CN113857988A - 一种双向式合页抛光机器人及其抛光方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种双向式合页抛光机器人及其抛光方法，包括工作台、机架、主运动组件以及调节组件四部分。通过想对设置的砂带同时对合页表面进行加工，相较于传统抛光装置，其根据合页表面进行贴合设计，从而有效避免抛光死角的遗漏，通过可调节式的辅助轮实现沿砂带内部进行位移，有效实现砂带的上下张紧位置，同时对合页进行有效工作，互不干涉。驱动组件与辅助张紧轮同步运动，实现防滑组件的周向位移，从而进一步对合页中部位置进行固定，有效防止与砂带通步运行，并且根据合页内部尺寸精确计算，调节防滑组件的相对位置，实现有效加持并抛光工作。与此同时通过调节辅助轮的位置可以调节合页的外形状态，从而有效提高抛光质量。

Description

一种双向式合页抛光机器人及其抛光方法

技术领域

本发明涉及一种清洁装置，具体涉及一种双向式合页抛光机器人及其抛光方法。

背景技术

合页常用于对两个物体之间的连接并实现物体的相对运动，广泛应用于门窗等家具之间的连接，而对于合页加工过程中，最后需要进行打磨抛光工作，从而保证其外观美观，同时对其边缘进行去毛刺工作，防止边缘毛糙影响美观以及在后续安装配合过程中防止工人手部划伤。

传统打磨装置在加工过程中，通过流水线式的传输系统，将其进行均匀排布在传输链上后，与磨具滚动摩擦实现打磨，此种方式一次加工后对合金进行翻转后再次进行打磨加工，不仅增加了打磨工序，同时合页属于小型批量加工，传统工艺采用手工翻转，如此使得操作更加繁杂，大大降低了工作效率。

发明内容

发明目的：提供一种双向式合页抛光机器人及其抛光方法，有效解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种双向式合页抛光机器人，包括工作台、机架、主运动组件以及调节组件四部分。

其中，工作台，沿地面任意方向运动；机架，沿所述工作台垂直固定连接，形成加工区域；主运动组件，对称固定连接的所述工作台两侧并沿所述工作台相对运动，形成合页加工区域，其中一组主运动组件沿轴向固定设置有辅助组件；以及，调节组件，对称固定连接在所述加工区域两侧，用于矫正加工工件与所述主运动组件的相对位置，包括与所述辅助组件贴合运动的驱动组件，以及沿所述驱动组件侧端固定连接与并与所述驱动组件相对运动的防滑组件。主运动组件相对设置在工作台的两侧，从而合页通过传输装置位于主运动组件之间，通过主运动组件的同向运动同时对合页的两侧面进行加工，有效提高了工作效率，通过辅助组件调节主运动组件之间径向距离，从而使其与加工工件表面紧密贴合，有效提高工件表面加工质量。工作台上表面与转动组件相对设置有中空部位，用于放置其中一组与工作台下侧固定连接的转动组件，从而实现主运动组件相对运动的有效加工区域，调节组件对称设置，驱动组件与防滑组件配合使用，有效实现同时对合页两端的固定，从而保证合页的固定不动，保证合页加工工作的顺利进行。

在进一步实施例中，所述主运动组件包括，以预定距离对称固定在所述机架一侧的转动轮，沿所述转动轮中部直线运动的辅助轮，以及套接在所述转动轮以及辅助轮周向形成三角调节空间的砂带，所述辅助轮沿轴向呈半圆状延伸形成壳体，并与所述辅助组件固定连接。砂带沿所述转动轮以及辅助轮周向同步运动，辅助轮对砂带实现张紧调节作用，所形成的的三角辅助组件对砂带下方实施张紧，从而在保证砂带有效工作的情况下，进一步提高其砂带与合页贴合面，有效提高其工作质量。

在进一步实施例中，所述辅助组件与砂带直接接触，并推动砂带形成预定圆弧曲线，所述辅助组件包括沿所述壳体轴向固定连接的压杆，以及与所述压杆末端固定连接并与所述辅助轮直线同步运动的压块。辅助组件推动砂带改变砂带之间的间距，从而辅助组件与辅助轮的同步运动有效实现对不同尺寸规格的合页进行抛光工作，压杆与壳体直接固定连接，有效防止对辅助轮的干涉，辅助轮移动对砂带进行松张，同时带动压杆推动压块对另一侧的砂带进行有效压紧，并进一步保证装置有效工作。

