CN108057126A - 消毒机器人、消毒控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种消毒机器人，所述消毒机器人设有消毒主控板、消毒装置及AGV，其中，所述消毒主控板与所述消毒装置电连接，且所述AGV包括AGV主控板，所述消毒主控板与所述AGV主控板通过串口进行全双工通讯。本发明还提供一种消毒控制方法及系统。本发明消毒机器人通过结合AGV运行及空气消毒的技术方法，实现了提高了消毒效率的效果。

Description

消毒机器人、消毒控制方法及系统

技术领域

本发明涉及空间消毒技术领域，尤其涉及一种消毒机器人、消毒控制方法及系统。

背景技术

空气消毒是近段时间兴起的一个高效无污染的消毒方式，主要通过向空气中喷晒具有氧化性的气体达到杀灭病菌的效果。市场大多数空气消毒的设备都是坐立式的，放在一个固定的空间，流动性差，使用效率往往比较低，如果我想对另一个房间消毒我得要把它搬过去。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种，旨在解决消毒装置不能移动导致的消毒流动性差的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种，所述消毒机器人设有消毒主控板、消毒装置及AGV，其中，所述消毒主控板与所述消毒装置电连接，且所述AGV包括AGV主控板，所述消毒主控板与所述AGV主控板通过串口进行全双工通讯。

优选地，所述消毒机器人还包括无线通讯模块，所述消毒机器人通过所述无线通讯模块与中央控制器进行无线通讯。

为实现上述目的，本发明还提供一种消毒控制方法，所述空气消毒控制方法应用于消毒机器人，所述消毒控制方法包括：

所述空气消毒控制方法应用于消毒机器人，所述消毒控制方法包括：

在接收到中央控制器发送的空间消毒任务时，提取所述空间消毒任务的路线规划发送至AGV主控板；

读取所述空间消毒任务的消毒任务信息，向所述AGV主控板发送启动指令，以使所述AGV主控板控制AGV按照接收到的所述路线规划运行至空间消毒任务的消毒点；

并在接收到所述中央控制器下发的消毒指令时，控制消毒装置执行所述消毒点的消毒操作。

优选地，所述读取所述空间消毒任务的消毒任务信息，向所述AGV主控板发送启动指令的步骤，还包括：

控制消毒装置执行自检操作，并根据自检结果确认设备是否正常运行；

在确认所述消毒装置正常运行时，执行向所述AGV主控板发送启动指令的步骤。

优选地，所述在接收到所述AGV主控板上报的抵达消毒点信号时，控制消毒装置执行所述消毒点的消毒操作的步骤，还包括：

获取预先设定的所述消毒点的空间面积，并计算基于所述空间面积的消毒液容量；

控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐。

优选地，所述控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐的步骤之前，还包括：

控制消毒装置部件进行消毒操作，并在所述操作执行完成后，执行控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐的步骤。

优选地，所述消毒控制方法，还包括：

检测废液罐的液体容量，在确认所述液体容量大于或等于预设容量时，输出废液清理提示信息。

优选地，所述在接收到所述AGV主控板上报的抵达消毒点信号时，控制消毒装置执行所述消毒点的消毒操作的步骤之后，还包括：

接收所述AGV主控板上报的行驶信息以确认当前的停靠位置；

在确认所述停靠位置为预设加液停止点时，执行控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐的步骤。

优选地，所述消毒控制方法，还包括：

接收所述AGV主控板上报的运行信息，并获取当前消毒任务的执行情况，生成消毒任务执行状态发送至所述中央控制器。

为实现上述目的，本发明还提供一种消毒控制系统，所述消毒控制系统包括消毒机器人、中央控制器及AGV磁条轨道，所述消毒机器人包括电连接的消毒主控板、AGV主控板、消毒装置、及AGV，所述消毒机器人还包括无线收发模块，以通过所述无线收发模块与所述中央控制器进行通讯连接，所述消毒控制系统在实现时包括如下内容：

