CN109188979A - 一种果园监测方法及用于果园的六足仿生机器人监控设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于果园的六足仿生机器人监控设备，包括机器人本体，机器人本体上安装主控单片机和与主控单片机连接的终端节点、摄像头、GPS定位装置、避障装置、环境监测装置，摄像头采集果园环境的图像信息，并将图像信息发送到主控单片机，GPS定位装置获取机器人本体的位置信息，并将位置信息发送到主控单片机，避障装置规划机器人本体的行走路径信息，并将行走路径信息发送到主控单片机，环境监测装置监测果园内的环境信息，并将环境信息发送到主控单片机，主控单片机接收到图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息后将这些信息发送到终端节点，终端节点接收并发送这些信息。本发明还提供一种果园监测方法。
Description
技术领域
本发明涉及果园监测技术领域，尤其涉及一种果园监测方法及用于果园的六足仿生机器人监控设备。
背景技术
一般情况下，果园监控装置采用的主要模式是传统定点监控，而对于偏远地区的果农来说，果园位置偏僻，面积大，布线(网线电线)繁琐困难，安装及维护成本高；且果树树枝易遮挡摄像头，给监控带来盲区。
普通移动监控装置采用的主要模式是轮式驱动，轮式驱动具有速度快、易控制等优点，然而轮式驱动对路况要求高，无法适应果园这种复杂地形，尤其是雨雪天气后的泥地。
专利CN207644517公开了一种自行爬竿移动监控系统，该移动监控系统灵活性不强，只能沿着杆上下移动，而无法在果园大面积移动监控。
移动监控领域已经取得了一些显著的成果，而要获得移动灵活性高、越障能力强的移动监控设备，需要将现有的移动监控设备与多足仿生机器人结合，使移动监控设备不仅具有普通履带或轮式移动监控设备的能力，还具有多足仿生机器人对复杂地形的强大适应力及越障力，如何将二者结合，是当下移动监控领域待解决的问题之一。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种稳定性好、越障能力强的用于果园的六足仿生机器人监控设备，还提供了一种流程简单、适用范围广的果园监测方法。
本发明提供一种用于果园的六足仿生机器人监控设备，包括机器人本体，所述机器人本体包括机身和与机身连接的第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿，所述机器人本体上安装主控单片机和与主控单片机连接的终端节点、摄像头、GPS定位装置、避障装置、环境监测装置，所述主控单片机位于机身的内部，所述终端节点、摄像头、GPS定位装置和避障装置均位于机身上，所述摄像头采集果园环境的图像信息，并将所述图像信息发送到主控单片机，所述GPS定位装置获取机器人本体的位置信息，并将所述位置信息发送到主控单片机，所述避障装置规划机器人本体的行走路径信息，并将所述行走路径信息发送到主控单片机，所述环境监测装置监测果园内的环境信息，并将所述环境信息发送到主控单片机，所述主控单片机接收到所述图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息后将这些信息发送到终端节点，所述终端节点接收并发送这些信息。
进一步地，所述六足仿生机器人监控设备还包括控制装置，所述控制装置远程控制机器人本体，所述控制装置包括协调器、计算机和手机，所述计算机和手机均与协调器连接，所述协调器与终端节点连接，所述协调器接收终端节点发出的图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息，并将这些信息发送到计算机和手机上。
进一步地，所述计算机和手机发送运动控制指令和信息采集指令，所述协调器接收运动控制指令和信息采集指令并将其发送到终端节点，所述终端节点接收运动控制指令和信息采集指令并将其发送到主控单片机，所述主控单片机接收到运动控制指令后控制机器人本体的运动，所述主控单片机接收到信息采集指令后驱动摄像头、GPS定位装置、避障装置和环境监测装置启动。
进一步地，所述六足仿生机器人监控设备还包括一个或多个路由器，所述路由器设置在机器人本体和控制装置之间，所述路由器与机器人本体、控制装置连接。
