CN113879318A - 困倦征兆通知系统、困倦征兆通知方法及程序 - Google Patents

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Abstract

本公开提供困倦征兆通知系统、困倦征兆通知方法及困倦征兆通知程序，在抑制同乘者感到的厌烦的同时，对驾驶员通知有困倦征兆。困倦征兆通知系统具备检测作为车辆的驾驶员的状态的驾驶员状态的驾驶员监视器。困倦征兆通知系统根据驾驶员状态判定驾驶员是否有困倦征兆。在判定为驾驶员有困倦征兆的情况下，困倦征兆通知系统执行不使用声音而通过显示或者振动对驾驶员输出第1困倦征兆通知的第1困倦征兆通知处理。当在第1困倦征兆通知处理之后再次判定为驾驶员有困倦征兆的情况下，困倦征兆通知系统执行通过声音对驾驶员输出第2困倦征兆通知的第2困倦征兆通知处理。

Description

困倦征兆通知系统、困倦征兆通知方法及程序
技术领域
本发明涉及通知车辆的驾驶员有困倦征兆的技术。
背景技术
专利文献1公开了一种车辆用的防瞌睡装置。防瞌睡装置检测驾驶员的困倦。在检测到驾驶员的困倦的情况下，防瞌睡装置首先最初输出声音引导(例：“有困倦的征兆”)。在输出声音引导后依然检测到驾驶员的困倦的情况下，防瞌睡装置使驾驶员就坐的座椅的空调启动，进而使该座椅振动。
专利文献2公开了一种驾驶员状态改善支援装置。在驾驶员状态(困倦、紧张、疲劳等)为干扰安全驾驶的状态的情况下，驾驶员状态改善支援装置与驾驶员进行对话，改善驾驶员状态。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-304705号公报
专利文献2：日本特开2016-173651号公报
发明内容
根据专利文献1公开的技术，在检测到驾驶员的困倦的情况下，首先最初输出声音引导。驾驶员的其他同乘者也将听到声音引导。即，尽管在初始阶段只要通知到达驾驶员就够了，但是该通知不仅到达驾驶员而且还到达了同乘者。这样的初始阶段中的通知对于同乘者来说比较讨厌。
本发明的一个目的在于提供一种能够在抑制同乘者感到的厌烦的同时通知驾驶员有困倦征兆的技术。
第1观点涉及应用于车辆的困倦征兆通知系统。
困倦征兆通知系统具备：
驾驶员监视器，检测作为车辆的驾驶员的状态的驾驶员状态；以及
控制装置。
控制装置执行：
困倦征兆判定处理，根据驾驶员状态判定驾驶员是否有困倦征兆；
第1困倦征兆通知处理，在判定为驾驶员有困倦征兆的情况下，不使用声音而通过显示或者振动对驾驶员输出第1困倦征兆通知；以及
第2困倦征兆通知处理，当在第1困倦征兆通知处理之后再次判定为驾驶员有困倦征兆的情况下，通过声音对驾驶员输出第2困倦征兆通知。
第2观点涉及应用于车辆的困倦征兆通知方法。
车辆具备检测作为车辆的驾驶员的状态的驾驶员状态的驾驶员监视器。
困倦征兆通知方法包括：
困倦征兆判定处理，根据驾驶员状态判定驾驶员是否有困倦征兆；
在判定为驾驶员有困倦征兆的情况下，不使用声音而通过显示或者振动对驾驶员输出第1困倦征兆通知；以及
第2困倦征兆通知处理，当在第1困倦征兆通知处理之后再次判定为驾驶员有困倦征兆的情况下，通过声音对驾驶员输出第2困倦征兆通知。
第3观点涉及应用于车辆的困倦征兆通知程序。
车辆具备检测作为车辆的驾驶员的状态的驾驶员状态的驾驶员监视器。
困倦征兆通知程序由计算机执行，从而使计算机执行：
困倦征兆判定处理，根据驾驶员状态判定驾驶员是否有困倦征兆；
第1困倦征兆通知处理，在判定为驾驶员有困倦征兆的情况下，不使用声音而通过显示或者振动对驾驶员输出第1困倦征兆通知；以及
第2困倦征兆通知处理，当在第1困倦征兆通知处理之后再次判定为驾驶员有困倦征兆的情况下，通过声音对驾驶员输出第2困倦征兆通知。
根据本发明，在判定为车辆的驾驶员有困倦征兆的情况下，对驾驶员输出困倦征兆通知。由此，能够对驾驶员提供刺激，维持驾驶员的清醒状态。换言之，能够防止驾驶员进入瞌睡状态，将驾驶员维持为适合于驾驶的状态。
