CN113848801A - 一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统，属于机器人技术领域。它解决了现有的焊接机器人在发生碰撞时，会造成较大损伤的问题。本焊接机器人的碰撞处理方法包括如下步骤：由微动开关采集机器人末端焊枪与周边物件发生碰撞时的碰撞发生信号并输送碰撞发生信号给驱动器控制芯片；驱动器控制芯片在接收到碰撞发生信号时控制机器人所有轴的电机停止出力，同时控制所有轴的电机中位于机器人末端的电机的抱闸处于松开状态，消除机器人末端与周边物件发生碰撞时的相互作用力；驱动器控制芯片在接收到微动开关自动复位的碰撞解除信号时控制位于机器人末端的电机的抱闸恢复制动状态，使机器人恢复正常工作状态。本发明能够在发生碰撞时降低损失。

Description

一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人的使用工况一般都很恶劣，在众多工况中弧焊机器人的使用环境尤为恶劣，粉尘、噪声、弧光等同时存在，同时由于工况复杂，机器人的操作空间一般都很狭小，工装、焊机电源与机器人摆放紧凑，机器人碰撞后开关无法复位；且由于生产节拍的要求，一般机器人在一个工装上做焊接作业，操作人员在另一个工装上做焊接件的上下料操作，因此在焊接机器人作业过程中存在机器人与周边设备发生碰撞的情况；而一般是焊枪发生碰撞后焊枪的微动开关打开，机器人在碰撞位置停止作业；但这种处理方式存在以下问题：1、多种姿态碰撞后，电机响应时间长，工件和机器人保持相互作用力，对焊枪及机器人电机、减速机及工装的损害很大，也会导致机器人TCP点位出现点偏；2、工件和焊枪开关卡死后，无法清除碰撞报警，移动机器人至安全位置。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统，其所要解决的技术问题是：如何在发生碰撞时降低损失。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种焊接机器人的碰撞处理方法，包括如下步骤：

A、由微动开关采集机器人末端焊枪与周边物件发生碰撞时的碰撞发生信号并输送碰撞发生信号给驱动器控制芯片；

B、驱动器控制芯片在接收到碰撞发生信号时控制机器人所有轴的电机停止出力，同时控制所有轴的电机中位于机器人末端的电机的抱闸处于松开状态，消除机器人末端与周边物件发生碰撞时的相互作用力；

C、驱动器控制芯片在接收到微动开关自动复位的碰撞解除信号时控制位于机器人末端的电机的抱闸恢复制动状态，使机器人恢复正常工作状态。

工作原理：在焊枪与周围物件发生碰撞时，微动开关会自动断开，此时驱动器控制芯片就会接收到微动开关断开的信号，即碰撞发生信号，驱动器控制芯片在接收到碰撞发生信号时停止PWM输出，则机器人所有轴电机停止出力，同时控制位于机器人末端的电机的抱闸处于松开状态，使得机器人焊枪与周边物件不是硬碰硬的状态，有效避免了焊枪及机器人电机、减速机及工装因为碰撞所产生的损失。另外在机器人末端与周边物件发生碰撞时，机器人末端由于没有力的作用，机器人末端会在碰撞力的作用下远离碰撞的物件，从而使微动开关自动恢复到闭合状态，此时驱动器控制芯片即能接收到碰撞解除信号，从而通过控制位于机器人末端的电机的抱闸恢复制动状态，使机器人恢复正常工作状态，通过本发明的应用，能够在发生碰撞时更快速地解决碰撞发生信号，提高了碰撞后的响应时间。

在上述的焊接机器人的碰撞处理方法中，在所述步骤B中，首先通过使能开关选择启动防撞运行模式，再通过示教器将位于机器人末端的电机的运行模式均配置为运行模式一，将位于机器人其他位置的电机的运行模式均配置为运行模式二；在碰撞发生信号触发时机器人所有轴的电机根据设置的相应运行模式进行动作。