进一步地，所述环境监测装置包括空气温湿度传感器、土壤湿度传感器、土壤酸碱度传感器和二氧化碳气体传感器，所述空气温湿度传感器、土壤湿度传感器、土壤酸碱度传感器和二氧化碳气体传感器分别与主控单片机连接，所述空气温湿度传感器和二氧化碳气体传感器位于机身上，所述土壤湿度传感器位于第一机械腿的足部，所述土壤酸碱度传感器位于第二机械腿的足部，所述空气温湿度传感器采集果园内空气的温度和湿度信息，并将空气的温度和湿度信息发送到主控单片机；所述土壤湿度传感器采集果园的土壤湿度信息，并将土壤湿度信息发送到主控单片机；所述土壤酸碱度传感器采集果园的土壤酸碱度信息，并将土壤酸碱度信息发送到主控单片机；所述二氧化碳气体传感器检测果园中二氧化碳的浓度，并将二氧化碳的浓度传送给主控单片机。
进一步地，所述主控单片机采用单片机STM32F4，所述避障装置采用超声波传感器。
进一步地，所述第一机械腿、第二机械腿和第三机械腿位于机身的左侧，所述第二机械腿位于第一机械腿和第三机械腿之间，所述第四机械腿、第五机械腿和第六机械腿位于机身的右侧，所述第五机械腿位于第四机械腿和第六机械腿之间，所述第一机械腿和第四机械腿对称设置，所述第二机械腿和第五机械腿对称设置，所述第三机械腿和第六机械腿对称设置，所述第一机械腿、第三机械腿和第五机械腿配合为一组机械腿，所述第二机械腿、第四机械腿和第六机械腿配合为另一组机械腿，所述六足仿生机器人监控设备移动时，一组机械腿中的足部同时落地，形成三角形形态。
进一步地，所述第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿上均设有三个关节，每个关节通过舵机控制，所述舵机与主控单片机连接。
本发明还提供一种果园监测方法，包括以下步骤：
S1，通过计算机或手机发送运动控制指令和信息采集指令，与所述计算机、手机连接的协调器接收运动控制指令和信息采集指令；
S2，所述协调器将运动控制指令和信息采集指令发送给位于果园的机器人本体，所述机器人本体上安装的终端节点接收运动控制指令和信息采集指令并将其发送到与终端节点连接的主控单片机；
S3，所述主控单片机接收运动控制指令后控制机器人本体在果园移动；
S4，所述主控单片机接收信息采集指令后控制安装在机器人本体上的摄像头、GPS定位装置、避障装置和环境监测装置启动，所述摄像头启动后采集果园环境的图像信息，并将图像信息发送到主控单片机，所述GPS定位装置启动后获取机器人本体的位置信息，并将位置信息发送到主控单片机，所述避障装置启动后规划机器人本体的行走路径信息，并将行走路径信息发送到主控单片机，所述环境监测装置启动后监测果园内的环境信息，并将环境信息发送到主控单片机；
S5，所述主控单片机接收图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息，并将这些信息发送到终端节点，所述终端节点接收这些信息后发送到协调器；
S6，所述协调器接收图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息，并将这些信息发送给计算机和手机。
进一步地，所述环境监测装置包括空气温湿度传感器、土壤湿度传感器、土壤酸碱度传感器和二氧化碳气体传感器，所述空气温湿度传感器采集果园内空气的温度和湿度信息，并将空气的温度和湿度信息发送到主控单片机；所述土壤湿度传感器采集果园的土壤湿度信息，并将土壤湿度信息发送到主控单片机；所述土壤酸碱度传感器采集果园的土壤酸碱度信息，并将土壤酸碱度信息发送到主控单片机；所述二氧化碳气体传感器检测果园中二氧化碳的浓度，并将二氧化碳的浓度传送给主控单片机。
本发明提供的技术方案带来的有益效果是：本发明提供的六足仿生机器人监控设备可实现移动监控和数据无线传输，与传统的定点监控相比，无需设置支架和安装线路，监控盲区小、成本低、维护性好；本发明提供的六足仿生机器人监控设备中机器人本体的移动采用三脚步态，利用一些离散的点作为立足点，通过调节各个机械腿的伸展程度调整姿态，与普通的轮式或平面平移移动监控相比，具有对地面适应性高、移动时稳定性好、灵活性强、越障能力强的优点，可在雨雪后天气的果园泥地正常工作；本发明提供的果园监测方法步骤简单、容易操作，能够实现远程实时监测果园的环境信息，有效节省人力成本，可得到广泛应用。