特别地，根据本发明，首先最初不是通过声音而是通过显示或者振动对驾驶员输出第1困倦征兆通知。该第1困倦征兆通知不包含声音，所以同乘者不会注意到第1困倦征兆通知。由于同乘者不会注意到初始阶段的第1困倦征兆通知，所以同乘者感到的厌烦得到抑制。
当在第1困倦征兆通知后再次判定为驾驶员有困倦征兆的情况下，通过声音对驾驶员输出第2困倦征兆通知。包含声音的第2困倦征兆通知对驾驶员提供比第1困倦征兆通知强的刺激。由此，能够更可靠地维持驾驶员的清醒状态。
附图说明
图1是用于说明本发明的实施方式所涉及的困倦征兆通知系统的概要的示意图。
图2是用于说明本发明的实施方式所涉及的困倦征兆通知系统的概要的时序图。
图3是示出本发明的实施方式所涉及的困倦征兆通知系统的结构例的框图。
图4是用于说明本发明的实施方式所涉及的困倦征兆判定处理的第1例的示意图。
图5是用于说明本发明的实施方式所涉及的困倦征兆判定处理的第1例的示意图。
图6是用于说明本发明的实施方式所涉及的困倦征兆判定处理的第2例的示意图。
图7是示出本发明的实施方式所涉及的利用困倦征兆通知系统执行的处理的一个例子的时序图。
图8是概略地示出本发明的实施方式所涉及的利用困倦征兆通知系统执行的第1反馈模式中的处理的流程图。
图9是概略地示出本发明的实施方式所涉及的利用困倦征兆通知系统执行的第2反馈模式中的处理的流程图。
图10是示出本发明的实施方式所涉及的自动驾驶系统的结构例的框图。
(符号说明)
1：车辆；5：驾驶员；10：困倦征兆通知系统；20：驾驶员监视器；30：HMI单元；31：视觉设备；32：扬声器；33：输入装置；40：座椅装置；50：控制装置；60：处理器；70：存储装置；100：自动驾驶系统；D：困倦度；DRS：驾驶员状态信息；FB1：第1困倦征兆通知；FB2：第2困倦征兆通知；FBP：困倦征兆通知程序。
具体实施方式
参照附图，说明本发明的实施方式。
1.概要
图1是用于说明本实施方式所涉及的困倦征兆通知系统10的概要的示意图。困倦征兆通知系统10检测车辆1的驾驶员5的“困倦征兆”。在此，“困倦征兆”表示驾驶员5的清醒度降低的状态，是驾驶员5感到困倦前后的状态。典型地，困倦征兆被表现为驾驶员5感到困倦的前后所特有的困倦动作。即使驾驶员5自己尚未感觉困倦，也可能被检测到困倦征兆。不论那种方式，检测到困倦征兆的阶段都是驾驶员5转移到瞌睡前的阶段。
更详细而言，困倦征兆通知系统10具有检测作为驾驶员5的状态的驾驶员状态的驾驶员监视器。困倦征兆通知系统10根据由驾驶员监视器检测到的驾驶员状态，判定驾驶员5是否有困倦征兆。例如，困倦征兆通知系统10根据驾驶员状态判定有无在驾驶员5感到困倦的前后所特有的困倦动作，由此，判定驾驶员5是否有困倦征兆。
在判定为驾驶员5有困倦征兆即检测到困倦征兆的情况下，困倦征兆通知系统10将困倦征兆的检测通知(反馈)给驾驶员5。以下，将该通知(反馈)称为“困倦征兆通知FB”。困倦征兆通知系统10通过显示、声音、振动等对驾驶员5输出困倦征兆通知FB。通过这样的困倦征兆通知FB，能够对驾驶员5提供刺激，维持驾驶员5的清醒状态。换言之，通过困倦征兆通知FB，能够防止驾驶员5进入瞌睡状态，使驾驶员5维持为适合于驾驶的状态。
图2是用于说明本实施方式所涉及的困倦征兆通知系统10的概要的时序图。横轴表示时间，纵轴表示驾驶员5的清醒度A以及困倦度D。清醒度A和困倦度D正反一体，随着清醒度A降低，困倦度D增加。计算清醒度A和计算困倦度D是等价的。
根据本实施方式，困倦征兆通知FB包括“第1困倦征兆通知FB1”和“第2困倦征兆通知FB2”这二种。在清醒度A降低的比较早的阶段(初始阶段)中，使用第1困倦征兆通知FB1。另一方面，在第1困倦征兆通知FB1之后，使用第2困倦征兆通知FB2。
在图2所示的例子中，在时刻t1前，驾驶员5的清醒度A逐渐降低，困倦度D逐渐增加。在时刻t1，判定为驾驶员5有困倦征兆。响应该判定结果，困倦征兆通知系统10对驾驶员5输出第1困倦征兆通知FB1。不使用声音，而通过显示或者振动对驾驶员5输出该第1困倦征兆通知FB1。