在触发碰撞发生信号时，根据运行模式二控制机器人除末端位置外的所有轴电机停止出力，同时控制电机的抱闸处于制动状态，保证机器人本体和上下臂不会相对动作，机器人末端的电机根据运行模式一停止出力，同时控制电机的抱闸处于松开状态，消除机器人末端与周边物件发生碰撞时的相互作用力，保证机器人与周边设备不是硬碰硬的状态，能够在发生碰撞时，使焊枪因为与工件的碰撞产生反作用力而回弹，从而远离工件，能够降低机器人和工件的损伤，防止机器人因碰撞出现TCP点位偏移的问题。

在上述的焊接机器人的碰撞处理方法中，在所述步骤B中，所述运行模式一的操作为故障发生信号触发后，设定在预设时间内关闭PWM输出，使电机停止出力，并设定电机的抱闸处于松开状态；

所述运行模式二的操作为故障发生信号触发后，设定在预设时间内关闭PWM输出，使电机停止出力，并设定电机的抱闸切换到制动状态；

所述运行模式一和运行模式二预先存储于驱动器控制芯片内，所述驱动器控制芯片内还预存有用于对故障发生信号进行屏蔽的运行模式三。

在机器人运行前，将机器人所有轴的电机分别配置为运行模式一或运行模式二，在故障发生信号触发时能够根据运行模式一或运行模式二进行相应的控制操作，为机器人工作提供安全保障；在用户选择运行模式三时，无论故障发生信号是否触发，均不会检出故障，如果已经处于故障状态，即选用运行模式一或运行模式二时，检测到了故障发生信号，此时通过操作运行模式三能够消除故障发生信号，使机器人恢复正常工作，避免在焊枪与工件卡死后，无法消除碰撞报警，无法将机器人移动到安全位置的问题。

在上述的焊接机器人的碰撞处理方法中，在所述步骤A中，还包括：

在示教器上设置用于在运行模式三启用时对故障信号进行屏蔽的防撞屏蔽时间。防撞屏蔽时间设定为5s-20s之间，确保在防撞屏蔽时间内能够将机器人移动到安全位置。

在上述的焊接机器人的碰撞处理方法中，在所述步骤B中，驱动器控制芯片在接收到碰撞发生信号时将碰撞发生信号传送给控制器，由控制器控制示教器进行防撞报警。防撞报警包括通过蜂鸣器进行报警以及通过示教器显示屏进行报警信息显示，由示教器进行防撞报警，能够便于用户及时知晓机器人运行情况，及时解决问题。

在上述的焊接机器人的碰撞处理方法中，在所述步骤C中，还包括：

对碰撞解除信号的持续时间进行计时获得计时时长，驱动器控制芯片在接收到微动开关自动复位的碰撞解除信号并计时时长达到预设延时时长时，控制位于机器人末端的电机的抱闸恢复制动状态。对碰撞解除信号的持续时间进行计时，确保碰撞解除信号是真实的，为后续控制提供保障。

在上述的焊接机器人的碰撞处理方法中，在所述步骤C中，还包括：

通过示教器上设置的清除按键对防撞报警信息进行清除，在微动开关自动复位时，防撞报警信息清除，在微动开关无法自动复位时，防撞报警信息无法清除；在防撞报警信息无法清除时，操作示教器上设置的防撞屏蔽按钮，控制器接收到防撞屏蔽按钮按下的信号时发送将运行模式一切换为运行模式三的控制信号给驱动器控制芯片，驱动器控制芯片根据运行模式三的预设操作对故障发生信号进行屏蔽，由控制器控制示教器清除防撞报警信息，由驱动器控制芯片控制机器人所有轴的电机开始出力，移动机器人到安全位置。

在微动开关自动复位时，防撞报警信号则能够进行清除，在微动开关无法自动复位时，则防撞报警信号是无法进行清除的，在防撞报警信号存在时，机器人是无法动作的，为了能够解决该防撞报警信号，通过操作防撞屏蔽按钮将运行模式由运行模式一切换为运行模式三，此时微动开关断开的碰撞发生信号被屏蔽，此时机器人所有轴的电机能够正常出力，移动机器人到安全位置，解除机器人焊枪与工件或其他物件的碰撞，实现了焊枪卡死后能够操作机器人至安全位置。

在上述的焊接机器人的碰撞处理方法中，在所述步骤C中，移动机器人到安全位置后，驱动器控制芯片接收到微动开关自动复位的碰撞解除信号时，控制机器人所有轴的电机停止出力，进而将运行模式由运行模式三切换为运行模式一，机器人恢复正常工作状态。