所述消毒机器人，用于接收中央控制器下发的消毒任务包，并根据所述消毒任务包控制消毒装置执行本次消毒任务，并接收AGV主控板上报的运行轨迹生成消毒任务执行情况实时发送至所述中央控制器，以使中央控制器监控消毒执行过程；

所述中央控制器，用于根据当前的消毒需求发布消毒任务包至消毒机器人；接收AGV主控板发送的地标信息，识别所述地标信息在确认到达消毒点后向消毒机器人的消毒主控板下发消毒指令；并接收所述消毒机器人提交的消毒任务执行情况并显示；

所述AGV磁条轨道，用于铺设在所述消毒机器人所需消毒的区域地面，以实现所述消毒机器人执行消毒任务。

本发明提供一种消毒机器人及消毒控制装置，将通过消毒机器人内部的消毒装置与AGV连接，通过消毒主控板控制所述AGV运行并执行消毒操作，实现通过AGV行走轨迹进行移动消毒或者移动到某个地点消毒，从而扩大消毒空间并提供了多种消毒任务的执行方式，实现了提高消毒效率的有益效果。

附图说明

图1为本发明消毒机器人的结构示意图；

图2消毒主控板的结构示意图；

图3为本发明消毒控制方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明消毒控制方法第二实施例的流程示意图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：在接收到中央控制器发送的空间消毒任务时，提取所述空间消毒任务的路线规划发送至AGV主控板；读取所述空间消毒任务的消毒任务信息，向所述AGV主控板发送启动指令，以使所述AGV主控板控制AGV按照接收到的所述路线规划运行至空间消毒任务的消毒点；并在接收到所述中央控制器下发的消毒指令时，控制消毒装置执行所述消毒点的消毒操作。

现有技术中，市场大多数空气消毒的设备都是坐立式的，放在一个固定的空间，流动性差，使用效率往往比较低，如果我想对另一个房间消毒我得要把它搬过去。

本发明提供一种解决方案，通过消毒设备与AGV的连接关系，在接收到消毒任务后，解析消毒任务包将路线规划发送至AGV，进而通过AGV的运行到达消毒任务点，并执行所述消毒点的消毒操作。通过此种方式扩大了消毒范围并实现了提高消毒效率的有益效果。

如图1所示，图1为本发明消毒机器人的结构示意图，所述消毒机器人设有消毒主控板、消毒装置及AGV，其中，所述消毒主控板与所述消毒装置电连接，且所述AGV包括AGV主控板，所述消毒主控板与所述AGV主控板通过串口进行全双工通讯。

另，所述消毒机器人还包括无线通讯模块，所述消毒机器人通过所述无线通讯模块与中央控制器进行无线通讯。

另外，所述消毒机器人通过所述消毒主控板向AGV主控板发送通讯命令，以控制AGV运行，并与所述中央控制器进行无线通讯执行消毒任务。所述消毒主控板还包括存储器及处理器，可查看图2，图2消毒主控板的结构示意图，所述处理器用以解析消毒任务包，并将路线规划发送至AGV主控板。另，所述存储器还设有消毒控制应用程序，所述消毒控制应用程序被处理器执行时，实现如下操作：

在接收到中央控制器发送的空间消毒任务时，提取所述空间消毒任务的路线规划发送至AGV主控板；

读取所述空间消毒任务的消毒任务信息，向所述AGV主控板发送启动指令，以使所述AGV主控板控制AGV按照接收到的所述路线规划运行至空间消毒任务的消毒点；

并在接收到所述中央控制器下发的消毒指令时，控制消毒装置执行所述消毒点的消毒操作。

进一步的，所述处理器可以调用储存于所述存储器中的消毒控制应用程序，并执行以下操作：

控制消毒装置执行自检操作，并根据自检结果确认设备是否正常运行；

在确认所述消毒装置正常运行时，执行向所述AGV主控板发送启动指令的步骤。

进一步的，所述处理器可以调用储存于所述存储器中的消毒控制应用程序，并执行以下操作：

获取预先设定的所述消毒点的空间面积，并计算基于所述空间面积的消毒液容量；

控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐。

进一步的，所述处理器可以调用储存于所述存储器中的消毒控制应用程序，并执行以下操作：

控制消毒装置部件进行消毒操作，并在所述操作执行完成后，执行控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐的步骤。