例如，第1困倦征兆通知FB1是显示于驾驶员5的前方的显示器的文本消息(例：“不困吗？”)。作为其他例子，第1困倦征兆通知FB1也可以是驾驶员5的前方的显示器、发光装置的闪烁显示。作为进一步其他例子，第1困倦征兆通知FB1也可以是驾驶员5佩戴的安全带的振动。
通过这样的第1困倦征兆通知FB1，能够对驾驶员5提供刺激，维持驾驶员5的清醒状态。另外，第1困倦征兆通知FB1不包含声音，所以车辆1的同乘者不会注意到第1困倦征兆通知FB1。即，通过显示或者振动，以仅使驾驶员5注意到的方式输出第1困倦征兆通知FB1。同乘者不会注意到初始阶段中的第1困倦征兆通知FB1，所以同乘者感到的厌烦得到抑制。
在第1困倦征兆通知FB1之后，在时刻t2，再次判定为驾驶员5有困倦征兆。响应该判定结果，困倦征兆通知系统10对驾驶员5输出第2困倦征兆通知FB2。至少通过声音对驾驶员5输出该第2困倦征兆通知FB2。
例如，第2困倦征兆通知FB2是从扬声器输出的声音消息(例：“不困吗？”)。作为其他例子，第2困倦征兆通知FB2也可以是与驾驶员5的对话(例：“在附近有静冈服务区。要前往吗？”)。作为进一步其他例子，第2困倦征兆通知FB2也可以是从扬声器输出的警告音。
通过这样的第2困倦征兆通知FB2，能够对驾驶员5提供刺激，维持驾驶员5的清醒状态。特别是，包含声音的第2困倦征兆通知FB2对驾驶员5提供比第1困倦征兆通知FB1强的刺激。由此，能够更可靠地维持驾驶员5的清醒状态。在第2困倦征兆通知FB2是对话形式时，能够期待更可靠地维持清醒状态。此外，在车辆1中有同乘者的情况下，同乘者也听到基于声音的第2困倦征兆通知FB2。在该情况下，还能够期待同乘者与驾驶员5搭话，使驾驶员5维持为清醒状态。
也可以根据需要反复输出第2困倦征兆通知FB2。在图2所示的例子中，在时刻t2之后的时刻t3，再次判定为驾驶员5有困倦征兆，再次输出第2困倦征兆通知FB2。此时，也可以输出内容与上次不同的第2困倦征兆通知FB2。通过各个种类的第2困倦征兆通知FB2能够更可靠地维持驾驶员5的清醒状态。
以下，更详细地说明本实施方式所涉及的困倦征兆通知系统10。
2.困倦征兆通知系统
2-1.结构例
图3是示出本实施方式所涉及的困倦征兆通知系统10的结构例的框图。困倦征兆通知系统10包括驾驶员监视器20、HMI(Human Machine Interface，人机接口)单元30、座椅装置40以及控制装置50。
驾驶员监视器20搭载于车辆1，检测作为驾驶员5的状态的驾驶员状态。例如，驾驶员监视器20包括对驾驶员5进行拍摄的摄像机。驾驶员状态信息DRS表示由驾驶员监视器20检测的驾驶员状态。例如，驾驶员状态信息DRS表示驾驶员5的睁眼度、开口度、面部朝向、视线等。
HMI单元30是对驾驶员5输出信息、并从驾驶员5受理信息的输入的接口。HMI单元30包括视觉设备31、扬声器32以及输入装置33。
视觉设备31配置于驾驶员5的前方，在视觉上对驾驶员5提供信息。作为视觉设备31，例示显示器、发光装置。作为显示器，例示设置于仪表板的显示器(液晶显示器、有机EL显示器等)、抬头显示器(HUD：Head-Up Display)等。作为发光装置，例示LED(LightEmitting Diode，发光二极管)。
扬声器32输出声音。作为输入装置33，例示触摸面板、按钮、麦克风等。
座椅装置40是与驾驶员5就坐的座椅关联的装置。例如，座椅装置40包括使驾驶员5就坐的座椅的安全带振动的致动器。作为其他例子，座椅装置40也可以具有使座椅内的空气袋膨胀而刺激驾驶员5的背部、大腿部的座椅提醒功能。
