CN111421561B - 喷洒机器人、喷洒机器人控制方法及存储介质 - Google Patents

喷洒机器人、喷洒机器人控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及特殊区域卫生技术领域，尤其涉及一种喷洒机器人、喷洒机器人控制方法及存储介质。喷洒机器人包括：信息采集模块、控制模块、移动模块及喷洒模块；信息采集模块，用于采集喷洒机器人所处环境的环境信息，并将环境信息发送至控制模块；控制模块，用于接收环境信息，根据环境信息向移动模块发送路径规划指令，以及根据环境信息向喷洒模块发送喷洒指令；移动模块，用于接收路径规划指令，并根据路径规划指令控制喷洒机器人进行移动；喷洒模块，用于接收喷洒指令，并根据喷洒指令进行喷洒作业。机器人工作时对密闭空间中的空气进行防疫消毒，取代人工喷洒，提升了使用者进行喷洒作业时的安全性。

Description

喷洒机器人、喷洒机器人控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及特殊区域卫生技术领域，尤其涉及一种喷洒机器人、喷洒机器人控制方法及存储介质。
背景技术
目前，市场上大部分空气净化器或者消毒器只能依靠人力移动，移动方式单一，且极大程度受限于地形；无内置电子助力装置，作业时费时费力，工作效率低下、以及续航能力不能保证、极大程度限制其的使用地点及工作范围。
而对于空气净化器或者消毒器的使用者来说，目前的净化器或者消毒器缺乏空气指令指数检测及信息传递方式，使用者无法获取空气指令等相关信息。使用者操纵机器时必须亲自接触待测空气，若应用场合为人流密集区域(如超市、车站、地铁、居民楼等)，空气中混入病毒、有害气体等有害物质的随机性及隐蔽性较高，难以察觉，对公共卫生安全及民众人身安全将会是极大地威胁，此类设计并不完善。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种喷洒机器人、喷洒机器人控制方法及存储介质，旨在解决喷洒装置无法适应复杂环境的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种喷洒机器人，所述喷洒机器人包括：信息采集模块、控制模块、移动模块及喷洒模块；其中，
所述信息采集模块，用于采集所述喷洒机器人所处环境的环境信息，并将所述环境信息发送至所述控制模块；
所述控制模块，用于接收所述环境信息，根据所述环境信息向所述移动模块发送路径规划指令，以及根据所述环境信息向所述喷洒模块发送喷洒指令；
所述移动模块，用于接收所述路径规划指令，并根据所述路径规划指令控制所述喷洒机器人进行移动；
所述喷洒模块，用于接收所述喷洒指令，并根据所述喷洒指令进行喷洒作业。
优选地，所述信息采集模块包括传感器；其中，
所述传感器，用于采集所述喷洒机器人所处环境的地形信息及障碍物信息，并将所述地形信息及所述障碍物信息发送至所述控制模块；
所述控制模块，还用于根据所述地形信息及所述障碍物信息生成路径规划指令，以使所述移动模块根据所述路径规划指令进行障碍物避让。
优选地，所述移动模块包括驱动单元和行走单元；其中，
所述驱动单元，用于接收所述路径规划指令，并根据所述路径规划指令驱动所述行走单元，以使所述行走单元进行障碍物避让；
所述行走单元用于支撑所述喷洒机器人进行直行及转向。
优选地，所述驱动单元还用于根据所述路径规划指令控制所述行走单元的移动速度。
优选地，所述喷洒模块包括喷洒装置和喷洒管理单元；其中，
所述喷洒管理单元，用于接收喷洒指令，并根据所述喷洒指令驱动所述喷洒装置进行喷洒作业；
