CN113892399B - 精准定位的喷播植草方法及脉冲压喷播机 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种精准定位的喷播植草方法及脉冲压喷播机，包括：步骤a：建立边坡模型，并根据所述边坡模型确定喷播区域及喷播路线数据；步骤b：将确定的所述喷播区域及喷播路线数据输入至喷播植草机的控制系统；步骤c：将所述喷播植草机安装至边坡的边缘；步骤d：开启所述喷播植草机，以使其按照确定的喷播区域及喷播路线进行草籽喷播作业。本发明的精准定位的喷播植草方法能够准确的进行空间定位，通过喷播植草机结合脉冲电压，实现喷播的精准、深入，本方明的方法操作简便，植草效果好，减少对周边环境的影响，能较好地解决喷播植草施工现场人工依赖度高、一次喷播效果差的问题。

Description

精准定位的喷播植草方法及脉冲压喷播机

技术领域

本发明涉及喷播植草施工技术领域，具体而言，涉及一种精准定位的喷播植草方法及脉冲压喷播机。

背景技术

近年来，随着社会环境保护意识的不断提高，生态文明建设不断提速，高速公路边坡绿化工程越来越多，普遍使用国外引进的喷播植草机进行植被建植，达到保持水土、改善景观环境、恢复被破坏的自然生态环境的目的。但目前喷播植草技术受操作人员的操作技术影响较大，易出现未喷、少喷、多喷的情况，草籽也易被过往鸟雀啄食，成活率难以得到保证，一次喷播效果并不理想。

发明内容

鉴于此，本发明提出了一种精准定位的喷播植草方法及脉冲压喷播机，旨在解决上述背景技术中的不足。

一个方面，本发明提出了一种精准定位的喷播植草方法，包括：

步骤a：建立边坡模型，并根据所述边坡模型确定喷播区域及喷播路线数据；

步骤b：将确定的所述喷播区域及喷播路线数据输入至喷播植草机的控制系统，

步骤c：将所述喷播植草机安装至边坡的边缘；

步骤d：开启所述喷播植草机，以使其按照确定的喷播区域及喷播路线进行草籽喷播作业。

进一步地，在所述步骤a中，在建立所述边坡模型时，将边坡高度、坡率、台阶位置及宽度参数输入终端，以生成边坡的三维立体模型，并在所述三维立体模型中确定起始点、喷播区域以及喷播路线。

进一步地，在所述三维立体模型中确定起始点、喷播区域以及喷播路线后，获取喷播路线上的空间坐标，并将喷播路线上的点坐标群导入喷播植草机控制系统。

进一步地，在所述步骤c中，将所述喷播植草机安装至滑动轨道上。

进一步地，在安装滑动轨道时，在边坡底部安装滑动轨道，滑动轨道平行于边坡底边线且离边坡底边线预设间距，滑动轨道的端部设置有挡块，避免喷播植草机滑离轨道。

进一步地，将喷播植草机安装在滑动轨道上后，首先调节喷播植草机在滑动轨道上的初始位置，使其在滑动轨道方向上的位置与起始点一致；然后调节伸缩臂的角度及伸缩长度，使其末端与起始点高度一致。

进一步地，在开启所述喷播植草机后，使喷播植草机下部得的四脚轮处会与滑动轨道锁定，使伸缩臂锁定，水平伸缩杆前伸，端头喷射口触碰到边坡时，少量泥土进入喷口，喷射口处的压力感应器感应到土压力，向控制系统传输信号，控制系统发出脉冲电压，使预设数量的处理好的草籽从喷播植草机的搅拌器中通过管道经由伸缩臂、水平伸缩杆到达喷射口处高压喷射入边坡中。

进一步地，在所述喷射完成后，使控制系统自动控制水平伸缩杆后缩一定距离，伸缩臂及脚轮处解锁，按照轨迹坐标群中下一点相对坐标，控制调节植草机位置及伸缩臂伸缩长度至下一喷射点，脚轮和伸缩臂再次锁定，重复上述步骤完成精准定点的深入喷射。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明的精准定位的喷播植草方法能够准确的进行空间定位，通过喷播植草机结合脉冲电压，实现喷播的精准、深入，本方明的方法操作简便，植草效果好，减少对周边环境的影响，能较好地解决喷播植草施工现场人工依赖度高、一次喷播效果差的问题。