在进一步实施例中，所述压块与砂带同宽，所述压块前端向里延伸的凹陷与所述压块端面形成工作腔，所述工作腔与所述主运动组件之间的工作间隙相匹配。压块端面所形成的表面与合页表面相符合，从而有效提高砂带的贴合效果。压块与合页外形相贴的有效性直接决定了合页的加工质量，从而有效提高合页加工质量。

在进一步实施例中，所述驱动组件包括与所述机架侧端固定连接的底座，沿所述底座轴向延伸预定距离并与所述壳体相对运动的驱动块，沿所述驱动块一侧并以预定角度固定连接的信号端子，以及沿所述信号端子末端延伸以第一弹性件固定连接，并以预定角度延伸至与所述底座相对转动的防滑组件。壳体沿轴向设置有预定弧度的圆弧槽，便于驱动块的转动，驱动块沿圆弧槽转动同时带动驱动块的前后位移，其位移量对与信号端子弹性连接防滑组件具有位移补偿，有效防止底座对防滑组件的位移形成阻碍，壳体与驱动件直接接触并且相互配合，有效提高其传递效率，并通过壳体的直线位移量变化成防滑组件的位移量，实现防滑组件的可控性。

在进一步实施例中，所述驱动组件还包括沿所述底座轴向等比列宽度逐渐减小，并延伸至于所述驱动块间隙配合的支撑杆，以及沿所述支撑杆打断轴向固定套接的第二弹性件。支撑杆与底座固定连接，第二弹性件进一步对驱动块所述的轴向冲击力进行缓冲，提高整体驱动组件的稳定性。小端在对冲击力进行一步吸收之后，延续至弹簧端，从而实现有效缓冲，同时大端弹簧对冲击力进行蓄能，当壳体移动时，其弹性压缩力给予驱动块反向推动，从而实现驱动块的快速复位，提高整体装置的工作效率。

在进一步实施例中，所述防滑组件包括一端与所述信号端子轴向固定，另一端分别以预定角度延伸至所述支撑杆两侧并与所述底座转动连接的位移杆，与所述第一弹性件交错并沿所述位移杆轴向贯穿的伸缩杆，以及沿所述伸缩杆周向固定连接的测距仪，所述测距仪与所述位移杆形成预定角度。位移杆末端分别底座两侧端固定连接，有效防止对第二弹性件的干涉，测距仪有效对合页内孔进行测距，并通过信号发生器将相关数据发送至系统，系统根据相关数据计算控制伸缩杆位移量，位移杆端杆端部预定距离固定连接有挡块，从而实现为伸缩杆提供相关数据量，以提高位移杆的工作精度。

在进一步实施例中，所述伸缩杆端部沿轴向延伸预定角度形成紧固端，所述紧固端沿所述工作加工区域直线移动。紧固端采用橡胶材质，设置有锥度的端部实现对不同规格尺寸的合页凸起部紧密贴合，从而有效提高防滑组件的实用性。

此外，本发明提供了一种双向式合页抛光机器人的抛光方法，包括如下步骤：

S1、合页经过传输链输送至工作台上方，位于工作区域；

S2、辅助轮升降移动，同时辅助轮外部壳体带动辅助组件同步移动，从而对砂带上下两部分进行松紧调节，进一步实现对合页的贴合面进行调节；

S3、壳体推动与之活动连接驱动以预定方向转动并位移，进一步推动防滑组件与合页中部内孔相对相对应；

S4、测距仪对合页内部进行测距并通过计算出伸缩杆的位移量；

S5、伸缩杆相对移动并带动紧固端相对合页实现夹持；

S5、砂带转动对合页表面进行抛光工作。

有益效果：本发明涉及一种双向式合页抛光机器人及其抛光方法，包括包括工作台、机架、主运动组件以及调节组件四部分。通过想对设置的砂带同时对合页表面进行加工，相较于传统抛光装置，其根据合页表面进行贴合设计，从而有效避免抛光死角的遗漏，通过可调节式的辅助轮实现沿砂带内部进行位移，有效实现砂带的上下张紧位置，同时对合页进行有效工作，互不干涉。驱动组件与辅助张紧轮同步运动，实现防滑组件的周向位移，从而进一步对合页中部位置进行固定，有效防止与砂带通步运行，并且根据合页内部尺寸精确计算，调节防滑组件的相对位置，实现有效加持并抛光工作。与此同时通过调节辅助轮的位置可以调节合页的外形状态，从而有效提高抛光质量。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明中主运动组件的结构示意图。

