CN113843766A - 一种吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置。本发明针对现有吊轨式巡检机器人没有减震功能的技术问题，提供一种包括移动支架、固定支架、弹性装置的减震装置，其中移动支架与主动轮连接，固定支架固定设置在吊轨式巡检机器人下端，弹性装置一端与移动支架连接，另一端与固定支架连接。通过本发明的减震装置可以有效减少吊轨式巡检机器人的震动损伤。

Description

一种吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置

技术领域

本发明涉及巡检设备的技术领域，尤其涉及能够对厂房、隧道等区域进行巡检的巡检设备，具体地，本发明涉及一种吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置。

背景技术

本申请的吊轨式巡检机器人可以用于对厂房、隧道等多种区域或场景。尤其，本申请的吊轨式巡检机器人可以作为管廊机，在需要进行管廊巡检的场景中进行应用。

吊轨式巡检机器人是一种集多传感器融合技术、机器人运动控制、嵌入式综合处理器设计技术、导航及行为规划技术、机器人视觉、安防技术、海量信息存储及无限传输于一体的复杂系统，能够代替人工对管廊进行巡检，及时发现运行设备的异常，及时发出警告信号，以便及时处理。吊轨式巡检机器人在使用时通常需要用到运行轨道，运行轨道能使吊轨式巡检机器人在导轨上移动，便于巡检。

目前，现有设计的吊轨式巡检机器人运行时，没有减震的功能，越过障碍的能力弱，但是管廊管道内部情况复杂，在管廊轨道上时有阻碍物产生，没有减震功能的吊轨式巡检机器人越过障碍时，容易对吊轨式巡检机器人的内部结构造成损伤，影响吊轨式巡检机器人的运行性能。

发明内容

因此，本发明提供一种吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置，通过在主动轮设置减震装置，有效解决吊轨式巡检机器人减震效果差对吊轨式巡检机器人内部结构造成损伤的情况。

为解决上述问题，本发明提供一种吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置，包括：

移动支架，移动支架与主动轮固定连接；

固定支架，固定支架固定设置在吊轨式巡检机器人下端；

弹性装置，一端与移动支架连接，其另一端与固定支架连接。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：给主动轮提供一定的减震功能。弹性装置的一端连接在固定支架上，而固定支架固定设置在吊轨式巡检机器人的下端，所以在吊轨式巡检机器人运行过程中固定支架相对吊轨式巡检机器人是静止的，故连接在固定支架上的弹性装置在吊轨式巡检机器人运行过程中也是相对吊轨式巡检机器人静止的。弹性装置的另一端和移动支架固定连接，而移动支架和主动轮是固定连接在一起的，所以当主动轮运动时，弹性装置也会跟着运动。在吊轨式巡检机器人运行过程中遇到障碍物，需要依靠主动轮越过障碍物，这样主动轮就会相对吊轨式巡检机器人轨道发生竖直方向上的位移。若不设置减震装置，即主动轮与吊轨式巡检机器人外壳是刚性连接的，主动轮进行竖直方向上的位移，吊轨式巡检机器人也会进行竖直方向上的位移，从而带动吊轨式巡检机器人内部的各种器件以及摄像头等发生竖直方向上的位移，给各种器件带来震动损伤，还会影响摄像头的拍摄质量。在设置减震装置后，主动轮与吊轨式巡检机器人外壳之间通过弹性装置连接，遇到障碍后，主动轮在相对吊轨式巡检机器人轨道竖直的方向上发生位移，带动弹性装置在竖直方向上发生位移，而吊轨式巡检机器人外壳则依然与轨道保持静止。所以，设置减震装置后，遇到障碍物，只有主动轮发生相对位移，吊轨式巡检机器人外壳保持相对静止，减少由于震动原因对吊轨式巡检机器人内的部件、器件等造成损伤。同时，弹性装置还能给主动轮提供一定的作用力，增加主动轮与吊轨式巡检机器人导轨之间的摩擦力。