控制装置50是进行各种信息处理的计算机。控制装置50具备处理器60以及存储装置70。处理器60执行各种信息处理。例如，处理器60包括CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。在存储装置70中储存各种信息。例如，在存储装置70中储存由驾驶员监视器20取得的驾驶员状态信息DRS。作为存储装置70，例示易失性存储器、非易失性存储器等。
困倦征兆通知程序FBP是由计算机执行的计算机程序。处理器60通过执行困倦征兆通知程序FBP，实现基于处理器60(控制装置50)的各种信息处理。困倦征兆通知程序FBP被储存于存储装置70。困倦征兆通知程序FBP也可以记录于计算机可读取的记录介质。困倦征兆通知程序FBP也可以经由网络来提供。
此外，控制装置50既可以是搭载于车辆1的ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，也可以是车辆1的外部的信息处理装置。在后者的情况下，控制装置50与车辆1进行通信，远程地进行各种信息处理。
2-2.困倦征兆判定处理
控制装置50执行“困倦征兆判定处理”。在困倦征兆判定处理中，控制装置50根据驾驶员状态信息DRS，判定驾驶员5是否有困倦征兆。以下，说明困倦征兆判定处理的各种例子。但是，困倦征兆判定处理的具体的手法没有特别限定。
2-2-1.第1例
图4以及图5是用于说明困倦征兆判定处理的第1例的示意图。典型地，困倦征兆表现为驾驶员5感到困倦前后所特有的困倦动作。因此，在第1例中，根据困倦动作的观点，将驾驶员状态分类(分级)成多个困倦等级。
在图4所示的例子中，驾驶员状态被分类成5个阶段的困倦等级D0～D4。困倦等级D0最低，困倦等级D4最高。困倦等级越高意味着驾驶员5的困倦越强烈。
具体而言，困倦等级D0是看起来不困的驾驶员状态。与困倦等级D0关联起来的困倦动作是对话、确认周围等。
困倦等级D1是看起来有点困的驾驶员状态。与困倦等级D1关联起来的困倦动作例如是眨眼速度降低。
困倦等级D2是看起来困了的驾驶员状态。与困倦等级D2关联起来的困倦动作例如是不停眨眼、点头等。
困倦等级D3是看起来相当困的驾驶员状态。与困倦等级D3关联起来的困倦动作例如是半睁眼、眼皮重、长哈欠等。
困倦等级D4是看起来非常困的驾驶员状态。与困倦等级D4关联起来的困倦动作是闭眼等。
这样，将困倦动作和各困倦等级预先关联起来。控制装置50每隔一定期间(例：10秒)，根据一定期间内的驾驶员状态信息DRS(睁眼度、开口度等)检测困倦动作。然后，控制装置50选择与检测的困倦动作关联起来的困倦等级。
进而，如图4所示，针对每个困倦等级设定不同的困倦得分。例如，困倦等级D0的困倦得分是负值，困倦等级D1～D4的困倦得分是正值。随着困倦等级变高(随着从D0到D4)，困倦得分增加。控制装置50将根据困倦动作选择的困倦等级换算为困倦得分。此外，困倦等级和困倦得分的对应关系也可以根据状况变化。
这样，控制装置50每隔一定期间(例：10秒)取得与驾驶员状态对应的困倦得分。然后，如图5所示，控制装置50累计困倦得分。该困倦得分的累计值被用作“困倦度D”。即，控制装置50将困倦得分的累计值计算为困倦度D。此外，在累计值是负的情况下，困倦度D被设定为0。
然后，控制装置50将困倦度D与阈值Dth进行比较。在困倦度D超过阈值Dth的情况下，控制装置50判定为驾驶员5有困倦征兆。在图5所示的例子中，在时刻td，判定为驾驶员5有困倦征兆。
2-2-2.第2例
图6是用于说明困倦征兆判定处理的第2例的示意图。在第2例中，驾驶员5的漫不经心状态被检测为困倦征兆。
在图6中，示出一定期间(例：30秒)的驾驶员5的面部朝向角度以及视线角度的分布。在通常状态的情况下，驾驶员5的面部朝向角度以及视线角度在比较宽的范围内变动。即，面部朝向角度的变动范围RF、视线角度的变动范围RG比较宽。但是，在驾驶员5发呆时，变动范围RF、RG处于收窄的倾向。在变动范围RF、RG分别收敛于预定范围RF_min、RG_min以内的情况下，认为驾驶员5处于漫不经心状态。
