四调平区域的第四水平角度参数和第四竖直角度参数，根据所述第四水平角度参数和第四竖直角度参数计算两所述辅助可活动支腿的第四位移调平量和第四触地压力值，然后根据所述第四位移调平量和第四触地压力值、控制两所述辅助可活动支腿以第四运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第四角度参数调平数，并比较所述第四角度参数调平数和所述第四角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述辅助可活动支腿，实现所述第四调平区域的调平。

6.如权利要求1至5任一项所述的火箭发射平台的十点调平方法，其特征在于，在步骤S1之前，所述十点调平方法的步骤还包括：

S0、获取所述火箭发射平台的水平倾角参数，根据所述水平倾角参数同时调节两第一可活动支腿、两第二可活动支腿、两第三可活动支腿、两第四可活动支腿及两辅助可活动支腿运动，以完成所述火箭发射平台的粗调作业。

7.一种火箭发射平台的调平控制系统，其特征在于，所述调平控制系统采用如权利要求1至6任一项所述的火箭发射平台的十点调平方法进行调控，所述调平控制系统包括：

火箭发射平台，具有顺次划分的第一调平区域、第二调平区域、第三调平区域及第四调平区域；

检测组件，安装于所述火箭发射平台；所述检测组件包括安装于第一调平区域的第一检测件、安装于第二调平区域的第二检测件、安装于第三调平区域的第三检测件及安装于第四调平区域的第四检测件；所述第一检测件用于检测第一调平区域的第一角度参数，所述第二检测件用于检测第二调平区域的第二角度参数，所述第三检测件用于检测第三调平区域的第三角度参数，所述第四检测件用于检测第四调平区域的第四角度参数；

支腿组件，可活动安装于所述火箭发射平台的下方；所述支腿组件至少包括两第一可活动支腿、两第二可活动支腿、两第三可活动支腿、两第四可活动支腿及两辅助可活动支腿；两所述第一可活动支腿、两所述第二可活动支腿、两所述第三可活动支腿、两所述第四可活动支腿及两辅助可活动支腿均沿火箭发射平台的轴对称设置；两所述第一可活动支腿的连接延伸线、两所述第二可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第一调平区域，两所述第二可活动支腿的连接延伸线、两所述第三可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第二调平区域，两所述第三可活动支腿的连接延伸线、两所述第四可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第三调平区域，两第四可活动支腿的连接延伸线与火箭发射平台剩余部分的周缘围合形成第四调平区域，两所述辅助可活动支腿可活动连接于所述第四调平区域的靠近中间位置处的下方；

控制件，通讯连接于所述检测组件和所述支腿组件；所述检测组件还包括水平倾角检测件，所述水平倾角检测件安装于所述火箭发射平台，所述水平倾角检测件用于检测所述火箭发射平台的整体水平倾斜角度；

所述控制件通讯连接于所述水平倾角检测件；

所述控制件获取所述水平倾角检测件的水平倾角参数，并根据所述水平倾角参数同时调节两第一可活动支腿、两第二可活动支腿、两第三可活动支腿、两第四可活动支腿及两辅助可活动支腿运动，以完成所述火箭发射平台的粗调作业；

所述控制件获取所述第二检测件的第二角度参数，并根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿运动，以调平所述第二调平区域；同时，所述控制件控制两所述第一可活动支腿跟随两所述第二可活动支腿同步运动、控制两所述第四可活动支腿和两所述辅助可活动支腿跟随两所述第三可活动支腿同步运动，以控制所述第一调平区域、第三调平区域及第四调平区域与所述第二调平区域跟随调平；

所述控制件获取所述第一检测件的第一角度参数，并根据所述第一角度参数调节两所述第一可活动支腿运动，以调平所述第一调平区域；

所述控制件获取所述第三检测件的第三角度参数，并根据所述第三角度参数调节两所述第四可活动支腿运动，以调平第三调平区域，同时，控制两所述辅助可活动支腿跟随两所述第四可活动支腿同步运动，以控制所述第四调平区域与所述第三调平区域跟随调平；

所述控制件获取所述第四检测件的第四角度参数，并根据所述第四角度参数调节两所述辅助可活动支腿运动，以调平第四调平区域。

8.如权利要求7的火箭发射平台的调平控制系统，其特征在于，所述第一检测件为倾角传感器；和/或，

所述第二检测件为倾角传感器；和/或，

所述第三检测件为倾角传感器；和/或，

所述第四检测件为倾角传感器；和/或，

所述水平倾角检测件为水平倾角传感器。

9.如权利要求8所述的火箭发射平台的调平控制系统，其特征在于，所述调平控制系统还包括比例多路阀，所述控制件通过控制所述比例多路阀的阀芯开度、以实现对所述支腿组件的运动速度的调节。

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