在本发明的一个实例中，固定支架设置在弹性装置的下端，固定支架包括固定板，固定板上端与弹性装置下端固定连接。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：给弹性装置提供支撑作用。在遇到障碍物时，本发明吊轨式巡检机器人的主动轮相对于吊轨式巡检机器人发生运动，固定支架相对吊轨式巡检机器人保持静止，因此固定支架可以作为弹性装置支撑力的来源。在设计中，主动轮位于吊轨式巡检机器人轨道的下端，吊轨式巡检机器人依靠从动行走部悬挂在吊轨式巡检机器人轨道之上，吊轨式巡检机器人外壳以及固定支架与从动行走部保持相对静止，弹性装置通过移动支架与主动轮进行连接，主动轮在重力作用下受到向下的力，弹性装置提供与此相反的向上的力，使主动轮能够与吊轨式巡检机器人轨道的下端接触，并由此产生摩擦力推动吊轨式巡检机器人整体运动。当弹性装置受到向下的作用力，需要再有一个向上的力使其不向下掉落，这个力由固定支架提供。固定支架中的选择使用固定板而不是固定点等设计，主要是考虑到固定板可以提供更多的受力面积，减少对弹性装置弹性、刚性等的要求。固定板上端与弹性装置下端固定连接，防止由于弹性装置的移动，造成主动轮以及吊轨式巡检机器人本体的晃动，引起不必要的器件损伤。

在本发明的一个实例中，减震装置还包括导引部，弹性装置设置在导引部内，和/或，导引部设置在弹性装置内。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：使弹性装置在一定的方向上进行确定轨迹的运动。在减震装置内设置导引部，主要考虑到弹性装置受力后，反弹的方向会随受力方向进行改变，但是设置弹性装置主要还是想让其提供竖直向上的或者垂直于吊轨式巡检机器人轨道向上的力，因此需要控制弹性装置受力后反向作用于主动轮的作用力的方向。将弹性装置设置在导引部内，导引部通过刚性的材质吸收、调节弹性装置受到的多个方向的作用力，使弹性装置按照导引部设置在其外的形状进行反弹的运动。将导引部设置在弹性装置内，使得弹性装置反弹的多方向的反弹作用力被导引部吸收，控制弹性装置在导引部设定的方向进行运动。同时在弹性装置之外的导引部和在弹性装置之内的弹性装置，可以使弹性装置在受到作用力和反弹作用力上都进行控制，将弹性装置更好的控制在提供竖直向上的或者垂直于吊轨式巡检机器人轨道向上的力，减少对主动轮的运动磨损和损耗。

在本发明的一个实例中，导引部下端与固定板固定连接，导引部上端与移动支架下端之间有间隔。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：提高减震功能的稳定性。将导引部与固定板连接，可以使导引部相对吊轨式巡检机器人本体保持静止，导引部不进行运动。若将导引部设置于相对吊轨式巡检机器人本体进行相对运动的移动支架，则导引部就会相对吊轨式巡检机器人本体发生运动，相对弹性装置发生弹性形变部分保持静止，这不利于控制弹性装置的运动方向，可能会造成导引部与弹性装置一起向各个方向运动，使导引部的作用减弱。将导引部的下端与固定板之间采用固定连接，固定连接的主要作用是保证导引部的相对稳定，减少由于连接不稳定造成的磨损和损耗。在导引部上端与移动支架下端之间留下间隔，主要是考虑到需要给弹性装置留下弹性形变的空间，若导引部上端与移动支架下端之间没有间隔，而导引部下端与固定支架之间是固定连接的，则固定支架与移动支架之间不能进行两者之间距离减小的运动，弹性装置也不能进行压缩的弹性形变。

