CN113872494A - 电机堵转保护控制方法、装置和电动铣刨机 - Google Patents

电机堵转保护控制方法、装置和电动铣刨机 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种电机堵转保护控制方法、装置和电动铣刨机，其中方法包括：确定铣刨电机是否处于堵转状态，若铣刨电机处于堵转状态，转下一步骤；开启电机堵转工况模式，所述电机堵转工况模式包括电机堵转工况第一模式；其中，电机堵转工况第一模式包括：提升所述铣刨电机的输出扭矩；控制所述铣刨电机以第一扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第一开关频率和第一供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若所述铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第一模式，否则在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式。本发明提供的方法、装置和电动铣刨机，提高了电机堵转故障处理效率，提高了电机堵转保护效果。

Description

电机堵转保护控制方法、装置和电动铣刨机
技术领域
本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种电机堵转保护控制方法、装置和电动铣刨机。
背景技术
电动铣刨机是沥青路面养护施工机械的主要机种之一，主要用于沥青混凝土面层的开挖翻新，也可以用于清除路面拥包、油浪、网纹、车辙等缺陷，还可用来开挖路面坑槽及沟槽，以及水泥路面的拉毛及面层错台的铣平。在电动铣刨机工作时，有可能会出现铣到井盖或者钢筋等高硬度物体的情况，此时，铣刨电机会出现堵转。堵转对于驱动铣刨鼓的铣刨电机是一种极度恶劣的工况，若不采取适当的控制策略，电机控制器可能会因为温度过高而烧毁。
现有技术是通过检测铣刨电机是否出现堵转，然后通过人工控制铣刨电机的输出扭矩，处理堵转故障。现有的堵转保护依靠人工经验，并且依然存在电机控制器损坏风险，堵转故障处理效率低，堵转保护效果差。
发明内容
本发明提供一种电机堵转保护控制方法、装置和电动铣刨机，用于解决或者改善现有技术中堵转保护依靠人工经验，堵转故障处理效率低，堵转保护效果差中的至少一个技术问题。
本发明提供的一种电机堵转保护控制方法，包括：
确定铣刨电机是否处于堵转状态，若铣刨电机处于堵转状态，转下一步骤；
开启电机堵转工况模式，所述电机堵转工况模式包括电机堵转工况第一模式；
其中，电机堵转工况第一模式包括：
提升所述铣刨电机的输出扭矩；
控制所述铣刨电机以第一扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第一开关频率和第一供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若所述铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第一模式，否则在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式；
其中，在电机堵转工况第一模式，所述铣刨电机以第一扭矩作为当前输出扭矩，以第一控制时长作为当前控制时长。
根据本发明提供的电机堵转保护控制方法，所述电机堵转工况模式包括电机堵转工况第二模式，若在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式，开启电机堵转工况第二模式；
所述电机堵转工况第二模式包括：
提升所述铣刨电机的输出扭矩；
控制所述铣刨电机以第二扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第二开关频率和第二供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若所述铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第二模式，否则在运行第二控制时长后退出电机堵转工况第二模式；
其中，在电机堵转工况第二模式，所述铣刨电机以第二扭矩作为当前输出扭矩，以第二控制时长作为当前控制时长，所述第二扭矩大于第一扭矩，所述第二控制时长小于第一控制时长，所述第二开关频率小于第一开关频率，第二供电相位与第一供电相位不同。
根据本发明提供的电机堵转保护控制方法，所述电机堵转工况模式包括电机堵转工况第三模式，若在运行第二控制时长后退出电机堵转工况第二模式，开启电机堵转工况第三模式；
所述电机堵转工况第三模式包括：
提升所述铣刨电机的输出扭矩；