在上述的焊接机器人的碰撞处理方法中，在所述步骤C中，移动机器人到安全位置后，驱动器控制芯片仍接收到微动开关断开的碰撞发生信号时，控制机器人所有轴的电机停止出力，进而将运行模式由运行模式三切换为运行模式一，重新进行防撞报警。

一种焊接机器人的碰撞处理系统，包括驱动器控制芯片、微动开关和用于驱动机器人内若干个电机进行工作的驱动器，所述驱动器与驱动器控制芯片连接，所述微动开关设置于机器人末端焊枪上，所述微动开关电连接在驱动器控制芯片的两个I/O连接端子之间，所述微动开关用于在机器人末端焊枪与周边物件发生碰撞时断开从而将断开的信号作为碰撞发生信号并输送给驱动器控制芯片，所述驱动器控制芯片用于在接收到碰撞发生信号时控制机器人所有轴的电机停止出力，同时控制位于机器人末端的电机的抱闸处于松开状态，消除机器人末端与周边物件发生碰撞时的相互作用力；所述驱动器控制芯片还用于在接收到微动开关自动复位的碰撞解除信号时控制位于机器人末端的电机的抱闸恢复制动状态，使机器人恢复正常工作状态。

在上述的焊接机器人的碰撞处理系统中，所述碰撞处理系统还包括控制器以及与所述控制器连接的用于在控制器接收到碰撞发生信号时进行防撞报警的示教器，所述示教器上设置有用于选择运行模式一或者运行模式二进行工作的模式选择按键、用于选择运行模式三启动的防撞屏蔽按钮以及用于选择防撞运行模式启用与否的使能开关；所述驱动器控制芯片用于通过操控示教器上的模式选择按键对机器人所有轴的电机分别进行运行模式配置，所述控制器用于在接收到防撞屏蔽按钮按下的信号时发送屏蔽故障发生信号的控制指令给驱动器控制芯片，所述驱动器控制芯片用于在接收到控制器输送的控制指令时对故障发生信号进行屏蔽。

在机器人运行前，通过示教器的模式选择按键将机器人所有轴的电机分别配置为运行模式一或运行模式二，在故障发生信号触发时能够根据运行模式一或运行模式二进行相应的控制操作，为机器人工作提供安全保障，如在触发碰撞发生信号时，根据运行模式二的配置控制除机器人末端的电机外的所有轴电机停止出力，同时控制电机的抱闸处于制动状态，保证机器人本体和上下机械臂不会相对动作，根据运行模式一，控制机器人末端的电机停止出力，同时控制位于机器人末端的电机的抱闸处于松开状态，消除机器人末端与周边物件发生碰撞时的相互作用力，保证机器人与周边设备不是硬碰硬的状态，能够在发生碰撞时，使焊枪因为与工件的碰撞产生反作用力而回弹，从而远离工件，能够降低机器人和工件的损伤，防止机器人因碰撞出现TCP点位偏移的问题。在微动开关无法正常复位时，则通过操控防撞屏蔽按钮能够将驱动器控制芯片内的运行模式由运行模式一或运行模式二切换为运行模式三，驱动器控制芯片根据运行模式三的预设操作来对故障发生信号进行屏蔽，即消除故障发生信号，使电机能够恢复出力，从而控制机器人移动到安全位置。

通过操控使能开关能够启动防撞运行模式，在防撞运行模式启动时，能够在发生碰撞时降低机器人和工件的损伤，降低损失。

与现有技术相比，本焊接机器人的碰撞处理方法及系统具有以下优点：

1、本发明能够保证机器人在发生碰撞后短时间内就停止动作，并且保证机器人与周边设备不是硬碰硬的状态，起到降低焊枪及机器人电机、减速机及工装的损失，并防止机器人因碰撞出现TCP点位偏移的作用。

2、本发明通过运行模式一的设置，能够在发生焊枪与工件碰撞时，自动解决防撞报警并使微动开关自动复位，使机器人快速恢复正常工作状态，提高了机器人碰撞后的响应时间，而且在工件和焊枪完全卡死后，可以通过示教器的防撞屏蔽按钮屏蔽微动开关的故障发生信号，从而将机器人移动到安全位置，有效降低了使机器人恢复正常工作的难度。