在本发明的一个实例中，固定板中部设置有中空部，其中主动轮包括驱动组件，驱动组件穿透中空部，且驱动组件能在中空部内上下移动。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：控制主动轮上下运动的幅度和空间，可以跨越更大的障碍物。主动轮中包含驱动组件，驱动组件较大，设置于主动轮的下端。若固定板中不设置中空部，即固定板是整块状的，为了使主动轮可以上下运动，需要将固定板设置于驱动组件之下一端距离处。与此相对应的，由于移动支架与固定支架之间的距离加大，弹性装置的长度也会相应的加大，为了控制弹性装置的运动方向，导引部的长度也会相应增长，这不仅增加了吊轨式巡检机器人的材料成本，还增加了吊轨式巡检机器人的重量，加大了控制弹性装置运动方向的难度。而且，受制于吊轨式巡检机器人本身的设计，留给固定板与驱动组件之间的空间不会很大，使得主动轮可以上下运动的距离有限。在固定板的中部设置中空部，选择中部是为了使固定板重量分布均匀，增加稳定性。设置中空部且驱动组件能在中空部内上下移动，使得移动支架与固定支架之间的距离可以根据实际情况进行选择，可以选择更加合适的弹性装置长度和导引部长度，从而可以控制主动轮上下运动的幅度和空间，使吊轨式巡检机器人可以跨越更大的障碍物。

在本发明的一个实例中，移动支架包括移动盖板、连接架，移动盖板固定设置在弹性装置上端，移动盖板通过连接架与主动轮固定连接。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：给主动轮提供支撑作用力，增大主动轮的受力面积。主动轮主要给弹性装置向下的作用力以及其他各个方向的较小的作用力，这些作用力通过连接架传导至移动盖板作用于弹性装置。设置移动盖板，使得弹性装置的作用力可以均匀的作用于移动盖板，给主动轮提供竖直方向上的支撑力。若不设置移动盖板而是将弹性装置与主动轮或者连接架直接连接，会使主动轮的受力不均匀，还有可能产生较大的水平方向上的作用力，使弹性装置的设计要求增加。若将移动盖板直接连接到主动轮，则移动盖板会与主动轮一起运动，由于移动盖板侧面的接触面积较小，使得移动盖板与主动轮的连接处面积较小，容易断裂或者断开连接。但是将移动盖板通过连接架连接到主动轮，连接架与主动轮的接触面积较大，增大主动轮的受力面积，使主动轮的受力更加均匀，减少水平、侧面等反向上的作用力。

在本发明的一个实例中，主动轮包括转轴外壳，转轴外壳设置在主动轮的转轴的外侧，连接架的一端与转轴外壳固定连接，连接架设置在移动盖板上端。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：增加连接的面积，使主动轮受力更加均匀。在主动轮的转轴的外侧设置转轴外壳，一方面是可以给主动轮的转轴提供保护作用，防止水汽、灰尘等进入转轴。另一方面是给移动支架提供连接的空间，若将移动支架直接连接到主动轮的转轴，则会给转轴的设计增加难度。将连接架的一端固定连接到转轴外壳，再将移动盖板连接于连接架的下端，实现主动轮与弹性装置之间的连接。

在本发明的一个实例中，移动支架设置有至少两个，且分别设置在主动轮的两侧。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：使弹性装置可选择更多的安装位。将移动支架分别设置在主动轮的两侧，可以使主动轮保持一定的稳定性。设置多个移动支架之后，可以根据吊轨式巡检机器人实际的运行状况更换弹性装置的位置，使吊轨式巡检机器人具有更好的减震效果。

在本发明的一个实例中，弹性装置设置有至少两个，分别设置在固定支架的两侧。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：提升吊轨式巡检机器人的减震效果。将减震装置分别设置在固定支架的两侧，主要还是考虑到吊轨式巡检机器人的稳定性。设置至少两个的弹性装置，使得主动轮具有多个减震装置，能达到多方位的减震，使吊轨式巡检机器人具有更好的减震效果。

在本发明的一个实例中，移动支架之间通过连接板固定连接。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：使移动支架更加稳定。在吊轨式巡检机器人遇到障碍物震动的过程中，移动支架需要承受传递震动能量的作用，因此其连接较容易脱落。使用连接板固定连接两个移动支架，一方面可以增加移动支架的连接，另一方面可以使震动能量分散减少单个移动支架的受力极值。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的一种带导引部的吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置的局部放大结构示意图。

图3为本发明实施例提供的一种设置有中空部的吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的一种设置有移动盖板的吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置的结构示意图。

图5为本发明实施例提供的一种设置有多个移动支架的吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置的结构示意图。

