CN113894768B - 微型悬挂式轨道机构 - Google Patents

微型悬挂式轨道机构 Download PDF

Info

Publication number
CN113894768B
CN113894768B CN202111203273.2A CN202111203273A CN113894768B CN 113894768 B CN113894768 B CN 113894768B CN 202111203273 A CN202111203273 A CN 202111203273A CN 113894768 B CN113894768 B CN 113894768B
Authority
CN
China
Prior art keywords
track
motor
wheel
driving wheel
belt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111203273.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113894768A (zh
Inventor
田宏哲
刘畅
孙新佳
苏睿之
刘鹏飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Huaneng Xinrui Control Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Huaneng Xinrui Control Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Huaneng Xinrui Control Technology Co Ltd filed Critical Beijing Huaneng Xinrui Control Technology Co Ltd
Priority to CN202111203273.2A priority Critical patent/CN113894768B/zh
Publication of CN113894768A publication Critical patent/CN113894768A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113894768B publication Critical patent/CN113894768B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本公开涉及微型悬挂式轨道机构，包括轨道支撑杆和设置在所述轨道支撑杆上的轨道，所述轨道支撑杆的两端各设有一第一电机和第二电机，所述第一电机的输出端设置有第一主动轮，所述第二电机的输出端设置有第二主动轮，所述轨道上滑动设置有一滑动座，所述滑动座上与所述第一主动轮和所述第二主动轮共面设置有第一从动轮和第二从动轮，还包括一皮带，所述皮带的一个端部绕过所述第一主动轮和所述第一从动轮后与所述第一电机的外壳连接，皮带的另一个端部绕过所述第二主动轮和所述第二从动轮后与所述第二电机的外壳连接。本发明的微型悬挂式轨道机构，可通过轻质铝合金型材安装轨道，可以根据实际装配的机器人本体部分的结构进行调整、加装或更换。