附图说明

图1是本发明的控制流程图。

图2是本发明的控制结构示意图。

图中，1、驱动器控制芯片；2、驱动器；3、电机；4、控制器；5、示教器；51、模式选择按键；52、防撞屏蔽按钮；53、使能开关；6、微动开关。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一：

如图2所示，本焊接机器人的碰撞处理系统包括驱动器控制芯片1、驱动器2、微动开关6、控制器4和示教器5，在示教器5上设置用于选择运行模式一或者运行模式二进行工作的模式选择按键51、用于选择运行模式三启动的防撞屏蔽按钮52以及用于选择防撞运行模式启用与否的使能开关53；驱动器控制芯片1分别电连接微动开关6和控制器4，具体为微动开关6电连接在驱动器控制芯片1的两个I/O连接端子之间，驱动器控制芯片1与控制器4之间的电连接采用ECAT总线，控制器4与示教器5电连接，电连接的方式可采用CAN总线或LIN总线，驱动器控制芯片1与驱动器2连接，驱动器2与机器人的所有轴的电机3连接，用于驱动电机3工作以及抱闸。

在本实施例中，机器人的所有轴的电机3包括用于控制机器人本体回转的S轴电机、用于控制下臂前后摆动的L轴电机、用于控制上臂上下摆动的U轴电机、用于控制上臂回转的R轴电机、用于控制手腕上下摆动的B轴电机以及用于控制回转的T轴电机，其中，本实施例中所说的位于机器人末端的电机包括R轴电机、B轴电机和T轴电机。

本焊接机器人的碰撞处理系统基于焊接机器人的碰撞处理方法来实现机器人的碰撞保护，具体进行碰撞保护的工作原理如下：

首先在焊枪上设置微动开关6，用于在机器人末端焊枪与周边物件发生碰撞时断开从而将断开的信号作为碰撞发生信号，焊枪放置于机器人末端，用于实现焊接工作；

之后将微动开关6电连接在驱动器控制芯片1的两个I/O连接端子之间；在驱动器控制芯片1内预先设置防撞运行模式，防撞运行模式包括：运行模式一，故障发生信号触发后，设定在预设时间内关闭PWM输出，使电机3停止出力，并设定电机3的抱闸处于松开状态；运行模式二，故障发生信号触发后，设定在预设时间内关闭PWM输出，使电机3停止出力，并设定电机3的抱闸切换到制动状态；运行模式三，屏蔽故障发生信号。

如图1所示，当机器人开机时，首先通过示教器5上的使能开关53选择启动防撞运行模式并在示教器5上设置用于在运行模式三启用时对故障信号进行屏蔽的防撞屏蔽时间，防撞屏蔽时间设定为5s-20s之间。再将机器人所有轴的电机3分别配置为运行模式一或运行模式二，配置为运行模式一或运行模式二的操作具体为，通过示教器5将位于机器人末端的电机3，即将R轴电机、B轴电机和T轴电机的运行模式均配置为运行模式一，将位于其余位置的电机3，即将S轴电机、L轴电机和U轴电机的运行模式配置为运行模式二；再通过使能开关53选择启动防撞运行模式，之后焊接机器人开始焊接作业，在焊接作业过程中，机器人末端焊枪与周边环境发生碰撞后，触发焊枪上的微动开关6；微动开关6产生断开动作，此时微动开关6即产生碰撞发生信号并传送给驱动器控制芯片1的I/O连接端子的ALMOUT和+24V_OUT作为信号输入，驱动器控制芯片1在接收到故障发生信号时，一方面把该故障发生信号通过ECAT总线传送到控制器4，控制器4通过总线传送给示教器5进行碰撞报警，另一方面驱动器控制芯片1根据运行模式一或运行模式二进行相应的控制操作，控制机器人所有轴的电机3均停止出力，同时控制位于机器人末端的电机3的抱闸处于松开状态，消除机器人末端与周边物件发生碰撞时的相互作用力，以保证机器人与周边设备不是硬碰硬的状态；同时控制机器人其余位置的所有轴电机3的抱闸处于制动状态，保证机器人本体和上下臂不会相对移动，并能够对机器人末端的机械臂起到支撑作用，保证安全性；