图6为本发明实施例提供的一种吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置在轨道上的行走方式。

图7为本发明实施例提供的带减震装置的吊轨式巡检机器人的运行示意图。

附图标记说明：

1-移动支架；2-固定支架；3-弹性装置；4-主动轮；5-导引部；6-中空部； 7-驱动组件；8-移动盖板；9-连接架；10-轨道；11-吊轨式巡检机器人外壳； 12-摄像头；13-吊轨式巡检机器人支撑部；14-圆形槽；15-水槽；16-支撑柱； 17-转轴外壳；18-主动轮轮子；19-连接板；20-第一移动支架；21-第二移动支架；22-第一弹性装置；23-第二弹性装置；24-第一导引部；25-第二导引部； 26-第一主动轮轮子；27-第二主动轮轮子；28-第一固定孔；29-第二固定孔； 30-传动组件。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

实施例一：

如图1所示，移动支架1与主动轮4固定连接，固定支架2固定设置在吊轨式巡检机器人的下端，弹性装置3的一端与移动支架1连接，另一端与固定支架2连接，移动支架1和主动轮4位于固定支架2的上端，弹性装置3 设置在移动支架1与固定支架2之间的空间内，移动支架1和固定支架2之间的空间随着弹性装置3的压缩拉伸而改变。其中，主动轮4是吊轨式巡检机器人主要的动力输出装置，主动轮4设置在动力模块的两侧。如图6所示，主动轮4的上端和吊轨式巡检机器人运行的轨道10的下端接触，主动轮4沿着轨道10运动。如图1所示，吊轨式巡检机器人主体以及主动轮4位于轨道10的下端，吊轨式巡检机器人外壳11和设置在轨道上端的吊轨式巡检机器人支撑部13相连接，在吊轨式巡检机器人整体运行的过程中，吊轨式巡检机器人外壳11与吊轨式巡检机器人支撑部13保持相对静止。固定支架2和吊轨式巡检机器人外壳11固定连接，位于吊轨式巡检机器人内部的下端。在吊轨式巡检机器人运行的过程中，会遇到障碍物，由于轨道10是固定不动的，所以主动轮4经过障碍物时会产生向下的位移，移动支架1在主动轮4的带动下也会产生向下的位移，此时固定支架2保持不变，所以移动支架1压缩弹性装置3，在经过障碍物之后，弹性装置3在弹性力的作用下将移动支架1 和主动轮4压回到原来的位置。即遇到障碍物时只有主动轮4发生了上下的位移，吊轨式巡检机器人外壳11不发生位移，设置在吊轨式巡检机器人外壳11下端的摄像头12也不发生位移，不产生振动，摄像头12能保持稳定的监控。弹性装置3具有良好的弹性和刚性，能将主动轮4和移动支架1支撑起来，使主动轮4和轨道10之间有足够的压力和摩擦力。

实施例二：

在实施例一的基础上，如图1所示，固定支架2设置在弹性装置3的下端，弹性装置3垂直于固定支架2，固定支架2包括固定板，固定板呈正方形，固定板上端设置有圆形槽14，圆形槽14与弹性装置3的下端固定连接，圆形槽14的设置防止弹性装置3在固定板上表面发生位移。如图4所示，固定支架2的下端设置有水槽15，水槽15用于汇聚进入吊轨式巡检机器人的水分并从底部排出吊轨式巡检机器人，水槽15与固定支架2之间固定连接，在水槽15的下端中心位置设置有支撑柱16，支撑柱16和吊轨式巡检机器人外壳11固定连接。固定支架2通过吊轨式巡检机器人外壳11支撑弹性装置3、移动支架1和主动轮4，使主动轮4可以紧贴轨道10。

