CN113841385A - 一种图像处理方法、图像控制方法及相关设备 - Google Patents

一种图像处理方法、图像控制方法及相关设备 Download PDF

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CN113841385A CN202080034016.8A CN202080034016A CN113841385A CN 113841385 A CN113841385 A CN 113841385A CN 202080034016 A CN202080034016 A CN 202080034016A CN 113841385 A CN113841385 A CN 113841385A
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王笑宇
尹桂祥
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种图像处理方法、图像控制方法及相关设备，其中，方法包括：获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧(S201)；当识别到满足预设条件时，对按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，预设条件包括拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种(S202)；存储变速处理后得到的图像帧(S203)。通过对在可移动平台的移动过程中拍摄装置拍摄的图像进行智能调速，在确保图像效果的基础上，提高了图像处理的效率，满足了用户对拍摄过程中的图像进行调速的智能化、自动化需求。

Description

一种图像处理方法、图像控制方法及相关设备
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、图像控制方法及相关设备。
背景技术
穿越机作为小型、竞速型无人机，具有其他类型无人机所不具备的优势，其可以在高速移动的情况下拍摄狭窄、隐蔽的场景。穿越机在飞行过程中，由于本身高速的特性，在某些特殊场景，比如快镜头和慢镜头的拍摄下会出现效果的不理想。如果想得到快镜头或慢镜头，只能在拍摄结束后通过后期编辑软件对这些拍摄特殊场景进行手动的快放慢放调整。然而，通过这种在拍摄结束后通过后期编辑软件对这些特殊拍摄场景进行手动的快放慢放调整获取快镜头或慢镜头的方式，效率低下，且画面效果无法得到保证。因此，如果更有效地获取在这些特殊场景下的快镜头或慢镜头非常重要。
发明内容
本发明实施例提供了一种图像处理方法、图像控制方法及相关设备，通过对拍摄装置在可移动平台的移动过程中拍摄的图像进行智能调速，在确保图像效果的基础上，提高了图像处理的效率，满足了用户对拍摄过程中的图像进行调速的智能化、自动化需求。
第一方面，本发明实施例提供了一种图像处理方法，包括：
获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧；
当识别到满足预设条件时，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，所述预设条件包括所述拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载所述拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、所述拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到所述移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种；
存储所述变速处理后得到的图像帧。
第二方面，本发明实施例提供了一种图像控制方法，包括：
生成触发指令；
向搭载拍摄装置的可移动平台发送所述触发指令，所述拍摄装置按照第一帧率进行拍摄，所述触发指令用于指示所述可移动平台对所述拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
第三方面，本发明实施例提供了一种图像处理设备，包括存储器、处理器和通信接口；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：
获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧；
当识别到满足预设条件时，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，所述预设条件包括所述拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载所述拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、所述拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到所述移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种；
存储所述变速处理后得到的图像帧。
第四方面，本发明实施例提供了一种控制终端，包括存储器、处理器和通信接口；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：
生成触发指令；
通过通信接口向搭载拍摄装置的可移动平台发送所述触发指令，所述拍摄装置按照第一帧率进行拍摄，所述触发指令用于指示所述可移动平台对所述拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
第五方面，本发明实施例提供了一种可移动平台，包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为所述可移动平台提供移动的动力；
搭载在可移动平台上的图像处理设备；
处理器，用于：
获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧；
当识别到满足预设条件时，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，所述预设条件包括所述拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载所述拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、所述拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到所述移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种；
存储所述变速处理后得到的图像帧。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的图像处理方法或第二方面所述的图像控制方法。
本发明实施例，通过获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧，当识别到满足预设条件时，对按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，并存储变速处理后得到的图像帧，其中，预设条件包括拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种。通过这种方式，可以实现对拍摄装置在可移动平台的移动过程中拍摄的图像的智能调速，提高了对图像进行智能调速的准确性，保证了图像的效果，满足了用户对拍摄过程中的图像进行调速的智能化、自动化需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种图像处理系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种图像处理方法的示意流程图；
图3是本发明实施例提供的一种空隙穿越虚拟指向提示的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种图像控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种图像处理设备的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
目前，在穿越机邻域中，大部分搭载在可移动平台上的拍摄装置中不支持在拍摄过程中对拍摄的图像帧进行调速，一般都是预先设置好固定的帧率进行拍摄，如果想对拍摄的图像帧进行调速，则需要在拍摄结束后通过编辑软件等对图像帧进行调整，这种通过后期的编辑软件对图像帧进行调速的方式，效率低下，画面效果也得不到保障。
针对上述问题，本发明实施例通过获取搭载在可移动平台上的拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧，并将获取到的第一帧率的图像帧分为两路数据处理，其中，一路数据是通过将获取的第一帧率的图像帧实时传输给控制终端，以使控制终端将第一帧率的图像帧传输给图像显示设备进行显示；另一路数据是当在按照第一帧率拍摄图像帧的过程中识别到满足预设条件时，对第一帧率的图像帧进行智能变速处理，以进行帧率转换，将第一帧率的图像帧转换为快放或慢放的图像帧，以实现在保证图像效果的情况下，提高了图像处理的效率，通过存储变速处理后的图像帧，可以方便用户可以直接获取快放或慢放的视频，无需做后期处理，简单快捷，提升用户体验。
在一些现有技术中有提及在利用手机拍摄图像的过程中，可以由用户触发调整拍摄帧率，这与本申请是不相同，本申请提出的方法并没有调整拍摄帧率，本申请是通过第一帧率拍摄图像帧，在不改变拍摄帧率的情况下，将按照第一帧率拍摄的图像帧分为两路数据进行处理，一路数据是将拍摄得到的第一帧率的图像帧发送给控制终端，以使控制终端将第一帧率的图像帧传输给图像显示设备进行显示，并没有改变拍摄帧率。另一路数据是在识别到满足预设条件时，对拍摄得到的第一帧率的图像帧进行智能变速处理，并将变速处理后的图像帧存储在可移动平台的存储设备中，以方便用户想看快放或慢放视频时，可以直接从可移动平台的存储设备中下载查看，无需做后期处理，简单快捷，提升了用户体验。