控制所述铣刨电机以第三扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第三开关频率和第三供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若所述铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第三模式，否则在运行第三控制时长后退出电机堵转工况第三模式并结束流程；
其中，在电机堵转工况第三模式，所述铣刨电机以第三扭矩作为当前输出扭矩，以第三控制时长作为当前控制时长，所述第三扭矩大于第二扭矩，所述第三控制时长小于第二控制时长，所述第三开关频率小于第二开关频率，所述第三供电相位与第二供电相位不同，所述第三供电相位与第一供电相位不同。
根据本发明提供的电机堵转保护控制方法，电机堵转工况模式中在提升所述铣刨电机的输出扭矩之前，包括：
获取铣刨电机控制器的冷却水温和所述开关模块的工作温度，若所述冷却水温小于第一温度设定值且所述工作温度小于第二温度设定值，执行下一步骤，否则开启散热冷却模式，直至所述冷却水温小于第一温度设定值且所述工作温度小于第二温度设定值后执行下一步骤。
根据本发明提供的电机堵转保护控制方法，所述铣刨电机的堵转状态是基于如下步骤确定的：
获取所述铣刨电机的当前转速，以及所述开关模块的当前输出电流；
若所述当前转速小于设定转速且所述当前输出电流大于等于所述开关模块的峰值电流，则确定所述铣刨电机的工作状态为堵转状态。
根据本发明提供的电机堵转保护控制方法，所述开启电机堵转工况模式，之前包括：
获取电动铣刨机的车速；
若所述电动铣刨机的车速为零，则将所述铣刨电机的输出扭矩降低为零；
若所述电动铣刨机的车速不为零，则对所述电动铣刨机进行紧急制动，并将所述电动铣刨机的车速和所述铣刨电机的输出扭矩降低为零。
根据本发明提供的电机堵转保护控制方法，所述电动铣刨机的当前输出扭矩和当前控制时长之积等于安全输出扭矩和安全控制时长之积。
本发明提供一种用于实施所述的电机堵转保护控制方法的电机堵转保护控制装置，包括：
控制模块；铣刨电机；轮毂电机；
所述铣刨电机用于与铣刨鼓连接，所述轮毂电机用于与行走机构连接；
所述铣刨电机和轮毂电机分别和所述控制模块连接。
根据本发明提供的电机堵转保护控制装置，包括动力电池，所述动力电池与所述控制模块连接。
本发明提供一种电动铣刨机，包括铣刨鼓和行走机构，包括所述的电机堵转保护控制装置，所述铣刨电机与铣刨鼓连接，所述轮毂电机与行走机构连接。
本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述电机堵转保护控制方法的步骤。
本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述电机堵转保护控制方法的步骤。
本发明提供的电机堵转保护控制方法、装置和电动铣刨机，若铣刨电机处于堵转状态，则开启电机堵转工况第一模式；第一模式包括提升铣刨电机的输出扭矩；控制铣刨电机以第一扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第一开关频率和第一供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第一模式，否则在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式，能够自动化地对铣刨电机进行电机堵转保护控制，不依赖于人工经验，避免了因开关模块发热造成铣刨电机控制系统损坏的风险，提高了电机堵转故障处理效率，提高了电机堵转保护效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的电机堵转保护控制方法的流程示意图；
图2为本发明提供的电动铣刨机电控系统图；
图3为本发明提供的电机堵转保护控制策略的流程示意图之一；
图4为本发明提供的电机堵转保护控制策略的流程示意图之二；
图5为本发明提供的电机堵转保护控制策略的流程示意图之三；
图6为本发明提供的电机堵转保护控制策略的流程示意图之四；
图7为本发明提供的电机堵转保护控制装置的结构示意图；
图8为本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明提供的电机堵转保护控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
步骤110，确定铣刨电机是否处于堵转状态，若铣刨电机处于堵转状态，转下一步骤；
步骤120，开启电机堵转工况模式，电机堵转工况模式包括电机堵转工况第一模式；其中，电机堵转工况第一模式包括：
提升铣刨电机的输出扭矩；
控制铣刨电机以第一扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第一开关频率和第一供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第一模式，否则在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式；其中，在电机堵转工况第一模式，铣刨电机以第一扭矩作为当前输出扭矩，以第一控制时长作为当前控制时长。