根据以上的观点，控制装置50每隔一定期间(例：30秒)，根据一定期间内的驾驶员状态信息DRS(面部朝向、视线等)取得变动范围RF、RG。在变动范围RF、RG分别收敛于预定范围RF_min、RG_min以内的情况下，控制装置50判定为驾驶员5有困倦征兆。
2-2-3.第3例
还能够适当地组合第1例和第2例。例如，在第1例中的第1判定条件和第2例中的第2判定条件中的任一方成立的情况下，判定为驾驶员5有困倦征兆。或者，也可以对驾驶员5的漫不经心状态进行数值化，并与困倦度D相加。
2-3.困倦征兆通知处理
在通过困倦征兆判定处理判定为驾驶员5有困倦征兆的情况下，控制装置50执行“困倦征兆通知处理”。在困倦征兆通知处理中，控制装置50对驾驶员5输出困倦征兆通知FB。该困倦征兆通知处理包括以下说明的“第1困倦征兆通知处理”和“第2困倦征兆通知处理”。
2-3-1.第1困倦征兆通知处理
在第1困倦征兆通知处理中，控制装置50不使用声音，通过显示或者振动对驾驶员5输出“第1困倦征兆通知FB1”。第1困倦征兆通知FB1持续例如几秒～几十秒左右。
例如，第1困倦征兆通知FB1是显示于显示器的文本消息(例：“不困吗？”)。在该情况下，控制装置50在视觉设备31(显示器)上显示文本消息。
作为其他例子，第1困倦征兆通知FB1也可以是显示器、发光装置的闪烁显示。在该情况下，控制装置50使视觉设备31(显示器、发光装置)闪烁。
作为进一步其他例子，第1困倦征兆通知FB1也可以是驾驶员5佩戴的安全带振动。在该情况下，控制装置50控制座椅装置40而使安全带振动。
第1困倦征兆通知FB1也可以是上述多个例中的2个以上的组合。
2-3-2.第2困倦征兆通知处理
在第2困倦征兆通知处理中，控制装置50至少通过声音对驾驶员5输出“第2困倦征兆通知FB2”。声音从扬声器32输出。
例如，第2困倦征兆通知FB2是声音消息(例：“不困吗？”)。在该情况下，控制装置50从扬声器32输出声音消息。
作为其他例子，第2困倦征兆通知FB2也可以是与驾驶员5的对话。在该情况下，控制装置50进行通过声音与驾驶员5进行对话的“对话处理”。例如，控制装置50从扬声器32输出向驾驶员5的建议消息(例：“在附近有静冈服务区。要前往吗？”、“使用座椅提醒吗？”)。同时，控制装置50也可以将该建议消息显示于视觉设备31(显示器)。驾驶员5对建议消息进行回答(“是”/“否”)。控制装置50从输入装置33(麦克风)取得驾驶员5的声音，通过声音辨识处理，辨识驾驶员5的回答。在驾驶员5接受建议的情况下，控制装置50执行与其对应的处理(例：目的地设定、使座椅装置40的座椅提醒功能开启)。通过这样的对话处理，能够期待驾驶员5至少不加重困倦。换言之，通过对话处理，至少能够期待维持当前的清醒状态。还能够将在这样的第2困倦征兆通知处理中进行的对话称为“清醒对话”、“导航对话”、“代理对话”。
作为进一步其他例子，第2困倦征兆通知FB2也可以是警告音。在该情况下，控制装置50从扬声器32输出警告音。
第2困倦征兆通知FB2也可以是上述多个例中的2个以上的组合。
3.利用困倦征兆通知系统执行的处理的例子
图7是示出本实施方式所涉及的利用困倦征兆通知系统10(控制装置50)执行的处理的一个例子的时序图。横轴表示时间，纵轴表示困倦度D。
在图7所示的例子中，控制装置50的动作模式包括“第1反馈模式MFB1”和“第2反馈模式MFB2”这2个。控制装置50根据需要切换动作模式。初始动作模式是第1反馈模式MFB1。
在第1反馈模式MFB1中，控制装置50根据驾驶员状态信息DRS计算困倦度D，进行困倦征兆判定处理。在时刻t1，困倦度D超过第1阈值Dth1。响应该判定结果，控制装置50执行上述第1困倦征兆通知处理，输出第1困倦征兆通知FB1。另外，控制装置50对困倦度D进行复位。然后，控制装置50将动作模式从第1反馈模式MFB1切换到第2反馈模式MFB2。