本发明实施例提供的图像处理方法可以由一种图像处理系统执行，在某些实施例中，所述图像处理系统包括可移动平台和控制终端。在某些实施例中，所述可移动平台包括但不限于无人机、无人车、机器人等可移动设备上；在某些实施例中，所述无人机包括穿越机。在某些实施例中，所述控制终端包括但不限于包括遥控设备、智能手机、平板电脑、膝上型电脑和穿戴式设备中的一种或者多种。在某些实施例中，所述可移动平台和控制终端之间建立通信连接。在某些实施例中，所述可移动平台上搭载了拍摄装置(如相机)。在某些实施例中，本发明实施例提供的图像处理方法可以应用于可移动平台穿越预设场景时的图像拍摄或视频拍摄，在某些实施例中，该预设场景包括但不限于存在障碍物或空隙等场景。
下面结合附图1对本发明实施例提供的图像处理系统进行示意性说明。
请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种图像处理系统的结构示意图。所述图像处理系统包括：可移动平台11和控制终端12。在某些实施例中，可移动平台11和控制终端12之间可以通过无线通信连接方式建立通信连接，其中，在某些场景下，所述可移动平台11和控制终端12之间也可以通过有线通信连接方式建立通信连接。在某些实施例中，所述可移动平台11上搭载了拍摄装置111，在某些实施例中，所述拍摄装置111与所述可移动平台11建立有线或无线的通信连接。在某些实施例中，所述控制终端12可以包括遥控设备、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、穿戴式设备等中的一种或者多种。在某些实施例中，所述可移动平台11包括但不限于无人机、穿越机、无人车等中的一种或者多种可移动设备。
本发明实施例，通过可移动平台11获取拍摄装置111按照第一帧率拍摄的图像帧，当识别到满足预设条件时，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，并存储变速处理后得到的图像帧，从而实现对拍摄装置在可移动平台11的移动过程中拍摄的图像进行智能变速处理，提高了对图像进行智能调速的准确性，保证了图像的效果，满足了用户对拍摄过程中的图像进行调速的智能化、自动化需求。
下面结合附图2-附图4对本发明实施例提出的图像处理方法和图像控制方法进行说明。
请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种图像处理方法的示意流程图，所述方法可以由图像处理设备执行，其中，所述图像处理设备设置在可移动平台中，所述可移动平台的具体解释如前所述。具体的，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S201：获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧。
本发明实施例中，图像处理设备可以获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧。
在一个实施例中，图像处理设备在获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧时，可以获取控制终端发送的视频拍摄指令，所述视频拍摄指令中携带了所述第一帧率，并响应所述视频拍摄指令，控制所述拍摄装置在所述可移动平台的移动过程中按照所述第一帧率拍摄得到所述图像帧。
在一个实施例中，图像处理设备可以向控制终端实时发送所述第一帧率的图像帧，以使控制终端可以将实时获取到的拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧发送给图像显示设备，以实时显示按照第一帧率拍摄的图像帧生成的视频。通过这种方式可以实现将第一帧率的图像帧进行图传显示。
S202：当识别到满足预设条件时，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，所述预设条件包括所述拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载所述拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、所述拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到所述移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种。
在本发明实施例中，当识别到满足预设条件时，图像处理设备可以对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，所述预设条件包括所述拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载所述拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、所述拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到所述移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种。
在某些实施例中，所述预设场景、预设姿态、预设的切换时间可以是可移动平台中默认设置的。在某些实施例中，所述预设场景、预设姿态、预设的切换时间可以是用户通过控制终端设置并发送给可移动平台的。
在一个实施例中，当可移动平台获取到控制终端发送的预设场景、预设姿态、预设的切换时间中的一种或多种时，可以识别拍摄装置拍摄的场景是否与获取到的控制终端发送的预设场景、预设姿态、预设的切换时间中的一种或多种匹配，如果匹配，则确定拍摄装置拍摄的场景满足预设条件。通过这种方式，用户可以根据用户需求实时通过控制终端设置预设场景、预设姿态、预设的切换时间等预设条件。
在某些实施例中，所述预设场景包括障碍物或空隙，在某些实施例中，所述障碍物可以包括但不限于墙、树、木柱等，所述空隙可以包括但不限于山洞、窗户、隧道等。在某些实施例中，所述触发指令用于指示对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。在某些实施例中，所述可移动平台的移动姿态可以根据可移动平台的姿态角确定，在一个示例中，以无人机为例，所述无人机的飞行姿态角包括俯仰角、横滚角，偏移角。
在某些实施例中，所述预设的切换时间包括开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。在某些实施例中，所述开始时间节点和结束时间节点可以是用户预先设置的需要对按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理的时间节点。
在一个实施例中，当识别到拍摄装置拍摄的场景符合预设场景时，图像处理设备可以自动启用识别到所述预设场景时对应的时刻为开始时间节点，当识别到所述预设场景结束时确定对应的时刻为结束时间节点。通过这种方式可以在识别到预设场景时，自动确定需要对按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理开始时间节点和结束时间节点。
在一个实施例中，图像处理设备可以在拍摄装置按照第一帧率拍摄图像帧的过程中的任意时刻获取用户输入的时间节点选取操作，并根据时间节点选取操作确定开始时间节点和结束时间节点。在某些实施例中，所述开始时间节点可以根据第一次获取到的时间节点选取操作确定，所述结束时间节点可以根据第二次获取到的时间节点选取操作确定。在其他实施例中，所述开始时间节点和结束时间节点还可以通过按键等其他方式来确定，此处不做具体限定。通过这种方式，用户可以在拍摄装置的拍摄过程中，根据用户需求自主选取需要对按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理的开始时间节点和结束时间节点，提升用户体验。
在一个实施例中，图像处理设备在对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理时，可以对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理；或者，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理。
在一个实施例中，图像处理设备在对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理时，可以获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数，并控制在第二时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第二时间小于所述第一时间。在某些实施例中，图像处理设备可以根据图像帧的帧数量N、第一时间和第二时间，确定对N帧图像帧进行快放处理的快放倍数。在某些实施例中，所述第二时间可以是预先设置的小于第一时间的任意时间。在其他实施例中，还可以是预设快放倍数或者用户通过控制终端向可移动平台发送快放倍数，来调整按照第一帧率拍摄N帧图像帧的播放时间。
例如，假设第一帧率为60帧/秒，如果获取到按照60帧/秒的第一帧率拍摄的60帧图像帧，则可以确定拍摄60帧图像帧的第一时间为1秒，在对按照60帧/秒拍摄的60帧图像帧进行快放处理时，可以通过缩短播放时间来实现快放处理，假设将播放时间缩短为第二时间0.5秒，则可以在0.5秒内播放该60帧图像帧，并可以确定出通过0.5秒播放该60帧图像帧比通过1秒播放60帧图像帧的速度快2倍，从而实现对图像帧的快放处理。
可见，通过这种缩短播放相同帧数量的图像帧的时间的方式，可以以加快帧率的方式实现对图像帧的快放处理。
在一个实施例中，图像处理设备在对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理时，还可以从所述N帧图像帧中抽取K帧图像帧，并控制在所述第二时间内播放所述K帧图像帧。
在一些实施例中，图像处理设备在从所述N帧图像帧中抽取K帧图像帧时，可以从N帧图像帧中抽取指定位置的K帧图像帧。在某些实施例中，所述指定位置可以是预先根据N帧图像帧设置的，在一个示例中，所述指定位置可以是N帧图像帧的中间位置的前后对应的图像帧。在其他示例中，还可以是按照固定间隔来抽帧，比如，间隔一帧抽取一帧。