具体地，本发明实施例中的电机堵转保护方法适用于电动铣刨机。电动铣刨机采用动力电池作为能量来源，由铣刨电机驱动铣刨鼓，对路面进行铣刨。电动铣刨机工作时，行驶驱动力和铣刨驱动力是相反的。如果在铣刨电机发生堵转时，不能及时使车辆停下，可能会损坏铣刨电机。当检测到铣刨电机发生堵转时，此时应立即停止电动铣刨机继续行驶。对于铣刨电机的工作状态是否处于堵转状态，可以根据铣刨电机的电流值和转速进行确定。
在铣刨电机处于堵转状态时，可以持续获取铣刨电机的实时转速，对铣刨电机的状态进行监测。当前转速为当前控制过程中铣刨电机的实时转速。设定转速用于判断铣刨电机是否处于堵转状态，可以根据实际情况进行设置。例如，设定转速可以为5转每分钟(r/min)。
若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，则表明铣刨电机已经脱离堵转状态，可以进行正常工作。若铣刨电机的当前转速小于设定转速，则表明铣刨电机依然处于堵转状态，此时，需要对铣刨电机进行电机堵转保护控制。可以采用多个电机堵转工况模式来进行。其中，第一模式包括对铣刨电机和铣刨电机的开关模型进行控制。
第一扭矩为处于堵转状态的铣刨电机在电机堵转工况第一模式中的输出扭矩。第一扭矩不能超过铣刨电机的最大输出扭矩。第一控制时长为处于堵转状态的铣刨电机在控制输出扭矩为第一扭矩时所持续的时间长度。
开关模块为铣刨电机控制系统中控制电源转换的开关，用于将动力电池输入的直流电源转换为交流电源后输出至铣刨电机，从而对铣刨电机进行控制。例如，开关模块可以为由多个IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor，绝缘栅双极型晶体管)组合连接而成的电路。当要求铣刨电机输出峰值扭矩时，电机转速低，相应的电流幅值也达到峰值，此时IGBT处于较高的开关频率，损耗很大，IGBT的温度会迅速上升。若长时间处于此种状态，IGBT可能烧毁，由此造成电动铣刨机设备损坏。
电动铣刨机在实际作业中，除开井盖或钢筋等，在铣到高硬度物体时，需要输出大扭矩以保证车辆能正常完成作业。短时间的堵转在铣刨电机控制系统中是允许的，控制时长和输出扭矩均需要合理设置，以避免开关模块在短时间内的发热量超过开关模块的承受能力。为了减少堵转时开关模块的热损耗以保护铣刨电机控制系统安全运行，可以适当降低开关模块的开关频率。第一开关频率为开关模块在第一模式中的开关频率。
铣刨电机控制系统中开关模块包含多个IGBT。为了减少单个IGBT的热损耗，还可以让多个IGBT交替工作。此时，可以切换开关模块的供电相位。当前供电相位为开关模块在当前控制过程中的供电相位。例如，开关模块的供电相位包括U相，V相和W相。每一相连接冗余设置的IGBT，可以通过控制开关模块切换供电相位，从而实现IGBT交替工作。第一供电相位为开关模型在第一模式中的供电相位。
在电机堵转工况第一模式中，铣刨电机以第一扭矩作为当前输出扭矩，以第一控制时长作为当前控制时长。电机堵转工况第一模式的具体控制过程包括：
提升铣刨电机的输出扭矩；
控制铣刨电机以第一扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第一开关频率和第一供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速；
若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第一模式；
否则在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式。
本发明实施例提供的电机堵转保护控制方法，若铣刨电机处于堵转状态，则开启电机堵转工况第一模式；第一模式包括提升铣刨电机的输出扭矩；控制铣刨电机以第一扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第一开关频率和第一供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第一模式，否则在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式，能够自动化地对铣刨电机进行电机堵转保护控制，不依赖于人工经验，避免了因开关模块发热造成铣刨电机控制系统损坏的风险，提高了电机堵转故障处理效率，提高了电机堵转保护效果。
基于上述实施例，电机堵转工况模式包括电机堵转工况第二模式，若在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式，开启电机堵转工况第二模式；
电机堵转工况第二模式包括：
提升铣刨电机的输出扭矩；