在第2反馈模式MFB2中，控制装置50根据驾驶员状态信息DRS计算困倦度D，进行困倦征兆判定处理。在时刻t2，困倦度D超过第2阈值Dth2。响应该判定结果，控制装置50执行上述第2困倦征兆通知处理，输出第2困倦征兆通知FB2。另外，控制装置50对困倦度D进行复位。
在从时刻t2经过预定期间Tb(例：3分钟)后的时刻t3，控制装置50再次开始困倦度D的计算。在时刻t4，困倦度D再次超第2阈值Dth2。响应该判定结果，控制装置50再次执行上述第2困倦征兆通知处理，再次输出第2困倦征兆通知FB2。时刻t4的第2困倦征兆通知FB2的内容也可以与之前的时刻t2的内容不同。通过各个种类的第2困倦征兆通知FB2，能够更可靠地维持驾驶员5的清醒状态。
时刻t5是在从动作模式从第1反馈模式MFB1切换到第2反馈模式MFB2起经过预定期间Ta(例：20分钟)的时刻。在该时刻t5，控制装置50将动作模式从第2反馈模式MFB2切换到第1反馈模式MFB1。由此，抑制在驾驶员5的清醒度A恢复某种程度之后不必要地反复执行第2困倦征兆通知处理。
这样，通过准备第1反馈模式MFB1和第2反馈模式MFB2，能够灵活地设计困倦动作通知处理。例如，第2反馈模式MFB2中的第2困倦征兆通知处理也可以设计成比第1反馈模式MFB1中的第1困倦征兆通知处理易于动作。换言之，第2困倦征兆通知处理也可以设计成灵敏度比第1困倦征兆通知处理高。
例如，在第2反馈模式MFB2中使用的第2阈值Dth2被设定成低于在第1反馈模式MFB1中使用的第1阈值Dth1。
作为其他例子，在第2反馈模式MFB2中使用的困倦得分(参照图4、图5)被设定成大于在第1反馈模式MFB1中使用的困倦得分。在该情况下，第1阈值Dth1和第2阈值Dth2也可以相同。
第2困倦征兆通知处理比第1困倦征兆通知处理易于动作，所以在驾驶员5的清醒度A不容易恢复的情况下，能够更尽快地促使驾驶员5清醒。
图8是概略地示出本实施方式所涉及的第1反馈模式MFB1中的处理的流程图。在步骤S100中，控制装置50以第1反馈模式MFB1动作。
更详细而言，在步骤S110中，控制装置50根据驾驶员状态信息DRS执行判定驾驶员5是否有困倦征兆的困倦征兆判定处理。例如，控制装置50根据驾驶员状态信息DRS，计算驾驶员5的困倦度D(步骤S111)。在困倦度D是第1阈值Dth1以下的情况下(步骤S112；“否”)，处理返回到步骤S111。在困倦度D超过第1阈值Dth1的情况下(步骤S112；“是”)，控制装置50判定为驾驶员5有困倦征兆。然后，处理进入到步骤S120。
在步骤S120中，控制装置50执行第1困倦征兆通知处理，对驾驶员5输出第1困倦征兆通知FB1。
在步骤S130中，控制装置50对困倦度D进行复位。
然后，控制装置50将动作模式从第1反馈模式MFB1切换到第2反馈模式MFB2。处理进入到步骤S200。
图9是概略地示出本实施方式所涉及的第2反馈模式MFB2中的处理的流程图。在步骤S200中，控制装置50以第2反馈模式MFB2动作。
更详细而言，在步骤S210中，控制装置50根据驾驶员状态信息DRS执行判定驾驶员5是否有困倦征兆的困倦征兆判定处理。例如，控制装置50根据驾驶员状态信息DRS，计算驾驶员5的困倦度D(步骤S211)。在困倦度D是第2阈值Dth2以下的情况下(步骤S212；“否”)，处理返回到步骤S211。在困倦度D超过第2阈值Dth2的情况下(步骤S212；“是”)，控制装置50判定为驾驶员5有困倦征兆。然后，处理进入到步骤S220。
在步骤S220中，控制装置50执行第2困倦征兆通知处理，对驾驶员5输出第2困倦征兆通知FB2。
在步骤S230中，控制装置50对困倦度D进行复位。
在步骤S240中，控制装置50判定是否从第2反馈模式MFB2开始起经过预定期间Ta。在未经过预定期间Ta的情况下(步骤S240；“否”)，处理返回到步骤S210。另一方面，在经过预定期间Ta的情况下(步骤S240；“是”)，控制装置50将动作模式从第2反馈模式MFB2切换到第1反馈模式MFB1。处理返回到步骤S100。