所述喷洒装置，用于喷洒待喷洒液体。
优选地，所述喷洒机器人还包括无线网络模块；其中，
所述无线网络模块，用于将所述环境信息发送至远程控制终端；
所述无线网络模块，还用于接收所述远程控制终端发送的移动指令，并将所述移动指令发送至所述控制模块；
所述控制模块，还用于接收所述移动指令，并根据所述移动指令对所述移动模块进行路径规划，以使所述移动模块控制所述喷洒机器人进行移动。
优选地，所述无线网络模块，还用于接收远程控制终端发送的喷洒管理指令，并将所述喷洒管理指令发送至所述控制模块；
所述控制模块，还用于接收所述喷洒管理指令，并根据所述喷洒管理指令中包含的喷洒量及喷洒精度对所述喷洒模块进行控制。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种喷洒机器人控制方法，所述喷洒机器人控制方法基于如上所述的喷洒机器人，所述方法包括：
采集所述喷洒机器人所处环境的环境信息；
根据所述环境信息进行路径规划，以获取路径规划结果，及根据所述环境信息进行喷洒规划获得喷洒规划结果；
根据所述路径规划结果控制所述喷洒机器人进行移动，并根据所述喷洒规划结果控制所述喷洒机器人进行喷洒作业。
优选地，所述根据路径规划结果进行移动，并根据所述喷洒规划进行喷洒作业的步骤之后，还包括：
接收移动指令，并根据所述移动指令控制所述喷洒机器人进行移动；
接收喷洒管理指令，并根据所述喷洒管理指令控制所述喷洒机器人进行喷洒作业。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有喷洒机器人控制程序，所述喷洒机器人控制程序被处理器执行时实现如上所述的喷洒机器人控制方法的步骤。
本发明喷洒机器人包括：信息采集模块、控制模块、移动模块及喷洒模块；所述信息采集模块，用于采集所述喷洒机器人所处环境的环境信息，并将所述环境信息发送至所述控制模块；所述控制模块，用于接收所述环境信息，根据所述环境信息向所述移动模块发送路径规划指令，以及根据所述环境信息向所述喷洒模块发送喷洒指令；所述移动模块，用于接收所述路径规划指令，并根据所述路径规划指令控制所述喷洒机器人进行移动；所述喷洒模块，用于接收所述喷洒指令，并根据所述喷洒指令进行喷洒作业。机器人工作时对密闭空间中的空气进行防疫消毒，大大降低了使用者暴露在含病毒等危险空气中所被感染的风险。含内置电源，不依赖外置供电装备，工作范围大、续航能力强并且可以持续工作，大大提高消毒效率。
附图说明
图1为本发明喷洒机器人第一实施例的功能模块图；
图2为本发明喷洒机器人一实施例的行走单元的结构示意图
图3为本发明喷洒机器人一实施例的直流舵机驱动电路；
图4为本发明喷洒机器人一实施例的喷洒模块的功能模块图；
图5为本发明喷洒机器人一实施例的电源驱动电路图；
图6为本发明喷洒机器人一实施例的喷洒模块的驱动电路图；
图7为本发明喷洒机器人第二实施例的功能模块图；
图8为本发明喷洒机器人控制方法第一实施例的流程示意图。
附图标号说明：
标号 名称 标号 名称
300 信息采集模块 301 视频探头
200 控制模块 302 红外传感器
100 移动模块 401 喷洒管理单元
400 喷洒模块 402 喷洒装置
101 驱动单元 500 无线网络模块
102 行走单元 403 水泵
11 安装板 404 喷头
12 行走机械腿 Q1～Q4 第一至第四晶体管
121 连接臂 U1～U2 第一至第二驱动芯片
122 支撑臂 U3～U4 第一至第二电压转换芯片
123 驱动组件 GND 接地
123a 转动电动舵机 C1～C8 第一至第八电容