图3为本发明中驱动组件的整体结构示意图。

图4为本发明中防滑组件的整体结构示意图。

图5为本发明中驱动组件与防滑组件连接关系图。

图中各附图标记为：工作台1、机架2、主运动组件3、转动轮301、辅助轮302、砂带303、壳体304、辅助组件4、压杆401、压块402、底座501、第一弹性件502、驱动块503、信号端子504、支撑杆505、第二弹性件506、防滑组件6、位移杆601、信号接收器602、测距仪603、伸缩杆604、紧固端605、挡块606、传输链7。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

本发明涉及一种双向式合页抛光机器人，包括工作台1、机架2、主运动组件3以及调节组件四部分，具体方案如下：

工作台1，沿地面任意方向运动；机架2，沿所述工作台1垂直固定连接，形成加工区域；

主运动组件3，对称固定连接的所述工作台1两侧并沿所述工作台1相对运动，形成合页加工区域，其中一组主运动组件3沿轴向固定设置有辅助组件4；以及，调节组件，对称固定连接在所述加工区域两侧，用于矫正加工工件与所述主运动组件3的相对位置，包括与所述辅助组件4贴合运动的驱动组件，以及沿所述驱动组件侧端固定连接与并与所述驱动组件相对运动的防滑组件6。

传统的抛光装置在对合页进行加工过程中，通过多个砂带303排列组合形成输送链，合页以同样的方式与砂带303啮合排列并进行工作，而合页与合页之间并无任何连接关系，仅仅依靠端部接触进行传输，如此一次进行传输多个合页在砂带303形成的间隙之间行走，而抛光其本身摩擦力并不大，在传输过程中容易导致砂带303打滑，从而直接导致合页卡死在传输过程中，进一步到导致装置损坏，由于砂带303并列排列并且过多，直接肉眼观测排查有问题的砂带303，大大增加了难度并且需要耗费大量的时间去排查，主运动组件3相对设置在工作台1的两侧，从而合页通过传输装置位于主运动组件3之间，通过主运动组件3的同向运动同时对合页的两侧面进行加工，有效提高了工作效率，主运动组件3依靠转轴转动，其转动过程中与轴之间有效连接直接影响着相对运动的主运动组件3之间的平稳性，所以主运动组件3需固定在机架2上，而合页根据实际需求，比如窗户、房门等场合，其所需要的厚度大小不一，通过辅助组件4调节主运动组件3之间径向距离，从而使其与加工工件表面紧密贴合，有效提高工件表面加工质量。合页经过主运动组件3之间的相互运动以及直接接触实现对其有效加工，工作台1上表面与转动组件相对设置有中空部位，用于放置其中一组与工作台1下侧固定连接的转动组件，从而实现主运动组件3相对运动的有效加工区域，相对设置的主运动组件3，在加工工件经过传输链7传送至合页加工区域时，并且与下方主运动组件3配合工作，主运动组同向运动所加持的云动力直接带动合页直线移动，从而无法实现合页有效加工，调节组件对称设置，驱动组件与防滑组件6配合使用，有效实现同时对合页两端的固定，从而保证合页的固定不动，保证合页加工工作的顺利进行。

合页抛光工作传统装置通过砂带303对表面进行相对运动实现工作，而单独工作的砂带303一次只能对合页一面加工，并且由于合页其中部转向部位设置有凸起，砂带303的平面其材质较软，无论是从砂带303侧端还是正面接触均无法实现对凸起的有效加工，所述主运动组件3包括，以预定距离对称固定在所述机架2一侧的转动轮301，沿所述转动轮301中部直线运动的辅助轮302，以及套接在所述转动轮301以及辅助轮302周向形成三角调节空间的砂带303，辅助轮302与砂带303同步转动，其工作过程中辅助组件4需要单独实现直线移动，以防止辅助组件4无法有效工作，所述辅助轮302沿轴向呈半圆状延伸形成壳体304，并与所述辅助组件4固定连接。砂带303沿所述转动轮301以及辅助轮302周向同步运动，辅助轮302对砂带303实现张紧调节作用，所形成的的三角调节空间，为调节辅助组件4的升降运动提供足够的空间，辅助轮302与辅助组件4配合使用，通过调节辅助轮302与工作台1的相对位置，实现辅助组件4与合页的贴合距离。辅助轮302沿靠近工作台1方向移动，同时带动辅助组件4与合页相贴合，而辅助轮302在移动过程中，砂带303的上方的张紧程度降低，辅助组件4对砂带303下方实施张紧，与上方达成平衡，从而在保证砂带303有效工作的情况下，进一步提高其砂带303与合页贴合面，有效提高其工作质量。