控制铣刨电机以第二扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第二开关频率和第二供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第二模式，否则在运行第二控制时长后退出电机堵转工况第二模式；
其中，在电机堵转工况第二模式，铣刨电机以第二扭矩作为当前输出扭矩，以第二控制时长作为当前控制时长，第二扭矩大于第一扭矩，第二控制时长小于第一控制时长，第二开关频率小于第一开关频率，第二供电相位与第一供电相位不同。
具体地，如果电机堵转工况第一模式不能使电机脱离堵转状态，则可以开启电机堵转工况第二模式。在电机堵转工况第二模式中，铣刨电机以第二扭矩作为当前输出扭矩，以第二控制时长作为当前控制时长。
相比于第一模式，在铣刨电机依然处于堵转状态时，在第二模式中，可以在第一扭矩的基础上，适当增大当前输出扭矩，得到第二扭矩。可以减小第一控制时长，得到第二控制时长。
控制铣刨电机以第二扭矩运行，同时，控制铣刨电机的开关模块以第二开关频率和第二供电相位运行。第二开关频率为开关模块在第二模式中的开关频率，第二供电相位为开关模块在第二模式中的供电相位。
上述控制过程中，增大当前输出扭矩有助于控制铣刨电机脱离堵转状态，减小当前控制时长有助于控制铣刨电机系统中开关模块的发热量。同时，减小当前开关频率有助于降低开关模块的热损耗，切换当前供电相位有助于降低开关模块中单个IGBT的热损耗。
基于上述任一实施例，电机堵转工况模式包括电机堵转工况第三模式，若在运行第二控制时长后退出电机堵转工况第二模式，开启电机堵转工况第三模式；
电机堵转工况第三模式包括：
提升铣刨电机的输出扭矩；
控制铣刨电机以第三扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第三开关频率和第三供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第三模式，否则在运行第三控制时长后退出电机堵转工况第三模式并结束流程；
其中，在电机堵转工况第三模式，铣刨电机以第三扭矩作为当前输出扭矩，以第三控制时长作为当前控制时长，第三扭矩大于第二扭矩，第三控制时长小于第二控制时长，第三开关频率小于第二开关频率，第三供电相位与第二供电相位不同，第三供电相位与第一供电相位不同。
具体地，如果电机堵转工况第二模式不能使电机脱离堵转状态，则可以开启电机堵转工况第三模式。在电机堵转工况第三模式中，铣刨电机以第三扭矩作为当前输出扭矩，以第三控制时长作为当前控制时长。
相比于第二模式，在铣刨电机依然处于堵转状态时，在第三模式中，可以在第二扭矩的基础上，适当增大当前输出扭矩，得到第三扭矩。可以减小第二控制时长，得到第三控制时长。
控制铣刨电机以第三扭矩运行，同时，控制铣刨电机的开关模块以第三开关频率和第三供电相位运行。第三开关频率为开关模块在第三模式中的开关频率，第三供电相位为开关模块在第三模式中的供电相位。
上述控制过程中，增大当前输出扭矩有助于控制铣刨电机脱离堵转状态，减小当前控制时长有助于控制铣刨电机系统中开关模块的发热量。同时，减小当前开关频率有助于降低开关模块的热损耗，切换当前供电相位有助于降低开关模块中单个IGBT的热损耗。
基于上述任一实施例，电机堵转工况模式中在提升铣刨电机的输出扭矩之前，包括：
获取铣刨电机控制器的冷却水温和开关模块的工作温度，若冷却水温小于第一温度设定值且工作温度小于第二温度设定值，执行下一步骤，否则开启散热冷却模式，直至冷却水温小于第一温度设定值且工作温度小于第二温度设定值后执行下一步骤。
具体地，在进行电机堵转保护控制前，还可以对铣刨电机控制器的冷却水温和开关模块的工作温度进行检测。若冷却水温和工作温度过高，则表明铣刨电机控制系统内已经产生了大量的热量，且这些热量尚未散发出去，若此时增加扭矩进行电机堵转保护控制，会继续增加热量，使得铣刨电机控制系统中的控制等元件面临烧毁的风险。
若冷却水温小于第一温度设定值且工作温度小于第二温度设定值，则认为铣刨电机控制系统内部温度适于继续进行电机堵转保护控制。
否则认为铣刨电机控制系统内部温度过高，不适于继续进行电机堵转保护控制，可以开启散热冷却模式，增加铣刨电机控制系统中散热风扇的转速，等待冷却水温和开关模块工作温度的下降，直至满足冷却水温小于第一温度设定值且工作温度小于第二温度设定值。
第一温度设定值和第二温度设定值可以根据实际需要进行设置。例如，第一温度设定值可以为65℃，第二温度设定值可以为75℃。
基于上述任一实施例，铣刨电机的堵转状态是基于如下步骤确定的：
获取铣刨电机的当前转速，以及开关模块的当前输出电流；
若当前转速小于设定转速且当前输出电流大于等于开关模块的峰值电流，则确定铣刨电机的工作状态为堵转状态。
具体地，可以根据铣刨电机的转速和开关模块的输出电流确定铣刨电机是否处于堵转状态。
如果铣刨电机的当前转速小于设定转速，并且当前输出电流大于等于开关模块的峰值电流，表明铣刨电机输出扭矩较大而无法顺利转动，即处于堵转状态。
