CN113895417A - 一种电子液压线控制动系统油路液压估算方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种电子液压线控制动系统油路液压估算方法，用于电子液压线控制动系统上，该包括以下步骤：获取永磁驱动电机中电机输出扭矩、电机轴转动半径和传动齿轮传动比，并根据电机输出扭矩、电机轴转动半径和传动齿轮传动比，计算出永磁驱动电机中推杆作用于活塞上的推力；获取活塞的截面积，并结合所计算出的推力，估算出油路液压压力。本发明还提供了一种电子液压线控制动系统油路液压估算装置。实施本发明，适用于未带车身稳定系统且不安置液压传感器的车辆中，不仅估算检测精度较高，还能提升制动系统的安全性，降低硬件成本。

Description

一种电子液压线控制动系统油路液压估算方法及装置
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电子液压线控制动系统油路液压估算方法及装置。
背景技术
目前，电子液压线控制动系统在车辆尤其是新能源电动车制动系统中的应用越来越普及。如图1所示，电子液压线控制动系统接受制动踏板信号或整车控制器目标液压指令信号P*，驱动内置永磁同步电机，使得永磁同步电机通过位置环的模式转动一定的角度并通过传动齿轮推动推杆来进一步推动油壶中的活塞，让制动液作用到车辆四轮的制动泵中，以确保制动回路产生制动液压，从而刹停车辆。因此，为了提供车辆安全性，有必要对电子液压线控制动系统油路液压进行估算。
在现有技术中，传统的电子液压线控制动系统油路液压估算方法仅适用于安置有液压传感器且具有车身稳定系统的车辆中。例如，申请号为CN201911413479.0，名称为一种电子液压制动系统的液压力估算方法的发明专利中，该发明专利需要安置液压传感器检测制动回路的液压数据，利用车身稳定系统中的电磁阀控制信号的占空比来估算制动回路液压。
但是，上述估算方法一方面在液压传感器一旦无法准确检测液压时就会出现估算误差，且实施硬件成本较高、辨识策略实现相对复杂，另一方面对于无车身稳定系统的车辆无法实现液压辨识功能。
因此，为了解决上述估算方法存在的问题，有必要提出一种新的电子液压线控制动系统油路液压估算方法，适用于未带车身稳定系统且不安置液压传感器的车辆中，不仅估算检测精度较高，还能提升制动系统的安全性，降低硬件成本。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种电子液压线控制动系统油路液压估算方法及装置，适用于未带车身稳定系统且不安置液压传感器的车辆中，不仅估算检测精度较高，还能提升制动系统的安全性，降低硬件成本。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种电子液压线控制动系统油路液压估算方法，用于电子液压线控制动系统上；所述电子液压线控制动系统包括永磁驱动电机、油壶、活塞和制动卡钳；所述永磁驱动电机由电机、电机轴、传动齿轮和推杆组成；所述活塞设置于所述油壶内，其两端延伸出所述油壶之外并分别与所述推杆和所述制动卡钳相连；该方法包括以下步骤：
获取所述永磁驱动电机中电机输出扭矩、电机轴转动半径和传动齿轮传动比，并根据所述电机输出扭矩、所述电机轴转动半径和所述传动齿轮传动比，计算出所述永磁驱动电机中推杆作用于所述活塞上的推力；
获取所述活塞的截面积，并结合所计算出的推力，估算出油路液压压力。
其中，通过公式F1＝f(Id,Iq)*M/r，计算出所述永磁驱动电机中推杆作用于所述活塞上的推力F1；其中，
f(Id,Iq)为所述电机输出扭矩；M为所述电机轴转动半径；r为所述传动齿轮传动比。
其中，通过公式P＝k*LPF(F1)/S，估算出所述油路液压压力P；其中，
LPF为低通滤波器；LPF()为预先设置的低通滤波器估算函数，其输出值可在预设的估算表中查询得到；S为所述活塞的截面积；k为调整系数，取值为固定值。
本发明实施例还提供了一种电子液压线控制动系统油路液压估算装置，用于电子液压线控制动系统上；所述电子液压线控制动系统包括永磁驱动电机、油壶、活塞和制动卡钳；所述永磁驱动电机由电机、电机轴、传动齿轮和推杆组成；所述活塞设置于所述油壶内，其两端延伸出所述油壶之外并分别与所述推杆和所述制动卡钳相连；该装置包括推力计算单元和油路液压压力估算单元；其中，
所述推力计算单元，用于获取所述永磁驱动电机中电机输出扭矩、电机轴转动半径和传动齿轮传动比，并根据所述电机输出扭矩、所述电机轴转动半径和所述传动齿轮传动比，计算出所述永磁驱动电机中推杆作用于所述活塞上的推力；