123b 升降电动舵机 R1～R16 第一至第十六电阻
D1～D4 第一至第四续流二极管 Q5～Q8 第一至第四NMOS管
D5～D8 第一至第四二极管
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供了一种喷洒机器人，参考图1，图1为本发明喷洒机器人第一实施例的功能模块图。
所述喷洒机器人包括：信息采集模块300、控制模块200、移动模块100及喷洒模块400。
所述信息采集模块300，用于采集所述喷洒机器人所处环境的环境信息，并将所述环境信息发送至所述控制模块200。
需要说明的是，所述信息采集模块300包括传感器。所述传感器，用于采集所述喷洒机器人所处环境的地形信息及障碍物信息，并将所述地形信息及所述障碍物信息发送至所述控制模块200。
需要说明的是，所述传感器具体包括视频探头301及红外传感器302。红外传感器302主要是利用红外感应来检测喷洒机器人在前进过程中是否有障碍物，从而根据感知结果来实现障碍避让。红外传感器302可以采用红外感应类型NIT64G108。该传感器信息处理能力较高，可以根据红外感应准确地检测路径障碍物，从而使喷洒机器人及时做出转向行为，使得喷洒机器人的运行轨迹不被干扰。
具体实施中，例如：喷洒机器人在地铁站中运行，通过视频探头获取到地铁站的地形环境(平面、楼梯或坡面等地形)，通过红外传感器获取环境中的障碍物(行人、公共设置、承重柱及围栏等障碍物)，信息采集模块300采集地形信息及障碍物信息并发送到控制模块200。
所述控制模块200，用于接收所述环境信息，根据所述环境信息向所述移动模块100发送路径规划指令，以及根据所述环境信息向所述喷洒模块400发送喷洒指令。
易于理解的是，喷洒指令用于控制喷洒模块进行工作，例如：根据当前环境信息进行喷洒规划，例如，当前为空旷环境进行大范围喷洒，前方有行人，未防止误将消毒液误喷洒到行人身上，造成行人的不变，可以对喷洒距离及喷洒量进行调节。同时，可以根据环境信息获取到喷洒机器人工作范围的大小，计算本喷洒机器人的剩余待喷洒液体量，对喷洒机器人的喷洒速度进行调节，以防止待喷洒液体的浪费。
所述控制模块200，还用于根据所述地形信息及所述障碍物信息生成路径规划指令，以使所述移动模块100根据所述路径规划指令进行障碍物避让。
需要说明的是，所述控制模块200采用STM32F470微控制器，该微控制器可以将12V电源转换为5V及3.3V。红外传感器302的红外线检测信号为数字量信号，定义4个红外线检测信号对应的STM32F470微控制器的四个引脚，当相应引脚检测到低电平信号时，即为处于边缘状态(较为接近障碍物的状态)，需要转向行驶或者停止行驶，是控制舵机运动的条件之一。
所述移动模块100，用于接收所述路径规划指令，并根据所述路径规划指令控制喷洒机器人进行移动。
所述移动模块100包括驱动单元101和行走单元102；参考图2，图2为本发明喷洒机器人一实施例的行走单元的结构示意图。
所述驱动单元101，用于接收所述路径规划指令，并根据所述路径规划指令驱动所述行走单元102，以使所述行走单元102进行障碍物避让；所述行走单元102用于支撑喷洒机器人进行直行及转向。所述驱动单元101还用于根据所述路径规划指令控制所述行走单元102的移动速度。
需要说明的是，请参照图2，所述行走单元102包括可沿水平向活动的安装板11，所述喷洒装置402包括固定安装于所述安装板11上的喷头404，用于将消毒液通过所述喷头404喷洒至空气中，所述喷洒机器人各模块的电路组件设于所述安装板11上。