例如，假设第一帧率为60帧/秒，如果获取到按照60帧/秒拍摄的60帧图像帧，则可以确定拍摄60帧图像帧的第一时间为1秒，在对按照60帧/秒拍摄的60帧图像帧进行快放处理时，可以将第一时间1秒缩短为第二时间0.5秒，并将60帧图像帧按照间隔一帧抽取一帧的方式保留30帧图像帧，其余30帧进行丢弃，并在0.5秒内播放从该60帧图像帧中抽取的30帧图像帧，从而可以进一步实现对图像帧的快放处理。
可见，通过这种在缩短播放时间的同时，从图像帧中抽取部分图像帧在缩短的播放时间内播放的方式，可以在保持帧率不变的情况下实现对图像帧的快放处理。
在一个实施例中，图像处理设备在对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理时，可以获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数，并控制在第三时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第三时间大于所述第一时间。在某些实施例中，图像处理设备可以根据图像帧的帧数量N、第一时间和第三时间，确定对N帧图像帧进行慢放处理的慢放倍数。在某些实施例中，所述第三时间可以是预先设置的大于第一时间的任意时间。在其他实施例中，还可以是预设慢放倍数或者用户通过控制终端向可移动平台发送慢放倍数，来调整按照第一帧率拍摄N帧图像帧的播放时间。
例如，假设第一帧率为60帧/秒，如果获取到按照60帧/秒拍摄的60帧图像帧，则可以确定拍摄60帧图像帧的第一时间为1秒，在对按照60帧/秒拍摄的60帧图像帧进行慢放处理时，可以将播放时间第一时间1秒延长为第三时间2s秒，并在2秒内播放该60帧图像帧，从而可以确定在2s内播放该60帧图像帧比在1秒内播放60帧图像帧的速度慢1倍，实现了对图像帧的慢放处理。
可见，通过这种延长播放时间来播放相同数量的图像帧的方式，可以以减小帧率的方式实现对图像帧的慢放处理。
在一个实施例中，图像处理设备在对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理时，还可以根据所述N帧图像帧确定M帧预测帧，并控制在所述第三时间内播放所述N帧图像帧和M帧预测帧。在某些实施例中，所述M帧预测帧的数量可以根据第一帧率确定，所述M帧预测帧是利用N帧图像帧进行插值得到的图像帧。在某些实施例中，计算插值的方法可以是利用相邻两帧图像帧对应像素点或者像素区域的像素进行加权得到该两帧相邻帧中间插值的一张新的图像帧。
例如，假设第一帧率为60帧/秒，如果获取到按照60帧/秒拍摄的60帧图像帧，则可以确定拍摄60帧图像帧的第一时间为1秒，在对按照60帧/秒拍摄的60帧图像帧进行慢放处理时，可以将播放时间第一时间1秒延长为第三时间2s秒，并根据该60帧图像帧插值出相似的60帧预测帧，以及在2秒内播放该60帧图像帧和60帧预测帧，从而可以实现对图像帧的慢放处理。
可见，通过这种延长播放时间的同时增加图像帧的数量的方式来播放增加图像帧的数量后的图像帧的方式，可以在保持帧率不变的情况下实现对图像帧的慢放处理。
在一个实施例中，图像处理设备当检测到所述拍摄装置拍摄的场景满足第一预设条件时，可以确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理，其中，所述拍摄装置拍摄的场景满足第一预设条件包括但不限于可移动平台的速度、姿态等，例如，当可移动平台进行高速翻转、高速穿越空隙、高速穿越隧道、机身姿态变动较大即大机动瞬间等一种或多种操作时，可以确定满足第一预设条件，对第一帧率的图像帧进行慢放处理。
在一个实施例中，图像处理设备当检测到所述拍摄装置拍摄的场景满足第二预设条件时，可以确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理，其中，所述拍摄装置拍摄的场景满足第二预设条件包括但不限于场景平坦、大空景等，例如，当识别到拍摄装置拍摄的场景为平坦的草坪时，可以确定满足第二预设条件，对第一帧率的图像帧进行快放处理。
在一个实施例中，图像处理设备当检测到所述拍摄装置拍摄的场景为空隙或障碍物时，可以确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理。具体地，图像处理设备可以预先固定空隙对应的变速处理为慢放处理，当图像处理设备检测到拍摄装置拍摄的场景为空隙时，便可以根据预先固定的空隙对应的慢放处理，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理。
在一个实施例中，图像处理设备可以通过视觉传感器、红外设备、变焦设备、预设的地形模型中的一种或多种识别所述拍摄装置拍摄的场景是否为空隙。在某些实施例中，所述慢放处理的实施过程如前所述，此处不再赘述。在某些实施例中，用户可以预先在预设场景建立地形模型，以使可移动平台可以基于预设的地形模型识别出该预设场景。
在一个实施例中，图像处理设备当检测到所述拍摄装置拍摄的场景不包括空隙或障碍物时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理。例如，当检测到拍摄装置拍摄的场景为不包括空隙或障碍物的草坪时，可以确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理。在某些实施例中，所述快放处理的实施过程如前所述，此处不再赘述。
在一个实施例中，图像处理设备在可移动平台移动过程中还可以获取控制终端发送的移动控制指令，所述移动控制指令中携带了用户的移动参数设置操作对应的移动参数，并控制所述可移动平台按照所述移动参数设置操作对应的移动参数移动。
在某些实施例中，所述移动参数包括所述可移动平台的移动速度、所述可移动平台的加速度、所述可移动平台的姿态中的任意一种或多种。在某些实施例中，所述移动控制指令是根据用户在控制终端上的移动参数设置操作确定的。
在一个实施例中，图像处理设备可以识别所述拍摄装置拍摄的场景，当识别到所述拍摄装置拍摄的场景符合所述预设场景时，根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数，并控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动。在某些实施例中，所述预设场景包括障碍物或空隙。
在一个实施例中，当识别到拍摄装置拍摄的场景包括障碍物或空隙时，如果可移动平台的移动速度太快可能与障碍物或空隙发生碰撞，通过对可移动平台的姿态、速度等移动参数进行调整，有助于避免可移动平台与障碍物或空隙发生碰撞，提高可移动平台穿越包括障碍物或空隙的场景时的安全性。
在一个实施例中，图像处理设备在根据所述预设场景调整所述可移动平台如果可移动平台的移动参数时，可以根据预设的场景与移动参数的对应关系，确定与所述预设场景对应的移动参数，并控制所述可移动平台按照与所述预设场景对应的所述移动参数移动。
在一个实施例中，所述预设场景包括空隙，图像处理设备在根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，如果识别到拍摄装置拍摄的场景包括空隙，则可以获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度，并根据所述空隙的尺寸和/或深度调整所述可移动平台的移动参数，以及控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台穿越所述空隙。
例如，假设图像处理设备在识别到包括空隙的场景时获取到的空隙为尺寸为半径为x的圆形，该空隙的深度为y，则可以根据该圆形空隙的尺寸x和深度y减慢可移动平台的移动速度和可移动平台的加速度，并调整可移动平台的姿态，以使可移动平台可以安全平稳地穿越该圆形空隙。
可见，通过这种根据预设场景调整可移动平台的移动参数的方式，有助于确保可移动平台安全地穿越该预设场景，并在穿越该预设场景时获取到拍摄装置拍摄到稳定的图像帧。
在一个实施例中，图像处理设备在获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度时，可以获取所述拍摄装置拍摄所述空隙的连续n帧图像，n为大于1的整数，根据所述连续n帧图像确定所述空隙的尺寸；和/或，根据所述可移动平台上的视觉传感器，获取所述空隙的深度。
例如，图像处理设备可以获取拍摄装置拍摄空隙的连续10帧图像，并根据所述连续10帧图像确定空隙的尺寸，以及根据所述可移动平台上的视觉传感器获取所述空隙的深度。
在一个实施例中，图像处理设备可以根据通过回声定位器获取到的可移动平台的动力系统的回声确定空隙的深度。以无人机为例，图像处理设备可以根据无人机的浆声的回声判断空隙的深度。
在一个实施例中，图像处理设备可以根据所述空隙的尺寸和/或深度，生成空隙穿越虚拟指向提示，所述空隙穿越虚拟指向提示用于指示所述可移动平台穿越所述空隙的路径，并将所述空隙穿越虚拟指向提示输出显示在所述可移动平台的显示设备上。
在某些实施例中，所述显示设备可以与可移动平台相互独立，设置于地面端，用于显示所述空隙穿越虚拟指向提示，以供用户查看。在某些实施例中，所述空隙穿越虚拟指向提示可以包括但不限于由文字、线条、箭头、图像等中的一种或多种。
以穿越机为例，当可移动平台为穿越机时，该显示设备为穿越机配置的地面端的眼镜，用户可以佩戴该眼镜，图像处理设备可以将空隙穿越虚拟指向提示输出显示在所述穿越机的眼镜上，以供用户查看，通过该空隙穿越虚拟指向提示辅助穿越机的飞行，有助于提高穿越机穿越空隙的安全性。
具体可以图3为例进行说明，图3是本发明实施例提供的一种空隙穿越虚拟指向提示的示意图，如图3所示，当识别到拍摄装置拍摄的场景包括空隙31时，图像处理设备可以根据空隙31的尺寸和深度，生成空隙穿越虚拟指向提示32，其中，所述空隙穿越虚拟指向提示32用于指示可移动平台穿越空隙31的路径，并将该空隙穿越虚拟指向提示32输出显示在显示设备上，以供用户查看并辅助用户控制可移动平台安全穿越空隙31。
可见，通过这种在穿越包括空隙的预设场景时将空隙穿越虚拟指向提示发送给地面端的显示设备进行显示，以供用户查看，有助于帮助用户根据该空隙穿越虚拟指向提示确定可移动平台的行进路径等，以辅助用户通过控制终端控制可移动平台安全地穿越空隙。
在一个实施例中，图像处理设备在根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，可以对所述拍摄装置进行变焦处理，以确定所述可移动平台与所述预设场景的距离，并根据所述距离调整所述可移动平台的移动参数。
在一个实施例中，图像处理设备如果确定出可移动平台与预设场景的距离大于预设安全距离阈值，则可以在该距离到达预设安全距离阈值之前保持可移动平台的移动参数不变，当确定出该距离小于或等于预设安全距离阈值时，根据距离的变化调整可移动平台的移动参数，以使可移动平台可以安全地穿越该预设场景。