所述油路液压压力估算单元，用于获取所述活塞的截面积，并结合所计算出的推力，估算出油路液压压力。
其中，通过公式F1＝f(Id,Iq)*M/r，计算出所述永磁驱动电机中推杆作用于所述活塞上的推力F1；其中，
f(Id,Iq)为所述电机输出扭矩；M为所述电机轴转动半径；r为所述传动齿轮传动比。
其中，通过公式P＝k*LPF(F1)/S，估算出所述油路液压压力P；其中，
LPF为低通滤波器；LPF()为预先设置的低通滤波器估算函数，其输出值可在预设的估算表中查询得到；S为所述活塞的截面积；k为调整系数，取值为固定值。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明根据电机输出扭矩、电机轴转动半径和传动齿轮传动比，计算出永磁驱动电机中推杆作用于活塞上的推力，并结合活塞的截面积，估算出油路液压压力，从而通过电子液压线控制动系统内部信号就能简单的实现制动回路液压的估算，不仅能够大幅简化控制策略，便于控制实现，而且不受电磁阀门的限制，适用于未带车身稳定系统且不安置液压传感器的车辆中，达到不仅估算检测精度较高，还能提升制动系统的安全性，降低硬件成本的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本发明的范畴。
图1为现有技术中电子液压线控制动系统的连接结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种电子液压线控制动系统油路液压估算方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种电子液压线控制动系统油路液压估算装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
如图2所示，为本发明实施例中，提出的一种电子液压线控制动系统油路液压估算方法，用于电子液压线控制动系统(如图1所示)上。该电子液压线控制动系统包括永磁驱动电机、油壶、活塞和制动卡钳。永磁驱动电机由电机、电机轴、传动齿轮和推杆组成。活塞设置于油壶内，其两端延伸出油壶之外并分别与推杆和制动卡钳相连。
此时，本发明实施例中的一种电子液压线控制动系统油路液压估算方法包括以下步骤：
步骤S1、获取所述永磁驱动电机中电机输出扭矩、电机轴转动半径和传动齿轮传动比，并根据所述电机输出扭矩、所述电机轴转动半径和所述传动齿轮传动比，计算出所述永磁驱动电机中推杆作用于所述活塞上的推力；
步骤S2、获取所述活塞的截面积，并结合所计算出的推力，估算出油路液压压力。
具体过程为，在步骤S1之前，预先设置低通滤波器估算函数LPF()及其对应的估算表，以及预先设置调整系数k的取值。
在步骤S1中，电子液压线控制动系统驱动电机控制器接受制动踏板信号或自动驾驶模式下整车控制器发送的目标制动压力P*之后，电机控制器以电机位置环模式控制驱动电机执行位置伺服动作，电机转子转动N圈，电机轴带动传动齿轮推动推杆使活塞往右位移x。此刻，推杆作用于活塞的力F1与油路液压对活塞的作用力F2保持平衡，即：F1＝F2。
通过检测到的永磁驱动电机直轴与交轴电流Id,Iq，以获取电机输出扭矩f(Id,Iq)，并结合电机轴转动半径M和传动齿轮传动比r，通过公式F1＝f(Id,Iq)*M/r，计算出永磁驱动电机中推杆作用于活塞上的推力F1。
在步骤S2中，对推杆作用于活塞上的推力F1通过一级低通滤波后，估算油路液压压力P，即：通过公式P＝k*LPF(F1)/S，估算出油路液压压力P；其中，LPF为低通滤波器；LPF()为预先设置的低通滤波器估算函数，其输出值可在预设的估算表中查询得到；S为活塞的截面积；k为调整系数，取值为固定值。
如图3所示，为本发明实施例中，提供的一种电子液压线控制动系统油路液压估算装置，用于电子液压线控制动系统(如图1所示)上；所述电子液压线控制动系统包括永磁驱动电机、油壶、活塞和制动卡钳；所述永磁驱动电机由电机、电机轴、传动齿轮和推杆组成；所述活塞设置于所述油壶内，其两端延伸出所述油壶之外并分别与所述推杆和所述制动卡钳相连。
此时，本发明实施例中的一种电子液压线控制动系统油路液压估算装置包括推力计算单元110和油路液压压力估算单元120；其中，
所述推力计算单元110，用于获取所述永磁驱动电机中电机输出扭矩、电机轴转动半径和传动齿轮传动比，并根据所述电机输出扭矩、所述电机轴转动半径和所述传动齿轮传动比，计算出所述永磁驱动电机中推杆作用于所述活塞上的推力；