进一步的，所述处理器可以调用储存于所述存储器中的消毒控制应用程序，并执行以下操作：

检测废液罐的液体容量，在确认所述液体容量大于或等于预设容量时，输出废液清理提示信息。

进一步的，所述处理器可以调用储存于所述存储器中的消毒控制应用程序，并执行以下操作：

接收所述AGV主控板上报的行驶信息以确认当前的停靠位置；

在确认所述停靠位置为预设加液停止点时，执行控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐的步骤。

进一步的，所述处理器可以调用储存于所述存储器中的消毒控制应用程序，并执行以下操作：

接收所述AGV主控板上报的运行信息，并获取当前消毒任务的执行情况，生成消毒任务执行状态发送至所述中央控制器。

本实施例根据上述方案，将消毒装置及AGV进行连接后，通过与中央控制器的无线通讯连接，接收消毒任务包，并通过消毒任务包中的路线规划执行运行过程消毒或者移动到指定的消毒点进行消毒任务，且消毒装置通过与AGV的连接关系与AGV进行实时通讯检测消毒任务的执行情况，实现了提高消毒效率的效果。

基于上述硬件构架，提出本发明消毒控制方法的实施例。

参照图3，图3为本发明消毒控制方法的第一实施例，所述消毒控制方法包括以下步骤：

步骤S10，在接收到中央控制器发送的空间消毒任务时，提取所述空间消毒任务的路线规划发送至AGV主控板；

在消毒机器人等待区域，当前在闲置状态运行的消毒机器人接收中央控控制器发送的空间消毒任务。基于当前接收到的空间消毒任务，解析所述消毒任务中的内容，并将解析到的空间消毒任务中的路线规划发送至AGV。根据解析的所述空间消毒任务，读取所述空间消毒任务中的消毒任务点信息，以根据所述消毒任务点信息，控制消毒装置执行所述空间消毒任务的操作。

步骤S20，读取所述空间消毒任务的消毒任务信息，向所述AGV主控板发送启动指令，以使所述AGV主控板控制AGV按照接收到的所述路线规划运行至空间消毒任务的消毒点；

基于当前的空间消毒任务，读取所述空间消毒任务的消毒任务点信息，所述消毒任务点信息中的任务点可能包含一个或多个，基于所述消毒任务点中的第一任务点的位置，发送启动指令至AGV主控板，以使所述AGV主控板根据接收到的路线规划，控制AGV运行到所述第一任务点的任务位置。所述AGV的运行方式，为现有的AGV循迹运行方式，而其接收到的路线规划中包括为已定义的本次空间消毒任务的消毒任务点的路线信息，基于如上所述条件，则在所述AGV主控板控制所述AGV启动后，首先到达的位置即为所述消毒任务点信息中的第一任务点的位置。

进一步的，所述读取所述空间消毒任务的消毒任务信息，向所述AGV主控板发送启动指令的步骤，还包括：

控制消毒装置执行自检操作，并根据自检结果确认设备是否正常运行；

在确认所述消毒装置正常运行时，执行向所述AGV主控板发送启动指令的步骤。

根据读取到的空间消毒任务的消毒任务点信息，执行消毒装置自检，所述消毒装置包括药剂罐、鼓风机、抽液泵、反应容器、废液罐及风扇等结构内容，均用于执行接收到的本次空气消毒任务。其自检方式为现有的设备自检技术，在此不多赘述。根据所述消毒装置自检操作的自检结果，读取所述自检结果的内容，在确认所述消毒装置正常运行时，执行发送启动指令至所述AGV主控板的步骤。