以无人机为例，假设预设安全距离阈值为10m，如果确定出无人机当前与空隙的距离为15m，则可以继续保持无人机的飞行参数控制无人机飞行，当无人机飞行到与空隙距离10m的位置时，开始根据无人机与空隙的距离的变化调整无人机的飞行参数，如减小无人机的飞行速度，调整无人机的飞行姿态等，以使无人机安全地穿越空隙。
在一个实施例中，图像处理设备如果确定出可移动平台与预设场景的距离小于预设悬停距离阈值，则可以控制所述可移动平台紧急刹车以强制悬停，待悬停后再调整可移动平台的移动参数，控制可移动平台穿越该预设场景，从而避免可移动平台与该预设场景中的障碍物或空隙发生碰撞。
以无人机为例，假设预设悬停距离阈值为5m，如果确定出无人机当前与预设场景的空隙的距离为4m，则可以控制无人机紧急刹车，以强制悬停，待悬停后可以重新启动无人机，并调整无人机的飞行参数，控制无人机安全地穿越该预设场景的空隙。
在一个实施例中，所述预设场景包括障碍物，图像处理设备在根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，可以获取所述预设场景中障碍物的尺寸，并根据所述障碍物的尺寸调整所述可移动平台的移动参数，以及控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台绕过所述障碍物。在某些实施例中，所述障碍物的尺寸包括但不限于长度、高度、半径、面积等。
以无人机为例，假设障碍物为树，则图像处理设备可以获取树的高度和宽度，并根据所述树的高度和宽度调整无人机的飞行姿态等飞行参数，以使得无人机按照调整后的飞行姿态飞行，以使无人机在飞行过程中绕过此树。
S203：存储所述变速处理后得到的图像帧。
在本发明实施例中，图像处理设备可以存储所述变速处理后得到的图像帧。
在一个实施例中，图像处理设备在对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理之后，可以根据所述快放处理后得到的图像帧生成播放速度加快的目标视频；或者，根据所述慢放处理后得到的图像帧生成播放速度减慢的目标视频。
例如，假设对按照60帧/秒的第一帧率拍摄得到的60帧图像帧进行快放处理为在0.5秒内完成播放该60帧图像帧，从而可以得到播放速度加快为60帧/0.5秒的目标视频。
又例如，假设对按照60帧/秒的第一帧率拍摄得到的60帧图像帧进行慢放处理为在2秒内完成播放该60帧图像帧，从而可以得到播放速度减慢为60帧/2秒的目标视频。
本发明实施例中，图像处理设备可以获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧，当识别到拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到移动平台的控制终端发送的触发指令中的任意一种或多种时，对按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，并存储变速处理后得到的图像帧。通过方式可以实现对拍摄装置在可移动平台的移动过程中拍摄的图像进行智能调速处理，提高对图像进行智能调速的准确性，保证图像的效果，满足了用户对拍摄过程中的图像进行调速的智能化、自动化需求。
请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种图像控制方法的流程示意图，所述方法可以由控制终端执行，其中，控制终端的具体解释如前所述。本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S401：生成触发指令。
本发明实施例中，控制终端可以生成触发指令。
在一个实施例中，控制终端可以根据用户设置的开始时间节点和结束时间节点生成所述触发指令，所述触发指令中携带了开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
在一个实施例中，控制终端在获取可移动平台发送的拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧之前，可以向可移动平台发送视频拍摄指令，该视频拍摄指令中携带了第一帧率，该视频拍摄指令用于指示可移动平台控制拍摄装置按照所述第一帧率拍摄图像帧。
S402：向搭载拍摄装置的可移动平台发送触发指令，所述拍摄装置按照第一帧率进行拍摄，所述触发指令用于指示所述可移动平台对所述拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
本发明实施例中，控制终端可以向搭载拍摄装置的可移动平台发送所述触发指令，所述拍摄装置按照第一帧率进行拍摄，所述触发指令用于指示所述可移动平台对所述拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
在某些实施例中，所述触发指令用于指示所述可移动平台对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理或慢放处理，并存储所述快放处理或慢放处理后得到的图像帧。
在一个实施例中，控制终端还可以接收用户设置的用于触发所述可移动平台进行变速处理的预设场景、用于触发所述可移动平台进行变速处理的预设姿态、用于触发所述可移动平台进行变速处理的切换时间中的一种或多种，并发送给所述可移动平台，以使可移动平台可以根据接收到的所述预设场景、预设姿态、切换时间中的一种或多种来判断搭载在可移动平台上的拍摄装置拍摄的场景是否满足变速处理的预设条件。
在一个实施例中，控制终端还可以接收用户设置的用于触发所述可移动平台进行变速处理的快放或慢放的倍率、时长中的一种或多种，并发送给所述可移动平台，以使可移动平台可以根据获取到的快放或慢放的倍率、时长中的一种或多种对拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放或慢放处理。
在一个实施例中，控制终端还可以获取用户的移动参数设置操作，并根据与所述移动参数设置操作对应的移动参数生成移动控制指令，以及将所述移动控制指令发送给所述可移动平台，所述移动控制指令用于指示所述可移动平台按照所述移动参数设置操作对应的移动参数移动，并对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。在某些实施例中，所述移动参数包括所述可移动平台的移动速度、所述可移动平台的加速度、所述可移动平台的姿态中的任意一种或多种。
本发明实施例，通过控制终端生成触发指令并向搭载拍摄装置的可移动平台发送该触发指令，以指示所述可移动平台对所述拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，从而有助于实现对在可移动平台的移动过程中拍摄装置拍摄的图像进行智能变速处理，提高了对图像进行智能调速的准确性，保证了图像的效果，满足了用户对拍摄过程中的图像进行调速的智能化、自动化需求。
请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种图像处理设备的结构示意图。具体的，如图所示的本实施例中的图像处理设备可以包括：一个或多个处理器501；一个或多个通信接口502和存储器503。上述处理器501、通信接口502和存储器503通过总线504连接。存储器503用于存储指令，处理器501用于执行存储器503存储的指令。其中，当程序指令被执行时，处理器501用于执行如下步骤：
获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧；
当识别到满足预设条件时，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，所述预设条件包括所述拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载所述拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、所述拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到所述移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种；
存储所述变速处理后得到的图像帧。
进一步地，所述处理器501还用于：
通过通信接口502向所述控制终端实时发送所述第一帧率的图像帧。
进一步地，所述处理器501对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理时，具体用于：
对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理；或者，
对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理。
进一步地，所述处理器501对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理之后，还用于：
根据所述快放处理后得到的图像帧生成播放速度加快的目标视频；或者，
根据所述慢放处理后得到的图像帧生成播放速度减慢的目标视频。
进一步地，所述处理器501对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理时，具体用于：
获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；
控制在第二时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第二时间小于所述第一时间。
进一步地，所述处理器501还用于：
从所述N帧图像帧中抽取K帧图像帧；
控制在所述第二时间内播放所述K帧图像帧。
进一步地，所述处理器501对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理时，具体用于：
获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；
控制在第三时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第三时间大于所述第一时间。
进一步地，所述处理器501还用于：
根据所述N帧图像帧确定M帧预测帧；
控制在所述第三时间内播放所述N帧图像帧和M帧预测帧。