实施例三：

在实施例二的基础上，如图2所示，减震装置还包括导引部5，导引部5可以固定弹性装置3，并使弹性装置3在一定范围内运动，弹性装置3设置在导引部5内。导引部5设置在固定板之上包围弹性装置3的下部，导引部5为桶状，筒壁内径与弹性装置3的外径相同，导引部5将弹性装置3紧密的围住。由于障碍物的形状并不是规则的，主动轮4会受到各种方向的作用力，弹性部3也会因此受到不同方向的作用力，而且弹性部3还会发生形变，固定板与弹性部3 的连接部分由于受力不均匀，很可能会连接不牢固。在减震装置内设置导引部5后，导引部5可以加固弹性装置3与固定板的连接，而且由于导引部5具有固定的形状，可以使弹性装置3在固定的范围内运动，减少了主动轮4的震动幅度，使减震装置具有更好的减震效果。

导引部5还可以设置在弹性装置3的内部，导引部5为柱形的小棒，一端与固定板连接，引导弹性装置3的运动。

实施例四：

在实施例三的基础上，如图2所示，导引部5的下端与固定支架2固定连接，导引部5的上端与移动支架1下端之间有间隔，弹性装置3在间隔范围内进行弹性形变。导引部5的高度小于吊轨式巡检机器人静止时弹性装置3的高度，导引部5的高度可以选择吊轨式巡检机器人静止时弹性装置3的高度的三分之一到二分之一，这样既可以减小主动轮4的震动幅度，也可以保证弹性部3的压缩范围。

实施例五：

在实施例四的基础上，如图3所示，在固定板的中部设置有方形的中空部6，中空部6贯通固定板，驱动组件7穿过中空部6，在遇到障碍物时，驱动组件随着主动轮4在中空部6内上下移动。主动轮4包括驱动组件7，驱动组件7位于主动轮4的下端，呈柱形，驱动组件7与主动轮4整体固定连接，驱动组件7可以驱动主动轮4运动。中空部6的设置，使得移动支架1与固定支架2之间的距离可以改变，弹性装置3的长度可以自由选择，在控制主动轮4震动幅度的情况下，可以选择更大的运动间隔，使得主动轮4可以越过更大的障碍物。

实施例六：

在实施例一的基础上，如图4所示，移动支架1包括移动盖板8、连接架 9，移动盖板8固定设置在弹性装置3上端，移动盖板8通过连接架9与主动轮4固定连接。移动盖板8为正方形板，在移动盖板8的下侧有圆形凹槽，圆形凹槽的直径和弹性装置3的直径相同，用于固定弹性装置3。连接架9的一端与主动轮4固定连接，另一端与移动盖板8连接，连接架9的面积大于移动盖板8的面积，连接架9面积最大的面和主动轮4连接。移动盖板8可以将弹性装置3的支撑力传导给主动轮4，连接架9增大了主动轮4的受力面积，使主动轮4的受力更加均匀，减小了主动轮4的震动幅度。

实施例七：

在实施例六的基础上，主动轮4包括转轴外壳17、主动轮轮子18，转轴外壳17设置在主动轮4的转轴的外侧，连接架9的一端与转轴外壳17固定连接，连接架9设置在移动盖板8上端。连接架9的厚度小于转轴外壳17和主动轮轮子18之间的间隔，连接架9为长方形的板，连接架9与移动盖板8连接的一侧有一个缺角。移动盖板8的上表面与连接架9的底边连接，移动盖板8的侧边与转轴外壳17连接，移动盖板8的受力面积增加，使其连接更加牢固。连接架9与转轴外壳17连接，使主动轮4的受力更加均匀，减小了主动轮4的震动幅度。

实施例八：

如图5所示，移动支架1设置有两个，分别为第一移动支架20和第二移动支架21，第一移动支架20位于第一主动轮轮子26的下侧，第二移动支架21位于第二主动轮轮子27的下侧，第一移动支架20和第二移动支架21的形状相同为正方形板，第一移动支架20的右侧边和主动轮4固定连接，第二移动支架21 的左侧边的主动轮4固定连接，第一移动支架20和第二移动支架21与主动轮4 连接的位置在同一高度。两个移动支架1的设计使得主动轮4的受力更加平衡，减小了主动轮4的震动幅度。