步骤S30，并在接收到所述中央控制器下发的消毒指令时，控制消毒装置执行所述消毒点的消毒操作。

基于本次空间消毒任务，在所述AGV主控板根据接收到的启动指令控制所述AGV运行到所述消毒任务点中的第一任务点位置，并在到达所述第一任务点位置时，控制所述消毒设备执行所述本次空间消毒任务，其执行所述本次空间消毒任务的操作步骤包括开启所述消毒装置中的药剂罐，使所述药剂罐中的药剂进行反应产生消毒气体，并通过风扇排入消毒点的空气中，实现消毒任务点的消毒操作。其中，确认到达所述第一消毒点位置的方式，为所述消毒机器人内置的RFID传感器将所述第一消毒点位置的地标信息上传至所述AGV主控板，继而由所述AGV主控板将所述地标卡信息上报至所述中央控制器，并在所述中央控制器识别所述地标卡信息确认所述地标卡为所述第一消毒点位置时，下发消毒指令至所述消毒机器人的消毒主控板，以使所述消毒主控板控制所述消毒装置进行消毒操作。

另外，所述在接收到所述AGV主控板上报的抵达消毒点信号时，控制消毒装置执行所述消毒点的消毒操作的步骤，还包括：

获取预先设定的所述消毒点的空间面积，并计算基于所述空间面积的消毒液容量；

控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐。

在接收到抵达所述消毒任务点的第一消毒位置时，获取所述消毒空间的消毒面积，所述消毒面积为所述中央控制器基于对所述第一消毒点掌握的信息设定的。根据获取到的所述消毒面积计算所需消毒液的容量，所述通过消毒面积计算消毒液的容量的计量方式，为已设定的计算公式决定的。根据计算到的所述消毒液的容量，控制计量泵在消毒液存储空间抽取与所述消毒液容量一致的消毒液至药剂罐中，并开启药剂罐的流出口，以使所述消毒液流入反应容器混合生成消毒气体通过风扇吹入消毒空间实现空间消毒操作。

消毒操作执行时，即所述控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐的步骤之前，还包括：

控制消毒装置部件进行消毒操作，并在所述操作执行完成后，执行控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐的步骤。

基于消毒操作，控制所述消毒装置对当前消毒部件消毒，所述消毒部件包括药剂罐、反应容器等，其具体的部件内容，由所述消毒装置的结构及所述消毒装置的消毒操作设定决定。而基于所述消毒操作的执行，需先排空所述消毒机器人的废液罐中的液体，以免在消毒过程中由于废液罐容积不够造成消毒操作中断等情况。此时，是在消毒任务执行之前清理所述废液的方式，另外，所述清理废液操作还包括在消毒任务执行过程中清理所废液罐中废液的操作方式即所述消毒控制方法，还包括：

检测废液罐的液体容量，在确认所述液体容量大于或等于预设容量时，输出废液清理提示信息。

通过读取所述废液罐的液位计的信息检测所述消毒装置的废液罐的液体容量，所述废液罐所装的液体为所述消毒液体反应并生成气体之后的废弃液体，所述废弃液体在消毒过程中流入所述废液罐，避免流出所述消毒装置影响设备及造成环境污染。而在所述消毒任务执行过程中，需定时检测所述废液罐中的废液容量，避免废液过多造成的设备问题或者环境问题。确认检测到的废液容量是否超出了预设容量，在确认所述废液容量大于或等于所述预设容量时，提交废液清理提示信息，以使所述消毒设备在设备闲置状态时清理所述废液罐的废液。所述清理废液罐的操作必须是在所述消毒机器人不在执行消毒任务的过程中清理。

进一步的，所述在接收到所述AGV主控板上报的抵达消毒点信号时，控制消毒装置执行所述消毒点的消毒操作的步骤之后，还包括：

接收所述AGV主控板上报的行驶信息以确认当前的停靠位置；

在确认所述停靠位置为预设加液停止点时，执行控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐的步骤。

接收AGV主控板上报的行驶信息，并解析所述行驶信息的内容，用以确认当前的运行位置，在确认所述AGV已行驶到所述本次空间消毒任务预定的加液停止点时，执行控制计量泵抽取所述容量的消毒液流入反应罐进行消毒操作的步骤。