4.自动驾驶系统
本实施方式所涉及的车辆1也可以进行自动驾驶。有的情况下，在自动驾驶中维持驾驶员5的清醒状态也是重要。例如，当驾驶员5在等级2的自动驾驶中进行撒手驾驶时，存在针对驾驶的集中度降低的可能性。在高速公路上行驶的过程中，在行车道变更、合流、被合流、超车这样的场景下，特别要求驾驶员的集中度。另外，在等级3的自动驾驶中，驾驶员5必须响应来自自动驾驶系统的请求而恢复到驾驶。因此，即使在自动驾驶中，本实施方式所涉及的困倦征兆通知系统10也有用。
图10是示出本实施方式所涉及的自动驾驶系统100的结构例的框图。自动驾驶系统100包括驾驶环境信息取得装置120、行驶装置130以及控制装置150。
驾驶环境信息取得装置120取得表示车辆1的驾驶环境的驾驶环境信息ENV。例如，驾驶环境信息ENV包括地图信息、车辆位置信息、车辆状态信息、周边状况信息等。
地图信息包括一般的导航地图。地图信息进而也可以示出车道配置、道路形状。关于地图信息，驾驶环境信息取得装置120从地图数据库取得所需的地图信息。
车辆位置信息表示地图上的车辆1的位置以及方位。驾驶环境信息取得装置120使用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)传感器取得车辆位置信息。驾驶环境信息取得装置120也可以通过公知的本地化(Localization)取得更高精度的车辆位置信息。
车辆状态信息表示车辆1的速度(车速)、操舵角、横加速度等车辆状态。驾驶环境信息取得装置120使用搭载于车辆1的传感器取得车辆状态信息。
周边状况信息表示车辆1的周围的状况。驾驶环境信息取得装置120使用搭载于车辆1的辨识传感器取得周边状况信息。作为辨识传感器，例示摄像机、雷达、激光成像和检测系统(LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging)等。
行驶装置130包括操舵装置、驱动装置以及制动装置。操舵装置使车辆1的车轮转向。例如，操舵装置包括电动助力转向(EPS：Electric Power Steering)装置。驱动装置是产生驱动力的动力源。作为驱动装置，例示引擎、电动机、轮毂马达等。制动装置产生制动力。
控制装置150是进行各种信息处理的计算机。控制装置150具备处理器160以及存储装置170。处理器160执行各种信息处理。例如，处理器160包括CPU。在存储装置170中储存各种信息。例如，在存储装置170中储存上述驾驶环境信息ENV。作为存储装置170，例示易失性存储器、非易失性存储器等。
控制装置150执行控制车辆1的自动驾驶的“自动驾驶控制”。例如，控制装置150根据地图信息和车辆位置信息，决定直至目的地的目标路线。对所决定的目标路线与地图信息一起管理。
另外，控制装置150根据驾驶环境信息ENV生成自动驾驶中的车辆1的行驶计划。行驶计划包括维持当前的行驶行车道、进行行车道变更。进而，控制装置150生成为了车辆1依照行驶计划行驶而所需的目标轨线(目标轨迹)。然后，控制装置150以使车辆1追踪目标轨线的方式控制行驶装置130而执行车辆行驶控制。
自动驾驶控制程序ADP是由计算机执行的计算机程序。处理器160通过执行自动驾驶控制程序ADP，实现基于处理器160(控制装置150)的自动驾驶控制。自动驾驶控制程序ADP被储存于存储装置170。自动驾驶控制程序ADP也可以记录于计算机可读取的记录介质。自动驾驶控制程序ADP也可以经由网络来提供。
此外，控制装置150既可以是搭载于车辆1的ECU，也可以是车辆1的外部的信息处理装置。在后者的情况下，控制装置150与车辆1进行通信，远程地进行自动驾驶控制。
本实施方式所涉及的困倦征兆通知系统10也可以包含于自动驾驶系统100。困倦征兆通知系统10的控制装置50既可以包含于控制装置150，也可以独立于控制装置150。困倦征兆通知系统10的困倦征兆通知程序FBP既可以包含于自动驾驶控制程序ADP，也可以独立于自动驾驶控制程序ADP。