Description

微型悬挂式轨道机构
技术领域
本发明涉及一种巡检装置，特别是一种微型悬挂式轨道机构。
背景技术
目前，某种程度来说，机器人代替人工执行一些工作，对于那些人工无法企及或者环境具有相当危险性的场景来说，是具有明显的现实意义的。例如，对于一些在高温、高湿、有毒、危险环境里的工作，工业机器人与服务机器人替代工人从事巡检工作，将大大保证工人的人身安全。再例如，在一些需要持续进行巡查监控的应用场景，采用工业机器人或服务机器人代替人工进行工作，将大大的节省人力成本。以目前代替人工进行巡检的有轨机器人为例，有轨机器人可按既定路线，根据设定程序或时间段，持续不断的代替工人对巡检线路进行巡检，甚至对于除安全因素外的狭小空间的巡查，有轨式巡检机器人也有望比人工更能准确的做到危险排查和持续监测。但对于这类应用，就需要要求轨道机器人的轨道机构设计，更加的微型化且更具有运行可靠性。但是，目前现有技术的轨道设计，多是直接将常规的轨道机器人的轨道结构进行按比例缩小，而后部署到相对狭小的空间中。发明人发现，现有的轨道类型，在等比缩小之后，在狭小空间中运行，可靠性欠佳。而且由于狭小空间部署有一定困难，因此，这种情况会持续加重后续对轨道机器人自身的维护成本，需要改进。
发明内容
鉴于现有技术存在的上述问题，本发明的目的可靠性高的微型悬挂式轨道机构，该轨道机构可用于狭小空间的轨道机器人的部署。
为了实现上述目的，本发明一个方面提供的微型悬挂式轨道机构，包括轨道支撑杆和设置在所述轨道支撑杆上的轨道，所述轨道支撑杆的两端各设有一第一电机和第二电机，所述第一电机的输出端设置有第一主动轮，所述第二电机的输出端设置有第二主动轮，所述轨道上滑动设置有一滑动座，所述滑动座上与所述第一主动轮和所述第二主动轮共面设置有第一从动轮和第二从动轮，还包括一皮带，所述皮带的一个端部绕过所述第一主动轮和所述第一从动轮后与所述第一电机的外壳连接，所述皮带的另一个端部绕过所述第二主动轮和所述第二从动轮后与所述第二电机的外壳连接。
作为优选，所述滑动座构造为与一全景摄像头连接，其一侧构造有一侧向支架，所述第一从动轮和所述第二从动轮通过转轴连接在所述侧向支架上。
作为优选，所述轨道包括位于两侧的第一滑槽和第二滑槽，所述滑动座滑动设置于所述第一滑槽和所述第二滑槽内。
作为优选，所述第一主动轮和所述第二主动轮构造为齿轮，所述皮带为与所述第一主动轮和所述第二主动轮啮合的齿形皮带。
作为优选，第一电机和所述第二电机同向转动且通过一编码器同步。
作为优选，所述轨道支撑杆由铝合金型材制成，且其上构造有多个嵌槽，所述轨道以插接方式嵌合在所述轨道支撑杆上。
与现有技术相比较，本发明的微型悬挂式轨道机构，可通过轻质铝合金型材安装轨道，而轨道的具体形制也可以根据实际装配的机器人本体部分的结构进行调整、加装或更换。相对于以传统方式实现的轨道布置，本发明具有自由度高且运行可靠性高的特点。
附图说明
图1为本发明的微型悬挂式轨道机构的主视结构示意图。
图2为本发明的微型悬挂式轨道机构的侧视结构示意图。
图3为图2中沿A-A向的剖面结构示意图。
图4为本发明的微型悬挂式轨道机构的立体结构。
图5为本发明的微型悬挂式轨道机构的另一立体结构示意图(包含局部放大视图)。
主要附图标记：
1-轨道，2-轨道支撑杆，3-第一电机，4-皮带，5-滑动座，6-全景摄像头，7-第二电机；8-第一从动轮，9-第二从动轮，11-第一滑槽；12-第二滑槽；31-第一主动轮；51-侧向支架；71-第二主动轮。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。
此处参考附图描述本发明的各种方案以及特征。
通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本发明的这些和其它特性将会变得显而易见。
还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本发明进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本发明的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。
当结合附图时，鉴于以下详细说明，本发明的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