进一步地，所述处理器501对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理时，具体用于：
当检测到所述拍摄装置拍摄的场景包括空隙或障碍物时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理；
当检测到所述拍摄装置拍摄的场景不包括空隙或障碍物时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理。
进一步地，所述预设的切换时间包括开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
进一步地，所述处理器501还用于：
获取控制终端发送的移动控制指令，所述移动控制指令中携带了用户的移动参数设置操作对应的移动参数；
控制所述可移动平台按照所述移动参数设置操作对应的移动参数移动。
进一步地，所述处理器501还用于：
识别所述拍摄装置拍摄的场景；
当识别到所述拍摄装置拍摄的场景符合所述预设场景时，根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数；
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动。
进一步地，所述处理器501根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
根据预设的场景与移动参数的对应关系，确定与所述预设场景对应的移动参数；
控制所述可移动平台按照与所述预设场景对应的所述移动参数移动。
进一步地，所述处理器501根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
对所述拍摄装置进行变焦处理，以确定所述可移动平台与所述预设场景的距离；
根据所述距离调整所述可移动平台的移动参数。
进一步地，所述预设场景包括障碍物或空隙。
进一步地，所述处理器501还用于：
通过视觉传感器、红外设备、变焦设备、预设的地形模型中的一种或多种识别所述拍摄装置拍摄的场景是否为空隙。
进一步地，所述预设场景包括障碍物，所述处理器501根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
获取所述预设场景中障碍物的尺寸；
根据所述障碍物的尺寸调整所述可移动平台的移动参数；
所述处理器501控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动时，具体用于：
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台绕过所述障碍物。
进一步地，所述预设场景包括空隙；所述处理器501根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度；
根据所述空隙的尺寸和/或深度调整所述可移动平台的移动参数；
所述处理器501控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动时，具体用于：
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台穿越所述空隙。
进一步地，所述处理器501获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度时，具体用于：
获取所述拍摄装置拍摄所述空隙的连续n帧图像，n为大于1的整数；
根据所述连续n帧图像确定所述空隙的尺寸；和/或，
根据所述可移动平台上的视觉传感器，获取所述空隙的深度。
进一步地，所述处理器501还用于：
根据所述空隙的尺寸和/或深度，生成空隙穿越虚拟指向提示，所述空隙穿越虚拟指向提示用于指示所述可移动平台穿越所述空隙的路径；
将所述空隙穿越虚拟指向提示输出显示在所述可移动平台的眼镜上。
进一步地，所述移动参数包括所述可移动平台的移动速度、所述可移动平台的加速度、所述可移动平台的姿态中的任意一种或多种。
应当理解，在本发明实施例中，所述处理器501可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器503可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器501提供指令和数据。存储器503的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器503还可以存储设备类型的信息。
本发明实施例的所述处理器501的具体实现可参考上述各个实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
本发明实施例中，图像处理设备可以获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧，当识别到拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到移动平台的控制终端发送的触发指令中的任意一种或多种时，对按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，并存储变速处理后得到的图像帧，以实现对拍摄装置在可移动平台的移动过程中拍摄的图像进行智能调速处理，提高了对图像进行智能调速的准确性，保证了图像的效果，满足了用户对拍摄过程中的图像进行调速的智能化、自动化需求。
请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图。具体的，如图所示的本实施例中的终端可以包括：一个或多个处理器601；一个或多个通信接口602和存储器603。上述处理器601、通信接口602和存储器603通过总线604连接。存储器603用于存储指令，处理器601用于执行存储器603存储的指令。其中，当程序指令被执行时，处理器601用于执行如下步骤：
生成触发指令；
通过通信接口602向搭载拍摄装置的可移动平台发送所述触发指令，所述拍摄装置按照第一帧率进行拍摄，所述触发指令用于指示所述可移动平台对所述拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
进一步地，所述触发指令中携带了开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
进一步地，所述处理器601还用于：
接收用户设置的用于触发所述可移动平台进行变速处理的预设场景、用于触发所述可移动平台进行变速处理的预设姿态、用于触发所述可移动平台进行变速处理的切换时间中的一种或多种，并发送给所述可移动平台；或者，
接收用户设置的用于触发所述可移动平台进行变速处理的快放或慢放的倍率、时长中的一种或多种，并发送给所述可移动平台。
应当理解，在本发明实施例中，所述处理器601可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器603可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601提供指令和数据。存储器603的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器603还可以存储设备类型的信息。
本发明实施例的所述处理器601的具体实现可参考上述各个实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
本发明实施例，通过控制终端生成触发指令并向搭载拍摄装置的可移动平台发送该触发指令，以指示所述可移动平台对所述拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，从而有助于实现对在可移动平台的移动过程中拍摄装置拍摄的图像进行智能变速处理，提高了对图像进行智能调速的准确性，保证了图像的效果，满足了用户对拍摄过程中的图像进行调速的智能化、自动化需求。
本发明实施例还提供了一种可移动平台，包括：机身；配置在机身上的动力系统，用于为可移动平台提供移动的动力；搭载在可移动平台上的拍摄装置；处理器，用于获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧；当识别到满足预设条件时，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，所述预设条件包括所述拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载所述拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、所述拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到所述移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种；存储所述变速处理后得到的图像帧。
进一步地，所述处理器还用于：
向所述控制终端实时发送所述第一帧率的图像帧。
进一步地，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理时，具体用于：
对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理；或者，
对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理。
进一步地，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理之后，还用于：
根据所述快放处理后得到的图像帧生成播放速度加快的目标视频；或者，
根据所述慢放处理后得到的图像帧生成播放速度减慢的目标视频。
进一步地，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理时，具体用于：
获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；
控制在第二时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第二时间小于所述第一时间。
进一步地，所述处理器还用于：
从所述N帧图像帧中抽取K帧图像帧；
控制在所述第二时间内播放所述K帧图像帧。
进一步地，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理时，具体用于：