其中，此种加液方式可应用于多个消毒任务点的空间消毒任务，即每个消毒任务点在执行消毒任务时，在到达所述消毒任务点之后，检测所述消毒点的消毒空间面积，并计算基于所述消毒空间面积的所需消毒液容量，抽取所述消毒液容量至所述药剂罐并执行所述消毒任务点的消毒任务。

此种加液方式还可应用于空间轨道运行消毒任务，即在已定义的所述空间轨道消毒任务中定义运行轨道，并在所述运行轨道中定义轨道起点、轨道中心点及轨道终点，所述轨道中心点即为所述加液停止点。若当前的空间消毒任务为房间消毒时，在到达第一消毒房间时，计算所述消毒房间面积所需的消毒容量抽取对应容量的消毒液并执行所述房间的消毒操作，在所述第一消毒房间消毒完成后，启动AGV至下一消毒房间，并在另一消毒房间到达后，执行计算基于所述消毒房间的空间面积计算消毒液容量并对所述消毒房间进行消毒的操作。

本实施例提供的技术方案中，通过内部连接的消毒主控板及AGV主控板的连接关系，接收中央控制器发送的消毒任务包，消毒主控板控制消毒设备知心空间消毒任务，并将所述消毒任务包中的路径规划发送至AGV主控板，通过所述AGV主控板控制AGV运行实现所述消毒任务的操作，扩大了消毒范围，并实现了提高消毒效率的有益效果。

参照图4，图4为本发明消毒控制方法的第二实施例，基于上述实施例，所述消毒控制方法，还包括：

步骤S40，接收所述AGV主控板上报的运行信息，并获取当前消毒任务的执行情况，生成消毒任务执行状态发送至所述中央控制器。

在消毒机器人执行消毒任务的过程中，所述AGV主控板实时上报当前的AGV运行状态，所述AGV运行状态包括运行位置、车速、任务点等信息。所述消毒主控板根据AGV主控板上报的AGV运行状态，获取当前的消毒任务执行情况，将所述AGV运行状态及所述消毒任务执行情况，生成消毒任务执行状态，并将所述消毒任务执行状态定时发送到所述中央控制器，以使所述中央控制器随时监控所述消毒机器人的消毒任务执行状态。其中，所述消毒任务执行状况发送至中央控制器的发送周期，为已设定的发送内容，例如设定所述发送周期为0.5S。

本实施例提供的技术方案中，通过AGV主控板上报的运行状态及获取到的消毒装置任务执行情况生成的消毒任务执行情况实时发送至中央控制器，实现了消毒任务实时监控的效果，避免消毒任务执行出错的情况。

本发明还提供一种消毒控制系统，所述消毒控制系统包括消毒机器人、中央控制器及AGV磁条轨道，所述消毒机器人包括电连接的消毒主控板、AGV主控板、消毒装置、及AGV，所述消毒机器人还包括无线收发模块，以通过所述无线收发模块与所述中央控制器进行通讯连接，所述消毒控制系统在实现时包括如下内容：

所述消毒机器人，用于接收中央控制器下发的消毒任务包，并根据所述消毒任务包控制消毒装置执行本次消毒任务，并接收AGV主控板上报的运行轨迹生成消毒任务执行情况实时发送至所述中央控制器，以使中央控制器监控消毒执行过程；

所述中央控制器，用于根据当前的消毒需求发布消毒任务包至消毒机器人；接收AGV主控板发送的地标信息，识别所述地标信息在确认到达消毒点后向消毒机器人的消毒主控板下发消毒指令；并接收所述消毒机器人提交的消毒任务执行情况并显示；