另一方面，本发明还提出了一种精准定位的脉冲压喷播机，所述精准定位的脉冲压喷播机用于执行如所述的精准定位的喷播植草方法。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的精准定位的喷播植草方法的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参阅图1所示，本实施例提供了一种精准定位的喷播植草方法，包括以下步骤：

步骤a：建立边坡模型，并根据所述边坡模型确定喷播区域及喷播路线数据；

步骤b：将确定的所述喷播区域及喷播路线数据输入至喷播植草机的控制系统，

步骤c：将所述喷播植草机安装至边坡的边缘；

步骤d：开启所述喷播植草机，以使其按照确定的喷播区域及喷播路线进行草籽喷播作业。

具体而言，在所述步骤a中，在建立所述边坡模型时，将边坡高度、坡率、台阶位置及宽度参数输入终端，以生成边坡的三维立体模型，并在所述三维立体模型中确定起始点、喷播区域以及喷播路线。

具体而言，在所述三维立体模型中确定起始点、喷播区域以及喷播路线后，获取喷播路线上的空间坐标，并将喷播路线上的点坐标群导入喷播植草机控制系统。

具体而言，在所述步骤c中，将所述喷播植草机安装至滑动轨道上。

具体而言，在安装滑动轨道时，在边坡底部安装滑动轨道，滑动轨道平行于边坡底边线且离边坡底边线预设间距，滑动轨道的端部设置有挡块，避免喷播植草机滑离轨道。

具体而言，将喷播植草机安装在滑动轨道上后，首先调节喷播植草机在滑动轨道上的初始位置，使其在滑动轨道方向上的位置与起始点一致；然后调节伸缩臂的角度及伸缩长度，使其末端与起始点高度一致。

具体而言，在开启所述喷播植草机后，使喷播植草机下部得的四脚轮处会与滑动轨道锁定，使伸缩臂锁定，水平伸缩杆前伸，端头喷射口触碰到边坡时，少量泥土进入喷口，喷射口处的压力感应器感应到土压力，向控制系统传输信号，控制系统发出脉冲电压，使预设数量的处理好的草籽从喷播植草机的搅拌器中通过管道经由伸缩臂、水平伸缩杆到达喷射口处高压喷射入边坡中。

具体而言，在所述喷射完成后，使控制系统自动控制水平伸缩杆后缩一定距离，伸缩臂及脚轮处解锁，按照轨迹坐标群中下一点相对坐标，控制调节植草机位置及伸缩臂伸缩长度至下一喷射点，脚轮和伸缩臂再次锁定，重复上述步骤完成精准定点的深入喷射。

上述实施例在具体实施时，按以下方式实施：录入边坡数据并确定喷播区域及路线。将边坡高度、坡率、台阶位置及宽度等参数输入，生成边坡的三维立体模型，在此模型上确定起始点、喷播区域、喷播路线，则路线上每一点都有其空间坐标。将轨迹上的点坐标群导入喷播植草机控制系统。

安装滑动轨道。在边坡底部安装喷播植草机的滑动轨道，轨道平行于边坡底边线且离边坡底边线有一定距离。滑动轨道由定长轨道节拼装而成，根据实际所需轨道长度选取合适数量轨道节，轨道始末端头均有挡块，避免喷播植草机滑离轨道。

安装喷播植草机。将喷播植草机安装在滑动轨道上，首先调节其在滑轨上的初始位置，使其在轨道方向上的位置与起始点一致；然后调节伸缩臂的角度及伸缩长度，使其末端与起始点在高度上一致。

启动程序，选择边坡及喷播轨迹数据，喷播植草机开始作业。首先喷播植草机下四脚轮处会同滑动轨道锁定，伸缩臂锁定，水平伸缩杆前伸，端头喷射口触碰到边坡时，少量泥土进入喷口，喷射口处的压力感应器感应到土压力，向控制系统传输信号，控制系统发出脉冲电压，使一定量(预先在控制系统中设定)处理好的草籽从喷播植草机的搅拌器中通过管道经由伸缩臂、水平伸缩杆到达喷射口处高压喷射入边坡中。喷射完成后，控制系统自动控制水平伸缩杆后缩一定距离，伸缩臂及脚轮处解锁，按照轨迹坐标群中下一点相对坐标，控制调节植草机位置及伸缩臂伸缩长度至下一喷射点，脚轮和伸缩臂再次锁定，重复上述系统步骤完成精准定点的深入喷射。如此往复直至完成导入喷射轨迹上所有点的喷射任务。