此时，应对电动铣刨机进行紧急刹车，保证行驶驱动力不损伤铣刨电机。
基于上述任一实施例，步骤110之前包括：
获取电动铣刨机的车速；
若电动铣刨机的车速为零，则将铣刨电机的输出扭矩降低为零；
若电动铣刨机的车速不为零，则对电动铣刨机进行紧急制动，并将电动铣刨机的车速和铣刨电机的输出扭矩降低为零。
具体地，在对铣刨电机进行堵转保护时，应对电动铣刨机的车速进行控制。若铣刨电机处于堵转状态，电动铣刨机继续向前行驶，则可能使得铣刨电机受到更大的损坏。
此时，可以获取电动铣刨机的车速，若电动铣刨机的车速为零，则将铣刨电机的输出扭矩降低为零。
若电动铣刨机的车速不为零，则对电动铣刨机进行紧急制动，将电动铣刨机的车速降低为零，并将铣刨电机的输出扭矩降低为零。
基于上述任一实施例，铣刨电机的开关模块的开关频率包括第一开关频率、第二开关频率和第三开关频率；
在确定开关频率时，基于预设开关频率降低值和开关模块的上一开关频率，确定开关模块的当前开关频率。
具体地，预设开关频率降低值为预先设定的开关频率的降低值。若上一控制过程中铣刨电机未脱离堵转状态，则在当前控制过程中，在上一开关频率的基础上，减去预设开关频率降低值，得到当前开关频率，从而适当降低开关模块的开关频率，减少堵转时开关模块的热损耗以保护铣刨电机控制系统安全运行。
基于上述任一实施例，铣刨电机的开关模块的供电相位包括第一供电相位、第二供电相位和第三供电相位；
在确定供电相位时，基于预设相位切换顺序和开关模块的上一供电相位，确定开关模块的当前供电相位。
具体地，若上一控制过程中铣刨电机未脱离堵转状态，则在当前控制过程中，在上一供电相位的基础上，切换开关模块的供电相位至当前供电相位，从而减少单个IGBT的热损耗，还可以让多个IGBT交替工作。
预设相位切换顺序为预先设定的供电相位的切换顺序。例如，供电相位可以包括供电相位包括U相、V相和W相。预设相位切换顺序可以为{U相、V相、W相}。
基于上述任一实施例，电动铣刨机的当前控制扭矩和当前控制时长之积等于安全控制扭矩和安全控制时长之积。
具体地，铣刨电机的输出扭矩包括第一扭矩、第二扭矩和第三扭矩，控制时长包括第一控制时长、第二控制时长和第三控制时长；
在确定控制时长时，根据当前的输出扭矩、安全输出扭矩，以及安全输出扭矩对应的安全控制时长，确定铣刨电机当前的控制时长；
其中，输出扭矩和控制时长之积等于安全输出扭矩和安全控制时长之积。
当铣刨电机处于堵转状态时，可以采用增加输出扭矩的方式，对铣刨鼓遇到的高硬度物体进行清除。此时，可以在上一输出扭矩的基础上，按照预设输出扭矩增加值进行增加，得到当前输出扭矩。预设输出扭矩增加值为预先设定的扭矩增加值。例如，若上一输出扭矩为N，预设输出扭矩增加值可以设置为0.1N，可以得到当前输出扭矩为1.1N。
在调整输出扭矩后，需要对控制时长进行调整。在铣刨电机控制系统中，IGBT的热量承受能力是确定的。根据IGBT的热量承受能力，可以设置铣刨电机的输出扭矩安全输出扭矩N，输出扭矩安全输出扭矩N一般不超过铣刨电机的最大输出扭矩。
在输出扭矩安全输出扭矩N下，IGBT的端电压为U，电流为I，安全控制时长为T。此处，安全控制时长为在铣刨电机的输出扭矩为输出扭矩安全输出扭矩时IGBT的可持续工作时间。
在堵转状态下，当前输出扭矩为N1，IGBT的端电压为U1，电流为I1，当前控制时长为T1。为了保证堵转状态下IGBT的发热量不超过IGBT的承受能力，存在以下关系：
U*I*T＝U1*I1*T1
一般情况下，IGBT的端电压几乎不变；IGBT电流会随输出扭矩改变，而且正相关。所以上述公式可以简化为：
N*T＝N1*T1
实际过程中，根据电流去调整堵转时间更准确，但考虑到电流检测精度和响应时间的问题，采取输出扭矩作为参考量的方式更为简便。
因此，可以根据上述公式求解得到当前控制时长。
基于上述任一实施例，本发明提供一种用于实施上述电机堵转保护控制方法的电机堵转保护控制装置，包括：
控制模块；铣刨电机；轮毂电机；
铣刨电机用于与铣刨鼓连接，轮毂电机用于与行走机构连接；
铣刨电机和轮毂电机分别和控制模块连接。
具体地，控制模块可以包括铣刨电机控制器和至少一个多合一控制器。铣刨电机控制器用于对铣刨电机进行控制，多合一控制器用于对轮毂电机进行控制。
基于上述任一实施例，该装置还包括：动力电池，动力电池与控制模块连接。
基于上述任一实施例，本发明实施例还提供一种电动铣刨机，包括电机堵转保护控制装置，铣刨电机与铣刨鼓连接，轮毂电机与行走机构连接。
图2为本发明提供的电动铣刨机电控系统图，如图2所示，电动铣刨机电控系统主要包括动力电池、多合一控制器、铣刨电机控制器、轮毂电机、铣刨电机、行走机构(左前轮、右前轮、左后轮和右后轮)、铣刨鼓等。该电动铣刨机采用行驶系统与铣刨鼓单独用电机驱动的分布式方案。