合页的外形设置有转动部位，其与本身侧端面形成凸起，与砂带303直接接触无法实现有效加工，所述辅助组件4与砂带303直接接触，并推动砂带303形成预定圆弧曲线，所述辅助组件4包括沿所述壳体304轴向固定连接的压杆401，以及与所述压杆401末端固定连接并与所述辅助轮302直线同步运动的压块402。辅助组件4推动砂带303改变砂带303之间的间距，从而辅助组件4与辅助轮302的同步运动有效实现对不同尺寸规格的合页进行抛光工作，压杆401与壳体304直接固定连接，有效防止对辅助轮302的干涉，辅助轮302移动对砂带303进行松张，同时带动压杆401推动压块402对另一侧的砂带303进行有效压紧，并进一步保证装置有效工作。

压块402推动砂带303与合页表面进行直接接触，接触面积与所加工的效率形成正比，当接触面积与合页侧面相符合时，从而有效减少合页的位移便可实现对合页的有效加工，所述压块402与砂带303同宽，合页其外形特殊，延展开来两端为平面，中部凸起呈半圆状态，其与两端形成有一定角度，传统的砂轮以及砂带303无法实现对其角度与曲面像结合的外形进行有效加工，两端收缩合为一体，其中部圆弧度变大，依旧存在有死角，根据其外形特点所述压块402前端向里延伸的凹陷与所述压块402端面形成工作腔，所述工作腔与所述主运动组件3之间的工作间隙相匹配。压块402端面所形成的表面与合页表面相符合，从而有效提高砂带303的贴合效果。压块402与合页外形相贴的有效性直接决定了合页的加工质量，压块402与合页贴合紧密，中部夹持有砂带303，从而当砂带303转动时，压块402推动砂带303沿合页表面直线移动，所形成的接触面为合页的加工面，通过调节压块402的移动，从而有效提高合页加工质量。

压块402只能实现对合页的径向夹持，并且由于砂带303的工作性质，夹持力具有一定限制性，不能与砂带303的直线位移相互干渉，所以径向夹持力小于砂带303相对于合页的从摩擦力，从而当砂带303工作时，合页随砂带303同步运动，不能有效实现抛光工作，所述驱动组件包括与所述机架2侧端固定连接的底座501，沿所述底座501轴向延伸预定距离并与所述壳体304相对运动的驱动块503，沿所述驱动块503一侧并以预定角度固定连接的信号端子504，以及沿所述信号端子504末端延伸以第一弹性件502固定连接，并以预定角度延伸至与所述底座501相对转动的防滑组件6。壳体304沿轴向设置有预定弧度的圆弧槽，便于驱动块503的转动，驱动块503沿圆弧槽转动同时带动驱动块503的前后位移，其位移量对与信号端子504弹性连接防滑组件6具有位移补偿，驱动块503下压使其自身重力方向发生变化，移动至圆弧槽的末端，带动驱动块503向前放一定位移，从而进一步使防滑组件6一预定角度位移，有效防止底座501对防滑组件6的位移形成阻碍，壳体304的直线移动直接推动驱动块503的转动，信号端子504随驱动块503的同步运动，与之相固定连接的第一弹性件502对驱动块503的转动过程中位移不稳定所产生的的振动实现有效缓冲，从而有效实现防滑组件6的稳定位移，提高防滑组件6移动时的定位精度。壳体304与驱动件直接接触并且相互配合，有效提高其传递效率，并通过壳体304的直线位移量变化成防滑组件6的位移量，实现防滑组件6的可控性。