如图1至图5所示，本发明一个实施例提供的微型悬挂式轨道机构，包括轨道支撑杆2和设置在所述轨道支撑杆2上的轨道1，所述轨道支撑杆2的两端各设有一第一电机3和第二电机7，所述第一电机3的输出端设置有第一主动轮31，所述第二电机7的输出端设置有第二主动轮71，所述轨道1上滑动设置有一滑动座5，所述滑动座5上与所述第一主动轮31和所述第二主动轮71共面设置有第一从动轮8和第二从动轮9，还包括一皮带4，所述皮带4的一个端部绕过所述第一主动轮31和所述第一从动轮8后与所述第一电机3的外壳连接，所述皮带4的另一个端部绕过所述第二主动轮71和所述第二从动轮9后与所述第二电机7的外壳连接。在这样的轨道结构中，第一电机3和第二电机7可协同同向转动，皮带4通过摩擦力牵动滑动座5向一侧移动，以图3所示的向第一电机3方向移动为例，此时第一电机3逆时针转动，而同时第二电机7也同时逆时针转动，由于第一电机3一侧的皮带端部被固定在第一电机3外壳上，因此滑动座5会因此被拉向第一电机3一侧。相反地，如果需要驱动滑动座向第二电机7一侧移动，此时只需控制第一电机3和第二电机7同时反转即可。当然，无论是控制滑动座5向哪一侧移动，在本发明中，第一电机3和所述第二电机7需要同向转动且通过一编码器(图中未示出)同步。
在本发明中提出的轨道结构，主要应用于相对较狭小区域的巡检工作，因此，大多数情况，需要搭载图像采集单元。例如，可将所述滑动座5构造为与一全景摄像头连接，当然，连接其他传感器，例如烟雾传感器，温度传感器等等也是可以的。在一些改进方案中，优选地，所述滑动座5的一侧构造有一侧向支架51，所述第一从动轮8和所述第二从动轮9通过转轴连接在所述侧向支架51上。
另外，在本发明中，所述轨道1包括位于两侧的第一滑槽11和第二滑槽12，所述滑动座5滑动设置于所述第一滑槽11和所述第二滑槽12内。
再者，本发明中，通过第一电机3和第二电机7的协同工作，配合皮带实现滑动座5的平移，并且，通过控制电机的正转和反转，可以反转所述滑动座5的平移方向。为了取得更好的传动效果，在一些实施例中，所述第一主动轮31和所述第二主动轮71构造为齿轮，所述皮带4为与所述第一主动轮31和所述第二主动轮71啮合的齿形皮带。
另外，由于相对于常规应用，本发明更多应用于场地有限的情况，因此，在一些情况下，滑动座5并不一定位于悬挂位，也即不一定位于轨道支撑杆2的底部。而且，在针对一些需要加装检测设备的情况下，空间并不一定允许直接加装在悬挂位的轨道上。为了解决这一问题，优选地，所述轨道支撑杆2由铝合金材质的方形的型材制成，其每个面上均构造有多个嵌槽(图中未标注)，所述轨道1以插接方式嵌合在所述轨道支撑杆2上。如此一来，在悬挂位空间不允许时，可以将轨道1嵌合在顶面或侧面上，或者可以根据需要，在除悬挂位一侧的相对的顶面或侧面，加装第二轨道以装配其他检测单元。而且，对于加装的第二轨道，可通过与侧向支架形成连动而公用所述第一电机3和第二电机7的驱动力。
以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.微型悬挂式轨道机构，其特征在于，包括轨道支撑杆和设置在所述轨道支撑杆上的轨道，所述轨道支撑杆的两端分别设有第一电机和第二电机，所述第一电机的输出端设置有第一主动轮，所述第二电机的输出端设置有第二主动轮，所述轨道上滑动设置有一滑动座，所述滑动座上与所述第一主动轮和所述第二主动轮共面设置有第一从动轮和第二从动轮，还包括一皮带，所述皮带的一个端部绕过所述第一主动轮和所述第一从动轮后与所述第一电机的外壳连接，所述皮带的另一个端部绕过所述第二主动轮和所述第二从动轮后与所述第二电机的外壳连接。
2.根据权利要求1所述的微型悬挂式轨道机构，其特征在于，所述滑动座构造为与一全景摄像头连接，其一侧构造有一侧向支架，所述第一从动轮和所述第二从动轮通过转轴连接在所述侧向支架上。
3.根据权利要求1所述的微型悬挂式轨道机构，其特征在于，所述轨道包括位于两侧的第一滑槽和第二滑槽，所述滑动座滑动设置于所述第一滑槽和所述第二滑槽内。
4.根据权利要求1所述的微型悬挂式轨道机构，其特征在于，所述第一主动轮和所述第二主动轮构造为齿轮，所述皮带为与所述第一主动轮和所述第二主动轮啮合的齿形皮带。
5.根据权利要求1所述的微型悬挂式轨道机构，其特征在于，第一电机和所述第二电机同向转动且通过一编码器同步。
6.根据权利要求1所述的微型悬挂式轨道机构，其特征在于，所述轨道支撑杆由铝合金型材制成，且其上构造有多个嵌槽，所述轨道以插接方式嵌合在所述轨道支撑杆上。
CN202111203273.2A 2021-10-15 2021-10-15 微型悬挂式轨道机构 Active CN113894768B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111203273.2A CN113894768B (zh) 2021-10-15 2021-10-15 微型悬挂式轨道机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111203273.2A CN113894768B (zh) 2021-10-15 2021-10-15 微型悬挂式轨道机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113894768A CN113894768A (zh) 2022-01-07
CN113894768B true CN113894768B (zh) 2023-09-26