附图说明
图1是本发明一种用于果园的六足仿生机器人监控设备的结构示意图。
图2是本发明一种用于果园的六足仿生机器人监控设备的机器人本体的结构示意图。
图3是本发明一种果园监测方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地描述。
请参考图1和图2，本发明的实施例提供了一种用于果园的六足仿生机器人监控设备，包括机器人本体1和控制装置2，机器人本体1和控制装置2之间设置一个或多个路由器4，路由器4和机器人本体1均放置在果园内，控制装置2与机器人本体1无线连接，路由器4与机器人本体1无线连接，路由器4与控制装置2无线连接，控制装置2远程控制机器人本体1的移动，机器人本体1包括机身11和与机身11连接的第一机械腿12、第二机械腿13、第三机械腿14、第四机械腿15、第五机械腿16、第六机械腿17，机器人本体1上安装主控单片机3、终端节点5、摄像头6、GPS定位装置7、避障装置8和环境监测装置9，终端节点5与路由器4无线连接，且终端节点5和路由器4分别与主控单片机3串口连接，摄像头6、GPS定位装置7、避障装置8和环境监测装置9与主控单片机3通过线缆连接，环境监测装置9包括空气温湿度传感器91、土壤湿度传感器92、土壤酸碱度传感器93和二氧化碳气体传感器94，空气温湿度传感器91、土壤湿度传感器92、土壤酸碱度传感器93和二氧化碳气体传感器94分别通过线缆与主控单片机3连接，环境监测装置9用来采集果园的环境信息，并将采集到的果园的环境信息发送到主控单片机3。
第一机械腿12、第二机械腿13和第三机械腿14位于机身11的左侧，第二机械腿13位于第一机械腿12和第三机械腿14之间，第四机械腿15、第五机械腿16和第六机械腿17位于机身11的右侧，第五机械腿16位于第四机械腿15和第六机械腿17之间，第一机械腿12和第四机械腿15对称设置，第二机械腿13和第五机械腿16对称设置，第三机械腿14和第六机械腿17对称设置，第一机械腿12、第二机械腿13、第三机械腿14、第四机械腿15、第五机械腿16和第六机械腿17上均设有三个关节18，每个关节18通过舵机19控制，机器人本体1的移动采用三脚步态，第一机械腿12、第三机械腿14和第五机械腿16配合为一组机械腿，第二机械腿13、第四机械腿15和第六机械腿17配合为另一组机械腿，一组机械腿中的足部同时落地，形成三角形形态，另一组机械腿中的足部抬起，重心落在三角区域内，以此重复完成移动。
主控单片机3位于机身11的内部，终端节点5、摄像头6、GPS定位装置7、避障装置8、空气温湿度传感器91和二氧化碳气体传感器94设置在机身11上，土壤湿度传感器92设置在第一机械腿12的足部，土壤酸碱度传感器93设置在第二机械腿13的足部。
控制装置2包括计算机21、手机22和协调器23，计算机21与协调器23串口连接，手机22与协调器23蓝牙连接，协调器23与路由器4、终端节点5无线连接，计算机21和手机22发送运动控制指令和信息采集指令，协调器23接收运动控制指令和信息采集指令，当控制装置2与机器人本体1距离较远时，协调器23先将运动控制指令和信息采集指令发送到路由器4，路由器4接收运动控制指令和信息采集指令后将其发送到终端节点5；当控制装置2与机器人本体1距离较近时，协调器23直接将运动控制指令和信息采集指令发送到终端节点5。
终端节点5接收运动控制指令和信息采集指令并将运动控制指令和信息采集指令发送到主控单片机3，主控单片机3接收运动控制指令和信息采集指令，主控单片机3接收运动控制指令后将运动控制指令发送给各个舵机19，在运动控制指令的指示下，各个舵机19转动不同的角度，进而控制各个关节18进行不同的动作，使机器人本体1在果园内移动。