驱动组件还包括沿所述底座501轴向等比列宽度逐渐减小，并延伸至于所述驱动块503间隙配合的支撑杆505，以及沿所述支撑杆505打断轴向固定套接的第二弹性件506。支撑杆505与底座501固定连接，第二弹性件506进一步对驱动块503所述的轴向冲击力进行缓冲，提高整体驱动组件的稳定性。防滑组件6与底座501转动连接，底座501所受到的冲击对防滑组件6转动稳定性具有一定的影响，并且由于驱动块503与底座501之间具有一定距离，其冲击力传递至底座501过程中行程较远，并且端部尺寸悬殊，由逐渐递减的尺寸结构减小整体支撑杆505的结构尺寸，并且将第二弹性件506眼底座501向上延伸至大端终端，使小端在对冲击力进行一步吸收之后，延续至弹簧端，从而实现有效缓冲，同时大端弹簧对冲击力进行蓄能，当壳体304移动时，其弹性压缩力给予驱动块503反向推动，从而实现驱动块503的快速复位，提高整体装置的工作效率。

对合页抛光的现有技术中，先行对合页进行完整装配完成后，在通过传输链7进行抛光，其对抛光设备的稳定性要求极高，并且装配完毕后的合页进行平面展开进行抛光，对于凸起部分无法实现全面抛光，具有一定死角在啮合处。防滑组件6对相配合的合页进行同轴连接，从而防止其在抛光过程中位移的同时控制合页的开合，有效提高其工作效率。所述防滑组件6包括一端与所述信号端子504轴向固定，另一端分别以预定角度延伸至所述支撑杆505两侧并与所述底座501转动连接的位移杆601，与所述第一弹性件502交错并沿所述位移杆601轴向贯穿的伸缩杆604，以及沿所述伸缩杆604周向固定连接的测距仪603，所述测距仪603与所述位移杆601形成预定角度。位移杆601末端分别底座501两侧端固定连接，有效防止对第二弹性件506的干涉，测距仪603有效对合页内孔进行测距，并通过信号发生器将相关数据发送至系统，系统根据相关数据计算控制伸缩杆604位移量，位移杆601端杆端部预定距离固定连接有挡块606，测距仪603的检测范围根据标准合页规格尺寸范围进行限制，从而当位移杆601与合页内孔先贴近至预定距离后，测距仪603以斜方向对内部进行测距，根据勾股定理计算出合页内部总长，位移杆601之间的距离受砂带303之间所形成的径向间距，位移杆601位于加工区域外部，合页位于砂带303中部最为合理，伸缩杆604相对运动相同的位移量实现同时对合页的相对夹持，其位移量与合页内部长度成反比，根据系统计算，从而实现为伸缩杆604提供相关数据量，以提高位移杆601的工作精度。

由于合页中部无连轴件进行连接在移动过程中容易发生错位，通过伸缩杆604沿中部直线移动，对其配合的同轴度以及伸缩杆604的移动稳定性要求极高，所述伸缩杆604端部沿轴向延伸预定角度形成紧固端605，所述紧固端605沿所述工作加工区域直线移动。紧固端605采用橡胶材质，设置有锥度的端部实现对不同规格尺寸的合页凸起部紧密贴合，从而有效提高防滑组件6的实用性。通过紧固端605与合页内部连接后，伸缩杆604根据所接收到数据移动相应位移量，从而实现有效限制合页的位移，提高其加工表面质量。

此外，本发明提供了一种双向式合页抛光机器人的抛光方法，具体工作方式为：合页经过传输链7输送至工作台1上方，与工作台1下方的砂带303相贴合，位于砂带303之间形成的工作区域；辅助轮302升降移动，调节砂带303的松紧程度，辅助轮302上升移动对砂带303上方进行张紧，辅助轮302下降上方松弛后，同时辅助轮302外部壳体304带动辅助组件4同步移动，实现对砂带303下方的砂带303实现张紧，辅助组件4对砂带303上下两部分进行松紧调节实现对合页的贴合面进行调节，压块402与砂带303相贴合并挤压使砂带303与合页表面相贴合，同时壳体304推动与之活动连接驱动块503以预定方向转动并位移，驱动块503上的圆弧槽与支撑杆505间隙配合，从而支撑杆505对驱动块503的位移进行限位，驱动块503沿圆弧槽给定方向转动并产生相应的位移，与驱动块503侧端固定连接的信号端子504推动防滑组件6沿预定方向转动，从而推动防滑组件6与合页中部内孔相对相对应，测距仪603对合页内部进行测距并通过计算出伸缩杆604的位移量，并发送给信号接收器602使其带动伸缩杆604沿预定位移量进行推动合页移动，与另一端的伸缩杆604相贴合，以预定夹持力实现有效夹持，砂带303转动，实现对合页表面的抛光工作。