图3为本发明提供的电机堵转保护控制策略的流程示意图之一，如图3所示，检测铣刨电机转速，如果铣刨电机转速小于5r/min，检测控制器输出电流，如果此时电流大于等于输出电流峰值，则可判定为发生堵转。也就是，要判断发生堵转需要同时满足铣刨电机转速小于5r/min和电流大于等于输出电流峰值。
检测车速是否为0，并将铣刨电机扭矩降为0。如果车速不为0，应紧急停车制动。当车速为0且铣刨电机扭矩为0后，可以开启堵转工况模式A。
图4为本发明提供的电机堵转保护控制策略的流程示意图之二，如图4所示，开启堵转工况模式A，检测水温是否小于65℃且IGBT温度小于75℃。如果不满足，应增大散热风扇转速，等待水温和IGBT温度下降。满足要求后将铣刨电机扭矩提升到输出扭矩安全输出扭矩N并将IGBT频率由f降低到0.5f，堵转时IGBT输出相位为U相。保持输出扭矩N，开始计时，直到计时为T。期间检测铣刨电机转速，如果铣刨电机转速大于等于5r/min，说明已经脱离堵转工况，停止；如果计时T完成后，铣刨电机转速小于5r/min，开启堵转工况模式B。
图5为本发明提供的电机堵转保护控制策略的流程示意图之三，如图5所示，开启堵转工况模式B，检测水温是否小于65℃且IGBT温度小于75℃。如果不满足，应增大散热风扇转速，等待水温和IGBT温度下降。满足要求后将铣刨电机扭矩提升到1.1N并将IGBT频率由0.5f降低到0.25f，堵转时IGBT输出相位为V相。保持输出扭矩1.1N，开始计时，直到计时为0.91T。期间检测铣刨电机转速，如果铣刨电机转速大于等于5r/min，说明已经脱离堵转工况，停止；如果计时0.91T完成后，铣刨电机转速小于5r/min，开启堵转工况模式C。
图6为本发明提供的电机堵转保护控制策略的流程示意图之四，如图6所示，开启堵转工况模式C，检测水温是否小于65℃且IGBT温度小于75℃。如果不满足，应增大散热风扇转速，等待水温和IGBT温度下降。满足要求后将铣刨电机扭矩提升到1.2N并将IGBT频率由0.25f降低到0.1f，堵转时IGBT输出相位为W相。保持输出扭矩1.2N，开始计时，直到计时为0.825T。期间检测铣刨电机转速，如果铣刨电机转速大于等于5r/min，说明已经脱离堵转工况，停止；如果计时0.825T完成后，铣刨电机转速小于5r/min，停止并结束。
降低IGBT频率是为了减少堵转时IGBT的热损耗以保护系统安全运行。换相运行是为了让多个IGBT能交替工作，减少堵转时单个IGBT的热损耗以保护系统安全运行。
需要说明的是，三种堵转工况模式只是为了方便进行示例，至于具体的堵转扭矩N、堵转时间T、水温和IGBT温度、开关频率、堵转相位切换顺序可以根据实际情况进行设置。堵转判断标准，铣刨电机转速和电流值也仅作为示例，可以根据实际情况调整。
基于上述任一实施例，图7为本发明提供的电机堵转保护控制装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：
确定单元710，用于确定铣刨电机是否处于堵转状态，若铣刨电机处于堵转状态，转下一步骤；
控制单元720，用于开启电机堵转工况模式，电机堵转工况模式包括电机堵转工况第一模式；
其中，电机堵转工况第一模式包括：
提升铣刨电机的输出扭矩；
控制铣刨电机以第一扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第一开关频率和第一供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第一模式，否则在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式；其中，在电机堵转工况第一模式，铣刨电机以第一扭矩作为当前控制扭矩，以第一控制时长作为当前控制时长。
本发明实施例提供的电机堵转保护控制装置，若铣刨电机处于堵转状态，则开启电机堵转工况第一模式；第一模式包括提升铣刨电机的输出扭矩；控制铣刨电机以第一扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第一开关频率和第一供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第一模式，否则在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式，能够自动化地对铣刨电机进行电机堵转保护控制，不依赖于人工经验，避免了因开关模块发热造成铣刨电机控制系统损坏的风险，提高了电机堵转故障处理效率，提高了电机堵转保护效果。
基于上述任一实施例，电机堵转工况模式包括电机堵转工况第二模式，控制单元还用于：
若在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式，开启电机堵转工况第二模式；
电机堵转工况第二模式包括：
提升铣刨电机的输出扭矩；
控制铣刨电机以第二扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第二开关频率和第二供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第二模式，否则在运行第二控制时长后退出电机堵转工况第二模式；
其中，在电机堵转工况第二模式，铣刨电机以第二扭矩作为当前控制扭矩，以第二控制时长作为当前控制时长，第二扭矩大于第一扭矩，第二控制时长小于第一控制时长，第二开关频率小于第一开关频率，第二供电相位与第一供电相位不同。
基于上述任一实施例，电机堵转工况模式包括电机堵转工况第三模式，控制单元还用于：
若在运行第二控制时长后退出电机堵转工况第二模式，开启电机堵转工况第三模式；
电机堵转工况第三模式包括：
提升铣刨电机的输出扭矩；
控制铣刨电机以第三扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第三开关频率和第三供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第三模式，否则在运行第三控制时长后退出电机堵转工况第三模式并结束流程；
其中，在电机堵转工况第三模式，铣刨电机以第三扭矩作为当前控制扭矩，以第三控制时长作为当前控制时长，第三扭矩大于第二扭矩，第三控制时长小于第二控制时长，第三开关频率小于第二开关频率，第三供电相位与第二供电相位不同，第三供电相位与第一供电相位不同。
基于上述任一实施例，还包括：
温度控制单元，用于获取铣刨电机控制器的冷却水温和开关模块的工作温度，若冷却水温小于第一温度设定值且工作温度小于第二温度设定值，执行下一步骤，否则开启散热冷却模式，直至冷却水温小于第一温度设定值且工作温度小于第二温度设定值后执行下一步骤。
基于上述任一实施例，还包括：
堵转状态确定单元，用于获取铣刨电机的当前转速，以及开关模块的当前输出电流；若当前转速小于设定转速且当前输出电流大于等于开关模块的峰值电流，则确定铣刨电机的工作状态为堵转状态。
基于上述任一实施例，还包括：
预控制单元，用于获取电动铣刨机的车速；
若电动铣刨机的车速为零，则将铣刨电机的输出扭矩降低为零；
若电动铣刨机的车速不为零，则对电动铣刨机进行紧急制动，并将电动铣刨机的车速和铣刨电机的输出扭矩降低为零。
基于上述任一实施例，本发明实施例还提供一种电动铣刨机，包括上述电机堵转保护控制装置。
基于上述任一实施例，图8为本发明提供的电子设备的结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(Processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(Memory)830和通信总线(Communications Bus)840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑命令，以执行电机堵转保护控制方法，例如包括：
确定铣刨电机是否处于堵转状态，若铣刨电机处于堵转状态，转下一步骤；开启电机堵转工况模式，电机堵转工况模式包括电机堵转工况第一模式；其中，电机堵转工况第一模式包括：提升铣刨电机的输出扭矩；控制铣刨电机以第一扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第一开关频率和第一供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第一模式，否则在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式；其中，在电机堵转工况第一模式，铣刨电机以第一扭矩作为当前控制扭矩，以第一控制时长作为当前控制时长。
此外，上述的存储器830中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例提供的电子设备中的处理器可以调用存储器中的逻辑指令，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的电机堵转保护控制方法，例如包括：
确定铣刨电机是否处于堵转状态，若铣刨电机处于堵转状态，转下一步骤；开启电机堵转工况模式，电机堵转工况模式包括电机堵转工况第一模式；其中，电机堵转工况第一模式包括：提升铣刨电机的输出扭矩；控制铣刨电机以第一扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第一开关频率和第一供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第一模式，否则在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式；其中，在电机堵转工况第一模式，铣刨电机以第一扭矩作为当前控制扭矩，以第一控制时长作为当前控制时长。
本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种电机堵转保护控制方法，其特征在于，包括：
确定铣刨电机是否处于堵转状态，若铣刨电机处于堵转状态，转下一步骤；
开启电机堵转工况模式，所述电机堵转工况模式包括电机堵转工况第一模式；
其中，电机堵转工况第一模式包括：
提升所述铣刨电机的输出扭矩；
控制所述铣刨电机以第一扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第一开关频率和第一供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若所述铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第一模式，否则在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式；
其中，在电机堵转工况第一模式，所述铣刨电机以第一扭矩作为当前输出扭矩，以第一控制时长作为当前控制时长。
2.根据权利要求1所述的电机堵转保护控制方法，其特征在于，所述电机堵转工况模式包括电机堵转工况第二模式，若在运行第一控制时长后退出电机堵转工况第一模式，开启电机堵转工况第二模式；
所述电机堵转工况第二模式包括：
提升所述铣刨电机的输出扭矩；
控制所述铣刨电机以第二扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第二开关频率和第二供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若所述铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第二模式，否则在运行第二控制时长后退出电机堵转工况第二模式；
其中，在电机堵转工况第二模式，所述铣刨电机以第二扭矩作为当前输出扭矩，以第二控制时长作为当前控制时长，所述第二扭矩大于第一扭矩，所述第二控制时长小于第一控制时长，所述第二开关频率小于第一开关频率，第二供电相位与第一供电相位不同。
3.根据权利要求2所述的电机堵转保护控制方法，其特征在于，所述电机堵转工况模式包括电机堵转工况第三模式，若在运行第二控制时长后退出电机堵转工况第二模式，开启电机堵转工况第三模式；
所述电机堵转工况第三模式包括：
提升所述铣刨电机的输出扭矩；
控制所述铣刨电机以第三扭矩运行，以及铣刨电机的开关模块以第三开关频率和第三供电相位运行，期间持续获取铣刨电机的当前转速，若所述铣刨电机的当前转速大于等于设定转速，退出电机堵转工况第三模式，否则在运行第三控制时长后退出电机堵转工况第三模式并结束流程；
其中，在电机堵转工况第三模式，所述铣刨电机以第三扭矩作为当前输出扭矩，以第三控制时长作为当前控制时长，所述第三扭矩大于第二扭矩，所述第三控制时长小于第二控制时长，所述第三开关频率小于第二开关频率，所述第三供电相位与第二供电相位不同，所述第三供电相位与第一供电相位不同。
4.根据权利要求1至3任一项所述的电机堵转保护控制方法，其特征在于，电机堵转工况模式中在提升所述铣刨电机的输出扭矩之前，包括：
获取铣刨电机控制器的冷却水温和所述开关模块的工作温度，若所述冷却水温小于第一温度设定值且所述工作温度小于第二温度设定值，执行下一步骤，否则开启散热冷却模式，直至所述冷却水温小于第一温度设定值且所述工作温度小于第二温度设定值后执行下一步骤。
5.根据权利要求1至3任一项所述的电机堵转保护控制方法，其特征在于，所述铣刨电机的堵转状态是基于如下步骤确定的：
获取所述铣刨电机的当前转速，以及所述开关模块的当前输出电流；
若所述当前转速小于设定转速且所述当前输出电流大于等于所述开关模块的峰值电流，则确定所述铣刨电机的工作状态为堵转状态。
6.根据权利要求1至3任一项所述的电机堵转保护控制方法，其特征在于，所述开启电机堵转工况模式，之前包括：
获取电动铣刨机的车速；
若所述电动铣刨机的车速为零，则将所述铣刨电机的输出扭矩降低为零；
若所述电动铣刨机的车速不为零，则对所述电动铣刨机进行紧急制动，并将所述电动铣刨机的车速和所述铣刨电机的输出扭矩降低为零。
7.根据权利要求1至3任一项所述的电机堵转保护控制方法，其特征在于，所述电动铣刨机的当前输出扭矩和当前控制时长之积等于安全输出扭矩和安全控制时长之积。
8.一种用于实施如权利要求1至7任一项所述的电机堵转保护控制方法的电机堵转保护控制装置，其特征在于，包括：
控制模块；
铣刨电机；
轮毂电机；
所述铣刨电机用于与铣刨鼓连接，所述轮毂电机用于与行走机构连接；
所述铣刨电机和轮毂电机分别和所述控制模块连接。
9.根据权利要求8所述的电机堵转保护控制装置，其特征在于，包括动力电池，所述动力电池与所述控制模块连接。
10.一种电动铣刨机，包括铣刨鼓和行走机构，其特征在于，包括权利要求8或9所述的电机堵转保护控制装置，所述铣刨电机与铣刨鼓连接，所述轮毂电机与行走机构连接。
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