获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；
控制在第三时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第三时间大于所述第一时间。
进一步地，所述处理器还用于：
根据所述N帧图像帧确定M帧预测帧；
控制在所述第三时间内播放所述N帧图像帧和M帧预测帧。
进一步地，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理时，具体用于：
当检测到所述拍摄装置拍摄的场景包括空隙或障碍物时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理；
当检测到所述拍摄装置拍摄的场景不包括空隙或障碍物时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理。
进一步地，所述预设的切换时间包括开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
进一步地，所述处理器还用于：
获取控制终端发送的移动控制指令，所述移动控制指令中携带了用户的移动参数设置操作对应的移动参数；
控制所述可移动平台按照所述移动参数设置操作对应的移动参数移动。
进一步地，所述处理器还用于：
识别所述拍摄装置拍摄的场景；
当识别到所述拍摄装置拍摄的场景符合所述预设场景时，根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数；
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动。
进一步地，所述处理器根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
根据预设的场景与移动参数的对应关系，确定与所述预设场景对应的移动参数；
控制所述可移动平台按照与所述预设场景对应的所述移动参数移动。
进一步地，所述处理器根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
对所述拍摄装置进行变焦处理，以确定所述可移动平台与所述预设场景的距离；
根据所述距离调整所述可移动平台的移动参数。
进一步地，所述预设场景包括障碍物或空隙。
进一步地，所述处理器还用于：
通过视觉传感器、红外设备、变焦设备、预设的地形模型中的一种或多种识别所述拍摄装置拍摄的场景是否为空隙。
进一步地，所述预设场景包括障碍物，所述处理器根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
获取所述预设场景中障碍物的尺寸；
根据所述障碍物的尺寸调整所述可移动平台的移动参数；
所述处理器控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动时，具体用于：
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台绕过所述障碍物。
进一步地，所述预设场景包括空隙；所述处理器根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度；
根据所述空隙的尺寸和/或深度调整所述可移动平台的移动参数；
所述处理器控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动时，具体用于：
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台穿越所述空隙。
进一步地，所述处理器获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度时，具体用于：
获取所述拍摄装置拍摄所述空隙的连续n帧图像，n为大于1的整数；
根据所述连续n帧图像确定所述空隙的尺寸；和/或，
根据所述可移动平台上的视觉传感器，获取所述空隙的深度。
进一步地，所述处理器还用于：
根据所述空隙的尺寸和/或深度，生成空隙穿越虚拟指向提示，所述空隙穿越虚拟指向提示用于指示所述可移动平台穿越所述空隙的路径；
将所述空隙穿越虚拟指向提示输出显示在所述可移动平台的眼镜上。
进一步地，所述移动参数包括所述可移动平台的移动速度、所述可移动平台的加速度、所述可移动平台的姿态中的任意一种或多种。
应当理解，在本发明实施例中，所述处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。
本发明实施例的所述处理器的具体实现可参考上述各个实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
本发明实施例中，可移动平台可以获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧，当识别到拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到移动平台的控制终端发送的触发指令中的任意一种或多种时，对按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，并存储变速处理后得到的图像帧，以实现对拍摄装置在可移动平台的移动过程中拍摄的图像进行智能调速处理，提高了对图像进行智能调速的准确性，保证了图像的效果，满足了用户对拍摄过程中的图像进行调速的智能化、自动化需求。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图2所对应实施例中描述的图像处理方法方式或图4所对应实施例中描述的图像控制方法方式，也可实现图5所述本发明所对应实施例的图像处理设备或图6所述本发明所对应实施例的控制终端，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (70)

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧；
当识别到满足预设条件时，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，所述预设条件包括所述拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载所述拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、所述拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到所述移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种；
存储所述变速处理后得到的图像帧。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述控制终端实时发送所述第一帧率的图像帧。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，包括：
对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理；或者，
对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理之后，还包括：
根据所述快放处理后得到的图像帧生成播放速度加快的目标视频；或者，
根据所述慢放处理后得到的图像帧生成播放速度减慢的目标视频。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理，包括：
获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；
控制在第二时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第二时间小于所述第一时间。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从所述N帧图像帧中抽取K帧图像帧；
控制在所述第二时间内播放所述K帧图像帧。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理，包括：
获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；
控制在第三时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第三时间大于所述第一时间。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述N帧图像帧确定M帧预测帧；
控制在所述第三时间内播放所述N帧图像帧和M帧预测帧。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，包括：
当检测到所述拍摄装置拍摄的场景包括空隙或障碍物时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理；
当检测到所述拍摄装置拍摄的场景不包括空隙或障碍物时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述预设的切换时间包括开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取控制终端发送的移动控制指令，所述移动控制指令中携带了用户的移动参数设置操作对应的移动参数；
控制所述可移动平台按照所述移动参数设置操作对应的移动参数移动。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
识别所述拍摄装置拍摄的场景；
当识别到所述拍摄装置拍摄的场景符合所述预设场景时，根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数；
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数，包括：
根据预设的场景与移动参数的对应关系，确定与所述预设场景对应的移动参数；
控制所述可移动平台按照与所述预设场景对应的所述移动参数移动。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数，包括：
对所述拍摄装置进行变焦处理，以确定所述可移动平台与所述预设场景的距离；
根据所述距离调整所述可移动平台的移动参数。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述预设场景包括障碍物或空隙。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过视觉传感器、红外设备、变焦设备、预设的地形模型中的一种或多种识别所述拍摄装置拍摄的场景是否为空隙。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述预设场景包括障碍物，所述根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数，包括：
获取所述预设场景中障碍物的尺寸；
根据所述障碍物的尺寸调整所述可移动平台的移动参数；
所述控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，包括：
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台绕过所述障碍物。
18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述预设场景包括空隙；所述根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数，包括：
获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度；
根据所述空隙的尺寸和/或深度调整所述可移动平台的移动参数；
所述控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，包括：
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台穿越所述空隙。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度，包括：
获取所述拍摄装置拍摄所述空隙的连续n帧图像，n为大于1的整数；
根据所述连续n帧图像确定所述空隙的尺寸；和/或，
根据所述可移动平台上的视觉传感器，获取所述空隙的深度。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述空隙的尺寸和/或深度，生成空隙穿越虚拟指向提示，所述空隙穿越虚拟指向提示用于指示所述可移动平台穿越所述空隙的路径；
将所述空隙穿越虚拟指向提示输出显示在所述可移动平台的显示设备上。
21.根据权利要求11-18任一项所述的方法，其特征在于，
所述移动参数包括所述可移动平台的移动速度、所述可移动平台的加速度、所述可移动平台的姿态中的任意一种或多种。
22.一种图像控制方法，其特征在于，包括：
生成触发指令；
向搭载拍摄装置的可移动平台发送所述触发指令，所述拍摄装置按照第一帧率进行拍摄，所述触发指令用于指示所述可移动平台对所述拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述触发指令中携带了开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收用户设置的用于触发所述可移动平台进行变速处理的预设场景、用于触发所述可移动平台进行变速处理的预设姿态、用于触发所述可移动平台进行变速处理的切换时间中的一种或多种，并发送给所述可移动平台；或者，
接收用户设置的用于触发所述可移动平台进行变速处理的快放或慢放的倍率、时长中的一种或多种，并发送给所述可移动平台。
25.一种图像处理设备，其特征在于，包括存储器、处理器和通信接口；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：
获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧；
当识别到满足预设条件时，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，所述预设条件包括所述拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载所述拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、所述拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到所述移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种；
存储所述变速处理后得到的图像帧。
26.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
通过所述通信接口向所述控制终端实时发送所述第一帧率的图像帧。
27.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理时，具体用于：
对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理；或者，
对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理。
28.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理之后，还用于：
根据所述快放处理后得到的图像帧生成播放速度加快的目标视频；或者，
根据所述慢放处理后得到的图像帧生成播放速度减慢的目标视频。
29.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理时，具体用于：
获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；
控制在第二时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第二时间小于所述第一时间。
30.根据权利要求29所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
从所述N帧图像帧中抽取K帧图像帧；
控制在所述第二时间内播放所述K帧图像帧。
31.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理时，具体用于：
获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；
控制在第三时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第三时间大于所述第一时间。
32.根据权利要求31所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述N帧图像帧确定M帧预测帧；
控制在所述第三时间内播放所述N帧图像帧和M帧预测帧。
33.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理时，具体用于：
当检测到所述拍摄装置拍摄的场景为空隙时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理；
当检测到所述拍摄装置拍摄的场景为障碍物时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理。
34.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，
所述预设的切换时间包括开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
35.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
获取控制终端发送的移动控制指令，所述移动控制指令中携带了用户的移动参数设置操作对应的移动参数；
控制所述可移动平台按照所述移动参数设置操作对应的移动参数移动。
36.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
识别所述拍摄装置拍摄的场景；
当识别到所述拍摄装置拍摄的场景符合所述预设场景时，根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数；
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动。
37.根据权利要求36所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
根据预设的场景与移动参数的对应关系，确定与所述预设场景对应的移动参数；
控制所述可移动平台按照与所述预设场景对应的所述移动参数移动。
38.根据权利要求36所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
对所述拍摄装置进行变焦处理，以确定所述可移动平台与所述预设场景的距离；
根据所述距离调整所述可移动平台的移动参数。
39.根据权利要求38所述的设备，其特征在于，所述预设场景包括障碍物或空隙。
40.根据权利要求39所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
通过视觉传感器、红外设备、变焦设备、预设的地形模型中的一种或多种识别所述拍摄装置拍摄的场景是否为空隙。
41.根据权利要求39所述的设备，其特征在于，所述预设场景包括障碍物，所述处理器根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
获取所述预设场景中障碍物的尺寸；
根据所述障碍物的尺寸调整所述可移动平台的移动参数；
所述处理器控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动时，具体用于：
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台绕过所述障碍物。
42.根据权利要求39所述的设备，其特征在于，所述预设场景包括空隙；所述处理器根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度；
根据所述空隙的尺寸和/或深度调整所述可移动平台的移动参数；