实施例九：

在实施例八的基础上，如图5所示，第一弹性装置22竖直设置于第一主动轮轮子26的正下方，第一弹性装置22的上端连接于第一移动支架20的下表面，第一弹性装置22的下端固定连接于固定支架2，固定支架2的中心位置设置有中空部6，第一导引部24设置于固定支架2左侧边的中心位置，第一导引部24 紧密套在第一弹性装置22的外侧，第一导引部24的下端与固定支架2固定连接，第一导引部24的上端和第一移动支架20之间有一定的间隔。第二弹性装置23竖直设置于第二主动轮轮子27的正下方，第二弹性装置23的上端连接于第二移动支架21的下表面，第二弹性装置23的下端固定连接于固定支架2，固定支架2的中心位置设置有中空部6，第二导引部25设置于固定支架2右侧边的中心位置，第二导引部25紧密套在第二弹性装置23的外侧，第二导引部25的下端与固定支架2固定连接，第二导引部25的上端和第二移动支架21之间有一定的间隔。在固定支架2上设置有多个第二固定孔29，第二固定孔29用于将固定支架2固定连接于水槽15。在主动轮4的下侧设置左右对称的第一弹性装置 22和第二弹性装置23，可以平衡主动轮4的受力，减少主动轮4以及吊轨式巡检机器人的震动。

实施例十：

在实施例八的基础上，如图5所示，第一移动支架20和第二移动支架21之间通过连接板19固定连接，连接板19呈槽型。连接板19包括左侧板、中心板、右侧板。左侧板的一侧和第一移动支架20连接，另一侧和中心板连接。中心板的左侧和左侧板连接，中心板的右侧和右侧板连接，中心板上设置有四个第一固定孔28，第一固定孔28用于将连接板19固定连接于主动轮4。右侧板的一侧和第二移动支架21连接，另一侧和中心板连接。在设置有连接架9的减震装置上，连接板19通过和连接架9连接实现和移动支架1的连接。

在吊轨式巡检机器人遇到障碍物震动的过程中，移动支架1需要承受传递震动能量的作用，因此其连接较容易脱落。使用连接板19固定连接第一移动支架20和第二移动支架21，使得移动支架1的受力更加均匀，提升吊轨式巡检机器人总体的减震效果。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种吊轨式巡检机器人主动轮的减震装置，其特征在于，包括：

移动支架，所述移动支架与所述主动轮固定连接；

固定支架，所述固定支架固定设置在所述吊轨式巡检机器人下端；

弹性装置，一端与所述移动支架连接，所述弹性装置的另一端与所述固定支架连接。

2.根据权利要求1所述的减震装置，其特征在于，

所述固定支架设置在所述弹性装置的下端，

所述固定支架包括固定板，

所述固定板上端与所述弹性装置下端固定连接。

3.根据权利要求2所述的减震装置，其特征在于，

所述减震装置还包括导引部，所述弹性装置设置在所述导引部内；和/或，

所述减震装置还包括导引部，所述导引部设置在所述弹性装置内。

4.根据权利要求3所述的减震装置，其特征在于，

所述导引部下端与所述固定板固定连接，

所述导引部上端与所述移动支架下端之间有间隔。

5.根据权利要求4所述的减震装置，其特征在于，

所述固定板中部设置有中空部，

所述主动轮包括驱动组件，

所述驱动组件穿透所述中空部，

且所述驱动组件能在所述中空部内上下移动。

6.根据权利要求1所述的减震装置，其特征在于，

所述移动支架包括移动盖板、连接架，

所述移动盖板固定设置在所述弹性装置上端，

所述移动盖板通过所述连接架与所述主动轮固定连接。

7.根据权利要求6所述的减震装置，其特征在于，

所述主动轮包括转轴外壳，

所述转轴外壳设置在所述主动轮的转轴的外侧，

所述连接架的一端与所述转轴外壳固定连接，

所述连接架设置在所述移动盖板上端。

8.根据权利要求1至7任一项所述的减震装置，其特征在于，

所述移动支架设置有至少两个，

且分别设置在所述主动轮的两侧。

9.根据权利要求1至7任一项所述的减震装置，其特征在于，

所述弹性装置设置有至少两个，

分别设置在所述固定支架的两侧。

10.根据权利要求8所述的减震装置，其特征在于，

所述移动支架之间通过连接板固定连接。

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