Family

ID=79192362

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111203273.2A Active CN113894768B (zh) 2021-10-15 2021-10-15 微型悬挂式轨道机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113894768B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWM322860U (en) * 2007-06-21 2007-12-01 Jau-Chung He Adjustable structure of transmission belt for linear sliding rail
CN105690107A (zh) * 2016-04-18 2016-06-22 上海三上国际贸易有限公司 一种高速两轴十字滑台
CN206078681U (zh) * 2016-10-09 2017-04-12 华南农业大学 一种滑轮轨道给桑装置
CN107309534A (zh) * 2017-08-28 2017-11-03 四川建筑职业技术学院 一种采用优化corexy结构的自动化等离子切割机
CN207658142U (zh) * 2017-11-03 2018-07-27 东莞市致达机械工具有限公司 平面抹平贴附控制装置
CN208778489U (zh) * 2018-04-08 2019-04-23 保定精诺自动化设备制造有限公司 一种重型直线滚轮滑台导轨
CN210557517U (zh) * 2019-09-29 2020-05-19 中科创源(天津)科技有限公司 一种桁架滑轨结构
CN210968960U (zh) * 2019-09-25 2020-07-10 沈阳莱茵机器人有限公司 机器人高速直线运动钢轴导向装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWM322860U (en) * 2007-06-21 2007-12-01 Jau-Chung He Adjustable structure of transmission belt for linear sliding rail
CN105690107A (zh) * 2016-04-18 2016-06-22 上海三上国际贸易有限公司 一种高速两轴十字滑台
CN206078681U (zh) * 2016-10-09 2017-04-12 华南农业大学 一种滑轮轨道给桑装置
CN107309534A (zh) * 2017-08-28 2017-11-03 四川建筑职业技术学院 一种采用优化corexy结构的自动化等离子切割机
CN207658142U (zh) * 2017-11-03 2018-07-27 东莞市致达机械工具有限公司 平面抹平贴附控制装置
CN208778489U (zh) * 2018-04-08 2019-04-23 保定精诺自动化设备制造有限公司 一种重型直线滚轮滑台导轨
CN210968960U (zh) * 2019-09-25 2020-07-10 沈阳莱茵机器人有限公司 机器人高速直线运动钢轴导向装置
CN210557517U (zh) * 2019-09-29 2020-05-19 中科创源(天津)科技有限公司 一种桁架滑轨结构

Also Published As

Publication number Publication date
CN113894768A (zh) 2022-01-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9175511B2 (en) Retractable louvre system
CN210196819U (zh) 基于移动设备的视频巡检装置的能升降、伸缩的摄像平台
CN210398204U (zh) 一种会场安防监控系统
CN108629317A (zh) 一种具有摄像头防护功能的清洁型人脸识别设备
CN108253270A (zh) 一种基于人脸识别技术的便于拆装的监控设备
US8640561B2 (en) Movable body driving apparatus
CN113894768B (zh) 微型悬挂式轨道机构
JP7021220B2 (ja) 崩落防止機構を有するゲート及び崩落防止機構をトリガする方法
EP1213438A3 (en) Single control tilt drive unit
JP2009142933A (ja) ロボット
KR101898555B1 (ko) 댐퍼 작동기
CN112954924B (zh) 一种基层社会治理用的物联网管理装置
CN204976662U (zh) 机械臂和工程机械
CN210618268U (zh) 一种用于桥梁检测车的伸缩驱动装置及桥梁检测车
JP2022525939A (ja) ドア機構の駆動装置およびドア機構
CN213807172U (zh) 一种钛镁合金门滑轨用防尘装置
CN109204381B (zh) 用于道岔的柔性驱动装置
CN217751512U (zh) 一种巡检机器人
CN216805111U (zh) 一种操作离合电机
JP6354160B2 (ja) シャッター装置
CN106907764B (zh) 空调器
JP2020139271A (ja) 防護装置、自動ドアシステムおよび防護装置の可動方法
KR200423756Y1 (ko) 작업용 리프트의 설치구조
CN219896247U (zh) 地刹与医疗用推车
CN115767231B (zh) 一种用于图像采集便于维护的安全警示装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant