CN113859159B - 一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置，机器人用抬升装置包括运输机器人主体，所述运输机器人主体的侧端面贴合有缓冲装置，所述缓冲装置背离运输机器人主体的一端弹性连接有碰撞防护装置，包括一抬升单元；一滑动单元；所述抬升单元设置于所述缓冲装置的底部，所述滑动单元连接于所述缓冲装置和所述碰撞防护装置的中间，碰撞防护装置被碰撞时，带动滑动单元滑动从而触发抬升单元抬升机器人的重心，使其本体避开撞击的中心，最大限度减少机器人被撞击时受到的伤害。

Description

一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，特别涉及一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置。

背景技术

工业机器人由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

随着物流水平的不断提高物流用的运输机器人也逐渐增多，中国发明专利公开号CN107650146B，本发明公开了一种用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，属于工业机器人技术领域。用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置包括机械手和两个缓冲器，机械手包括固定座、中转臂、工作臂和夹爪，缓冲器包括底座、固定组件、缓冲组件、承载部和碰撞部，缓冲组件位于底座和承载部之间，缓冲组件包括至少两个弹簧组，碰撞部设置于承载部地远离缓冲弹簧的一侧，碰撞部绕承载部的轴线成环形分布。本发明提供的用于工业机器人的缓冲碰撞防护装置，其中一个碰撞部触碰到障碍物时，缓冲组件的弹簧呈不同程度地压缩，从而有效减小撞击对机械手的冲击，有效保护机械手，延长机械手的使用寿命，并且，可以有效对侧向撞击进行缓冲。

现有的工业机器人在使用时多结合有机械视觉进行避障，但是机械视觉具有一定的误判和视觉死角，进而需要一种防护结构，防止机器人撞击障碍物导致机器人或货物受损，且现有的防护结构多为弹簧等缓冲件进行缓冲吸能，无法具有主动防护和碰撞规避、探测以及削弱碰撞的功能。

因此，有必要提供一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置。

一种机器人用抬升装置，包括运输机器人主体，所述运输机器人主体的侧端面贴合有缓冲装置，所述缓冲装置背离运输机器人主体的一端弹性连接有碰撞防护装置，包括一抬升单元；一滑动单元；所述抬升单元设置于所述缓冲装置的底部，所述滑动单元连接于所述缓冲装置和所述碰撞防护装置的中间，碰撞防护装置被碰撞时，带动滑动单元滑动从而触发抬升单元抬升机器人的重心，使其本体避开撞击的中心，最大限度减少机器人被撞击时受到的伤害。

优选地，所述抬升单元包括一滑动仓；一抬升块；所述滑动仓包括一滑槽；所述滑槽开设于所述滑动仓的内侧内壁，所述滑动仓固定连接于所述缓冲装置的底部；所述抬升块包括一滑条；一按压块；所述按压块设置于所述抬升块的顶部且贯穿所述滑动仓的顶部延伸进所述缓冲装置的底部，所述滑条固定设置于所述抬升块的一端面的中间位置，所述滑条与所述抬升块滑动连接。

优选地，所述滑动仓还包括一底板，所述底板活动设置于所述滑动仓的底部；所述抬升单元还包括一弹簧伸缩杆；一旋转限位杆；所述抬升块还包括一限位槽；所述弹簧伸缩杆固定连接于所述抬升块底部和所述滑动仓的底板之间，所述旋转限位杆旋转连接于所述底板的上端面；所述旋转限位杆包括一滑动块，所述滑动块滑动设置于所述限位槽内。

优选地，所述限位槽呈环状，且环状的上侧中间位置设有用于固定所述滑动块的凹陷，所述滑动块处于凹陷时，所述底板和所述滑动仓之间闭合固定，装置的初始位置滑动块处于凹陷内，底板和滑动仓闭合，当按压块被按压，抬升块向下移动，滑动块退出其与凹陷的连接关系，通过旋转限位杆的旋转，滑动块滑入限位槽的底端，此时弹簧伸缩杆由于旋转限位杆给予所述底板和抬升块之间的支撑力被撑开，抬升装置起到抬升的作用，在撞击时抬起机器人，减少其收到的伤害。

优选地，所述滑动单元包括一滑动杆；一滑动孔3712；所述滑动孔开设于所述缓冲装置的外侧，所述滑动杆的一端固定连接于所述碰撞防护装置的内侧，所述滑动杆的另一端延伸进所述滑动孔的内侧；所述滑动杆还包括第一磁铁；所述滑动孔还包括第二磁铁；所述第一磁铁固定连接于所述滑动杆延伸进所述滑动孔的一端，所述第二磁铁设置于所述滑动孔内侧的内壁，所述第一磁铁和所述第二磁铁相对的端面磁性相同。

优选地，所述按压块延伸进所述缓冲装置的滑动孔的底部，所述滑动杆在所述滑动孔内部滑动时，所述第一磁铁能够按压所述按压块，在碰撞防护装置受到撞击后，滑动单元向内滑动，挤压按压块，第二磁块给予第一磁块向外的排斥力，第一磁块向内滑动挤压按压块后迅速退出挤压状态，完成一次完整的挤压，从而触发抬升单元向上抬升，避免机器人遭受更大伤害。

一种工业运输机器人碰撞防护装置，包括运输机器人主体，包括所述的机器人用抬升装置，所述运输机器人主体的侧端面贴合有缓冲装置，所述缓冲装置背离运输机器人主体的一端弹性连接有碰撞防护装置，所述碰撞防护装置的内部开有限位槽，所述限位槽内部滑动连接有用于检测障碍物的探测条，所述探测条的一端嵌设有齿槽，所述碰撞防护装置内部转动连接有第一转动杆，所述第一转动杆侧端面固定连接有第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮与齿槽相啮合，所述碰撞防护装置背离缓冲装置的一端开设有转动槽，所述转动槽的内部设有防护杆，所述防护杆的一端与第一转动杆弹性连接，所述机器人用抬升装置设置于所述缓冲装置的底部。

优选地，还包括一滚轮轴；一滚轮；所述滚轮滚动连接于所述滚轮轴的底端，所述滚轮轴转动连接于所述底板的底部，机器人用抬升装置与碰撞防护装置有机联动，碰撞防护装置受撞击后在触发其内部保护机制保护机器人本体的同时，滑动滑动单元，触发抬升单元抬起本体，提高机器人重心，错开机器人与碰撞源的正面碰撞，最大限度减少机器人被撞击时受到的伤害。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的缓冲装置和碰撞防护装置结构示意图；