所述油路液压压力估算单元120，用于获取所述活塞的截面积，并结合所计算出的推力，估算出油路液压压力。
其中，通过公式F1＝f(Id,Iq)*M/r，计算出所述永磁驱动电机中推杆作用于所述活塞上的推力F1；其中，
f(Id,Iq)为所述电机输出扭矩；M为所述电机轴转动半径；r为所述传动齿轮传动比。
其中，通过公式P＝k*LPF(F1)/S，估算出所述油路液压压力P；其中，
LPF为低通滤波器；LPF()为预先设置的低通滤波器估算函数，其输出值可在预设的估算表中查询得到；S为所述活塞的截面积；k为调整系数，取值为固定值。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明根据电机输出扭矩、电机轴转动半径和传动齿轮传动比，计算出永磁驱动电机中推杆作用于活塞上的推力，并结合活塞的截面积，估算出油路液压压力，从而通过电子液压线控制动系统内部信号就能简单的实现制动回路液压的估算，不仅能够大幅简化控制策略，便于控制实现，而且不受电磁阀门的限制，适用于未带车身稳定系统且不安置液压传感器的车辆中，达到不仅估算检测精度较高，还能提升制动系统的安全性，降低硬件成本的目的。
值得注意的是，上述装置实施例中，所包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，如ROM/RAM、磁盘、光盘等。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (6)

1.一种电子液压线控制动系统油路液压估算方法，用于电子液压线控制动系统上；所述电子液压线控制动系统包括永磁驱动电机、油壶、活塞和制动卡钳；所述永磁驱动电机由电机、电机轴、传动齿轮和推杆组成；所述活塞设置于所述油壶内，其两端延伸出所述油壶之外并分别与所述推杆和所述制动卡钳相连；其特征在于，包括以下步骤：
获取所述永磁驱动电机中电机输出扭矩、电机轴转动半径和传动齿轮传动比，并根据所述电机输出扭矩、所述电机轴转动半径和所述传动齿轮传动比，计算出所述永磁驱动电机中推杆作用于所述活塞上的推力；
获取所述活塞的截面积，并结合所计算出的推力，估算出油路液压压力。
2.如权利要求1所述的电子液压线控制动系统油路液压估算方法，其特征在于，通过公式F1＝f(Id,Iq)*M/r，计算出所述永磁驱动电机中推杆作用于所述活塞上的推力F1；其中，
f(Id,Iq)为所述电机输出扭矩；M为所述电机轴转动半径；r为所述传动齿轮传动比。
3.如权利要求2所述的电子液压线控制动系统油路液压估算方法，其特征在于，通过公式P＝k*LPF(F1)/S，估算出所述油路液压压力P；其中，
LPF为低通滤波器；LPF()为预先设置的低通滤波器估算函数，其输出值可在预设的估算表中查询得到；S为所述活塞的截面积；k为调整系数，取值为固定值。
4.一种电子液压线控制动系统油路液压估算装置，用于电子液压线控制动系统上；所述电子液压线控制动系统包括永磁驱动电机、油壶、活塞和制动卡钳；所述永磁驱动电机由电机、电机轴、传动齿轮和推杆组成；所述活塞设置于所述油壶内，其两端延伸出所述油壶之外并分别与所述推杆和所述制动卡钳相连；其特征在于，包括推力计算单元和油路液压压力估算单元；其中，
所述推力计算单元，用于获取所述永磁驱动电机中电机输出扭矩、电机轴转动半径和传动齿轮传动比，并根据所述电机输出扭矩、所述电机轴转动半径和所述传动齿轮传动比，计算出所述永磁驱动电机中推杆作用于所述活塞上的推力；
所述油路液压压力估算单元，用于获取所述活塞的截面积，并结合所计算出的推力，估算出油路液压压力。
5.如权利要求4所述的电子液压线控制动系统油路液压估算装置，其特征在于，通过公式F1＝f(Id,Iq)*M/r，计算出所述永磁驱动电机中推杆作用于所述活塞上的推力F1；其中，
f(Id,Iq)为所述电机输出扭矩；M为所述电机轴转动半径；r为所述传动齿轮传动比。
6.如权利要求5所述的电子液压线控制动系统油路液压估算装置，其特征在于，通过公式P＝k*LPF(F1)/S，估算出所述油路液压压力P；其中，
LPF为低通滤波器；LPF()为预先设置的低通滤波器估算函数，其输出值可在预设的估算表中查询得到；S为所述活塞的截面积；k为调整系数，取值为固定值。
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