应当理解的是，所述喷头404以及喷洒机器人各模块的电路组件均设于所述安装板11上，在实际应用中，所述安装板11可在场所内沿水平向活动，通过喷洒机器人各模块的电路组件与所述喷洒装置402以及所述行走单元102电连接，使得所述安装板11移动的过程中，控制所述喷头404持续将消毒液通过所述喷头404喷洒至空气中，完成对场所的全面消毒，避免了人工喷洒消毒液的安全隐患。
需要说明的是，所述安装板11的活动方式有许多，可以通过多个滚轮实现移动，还可以通过机械行走的方式实现。本实施例中，所述行走单元102还包括设于所述安装板11周侧的至少两个行走机械腿12，两个所述行走机械腿12均与喷洒机器人各模块的电路组件电连接，用以共同驱动所述安装板11活动。通过两个所述行走机械腿12相互配合，模拟人的行走的方式实现所述安装板11的移动，利于障碍的躲避。
易于理解的是，所述安装板11呈水平放置，所述行走机械腿12包括连接臂121结构以及驱动组件123，所述连接臂结构包括连接座、连接臂121以及支撑臂122，所述连接座沿上下向轴线转动安装于所述安装板11周侧，所述连接臂121的一端沿水平向活动安装于所述连接座，所述支撑臂122的一端沿水平向活动安装于所述连接臂121的另一端，所述支撑臂122的另一端用于支撑抵接于地面；所述驱动组件123用以驱动所述连接座、所述连接臂121以及所述支撑臂122活动，所述驱动组件123电性连接喷洒机器人各模块的电路组件。通过所述驱动组件123，驱使所述连接座沿上下向轴线转动，同时带动所述连接臂121和所述支撑臂122沿水平向摆动，通过所述支撑臂122摆动，实现抬腿的动作，实现移动。
需要说明的是，所述驱动组件123的驱动形式有许多，可以通过电机驱动、液压驱动等，本实施例中，所述驱动组件123包括分别对应所述连接座、所述连接臂121以及所述支撑臂122的三个电动舵机，每一所述电动舵机均与喷洒机器人各模块的电路组件电性连接。具体的，所述驱动组件123包括两个升降电动舵机123b和一个转动电动舵机123a，两个所述升降电动舵机123b的驱动端分别与所述连接臂121的两端驱动连接，为所述连接臂121和所述支撑臂122提供支撑动力、负载能力以及自由度，其中一所述升降电动舵机123b固定安装于所述支撑臂122上，另一所述升降电动舵机123b安装于所述安装板11上，所述转动电动舵机123a设于所述安装板11上，且与所述连接座驱动连接，驱动所述连接座转动，提供所述连接臂121水平移动的动力及自由度。
需要说明的是，驱动单元101包括驱动组件123、转动电动舵机123a、升降电动舵机123b等部分，驱动组件123中包含直流舵机驱动电路，参考图3，图3为本发明喷洒机器人一实施例的直流舵机驱动电路图。所述直流舵机驱动电路包括：第一至第二电容C1～C2、第一至第四晶体管Q1～Q4、第一至第二驱动芯片U1～U2、第一至第四电阻R1～R4。第一、第二晶体管为同型号，第三、第四晶体管为同型号，第一至第二驱动芯片U1～U2为同型号。
直流舵机驱动电路主要完成的功能是实现喷洒机器人的运行速度控制和运行方向控制，该直流舵机驱动电路为单桥H型驱动电路。该直流舵机驱动电路利用第一至第四晶体管Q1～Q4作为开关，第一至第二驱动芯片U1～U2进行驱动，来实现喷洒机器人的运动控制。驱动电路接收控制模块200发送的PWM信号(所述PWM信号中包含路径规划指令)控制驱动芯片，实现了喷洒机器人的速度控制和机器人的方向转向控制。