所述AGV磁条轨道，用于铺设在所述消毒机器人所需消毒的区域地面，以实现所述消毒机器人执行消毒任务。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种消毒机器人，其特征在于，所述消毒机器人设有消毒主控板、消毒装置及AGV，其中，所述消毒主控板与所述消毒装置电连接，且所述AGV包括AGV主控板，所述消毒主控板与所述AGV主控板通过串口进行全双工通讯。

2.如权利要求1所述的消毒机器人，其特征在于，所述消毒机器人还包括无线通讯模块，所述消毒机器人通过所述无线通讯模块与中央控制器进行无线通讯。

3.一种消毒控制方法，其特征在于，所述空气消毒控制方法应用于消毒机器人，所述消毒控制方法包括：

在接收到中央控制器发送的空间消毒任务时，提取所述空间消毒任务的路线规划发送至AGV主控板；

读取所述空间消毒任务的消毒任务信息，向所述AGV主控板发送启动指令，以使所述AGV主控板控制AGV按照接收到的所述路线规划运行至空间消毒任务的消毒点；

并在接收到所述中央控制器下发的消毒指令时，控制消毒装置执行所述消毒点的消毒操作。

4.如权利要求3所述的消毒控制方法，其特征在于，所述读取所述空间消毒任务的消毒任务信息，向所述AGV主控板发送启动指令的步骤，还包括：

控制消毒装置执行自检操作，并根据自检结果确认设备是否正常运行；

在确认所述消毒装置正常运行时，执行向所述AGV主控板发送启动指令的步骤。

5.如权利要求3所述的消毒控制方法，其特征在于，所述在接收到所述AGV主控板上报的抵达消毒点信号时，控制消毒装置执行所述消毒点的消毒操作的步骤，还包括：

获取预先设定的所述消毒点的空间面积，并计算基于所述空间面积的消毒液容量；

控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐。

6.如权利要求5所述的消毒控制方法，其特征在于，所述控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐的步骤之前，还包括：

控制消毒装置部件进行消毒操作，并在所述操作执行完成后，执行控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐的步骤。

7.如权利要求3所述的消毒控制方法，其特征在于，所述消毒控制方法，还包括：

检测废液罐的液体容量，在确认所述液体容量大于或等于预设容量时，输出废液清理提示信息。

8.如权利要求3所述的消毒控制方法，其特征在于，所述在接收到所述AGV主控板上报的抵达消毒点信号时，控制消毒装置执行所述消毒点的消毒操作的步骤之后，还包括：

接收所述AGV主控板上报的行驶信息以确认当前的停靠位置；

在确认所述停靠位置为预设加液停止点时，执行控制计量泵抽取计算到的所述容量的消毒液流入反应罐的步骤。

9.如权利要求3-8任一项所述的消毒控制方法，其特征在于，所述消毒控制方法，还包括：

接收所述AGV主控板上报的运行信息，并获取当前消毒任务的执行情况，生成消毒任务执行状态发送至所述中央控制器。

10.一种消毒控制系统，其特征在于，所述消毒控制系统包括消毒机器人、中央控制器及AGV磁条轨道，所述消毒机器人包括电连接的消毒主控板、AGV主控板、消毒装置、及AGV，所述消毒机器人还包括无线收发模块，以通过所述无线收发模块与所述中央控制器进行通讯连接，所述消毒控制系统在实现时包括如下内容：

所述消毒机器人，用于接收中央控制器下发的消毒任务包，并根据所述消毒任务包控制消毒装置执行本次消毒任务，并接收AGV主控板上报的运行轨迹生成消毒任务执行情况实时发送至所述中央控制器，以使中央控制器监控消毒执行过程；

所述中央控制器，用于根据当前的消毒需求发布消毒任务包至消毒机器人；接收AGV主控板发送的地标信息，识别所述地标信息在确认到达消毒点后向消毒机器人的消毒主控板下发消毒指令；并接收所述消毒机器人提交的消毒任务执行情况并显示；

所述AGV磁条轨道，用于铺设在所述消毒机器人所需消毒的区域地面，以实现所述消毒机器人执行消毒任务。