主控单片机3接收信息采集指令后驱动摄像头6、GPS定位装置7、避障装置8和环境监测装置9启动，摄像头6启动后采集果园环境的图像信息，并将图像信息发送到主控单片机3；GPS定位装置7启动后获取机器人本体的位置信息，并将位置信息发送到主控单片机3；避障装置8启动后规划机器人本体的行走路径信息，并将行走路径信息发送到主控单片机3；环境监测装置9启动后监测果园的环境信息，并将果园的环境信息发送到主控单片机3，果园的环境信息包括空气的温度和湿度信息、土壤湿度信息、土壤酸碱度信息和二氧化碳浓度信息，环境监测装置9启动即空气温湿度传感器91、土壤湿度传感器92、土壤酸碱度传感器93和二氧化碳气体传感器94启动，空气温湿度传感器91启动后采集果园内空气的温度和湿度信息，并将空气的温度和湿度信息发送到主控单片机3；土壤湿度传感器92启动后采集果园的土壤湿度信息，并将土壤湿度信息发送到主控单片机3；土壤酸碱度传感器93启动后采集果园的土壤酸碱度信息，并将土壤酸碱度信息发送到主控单片机3；二氧化碳气体传感器94启动后检测果园中二氧化碳的浓度，并将二氧化碳的浓度传送给主控单片机3。
主控单片机3接收图像信息、位置信息、行走路径信息、空气的温度和湿度信息、土壤湿度信息、土壤酸碱度信息和二氧化碳浓度信息，并将这些信息通过串口传输到终端节点5，当终端节点5与控制装置2的距离较远时，这些信息先通过串口传输到终端节点5，终端节点5接收这些信息并将这些信息传输到路由器4，路由器4接收这些信息并将这些信息传输到协调器23，当终端节点5与控制装置2的距离较近时，这些信息直接串口传输到终端节点5后由终端节点5无线传输到协调器23，协调器23接收这些信息并将这些信息发送到计算机21和手机22上显示，计算机21和手机22上设有报警装置，计算机21和手机22接收到这些信息后保存这些信息，并将接收到的这些信息与预先设定的正常范围值进行比对，如果超出正常范围则通过报警装置在计算机21和手机22上弹出警告信息，并发出声音提醒；计算机21还可以对这些信息进行处理，实时画成数据变化曲线。
主控单片机3采用单片机STM32F4，STM32F4系列控制器包含了DCMI数字摄像头接口，支持使用VGA的时序获得图像数据流，便于搭载摄像头。
摄像头6采用OV7670摄像头，土壤湿度传感器92采用YL69土壤湿度传感器；土壤酸碱度传感器93为SM2120B。
协调器23、路由器4、终端节点5主要应用Zigbee无线通信技术，路由器4和终端节点5的数量可以为多个，路由器4的数量为多个时，可将其中一个路由器4安装在果园的中心位置，路由器4之间无线连接。
避障装置8为超声波传感器，避障装置8通过AD转换环节实现对超声波左前后三个方向的距离进行采样、量化和编码，结合舵机19和串口通信，实现机器人本体1在设定路线上正常行走，从而达到智能自动化行走的目的。
空气温湿度传感器91为数字式温湿度传感器DHT11，内部结构包括一个电阻式感湿元件和一个NTC测温元件，并与一个高性能的8位单片机相连，因此具有响应快、抗干扰能力强、性价比高等特点，其信号传输距离可达20m以上，湿度测量范围为20％～90％RH，温度测量范围为0～50℃，湿度测量精度为±5.0％RH，温度测量精度为±1.0℃，响应时间<5s。
本发明提供的六足仿生机器人监控设备还包括灌溉装置、施肥装置、驱虫装置和驱鸟装置，灌溉装置、施肥装置、驱虫装置和驱鸟装置与主控单片机3连接并通过主控单片机3控制，当检测到果园内土壤湿度不够时，通过灌溉装置向果园内浇水；当检测到果园内土壤肥力不足时，通过施肥装置向果园内施肥；当检测到果园内出现害虫或鸟时，通过驱虫装置或驱鸟装置进行驱虫或驱鸟。
参考图3，本发明还提供一种果园监测方法，包括以下步骤：
步骤S1，通过计算机21或手机22发送运动控制指令和信息采集指令，与计算机21、手机22连接的协调器23接收运动控制指令和信息采集指令；
步骤S2，协调器23将运动控制指令和信息采集指令发送给位于果园的机器人本体1，机器人本体1上安装的终端节点5接收运动控制指令和信息采集指令并将其发送到与终端节点5连接的主控单片机3；
步骤S3，主控单片机3接收运动控制指令后控制机器人本体1在果园移动；
步骤S4，主控单片机3接收信息采集指令后控制安装在机器人本体1上的摄像头6、GPS定位装置7、避障装置8和环境监测装置9启动，摄像头6启动后采集果园环境的图像信息，并将图像信息发送到主控单片机3，GPS定位装置7启动后获取机器人本体1的位置信息，并将位置信息发送到主控单片机3，避障装置8启动后规划机器人本体1的行走路径信息，并将行走路径信息发送到主控单片机3，环境监测装置9启动后监测果园内的环境信息，并将环境信息发送到主控单片机3；环境监测装置9包括空气温湿度传感器91、土壤湿度传感器92、土壤酸碱度传感器93和二氧化碳气体传感器94，空气温湿度传感器91启动后采集果园内空气的温度和湿度信息，并将空气的温度和湿度信息发送到主控单片机3；土壤湿度传感器92启动后采集果园的土壤湿度信息，并将土壤湿度信息发送到主控单片机3；土壤酸碱度传感器93启动后采集果园的土壤酸碱度信息，并将土壤酸碱度信息发送到主控单片机3；二氧化碳气体传感器94启动后检测果园中二氧化碳的浓度，并将二氧化碳的浓度传送给主控单片机3；
步骤S5，主控单片机3接收上述图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息，并将这些信息发送到终端节点5，终端节点5接收这些信息后发送到协调器23；
步骤S6，协调器23接收图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息，并将这些信息发送给计算机21和手机22。
本发明提供的六足仿生机器人监控设备可实现移动监控和数据无线传输，与传统的定点监控相比，无需设置支架和安装线路，监控盲区小、成本低、维护性好；本发明提供的六足仿生机器人监控设备中机器人本体1的移动采用三脚步态，利用一些离散的点作为立足点，通过调节各个机械腿的伸展程度调整姿态，与普通的轮式或平面平移移动监控相比，具有对地面适应性高、移动时稳定性好、灵活性强、越障能力强的优点，可在雨雪后天气的果园泥地正常工作；本发明提供的果园监测方法步骤简单、容易操作，能够实现远程实时监测果园的环境信息，有效节省人力成本，可得到广泛应用。
在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。
在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体包括机身和与机身连接的第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿，所述机器人本体上安装主控单片机和与主控单片机连接的终端节点、摄像头、GPS定位装置、避障装置、环境监测装置，所述主控单片机位于机身的内部，所述终端节点、摄像头、GPS定位装置和避障装置均位于机身上，所述摄像头采集果园环境的图像信息，并将所述图像信息发送到主控单片机，所述GPS定位装置获取机器人本体的位置信息，并将所述位置信息发送到主控单片机，所述避障装置规划机器人本体的行走路径信息，并将所述行走路径信息发送到主控单片机，所述环境监测装置监测果园内的环境信息，并将所述环境信息发送到主控单片机，所述主控单片机接收到所述图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息后将这些信息发送到终端节点，所述终端节点接收并发送这些信息。
2.如权利要求1所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述六足仿生机器人监控设备还包括控制装置，所述控制装置远程控制机器人本体，所述控制装置包括协调器、计算机和手机，所述计算机和手机均与协调器连接，所述协调器与终端节点连接，所述协调器接收终端节点发出的图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息，并将这些信息发送到计算机和手机上。
3.如权利要求2所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述计算机和手机发送运动控制指令和信息采集指令，所述协调器接收运动控制指令和信息采集指令并将其发送到终端节点，所述终端节点接收运动控制指令和信息采集指令并将其发送到主控单片机，所述主控单片机接收到运动控制指令后控制机器人本体的运动，所述主控单片机接收到信息采集指令后驱动摄像头、GPS定位装置、避障装置和环境监测装置启动。
4.如权利要求2所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述六足仿生机器人监控设备还包括一个或多个路由器，所述路由器设置在机器人本体和控制装置之间，所述路由器与机器人本体、控制装置连接。