应当理解的是，为了使得所述安装板11的移动更平稳，适应各种路面环境，所述安装板11呈水平放置，沿所述安装板11的宽度方向上，两个所述行走机械腿12相对设置为一移动组，所述移动组设有多个，且沿所述安装板11的长度方向间隔设置。本实施例中，所述移动组有3组，即所述行走机械退共有6个，能基本实现仿生六足昆虫三角步态和定点转弯等步态爬行模式，从而实现直线行走以及转向避障等作业。
应当理解的是，三角步态是占地系数为0.5的波形步态，运动时每3个所述行走机械腿12交替支撑前迈，“六足纲”昆虫运动时，是将三对足分成两组，以三角形支架结构交替前行。即，本实施例中，将六个所述行走机械腿12根据位置分成两组各自呈现类似三角形支架的状态，当一组三角形支架中所有的所述行走机械腿12提起时，另一组三角形支架的所述行走机械腿12原地不动，以支撑身体，并以位于中间位置的所述行走机械腿12为支点，拉动所述安装板11向前，同时所述喷洒机器人整体的重心落在另一组三角形支架的三个所述行走机械腿12上，然后重复前一组的动作，相互轮换周而复始。这种步态可以让所述喷洒机器人随时停下来，因为重心总是落在三角形支架内，稳定性更好。定点转弯步态中，首先所述喷洒机器人做姿态调整，六个所述行走机械腿12站立撑地，立足点不变。接着其中三个所述行走机械腿12摆动，另外三个所述行走机械腿12支撑，机身转动。重复动作，依次循环，定点转弯步态的稳定性容易满足，所述喷洒机器人的大转角主要由机械机构来决定。
所述喷洒模块400，用于接收所述喷洒指令，并根据所述喷洒指令进行喷洒作业。
参考图4，图4为本发明喷洒机器人一实施例的喷洒模块的功能模块图；所述喷洒模块400包括喷洒装置402和喷洒管理单元401。所述喷洒管理单元401，用于接收喷洒指令，并根据所述喷洒指令驱动所述喷洒装置402进行喷洒作业。所述喷洒装置402，用于喷洒待喷洒液体，所述喷洒装置402包括水泵403及喷头404。
需要说明的是，所述喷洒机器人中还包括电源模块(图中未示出，但不影响本实施例的解释说明)。参考图5，图5为本发明喷洒机器人一实施例的电源驱动电路图。所述电源驱动电路包括：第一至第二电压转换芯片U3～U4、第三至第八电容C3～C8，第二电压转换芯片U4用于将电压转换成适用于传感器供电系统输入输出所需的3V电压，第一转换芯片U3用于将电压转换成适用于控制模块200中主控芯片输入输出所需的6V电压。
易于理解的是，喷头404可以选用电动离心喷头或者扇形喷嘴，水泵403可以采用自吸式水泵。利用底板和管材将水泵和喷头固定在喷洒机器人的前端位置。喷洒机器人作业时，为了应对不同场景和环境的要求，需要对喷洒机器人的喷洒量和喷洒精度进行管理。
进一步的，参考图6，图6为本发明喷洒机器人一实施例的喷洒模块的驱动电路图。所述驱动电力路包含在所述喷洒管理单元401中。
需要说明的是，喷洒模块的驱动电路包括：第一至第四NMOS管Q5～Q8、第一至第四续流二极管D1～D4、第一至第四二极管D5～D8、第五至第十六电阻R5～R16。
具体实施中，由于舵机消耗的功率较大，微控制器不能直接控制电机，设计时需采用大功率的MOS管，由由控制模块200的主控制器的端口产生PWM来控制MOS管的通断控制电机转速以达到管理喷洒进度和喷洒量的目的。当微控制器的端口输出高电平至NMOS管的栅极时，MOS管导通，电机工作，开始喷洒；当微控制器的端口输出为低电平至NMOS管的栅极时，MOS关断，电机停止工作，停止喷洒。但是由于MOS管的突然关断会产生一个瞬间的反向电动势，这时可以由图中的续流二极管将这个反向电动势消除，达到保护电路的目的。不同的占空比的PWM驱动信号使电机两端端的有效电压不同，占空比越高电机有效电压越高，喷洒量越大，反之同理；当PWM在电机正常工作的频率内，改变PWM的占空比即可实现改变转速的目的以达到改变喷洒量的效果。