图3是本发明的缓冲装置和碰撞防护装置内部结构示意图；

图4是本发明的探测条结构示意图；

图5是本发明的图3中B处放大结构示意图；

图6是本发明的第一转动杆结构示意图；

图7是本发明的探测条内部剖面结构示意图；

图8是本发明的图7中C处放大结构示意图；

图9是本发明的连接件内部结构示意图；

图10是本发明的图3中A处放大结构示意图；

图11是本发明的活塞板结构示意图；

图12是本发明机器人用抬升装置的主要结构示意图；

图13是本发明机器人用抬升装置抬升时的主要结构示意图；

图14是本发明滑动单元的剖视图；

图15是本发明滑动仓的剖视图；

图16是本发明抬升块和滑动仓的连接结构俯视图。

图中：1、运输机器人主体；2、缓冲装置；3、碰撞防护装置；4、探测条；5、转动槽；6、缓冲气囊；7、第一转动杆；8、防护杆；9、限位杆；10、第一弹簧；11、缓冲胶条；12、限位孔；13、齿槽；14、滑轮；15、限位槽；16、第一驱动齿轮；17、弧形杆；18、转动轮；19、连接杆；20、连接件；21、第二驱动齿轮；22、传动皮带；23、第二从动齿轮；24、第二转动杆；25、传动轮；26、第一从动齿轮；27、驱动轮；28、传动齿轮29、涡卷弹簧；30、内套管；31、限位块；32、气室；33、活塞板；34、连接片；35、气管；36、转动销轴；37、机器人用抬升装置；371、滑动仓；372、抬升块；373、弹簧伸缩杆；374、旋转限位杆；375、限位槽；376、滑动块；377、按压块；378、滑槽；379、滑条；3710、滑动杆；3711、第一磁铁；3712、滑动孔；3713、第二磁铁；3714、底板；38、滚轮轴；39、滚轮。

具体实施方式

实施例1

如图1-5所示，一种工业运输机器人碰撞防护装置及机器人用抬升装置，包括运输机器人主体1，包括所述的机器人用抬升装置37，运输机器人主体1的侧端面贴合有缓冲装置2，缓冲装置2背离运输机器人主体1的一端弹性连接有碰撞防护装置3，碰撞防护装置3的内部开有限位槽15，限位槽15内部滑动连接有探测条4，探测条4的一端嵌设有齿槽13，碰撞防护装置3内部转动连接有第一转动杆7，第一转动杆7侧端面固定连接有第一驱动齿轮16，第一驱动齿轮16与齿槽13相啮合，碰撞防护装置3背离缓冲装置2的一端开设有转动槽5，转动槽5的内部设有防护杆8，防护杆8的一端与第一转动杆7弹性连接，所述机器人用抬升装置37设置于所述缓冲装置2的底部。

使用时，当运输机器人主体1移动时，碰触到障碍物发生撞击，探测条4环绕设置在碰撞防护装置3的外端面，且探测条4采用弹性材质，当障碍物触碰探测条4时，引起探测条4产生形变并向限位槽15内侧滑动，进而通过探测条4对障碍物进行感应，在探测条4向内侧滑动的同时通过齿槽13和第一驱动齿轮16，带动第一转动杆7转动，进而使得第一转动杆7带动防护杆8转动，将防护杆8由转动槽5的内部伸出，对装置进行防护，且可将装置与障碍物之间分离。

如图3、6和7所示，防护杆8包括弧形杆17、连接杆19和连接件20，连接件20弹性连接在第一转动杆7的侧端面下部，连接杆19固定连接在连接件20的一端，弧形杆17固定连接在连接杆19背离连接件20的一端，且弧形杆17内部转动连接有转动轮18。

使用时，通过连接件20使得防护杆8与第一转动杆7之间弹性相连，防止防护杆8转动伸出时，产生剧烈碰撞进而产生振动，通过连接件20对碰撞进行缓冲吸能，降低对运输机器人主体1的损伤，同时连接杆19的一端设有弧形杆17，弧形杆17可将碰撞的力进行引导卸力，降低碰撞时的冲击强度，且在弧形杆17内设有转动轮18，进一步提高弧形杆17对碰撞的卸力效果。

如图6和9所示，连接件20内部弹性连接有涡卷弹簧29，涡卷弹簧29背离连接件20一端弹性连接有内套管30，内套管30内壁嵌设有限位块31，且第一转动杆7的侧端面开设有与限位块31相适配地槽。

使用时，内套管30通过限位块31与第一转动杆7进行同轴转动，当发生防护杆8碰撞时，连接件20和内套管30之间通过涡卷弹簧29进行缓冲，进而提高防护杆8的缓冲保护效果。

如图6-8所示，连接杆19的内部转动连接有传动齿轮28，传动齿轮28的上端面固定连接有驱动轮27，且第一转动杆7设有与传动齿轮28相啮合的第二驱动齿轮21，驱动轮27驱动连接有传动皮带22，传动皮带22背离驱动轮27的一端驱动连接有传动轮25，传动轮25的下端面固定连接有第一从动齿轮26，第一从动齿轮26侧端面啮合有第二从动齿轮23，第二从动齿轮23和第一从动齿轮26转动连接在弧形杆17的内部，且第二从动齿轮23和第一从动齿轮26中部固定连接有第二转动杆24，转动轮18固定连接在第二转动杆24的外端面。

使用时，当弧形杆17与障碍物发生碰撞时，在连接件20的作用下进行一定的弹性缓冲，在缓冲的同时连接件20相对第一转动杆7之间存在差速，通过第二驱动齿轮21和传动齿轮28之间的差速，进而带动传动齿轮28进行转动，并通过驱动轮27和传动皮带22驱动第一从动齿轮26转动，第一从动齿轮26转动的同时带动其下端面的传动轮25进行转动，由于传动轮25啮合有第二从动齿轮23，进而在碰撞时第二从动齿轮23和传动轮25随碰撞发生进行转动，从而通过第二转动杆24带动转动轮18转动，且转动轮18的表面可嵌设相应的橡胶防滑纹，通过转动轮18转动使得弧形杆17与障碍物快速脱离，并对缓冲进行卸力，降低碰撞时产生的冲击力。

如图3所示，缓冲装置2和碰撞防护装置3之间设有缓冲间隙，缓冲装置2与缓冲间隙相贴合的一侧设有限位杆9，限位杆9的侧端面套接有第一弹簧10，第一弹簧10的一端与缓冲装置2弹性相连，第一弹簧10背离缓冲装置2的一端与碰撞防护装置3弹性相连，缓冲间隙内设有缓冲气囊6。

使用时，当运输机器人主体1运动速度过快碰撞防护装置3以不足以完全缓冲吸能时，通过缓冲装置2进行进一步的缓冲，通过多级缓冲进一步提高对运输机器人主体1的防护效果，当碰撞强度过高，则撞击碰撞防护装置3，通过缓冲装置2和碰撞防护装置3之间设有缓冲间隙，缓冲装置2和碰撞防护装置3之间通过第一弹簧10进行弹性相连，当碰撞防护装置3碰撞时通过第一弹簧10对碰撞防护装置3的动能进行缓冲和吸收，且进一步地在缓冲间隙中还设有缓冲气囊6，缓冲气囊6采用弹性材质并充气，缓冲气囊6对缓冲间隙起支撑作用的同时在碰撞防护装置3受冲击向缓冲间隙内移动时缓冲气囊6可进行移动缓冲吸能，提高缓冲装置2对碰撞防护装置3的缓冲效果。

如图2-7所示，碰撞防护装置3内部的限位槽15延伸至缓冲装置2的内部，探测条4滑动连接在限位槽15的内部，限位槽15的一端设有气室32，气室32的内部滑动连接有活塞板33，活塞板33的一端与探测条4转动相连，且气室32背离活塞板33一端连通有气管35，气管35背离气室32的一端与缓冲气囊6相连通。

使用时，探测条4的两端设置在限位槽15的内部，且与活塞板33转动相连，当探测条4检测到障碍物发生伸缩时，探测条4推动活塞板33在气室32内移动，使得气室32内部气体压缩通过气管35排入缓冲气囊6的内部，使得缓冲气囊6内压强增加，进而提高缓冲气囊6对缓冲间隙支撑效果，同时加强缓冲气囊6对碰撞防护装置3的缓冲效果。

如图5所示，限位槽15的内部转动连接有滑轮14，滑轮14与探测条4相贴合。

使用时，通过在限位槽15的内部转动设置有滑轮14，有效降低探测条4在限位槽15内滑动的摩擦力，进而提高探测条4对障碍碰撞时检测的灵敏度。

如图4和图10-11所示，活塞板33的一端设有连接片34，连接片34内转动连接有转动销轴36，探测条4的两端开设有与转动销轴36相适配的限位孔12，且探测条4背离齿槽13的一端固定连接有缓冲胶条11。

使用时，探测条4通过将转动销轴36穿过限位孔12，使得探测条4两端转动连接在连接片34的内部，进而使得探测条4与活塞板33转动相连，进而可以通过探测条4即可推动活塞板33进行移动，通过设有缓冲胶条11表面高强度冲击对探测条4的损伤。

实施例2

如图12-16所示，一种机器人用抬升装置，包括运输机器人主体1，所述运输机器人主体1的侧端面贴合有缓冲装置2，所述缓冲装置2背离运输机器人主体1的一端弹性连接有碰撞防护装置3，包括一抬升单元；一滑动单元；所述抬升单元设置于所述缓冲装置2的底部，所述滑动单元连接于所述缓冲装置2和所述碰撞防护装置3的中间，碰撞防护装置被碰撞时，带动滑动单元滑动从而触发抬升单元抬升机器人的重心，使其本体避开撞击的中心，最大限度减少机器人被撞击时受到的伤害。

具体地，所述抬升单元包括一滑动仓371；一抬升块372；所述滑动仓371包括一滑槽378；所述滑槽378开设于所述滑动仓371的内侧内壁，所述滑动仓371固定连接于所述缓冲装置2的底部；所述抬升块372包括一滑条379；一按压块377；所述按压块377设置于所述抬升块372的顶部且贯穿所述滑动仓371的顶部延伸进所述缓冲装置2的底部，所述滑条379固定设置于所述抬升块372的一端面的中间位置，所述滑条379与所述抬升块372滑动连接。

具体地，所述滑动仓371还包括一底板3714，所述底板3714活动设置于所述滑动仓371的底部；所述抬升单元还包括一弹簧伸缩杆373；一旋转限位杆374；所述抬升块372还包括一限位槽375；所述弹簧伸缩杆373固定连接于所述抬升块372底部和所述滑动仓371的底板3714之间，所述旋转限位杆374旋转连接于所述底板3714的上端面；所述旋转限位杆374包括一滑动块376，所述滑动块376滑动设置于所述限位槽375内。

具体地，所述限位槽375呈环状，且环状的上侧中间位置设有用于固定所述滑动块376的凹陷，所述滑动块376处于凹陷时，所述底板3714和所述滑动仓371之间闭合固定，装置的初始位置滑动块处于凹陷内，底板和滑动仓闭合，当按压块被按压，抬升块向下移动，滑动块退出其与凹陷的连接关系，通过旋转限位杆的旋转，滑动块滑入限位槽的底端，此时弹簧伸缩杆由于旋转限位杆给予所述底板和抬升块之间的支撑力被撑开，抬升装置起到抬升的作用，在撞击时抬起机器人，减少其收到的伤害。

具体地，所述滑动单元包括一滑动杆3710；一滑动孔3712；所述滑动孔3712开设于所述缓冲装置2的外侧，所述滑动杆3710的一端固定连接于所述碰撞防护装置3的内侧，所述滑动杆3710的另一端延伸进所述滑动孔3712的内侧；所述滑动杆3710还包括第一磁铁3711；所述滑动孔3712还包括第二磁铁3713；所述第一磁铁3711固定连接于所述滑动杆3710延伸进所述滑动孔3712的一端，所述第二磁铁3713设置于所述滑动孔3712内侧的内壁，所述第一磁铁3711和所述第二磁铁3713相对的端面磁性相同。

具体地，所述按压块377延伸进所述缓冲装置2的滑动孔3712的底部，所述滑动杆3710在所述滑动孔3712内部滑动时，所述第一磁铁3711能够按压所述按压块377，在碰撞防护装置受到撞击后，滑动单元向内滑动，挤压按压块，第二磁块给予第一磁块向外的排斥力，第一磁块向内滑动挤压按压块后迅速退出挤压状态，完成一次完整的挤压，从而触发抬升单元向上抬升，避免机器人遭受更大伤害。

具体地，还包括一滚轮轴38；一滚轮39；所述滚轮39滚动连接于所述滚轮轴38的底端，所述滚轮轴38转动连接于所述底板3714的底部，机器人用抬升装置与碰撞防护装置有机联动，碰撞防护装置受撞击后在触发其内部保护机制保护机器人本体的同时，滑动滑动单元，触发抬升单元抬起本体，提高机器人重心，错开机器人与碰撞源的正面碰撞，最大限度减少机器人被撞击时受到的伤害。

工作原理：当运输机器人主体1移动时，碰触到障碍物发生撞击，探测条4环绕设置在碰撞防护装置3的外端面，且探测条4采用弹性材质，当障碍物触碰探测条4时，引起探测条4产生形变并向限位槽15内侧滑动，进而通过探测条4对障碍物进行感应，且通过在限位槽15的内部转动设置有滑轮14，有效降低探测条4在限位槽15内滑动的摩擦力，进而提高探测条4对障碍碰撞时检测的灵敏度，在探测条4向内侧滑动的同时通过齿槽13和第一驱动齿轮16，带动第一转动杆7转动，进而使得第一转动杆7带动防护杆8转动，将防护杆8由转动槽5的内部伸出，对装置进行防护，且可将装置与障碍物之间分离，通过连接件20使得防护杆8与第一转动杆7之间弹性相连，防止防护杆8转动伸出时，产生剧烈碰撞进而产生振动，通过连接件20对碰撞进行缓冲吸能，降低对运输机器人主体1的损伤，同时连接杆19的一端设有弧形杆17，弧形杆17可将碰撞的力进行引导卸力，降低碰撞时的冲击强度，且在弧形杆17内设有转动轮18，进一步提高弧形杆17对碰撞的卸力效果，内套管30通过限位块31与第一转动杆7进行同轴转动，当弧形杆17与障碍物发生碰撞时，在连接件20的作用下进行一定的弹性缓冲，在缓冲的同时连接件20相对第一转动杆7之间存在差速，通过第二驱动齿轮21和传动齿轮28之间的差速，进而带动传动齿轮28进行转动，并通过驱动轮27和传动皮带22驱动第一从动齿轮26转动，第一从动齿轮26转动的同时带动其下端面的传动轮25进行转动，由于传动轮25啮合有第二从动齿轮23，进而在碰撞时第二从动齿轮23和传动轮25随碰撞发生进行转动，从而通过第二转动杆24带动转动轮18转动，且转动轮18的表面可嵌设相应的橡胶防滑纹，通过转动轮18转动使得弧形杆17与障碍物快速脱离，并对缓冲进行卸力，降低碰撞时产生的冲击力，当运输机器人主体1运动速度过快碰撞防护装置3以不足以完全缓冲吸能时，通过缓冲装置2进行进一步的缓冲，通过多级缓冲进一步提高对运输机器人主体1的防护效果，当碰撞强度过高，则撞击碰撞防护装置3，通过缓冲装置2和碰撞防护装置3之间设有缓冲间隙，缓冲装置2和碰撞防护装置3之间通过第一弹簧10进行弹性相连，当碰撞防护装置3碰撞时通过第一弹簧10对碰撞防护装置3的动能进行缓冲和吸收，且进一步地在缓冲间隙中还设有缓冲气囊6，缓冲气囊6采用弹性材质并充气，缓冲气囊6对缓冲间隙起支撑作用的同时在碰撞防护装置3受冲击向缓冲间隙内移动时缓冲气囊6可进行移动缓冲吸能，提高缓冲装置2对碰撞防护装置3的缓冲效果，机器人用抬升装置与碰撞防护装置有机联动，碰撞防护装置受撞击后在触发其内部保护机制保护机器人本体的同时，滑动滑动单元，装置的初始位置滑动块处于凹陷内，底板和滑动仓闭合，当按压块被按压，抬升块向下移动，滑动块退出其与凹陷的连接关系，通过旋转限位杆的旋转，滑动块滑入限位槽的底端，此时弹簧伸缩杆由于旋转限位杆给予所述底板和抬升块之间的支撑力被撑开，抬升装置起到抬升的作用，触发抬升单元抬起本体，提高机器人重心，错开机器人与碰撞源的正面碰撞，最大限度减少机器人被撞击时受到的伤害。

Claims (3)

1.一种机器人用抬升装置，包括运输机器人主体，所述运输机器人主体的侧端面贴合有缓冲装置，所述缓冲装置背离运输机器人主体的一端弹性连接有碰撞防护装置，其特征在于：

包括一抬升单元；

一滑动单元；

所述抬升单元设置于所述缓冲装置的底部，所述滑动单元连接于所述缓冲装置和所述碰撞防护装置的中间；

所述抬升单元包括一滑动仓；

一抬升块；

所述滑动仓包括一滑槽；

所述滑槽开设于所述滑动仓的内侧内壁，所述滑动仓固定连接于所述缓冲装置的底部；

所述抬升块包括一滑条；

一按压块；

所述按压块设置于所述抬升块的顶部且贯穿所述滑动仓的顶部延伸进所述缓冲装置的底部，所述滑条固定设置于所述抬升块的一端面的中间位置，所述滑条与所述抬升块滑动连接；

所述滑动仓还包括一底板，所述底板活动设置于所述滑动仓的底部；

所述抬升单元还包括一弹簧伸缩杆；

一旋转限位杆；

所述抬升块还包括一限位槽；

所述弹簧伸缩杆固定连接于所述抬升块底部和所述滑动仓的底板之间，所述旋转限位杆旋转连接于所述底板的上端面；

所述旋转限位杆包括一滑动块，所述滑动块滑动设置于所述限位槽内；

所述限位槽呈环状，且环状的上侧中间位置设有用于固定所述滑动块的凹陷，所述滑动块处于凹陷时，所述底板和所述滑动仓之间闭合固定；

所述滑动单元包括一滑动杆；

一滑动孔；

所述滑动孔开设于所述缓冲装置的外侧，所述滑动杆的一端固定连接于所述碰撞防护装置的内侧，所述滑动杆的另一端延伸进所述滑动孔的内侧；

所述滑动杆还包括第一磁铁；

所述滑动孔还包括第二磁铁；

所述第一磁铁固定连接于所述滑动杆延伸进所述滑动孔的一端，所述第二磁铁设置于所述滑动孔内侧的内壁，所述第一磁铁和所述第二磁铁相对的端面磁性相同；

所述按压块延伸进所述缓冲装置的滑动孔的底部，所述滑动杆在所述滑动孔内部滑动时，所述第一磁铁能够按压所述按压块。

2.一种工业运输机器人碰撞防护装置，包括运输机器人主体，其特征在于：包括权利要求1所述的机器人用抬升装置，所述运输机器人主体的侧端面贴合有缓冲装置，所述缓冲装置背离运输机器人主体的一端弹性连接有碰撞防护装置，所述碰撞防护装置的内部开有限位槽，所述限位槽内部滑动连接有用于检测障碍物的探测条，所述探测条的一端嵌设有齿槽，所述碰撞防护装置内部转动连接有第一转动杆，所述第一转动杆侧端面固定连接有第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮与齿槽相啮合，所述碰撞防护装置背离缓冲装置的一端开设有转动槽，所述转动槽的内部设有防护杆，所述防护杆的一端与第一转动杆弹性连接，所述机器人用抬升装置设置于所述缓冲装置的底部。

3.根据权利要求2所述的一种工业运输机器人碰撞防护装置，其特征在于：还包括一滚轮轴；一滚轮；所述滚轮滚动连接于所述滚轮轴的底端，所述滚轮轴转动连接于所述底板的底部。