在经过以上步骤的操作后，微动开关6在实现自动复位时，通过示教器5上设置的清除按键对防撞报警信息进行清除，能够成功清除防撞报警信息；与此同时，驱动器控制芯片1将接收到微动开关6自动复位的碰撞解除信号并对碰撞解除信号的持续时间进行计时获得计时时长，驱动器控制芯片1在接收到微动开关6自动复位的碰撞解除信号并计时时长达到预设延时时长时，控制位于机器人末端的电机3的抱闸恢复制动状态，使机器人恢复正常工作状态。

实施例二：

如图1所示，本实施例中的技术方案与实施例一中的技术方案基本相同，不同之处在于，在微动开关6无法自动复位时，防撞报警信息无法清除；在防撞报警信息无法清除时，对示教器5上设置的防撞屏蔽按钮52进行按下，此时控制器4将接收到防撞屏蔽按钮52按下的信号并发送将运行模式一切换为运行模式三的控制信号给驱动器控制芯片1，一方面由控制器4控制示教器5清除报警信息，一方面驱动器控制芯片1将运行模式由运行模式一切换为运行模式三，此时微动开关6断开的碰撞发生信号在防撞屏蔽时间内为被屏蔽，机器人所有轴的电机3能够恢复正常出力，由驱动器控制芯片1控制机器人所有轴的电机3开始出力，移动机器人到安全位置，解除机器人焊枪与工件或其他物件的碰撞，实现了焊枪卡死后能够操作机器人至安全位置，解决了焊枪卡死后无法操作机器人至安全位置的问题。移动机器人到安全位置后，驱动器控制芯片1接收到微动开关6自动复位的碰撞解除信号时，控制机器人所有轴的电机3停止出力，进而将运行模式由运行模式三切换为运行模式一，机器人恢复正常工作状态。

实施例三：

如图1所示，本实施例中的技术方案与实施例二中的技术方案基本相同，不同之处在于，移动机器人到安全位置后，驱动器控制芯片1仍接收到微动开关6断开的碰撞发生信号时，控制机器人所有轴的电机3停止出力，进而将运行模式由运行模式三切换为运行模式一，重新进行防撞报警。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种焊接机器人的碰撞处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

A、由微动开关(6)采集机器人末端焊枪与周边物件发生碰撞时的碰撞发生信号并输送碰撞发生信号给驱动器控制芯片(1)；

B、驱动器控制芯片(1)在接收到碰撞发生信号时控制机器人所有轴的电机(3)停止出力，同时控制所有轴的电机中位于机器人末端的电机(3)的抱闸处于松开状态，消除机器人末端与周边物件发生碰撞时的相互作用力；

C、驱动器控制芯片(1)在接收到微动开关(6)自动复位的碰撞解除信号时控制位于机器人末端的电机(3)的抱闸恢复制动状态，使机器人恢复正常工作状态。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人的碰撞处理方法，其特征在于，在所述步骤B中，首先通过使能开关(53)选择启动防撞运行模式；再通过示教器(5)将位于机器人末端的电机(3)的运行模式均配置为运行模式一，将位于机器人其他位置的电机(3)的运行模式均配置为运行模式二；在碰撞发生信号触发时机器人所有轴的电机(3)根据设置的相应运行模式进行动作。

3.根据权利要求2所述的焊接机器人的碰撞处理方法，其特征在于，在所述步骤B中，所述运行模式一的操作为故障发生信号触发后，设定在预设时间内关闭PWM输出，使电机(3)停止出力，并设定电机(3)的抱闸处于松开状态；

所述运行模式二的操作为故障发生信号触发后，设定在预设时间内关闭PWM输出，使电机(3)停止出力，并设定电机(3)的抱闸切换到制动状态；

所述运行模式一和运行模式二预先存储于驱动器控制芯片(1)内，所述驱动器控制芯片(1)内还预存有用于对故障发生信号进行屏蔽的运行模式三。

4.根据权利要求3所述的焊接机器人的碰撞处理方法，其特征在于，在所述步骤B中，驱动器控制芯片(1)在接收到碰撞发生信号时将碰撞发生信号传送给控制器(4)，由控制器(4)控制示教器(5)进行防撞报警。

5.根据权利要求1-4任一项所述的焊接机器人的碰撞处理方法，其特征在于，在所述步骤C中，还包括：

对碰撞解除信号的持续时间进行计时获得计时时长，驱动器控制芯片(1)在接收到微动开关(6)自动复位的碰撞解除信号并计时时长达到预设延时时长时，控制位于机器人末端的电机(3)的抱闸恢复制动状态。

6.根据权利要求4所述的焊接机器人的碰撞处理方法，其特征在于，在所述步骤C中，还包括：

通过示教器(5)上设置的清除按键对防撞报警信息进行清除，在微动开关(6)自动复位时，防撞报警信息清除，在微动开关(6)无法自动复位时，防撞报警信息无法清除；在防撞报警信息无法清除时，操作示教器(5)上设置的防撞屏蔽按钮(52)，控制器(4)接收到防撞屏蔽按钮(52)按下的信号时发送将运行模式一切换为运行模式三的控制信号给驱动器控制芯片(1)，驱动器控制芯片(1)根据运行模式三的预设操作对故障发生信号进行屏蔽，由控制器(4)控制示教器(5)清除报警信息，由驱动器控制芯片(1)控制机器人所有轴的电机(3)开始出力，移动机器人到安全位置。

7.根据权利要求6所述的焊接机器人的碰撞处理方法，其特征在于，在所述步骤C中，移动机器人到安全位置后，驱动器控制芯片(1)接收到微动开关(6)自动复位的碰撞解除信号时，控制机器人所有轴的电机(3)停止出力，进而将运行模式由运行模式三切换为运行模式一，机器人恢复正常工作状态。

8.根据权利要求6所述的焊接机器人的碰撞处理方法，其特征在于，在所述步骤C中，移动机器人到安全位置后，驱动器控制芯片(1)仍接收到微动开关(6)断开的碰撞发生信号时，控制机器人所有轴的电机(3)停止出力，进而将运行模式由运行模式三切换为运行模式一，重新进行防撞报警。

9.一种焊接机器人的碰撞处理系统，其特征在于，包括驱动器控制芯片(1)、微动开关(6)和用于驱动机器人内若干个电机(3)进行工作的驱动器(2)，所述驱动器(2)与驱动器控制芯片(1)连接，所述微动开关(6)设置于机器人末端焊枪上，所述微动开关(6)电连接在驱动器控制芯片(1)的两个I/O连接端子之间，所述微动开关(6)用于在机器人末端焊枪与周边物件发生碰撞时断开从而将断开的信号作为碰撞发生信号并输送给驱动器控制芯片(1)，所述驱动器控制芯片(1)用于在接收到碰撞发生信号时控制机器人所有轴的电机(3)停止出力，同时控制所有轴的电机中位于机器人末端的电机(3)的抱闸处于松开状态，消除机器人末端与周边物件发生碰撞时的相互作用力；所述驱动器控制芯片(1)还用于在接收到微动开关(6)自动复位的碰撞解除信号时控制设置于机器人末端的电机(3)的抱闸恢复制动状态，使机器人恢复正常工作状态。

10.根据权利要求9所述的焊接机器人的碰撞处理系统，其特征在于，所述碰撞处理系统还包括控制器(4)以及与所述控制器(4)连接的用于在控制器(4)接收到碰撞发生信号时进行防撞报警的示教器(5)，所述示教器(5)上设置有用于选择运行模式一或者运行模式二进行工作的模式选择按键(51)、用于选择运行模式三启动的防撞屏蔽按钮(52)以及用于选择防撞运行模式启用与否的使能开关(53)；所述驱动器控制芯片(1)用于通过操控示教器(5)上的模式选择按键(51)对机器人所有轴的电机(3)分别进行运行模式配置，所述控制器(4)用于在接收到防撞屏蔽按钮(52)按下的信号时发送屏蔽故障发生信号的控制指令给驱动器控制芯片(1)，所述驱动器控制芯片(1)用于在接收到控制器(4)输送的控制指令时对故障发生信号进行屏蔽。

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