进一步地，由于本喷洒机器人采用模块化设计所以其可拓展性很强，可以通过改造相应功能模块达到不同工作效果。如：改造喷洒模块为机械举升装置即可完成货物搬卸功能、更换喷洒装置的类型使之成为灭火机器人等。
本发明实施例，上述喷洒机器人为仿生六足机器人，机动性强，采用三角步态和定点转弯等步态，类似生物的爬行机构进行运动，自动化程度高，面于复杂地形，能自动做出转向、直行等判断动作，适应能力强。整个喷洒装置主要由水泵和喷头组合式模块化设计，水泵采用自吸式水泵，自吸式水泵较潜水泵具有扬程高，出水量大等特点，且喷洒装置位于机器人前端有良好的喷洒角度和喷洒范围。机器人工作时对密闭空间中的空气进行防疫消毒，大大降低了使用者暴露在含病毒等危险空气中所被感染的风险。含内置电源，不依赖外置供电装备，工作范围大、续航能力强并且可以持续工作，大大提高消毒效率。
基于本发明喷洒机器人第一实施例，提出本发明喷洒机器人第二实施例，参考图7，图7为本发明喷洒机器人第二实施例的功能模块图。
所述喷洒机器人还包括无线网络模块500。
所述无线网络模块500，用于将所述环境信息发送至远程控制终端。
所述无线网络模块500，还用于接收所述远程控制终端发送的移动指令，并将所述移动指令发送至所述控制模块200。
所述控制模块200，还用于接收所述移动指令，并根据所述移动指令对所述移动模块进行路径规划，以使所述移动模块100控制喷洒机器人进行移动。
易于理解的是，所述远程控制终端可以为移动终端、计算机、云终端等，远程控制终端可以通过接受无线网络模块500发送的信息，实现对喷洒机器人的远程监控。
所述无线网络模块500，还用于接收远程控制终端发送的喷洒管理指令，并将所述喷洒管理指令发送至所述控制模块200。
所述控制模块200，还用于接收所述喷洒管理指令，并根据所述喷洒管理指令中包含的喷洒量及喷洒精度对所述喷洒模块400进行控制。
应当理解的是，所述喷洒机器人还可以通过接受远程控制终端发送的指令进行喷洒作业，远程控制终端可以根据接收到的地形信息及障碍物信息调用相应的指令控制所述喷洒机器人；也可以由用户之间输入指令到所述喷洒机器人使其进行喷洒作业。
需要说明的是，所述无线网络模块500包括图像传输系统，所述图像传输系统可采用LinkAV-C321S-2W模块，300-900MHz可选频段进行图像传输，其传输距离可达6Km，其主要负责对搭载在喷洒机器人上的采集到的图像信息进行接收。数据传输系统可采用亿佰特SX1278无线模块，使用433MHz频段进行数据传输，其主要负责接收喷洒机器人的回传数据给相应的上位机。
本发明实施例，无线网络模块传输具有高速输出稳定、输出距离远等优点，达到实时图像传达及信息处理和控制效果。根据对应的地图模型通过路线模拟、行动信息量化撰写入程序代码，让机器人面对不同工作场景有不同的行走路线及达到不同的工作效果。
本发明实施例提供了一种喷洒机器人控制方法，参照图8，图8为本发明喷洒机器人控制方法第一实施例的流程示意图。本实施例基于本发明喷洒机器人第一实施例和第二实施例的喷洒机器人。
本实施例中，所述喷洒机器人控制方法包括以下步骤：
步骤S10：采集所述喷洒机器人所处环境的环境信息；
需要说明的是，所述环境信息具体包括地形信息及障碍物信息，所述喷洒机器人包括视频探头及红外传感器。红外传感器主要是利用红外感应来检测喷洒机器人在前进过程中是否有障碍物，从而根据感知结果来实现障碍避让。可以根据红外感应准确地检测路径障碍物，使喷洒机器人及时做出转向行为，使得喷洒机器人的运行轨迹不被干扰。