Claims (10)

1.一种困倦征兆通知系统，应用于车辆，所述困倦征兆通知系统具备：
驾驶员监视器，检测作为所述车辆的驾驶员的状态的驾驶员状态；以及
控制装置，
所述控制装置执行：
困倦征兆判定处理，根据所述驾驶员状态判定所述驾驶员是否有困倦征兆；
第1困倦征兆通知处理，在判定为所述驾驶员有所述困倦征兆的情况下，不使用声音而通过显示或者振动对所述驾驶员输出第1困倦征兆通知；以及
第2困倦征兆通知处理，当在所述第1困倦征兆通知处理之后再次判定为所述驾驶员有所述困倦征兆的情况下，通过声音对所述驾驶员输出第2困倦征兆通知。
2.根据权利要求1所述的困倦征兆通知系统，其中，
在所述困倦征兆判定处理中，所述控制装置：
根据所述驾驶员状态计算所述驾驶员的困倦度，
在所述困倦度超过阈值的情况下，判定为所述驾驶员有所述困倦征兆。
3.根据权利要求2所述的困倦征兆通知系统，其中，
在所述困倦度超过第1阈值的情况下，所述控制装置执行所述第1困倦征兆通知处理，并且使所述困倦度复位，
当在所述第1困倦征兆通知处理之后所述困倦度超过第2阈值的情况下，所述控制装置执行所述第2困倦征兆通知处理。
4.根据权利要求3所述的困倦征兆通知系统，其中，
所述控制装置执行所述第2困倦征兆通知处理，并且使所述困倦度复位，
当在所述第2困倦征兆通知处理之后所述困倦度再次超过所述第2阈值的情况下，所述控制装置再次执行所述第2困倦征兆通知处理。
5.根据权利要求3或者4所述的困倦征兆通知系统，其中，
所述第2阈值为所述第1阈值以下。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的困倦征兆通知系统，其中，
所述控制装置的动作模式包括第1反馈模式和第2反馈模式，
在所述第1反馈模式中，所述控制装置执行所述困倦征兆判定处理和所述第1困倦征兆通知处理，
在执行了所述第1困倦征兆通知处理的情况下，所述控制装置将所述动作模式从所述第1反馈模式切换到所述第2反馈模式，
在所述第2反馈模式中，所述控制装置执行所述困倦征兆判定处理和所述第2困倦征兆通知处理。
7.根据权利要求6所述的困倦征兆通知系统，其中，
在自所述动作模式从所述第1反馈模式切换到所述第2反馈模式起经过预定期间的情况下，所述控制装置将所述动作模式从所述第2反馈模式切换到所述第1反馈模式。
8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的困倦征兆通知系统，其中，
所述第2困倦征兆通知处理包括通过所述声音与所述驾驶员进行对话的对话处理。
9.一种困倦征兆通知方法，应用于车辆，其中，
所述车辆具备驾驶员监视器，该驾驶员监视器检测作为所述车辆的驾驶员的状态的驾驶员状态，
所述困倦征兆通知方法包括：
困倦征兆判定处理，根据所述驾驶员状态判定所述驾驶员是否有困倦征兆；
在判定为所述驾驶员有所述困倦征兆的情况下，不使用声音而通过显示或者振动对所述驾驶员输出第1困倦征兆通知；以及
第2困倦征兆通知处理，当在所述第1困倦征兆通知处理之后再次判定为所述驾驶员有所述困倦征兆的情况下，通过声音对所述驾驶员输出第2困倦征兆通知。
10.一种困倦征兆通知程序，应用于车辆，其中，
所述车辆具备驾驶员监视器，该驾驶员监视器检测作为所述车辆的驾驶员的状态的驾驶员状态，
所述困倦征兆通知程序通过由计算机执行，使所述计算机执行：
困倦征兆判定处理，根据所述驾驶员状态判定所述驾驶员是否有困倦征兆；
第1困倦征兆通知处理，在判定为所述驾驶员有所述困倦征兆的情况下，不使用声音而通过显示或者振动对所述驾驶员输出第1困倦征兆通知；以及
第2困倦征兆通知处理，当在所述第1困倦征兆通知处理之后再次判定为所述驾驶员有所述困倦征兆的情况下，通过声音对所述驾驶员输出第2困倦征兆通知。
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