所述处理器控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动时，具体用于：
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台穿越所述空隙。
43.根据权利要求42所述的设备，其特征在于，所述处理器获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度时，具体用于：
获取所述拍摄装置拍摄所述空隙的连续n帧图像，n为大于1的整数；
根据所述连续n帧图像确定所述空隙的尺寸；和/或，
根据所述可移动平台上的视觉传感器，获取所述空隙的深度。
44.根据权利要求43所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述空隙的尺寸和/或深度，生成空隙穿越虚拟指向提示，所述空隙穿越虚拟指向提示用于指示所述可移动平台穿越所述空隙的路径；
将所述空隙穿越虚拟指向提示输出显示在所述可移动平台的显示设备上。
45.根据权利要求35-42任一项所述的设备，其特征在于，
所述移动参数包括所述可移动平台的移动速度、所述可移动平台的加速度、所述可移动平台的姿态中的任意一种或多种。
46.一种控制终端，其特征在于，包括存储器、处理器和通信接口；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：
生成触发指令；
通过通信接口向搭载拍摄装置的可移动平台发送所述触发指令，所述拍摄装置按照第一帧率进行拍摄，所述触发指令用于指示所述可移动平台对所述拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
47.根据权利要求46所述的终端，其特征在于，所述触发指令中携带了开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
48.根据权利要求47所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：
接收用户设置的用于触发所述可移动平台进行变速处理的预设场景、用于触发所述可移动平台进行变速处理的预设姿态、用于触发所述可移动平台进行变速处理的切换时间中的一种或多种，并发送给所述可移动平台；或者，
接收用户设置的用于触发所述可移动平台进行变速处理的快放或慢放的倍率、时长中的一种或多种，并发送给所述可移动平台。
49.一种可移动平台，其特征在于，包括：
机身；
配置在机身上的动力系统，用于为所述可移动平台提供移动的动力；
搭载在可移动平台上的拍摄装置；
处理器，用于：
获取拍摄装置按照第一帧率拍摄的图像帧；
当识别到满足预设条件时，对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理，所述预设条件包括所述拍摄装置拍摄的场景符合预设场景、搭载所述拍摄装置的可移动平台的移动姿态符合预设姿态、所述拍摄装置的当前拍摄时间到达预设的切换时间、接收到所述移动平台的控制终端发送的触发指令中的一种或多种；
存储所述变速处理后得到的图像帧。
50.根据权利要求49所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
向所述控制终端实时发送所述第一帧率的图像帧。
51.根据权利要求49所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理时，具体用于：
对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理；或者，
对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理。
52.根据权利要求51所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理之后，还用于：
根据所述快放处理后得到的图像帧生成播放速度加快的目标视频；或者，
根据所述慢放处理后得到的图像帧生成播放速度减慢的目标视频。
53.根据权利要求51所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理时，具体用于：
获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；
控制在第二时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第二时间小于所述第一时间。
54.根据权利要求53所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
从所述N帧图像帧中抽取K帧图像帧；
控制在所述第二时间内播放所述K帧图像帧。
55.根据权利要求51所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理时，具体用于：
获取所述按照第一帧率拍摄的N帧图像帧以及所述按照第一帧率拍摄N帧图像帧的第一时间，N为大于0的整数；
控制在第三时间内播放所述N帧图像帧，其中，所述第三时间大于所述第一时间。
56.根据权利要求55所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述N帧图像帧确定M帧预测帧；
控制在所述第三时间内播放所述N帧图像帧和M帧预测帧。
57.根据权利要求51所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理时，具体用于：
当检测到所述拍摄装置拍摄的场景为空隙时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行慢放处理；
当检测到所述拍摄装置拍摄的场景为障碍物时，确定对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行快放处理。
58.根据权利要求49所述的可移动平台，其特征在于，
所述预设的切换时间包括开始时间节点和结束时间节点，用于指示在所述开始时间节点和结束时间节点的时间段内对所述按照第一帧率拍摄的图像帧进行变速处理。
59.根据权利要求49所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
获取控制终端发送的移动控制指令，所述移动控制指令中携带了用户的移动参数设置操作对应的移动参数；
控制所述可移动平台按照所述移动参数设置操作对应的移动参数移动。
60.根据权利要求49所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
识别所述拍摄装置拍摄的场景；
当识别到所述拍摄装置拍摄的场景符合所述预设场景时，根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数；
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动。
61.根据权利要求60所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
根据预设的场景与移动参数的对应关系，确定与所述预设场景对应的移动参数；
控制所述可移动平台按照与所述预设场景对应的所述移动参数移动。
62.根据权利要求60所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
对所述拍摄装置进行变焦处理，以确定所述可移动平台与所述预设场景的距离；
根据所述距离调整所述可移动平台的移动参数。
63.根据权利要求62所述的可移动平台，其特征在于，所述预设场景包括障碍物或空隙。
64.根据权利要求63所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
通过视觉传感器、红外设备、变焦设备、预设的地形模型中的一种或多种识别所述拍摄装置拍摄的场景是否为空隙。
65.根据权利要求63所述的可移动平台，其特征在于，所述预设场景包括障碍物，所述处理器根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
获取所述预设场景中障碍物的尺寸；
根据所述障碍物的尺寸调整所述可移动平台的移动参数；
所述处理器控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动时，具体用于：
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台绕过所述障碍物。
66.根据权利要求63所述的可移动平台，其特征在于，所述预设场景包括空隙；所述处理器根据所述预设场景调整所述可移动平台的移动参数时，具体用于：
获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度；
根据所述空隙的尺寸和/或深度调整所述可移动平台的移动参数；
所述处理器控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动时，具体用于：
控制所述可移动平台按照调整后的所述移动参数移动，以使所述可移动平台穿越所述空隙。
67.根据权利要求66所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器获取所述预设场景中空隙的尺寸和/或深度时，具体用于：
获取所述拍摄装置拍摄所述空隙的连续n帧图像，n为大于1的整数；
根据所述连续n帧图像确定所述空隙的尺寸；和/或，
根据所述可移动平台上的视觉传感器，获取所述空隙的深度。
68.根据权利要求67所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器还用于：
根据所述空隙的尺寸和/或深度，生成空隙穿越虚拟指向提示，所述空隙穿越虚拟指向提示用于指示所述可移动平台穿越所述空隙的路径；
将所述空隙穿越虚拟指向提示输出显示在所述可移动平台的显示设备上。
69.根据权利要求59-66任一项所述的可移动平台，其特征在于，
所述移动参数包括所述可移动平台的移动速度、所述可移动平台的加速度、所述可移动平台的姿态中的任意一种或多种。
70.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至24任一项所述方法。
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