具体实施中，例如：喷洒机器人在地铁站中运行，通过视频探头获取到地铁站的地形环境(平面、楼梯或坡面等地形)，通过红外传感器获取环境中的障碍物(行人、公共设置、承重柱及围栏等障碍物)，获取到采集地形信息及障碍物信息。
步骤S20：根据所述环境信息进行路径规划，以获取路径规划结果，及根据所述环境信息进行喷洒规划获得喷洒规划结果。
易于理解的是，根据所述地形信息及所述障碍物信息生成路径规划指令，以使所述喷洒机器人根据所述路径规划指令进行障碍物避让。例如：在喷洒机器人处于边缘状态(较为接近障碍物的状态)，需要转向行驶或者停止行驶。
易于理解的是，根据当前环境信息进行喷洒规划，例如，当前为空旷环境进行大范围喷洒，前方有行人，未防止误将消毒液误喷洒到行人身上，造成行人的不变，可以对喷洒距离及喷洒量进行调节；可以根据环境信息获取到喷洒机器人工作范围的大小，计算本喷洒机器人的剩余待喷洒液体量，对喷洒机器人的喷洒速度进行调节，以防止待喷洒液体的浪费。
步骤S30：根据所述路径规划结果控制所述喷洒机器人进行移动，并根据所述喷洒规划结果控制所述喷洒机器人进行喷洒作业。
应当理解的是，通过所述路径规划结果及所述喷洒规划结果为生成相应的路径规划指令和喷洒规划指令，喷洒机器人的控制模块可根据指令控制喷洒模块及移动模块进行喷洒作业。
应当理解的是，喷洒机器人的喷洒模块及移动模块的运行在上述实施例中已经进行讲解，此处不再一一赘述。
步骤S30之后，还包括：
步骤S40：接收移动指令，并根据所述移动指令控制所述喷洒机器人进行移动。
步骤S50：接收喷洒管理指令，并根据所述喷洒管理指令控制所述喷洒机器人进行喷洒作业。
易于理解的是，所述喷洒机器人还包含无线网络模块，所述喷洒机器人还可以通过接受远程控制终端发送的指令进行喷洒作业，远程控制终端可以根据接收到的地形信息及障碍物信息调用相应的指令控制所述喷洒机器人；也可以由用户之间输入指令到所述喷洒机器人使其进行喷洒作业。
具体实施中，例如：对学校进行消毒液喷洒作业，识别该环境的地形(楼梯、走廊、平面及坡道等)，识别障碍物(设施、行人、柱子及围栏等)，通过环境信息获取环境的大小，规划喷洒机器人行走的路径，同时可以接收用户发送的指令进行相应的喷洒作业。
本发明实施例，上述喷洒机器人控制方法，通过控制喷洒机器人进行转向、直行等判断动作，适应能力强。机器人工作时对密闭空间中的空气进行防疫消毒，大大降低了使用者暴露在含病毒等危险空气中所被感染的风险。含内置电源，不依赖外置供电装备，工作范围大、续航能力强并且可以持续工作，大大提高消毒效率。通过远程控制让机器人面对不同工作场景有不同的行走路线及达到不同的工作效果。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有喷洒机器人控制程序，所述喷洒机器人控制程序被处理器执行如上文所述的喷洒机器人控制方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的喷洒机器人控制方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒机器人包括：信息采集模块、控制模块、移动模块及喷洒模块；其中，所述喷洒机器人为采用三角步态和定点转弯步态进行运动的仿生六足机器人；
所述信息采集模块，用于采集所述喷洒机器人所处环境的环境信息，并将所述环境信息发送至所述控制模块；
所述控制模块，用于接收所述环境信息，根据所述环境信息向所述移动模块发送路径规划指令，以及根据所述环境信息确定喷洒范围；
所述控制模块，还用于根据所述喷洒范围计算剩余待喷洒液体量，并根据所述剩余待喷洒液体量向所述喷洒模块发送喷洒指令；