喷射任务结束后，控制系统发出指令，水平伸缩杆完全收缩，伸缩臂解锁后完全收缩至喷播植草机上。完成后，喷播植草机发出任务完成提示。

可以看出，上述实施时的精准定位的喷播植草方法能够准确的进行空间定位，通过喷播植草机结合脉冲电压，实现喷播的精准、深入，上述实施时的方法操作简便，植草效果好，减少对周边环境的影响，能较好地解决喷播植草施工现场人工依赖度高、一次喷播效果差的问题。

基于上述实施例的另一种优选的是实施方式中，本实施方式提供了一种精准定位的脉冲压喷播机，所述精准定位的脉冲压喷播机用于执行上述实施例的精准定位的喷播植草方法。

可以看出，上述实施例利用空间定位技术和脉冲压力，实现高大边坡喷播植草的精准植草。滑动轨道由轨道节拼装而成，长度可根据具体施工场景设定，安装使用便利。伸缩臂和水平伸缩杆可进行伸缩调节，结合滑动轨道实现喷射口的空间定位，保证喷射的精准性。喷射口处压力感应器同脉冲电压结合，且喷射量可自行设定，使草籽可深入边坡，不易出现滑落、喷射不均情况。此外，控制系统的加入，仅需导入相关数据并安装好仪器设备便可实现自动喷播植草，大大降低了对人工技术的依赖性。该机械自动化程度高，操作简便，植草效果好，减少对周边环境的影响，能较好地解决喷播植草施工现场人工依赖度高、一次喷播效果差的问题。同时，在二次补喷施工中也能有良好应用。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (1)

1.一种精准定位的喷播植草方法，其特征在于，包括：

步骤 a：建立边坡模型，并根据所述边坡模型确定喷播区域及喷播路线数据； 在建立所述边坡模型时，将边坡高度、坡率、台阶位置及宽度参数输入终端，以生成边坡的三维立体模型，并在所述三维立体模型中确定起始点、喷播区域以及喷播路线； 在所述三维立体模型中确定起始点、喷播区域以及喷播路线后，获取喷播路线上的空间坐标，并将喷播路线上的点坐标群导入喷播植草机的控制系统；

步骤 b：将确定的所述喷播区域及喷播路线数据输入至喷播植草机的控制系统；

步骤 c：将所述喷播植草机安装至边坡的边缘；

将所述喷播植草机安装至滑动轨道上；

在安装滑动轨道时，在边坡底部安装滑动轨道，滑动轨道平行于边坡底边线且离边坡底边线预设间距，滑动轨道的端部设置有挡块，避免喷播植草机滑离轨道；

将喷播植草机安装在滑动轨道上后，首先调节喷播植草机在滑动轨道上的初始位置，使其在滑动轨道方向上的位置与起始点一致；然后调节伸缩臂的角度及伸缩长度，使其末端与起始点高度一致；

步骤 d：开启所述喷播植草机，以使其按照确定的喷播区域及喷播路线进行草籽喷播作业；

在开启所述喷播植草机后，喷播植草机下部的四脚轮与滑动轨道锁定，使伸缩臂锁定，水平伸缩杆前伸，端头喷射口触碰到边坡时，少量泥土进入喷口，喷射口处的压力感应器感应到土压力，向控制系统传输信号，控制系统发出脉冲电压，使预设数量的处理好的草籽从喷播植草机的搅拌器中通过管道经由伸缩臂、水平伸缩杆到达喷射口处高压喷射入边坡中；

在所述喷射完成后，控制系统自动控制水平伸缩杆后缩一定距离，伸缩臂及四脚轮解锁，按照点坐标群中下一点相对坐标，控制调节喷播植草机位置及伸缩臂伸缩长度至下一喷射点，四脚轮和伸缩臂再次锁定，重复上述步骤完成精准定点的深入喷射。

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