5.如权利要求1所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述环境监测装置包括空气温湿度传感器、土壤湿度传感器、土壤酸碱度传感器和二氧化碳气体传感器，所述空气温湿度传感器、土壤湿度传感器、土壤酸碱度传感器和二氧化碳气体传感器分别与主控单片机连接，所述空气温湿度传感器和二氧化碳气体传感器位于机身上，所述土壤湿度传感器位于第一机械腿的足部，所述土壤酸碱度传感器位于第二机械腿的足部，所述空气温湿度传感器采集果园内空气的温度和湿度信息，并将空气的温度和湿度信息发送到主控单片机；所述土壤湿度传感器采集果园的土壤湿度信息，并将土壤湿度信息发送到主控单片机；所述土壤酸碱度传感器采集果园的土壤酸碱度信息，并将土壤酸碱度信息发送到主控单片机；所述二氧化碳气体传感器检测果园中二氧化碳的浓度，并将二氧化碳的浓度传送给主控单片机。
6.如权利要求1所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述主控单片机采用单片机STM32F4，所述避障装置采用超声波传感器。
7.如权利要求1所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述第一机械腿、第二机械腿和第三机械腿位于机身的左侧，所述第二机械腿位于第一机械腿和第三机械腿之间，所述第四机械腿、第五机械腿和第六机械腿位于机身的右侧，所述第五机械腿位于第四机械腿和第六机械腿之间，所述第一机械腿和第四机械腿对称设置，所述第二机械腿和第五机械腿对称设置，所述第三机械腿和第六机械腿对称设置，所述第一机械腿、第三机械腿和第五机械腿配合为一组机械腿，所述第二机械腿、第四机械腿和第六机械腿配合为另一组机械腿，所述六足仿生机器人监控设备移动时，一组机械腿中的足部同时落地，形成三角形形态。
8.如权利要求7所述的用于果园的六足仿生机器人监控设备，其特征在于，所述第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿上均设有三个关节，每个关节通过舵机控制，所述舵机与主控单片机连接。
9.一种果园监测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，通过计算机或手机发送运动控制指令和信息采集指令，与所述计算机、手机连接的协调器接收运动控制指令和信息采集指令；
S2，所述协调器将运动控制指令和信息采集指令发送给位于果园的机器人本体，所述机器人本体上安装的终端节点接收运动控制指令和信息采集指令并将其发送到与终端节点连接的主控单片机；
S3，所述主控单片机接收运动控制指令后控制机器人本体在果园移动；
S4，所述主控单片机接收信息采集指令后控制安装在机器人本体上的摄像头、GPS定位装置、避障装置和环境监测装置启动，所述摄像头启动后采集果园环境的图像信息，并将图像信息发送到主控单片机，所述GPS定位装置启动后获取机器人本体的位置信息，并将位置信息发送到主控单片机，所述避障装置启动后规划机器人本体的行走路径信息，并将行走路径信息发送到主控单片机，所述环境监测装置启动后监测果园内的环境信息，并将环境信息发送到主控单片机；
S5，所述主控单片机接收图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息，并将这些信息发送到终端节点，所述终端节点接收这些信息后发送到协调器；
S6，所述协调器接收图像信息、位置信息、行走路径信息和环境信息，并将这些信息发送给计算机和手机。
10.如权利要求9所述的果园监测方法，其特征在于，所述环境监测装置包括空气温湿度传感器、土壤湿度传感器、土壤酸碱度传感器和二氧化碳气体传感器，所述空气温湿度传感器采集果园内空气的温度和湿度信息，并将空气的温度和湿度信息发送到主控单片机；所述土壤湿度传感器采集果园的土壤湿度信息，并将土壤湿度信息发送到主控单片机；所述土壤酸碱度传感器采集果园的土壤酸碱度信息，并将土壤酸碱度信息发送到主控单片机；所述二氧化碳气体传感器检测果园中二氧化碳的浓度，并将二氧化碳的浓度传送给主控单片机。
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