所述移动模块，用于接收所述路径规划指令，并根据所述路径规划指令控制所述喷洒机器人进行移动；
所述喷洒模块，用于接收所述喷洒指令，并根据所述喷洒指令中包含的喷洒量和喷洒精度进行喷洒作业。
2.如权利要求1所述的喷洒机器人，其特征在于，所述信息采集模块包括传感器；其中，
所述传感器，用于采集所述喷洒机器人所处环境的地形信息及障碍物信息，并将所述地形信息及所述障碍物信息发送至所述控制模块；
所述控制模块，还用于根据所述地形信息及所述障碍物信息生成路径规划指令，以使所述移动模块根据所述路径规划指令进行障碍物避让。
3.如权利要求2所述的喷洒机器人，其特征在于，所述移动模块包括驱动单元和行走单元；其中，
所述驱动单元，用于接收所述路径规划指令，并根据所述路径规划指令驱动所述行走单元，以使所述行走单元进行障碍物避让；
所述行走单元用于支撑所述喷洒机器人进行直行及转向。
4.如权利要求3所述的喷洒机器人，其特征在于，所述驱动单元还用于根据所述路径规划指令控制所述行走单元的移动速度。
5.如权利要求1所述的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒模块包括喷洒装置和喷洒管理单元；其中，
所述喷洒管理单元，用于接收喷洒指令，并根据所述喷洒指令驱动所述喷洒装置进行喷洒作业；
所述喷洒装置，用于喷洒待喷洒液体。
6.如权利要求1~5任一项所述的喷洒机器人，其特征在于，所述喷洒机器人还包括无线网络模块；其中，
所述无线网络模块，用于将所述环境信息发送至远程控制终端；
所述无线网络模块，还用于接收所述远程控制终端发送的移动指令，并将所述移动指令发送至所述控制模块；
所述控制模块，还用于接收所述移动指令，并根据所述移动指令对所述移动模块进行路径规划，以使所述移动模块控制所述喷洒机器人进行移动。
7.如权利要求6所述的喷洒机器人，其特征在于，所述无线网络模块，还用于接收远程控制终端发送的喷洒管理指令，并将所述喷洒管理指令发送至所述控制模块；
所述控制模块，还用于接收所述喷洒管理指令，并根据所述喷洒管理指令中包含的喷洒量及喷洒精度对所述喷洒模块进行控制。
8.一种喷洒机器人控制方法，其特征在于，所述喷洒机器人控制方法基于权利要求1至7任一项所述的喷洒机器人，所述方法包括：
采集所述喷洒机器人所处环境的环境信息，所述喷洒机器人为采用三角步态和定点转弯步态进行运动的仿生六足机器人；
根据所述环境信息进行路径规划，以获取路径规划结果，及根据所述环境信息确定喷洒范围，所述环境信息包括地形信息及障碍物信息；
根据所述喷洒范围计算剩余待喷洒液体量，并根据所述剩余待喷洒液体量进行喷洒规划获得喷洒规划结果；
根据所述路径规划结果控制所述喷洒机器人进行移动，并根据所述喷洒规划结果控制所述喷洒机器人进行喷洒作业。
9.如权利要求8所述的喷洒机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述路径规划结果控制所述喷洒机器人进行移动，并根据所述喷洒规划结果控制所述喷洒机器人进行喷洒作业的步骤之后，还包括：
接收移动指令，并根据所述移动指令控制所述喷洒机器人进行移动；
接收喷洒管理指令，并根据所述喷洒管理指令控制所述喷洒机器人进行喷洒作业。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有喷洒机器人控制程序，所述喷洒机器人控制程序被处理器执行时实现如权利要求8至9任一项所述的喷洒机器人控制方法的步骤。
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