此外，本发明根据实际需求改变其抛光工作方法，对于其抛光要求不高的产品，合页全面展开放置在工作区域后，通过上述步骤将合页固定，砂带303同步运动直接实现对合页的加工，如此不需要进行翻面便可实现一次性完成加工，对于抛光要求高的产品，为避免遗漏抛光死角，在对合页重复上述步骤后，移动工作台1下方的主运动组件3，从而增大主运动组件3之间的距离，合页随着支撑力的消失，形成闭合状态，砂轮继续启动，此时伸缩杆604带动合页整体进行翻转并始终与工作台1上的主运动组件3进行贴合，完成抛光处理。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (9)

1.一种双向式合页抛光机器人，其特征在于，包括

工作台，沿地面任意方向运动；

机架，沿所述工作台垂直固定连接，形成加工区域；

主运动组件，对称固定连接的所述工作台两侧并沿所述工作台相对运动，形成合页加工区域，其中一组主运动组件沿轴向固定设置有辅助组件；

以及，

调节组件，对称固定连接在所述加工区域两侧，用于矫正加工工件与所述主运动组件的相对位置，包括与所述辅助组件贴合运动的驱动组件，以及沿所述驱动组件侧端固定连接与并与所述驱动组件相对运动的防滑组件。

2.根据权利要求1所述的一种双向式合页抛光机器人，其特征在于，所述主运动组件包括，以预定距离对称固定在所述机架一侧的转动轮，沿所述转动轮中部直线运动的辅助轮，以及套接在所述转动轮以及辅助轮周向形成三角调节空间的砂带，所述辅助轮沿轴向呈半圆状延伸形成壳体，并与所述辅助组件固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种双向式合页抛光机器人，其特征在于，所述辅助组件与砂带直接接触，并推动砂带形成预定圆弧曲线，所述辅助组件包括沿所述壳体轴向固定连接的压杆，以及与所述压杆末端固定连接并与所述辅助轮直线同步运动的压块。

4.根据权利要求3所述的一种双向式合页抛光机器人，其特征在于，所述压块与砂带同宽，所述压块前端向里延伸的凹陷与所述压块端面形成工作腔，所述工作腔与所述主运动组件之间的工作间隙相匹配。

5.根据权利要求1所述的一种双向式合页抛光机器人，其特征在于，所述驱动组件包括与所述机架侧端固定连接的底座，沿所述底座轴向延伸预定距离并与所述壳体相对运动的驱动块，沿所述驱动块一侧并以预定角度固定连接的信号端子，以及沿所述信号端子末端延伸以第一弹性件固定连接，并以预定角度延伸至与所述底座相对转动的防滑组件。

6.根据权利要求5所述的一种双向式合页抛光机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括沿所述底座轴向等比列宽度逐渐减小，并延伸至于所述驱动块间隙配合的支撑杆，以及沿所述支撑杆打断轴向固定套接的第二弹性件。

7.根据权利要求5所述的一种双向式合页抛光机器人，其特征在于，所述防滑组件包括一端与所述信号端子轴向固定，另一端分别以预定角度延伸至所述支撑杆两侧并与所述底座转动连接的位移杆，与所述第一弹性件交错并沿所述位移杆轴向贯穿的伸缩杆，以及沿所述伸缩杆周向固定连接的测距仪，所述测距仪与所述位移杆形成预定角度。

8.根据权利要求所述的一种双向式合页抛光机器人，其特征在于，所述伸缩杆端部沿轴向延伸预定角度形成紧固端，所述紧固端沿所述工作加工区域直线移动。

9.根据权利要求1至7任意一项所述的一种双向式合页抛光机器人的抛光方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、合页经过传输链输送至工作台上方，位于工作区域；

S2、辅助轮升降移动，同时辅助轮外部壳体带动辅助组件同步移动，从而对砂带上下两部分进行松紧调节，进一步实现对合页的贴合面进行调节；

S3、壳体推动与之活动连接驱动以预定方向转动并位移，进一步推动防滑组件与合页中部内孔相对相对应；

S4、测距仪对合页内部进行测距并通过计算出伸缩杆的位移量；

S5、伸缩杆相对移动并带动紧固端相对合页实现夹持；

S5、砂带转动对合页表面进行抛光工作。

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