CN110291776B - 飞行控制方法及飞行器 - Google Patents

飞行控制方法及飞行器 Download PDF

Info

Publication number
CN110291776B
CN110291776B CN201880010543.8A CN201880010543A CN110291776B CN 110291776 B CN110291776 B CN 110291776B CN 201880010543 A CN201880010543 A CN 201880010543A CN 110291776 B CN110291776 B CN 110291776B
Authority
CN
China
Prior art keywords
target object
point
track
aircraft
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201880010543.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110291776A (zh
Inventor
张伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Priority to CN202110803397.8A priority Critical patent/CN113467499A/zh
Publication of CN110291776A publication Critical patent/CN110291776A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110291776B publication Critical patent/CN110291776B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/01—Conversion of standards, e.g. involving analogue television standards or digital television standards processed at pixel level
    • H04N7/0127—Conversion of standards, e.g. involving analogue television standards or digital television standards processed at pixel level by changing the field or frame frequency of the incoming video signal, e.g. frame rate converter

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种飞行控制方法及飞行器，该方法包括：控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值；将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频。采用该技术方案，能够简单高效的获取具有“子弹时间”特效的视频。

Description

飞行控制方法及飞行器
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或该专利披露。
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法及飞行器。
背景技术
“子弹时间”特效是经常出现在电影、广告和游戏中的特效镜头，一般用于定格快速运动的画面，可以营造出凝固瞬间的视觉效果。“子弹时间”特效主要是通过特殊的拍摄技巧获得的，目前常用的拍摄方式是：先限定被拍摄对象的活动范围，再设置一个围绕该活动范围的滑轨，之后人为控制相机在该滑轨上快速滑动，这个过程中要时刻人为控制相机对准被拍摄对象。可以看出，目标的“子弹时间”特效的拍摄对摄像师的拍摄水平要求非常高，并且还需要大量人力和时间支持硬件设施(如滑轨)的搭建。
如何简单快速地拍摄出“子弹时间”特效的视频是本领域的技术人员正在研究的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种飞行控制方法及飞行器，能够更简单更高效的获得具有“子弹时间”效果的视频。
第一方面，本发明实施例提供一种飞行控制方法，该方法包括：
控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值；
将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频。
第二方面，本发明实施例提供一种飞行器，所述飞行器包括拍摄装置、存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令来执行如下操作：
控制所述拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值；
将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频。
第三方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在处理器上运行时，实现第一方面所述的方法。
在本发明实施例中，飞行器在第一轨迹上高速飞行并按照第一帧率拍摄第一视频，之后将第一视频转换为低帧率的第二视频，使得该第二视频能够呈现“子弹时间”特效。相对于现有技术中需要搭建滑轨和需要专业人员实时控制拍摄装置而言，本发明获得“子弹时间”特效的视频的方法更简单更高效。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种飞行系统的结构示意图；
图2是本发明实施例的一种飞行控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例的一种曲线算法的原理示意图；
图4是本发明实施例的一种第二轨迹的场景示意图；
图5是本发明实施例的一种第一轨迹的范围的场景示意图；
图6是本发明实施例的一种飞行控制方法的流程示意图；
图7是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图；
图8是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在图1中示出了本发明实施例的一种飞行控制系统。该系统包括飞行器101、搭载在所述飞行器上的云台102，以及用于对飞行器101和/或云台102进行控制的地面控制设备103。所述飞行器通常可以是各类型的UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人机)，例如四旋翼UAV、六旋翼UAV等。可以预先为该飞行器规划飞行轨迹，从而使得飞行器按照该飞行轨迹进行飞行。另外，搭载在飞行器101上的云台102可以是三轴云台，即云台102的姿态可以在俯仰pitch、横滚roll以及航向yaw三个轴上进行控制，以便于确定出云台102的朝向，使得飞行器101处于静止或者飞行状态时，配置在云台102上的拍摄装置等能够按照用户希望的方向完成对拍摄目标的航拍等任务。
飞行器101中包括飞行控制器，飞行控制器通过无线连接方式(例如基于WiFi或射频通信的无线连接方式等)与地面控制设备103建立通信连接。地面控制设备103可以是带摇杆的控制器，通过杆量来对飞行器进行控制；也可以为智能手机、平板电脑等智能设备，通过在用户界面UI上配置飞行轨迹来控制飞行器101自动飞行，或者通过体感等方式来控制飞行器101自动飞行。
请参阅图2，在本发明一个实施例中，提供一种飞行控制方法，至少可以包括以下几个步骤：
步骤S201：飞行器控制拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频。
具体地，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值，该预设速度阈值为预先设置的一个较高速度值，具体数值大小可以根据需要进行设置，例如，可以设置为5米/秒，10米/秒等。另外，此处描述的飞行速度不低于预设速度阈值可以是指飞行速度一直保持在预设速度阈值或者以上，例如，若预设速度阈值等于10米/秒，那么该飞行器在该第一轨迹上的飞行速度一直保持在10米/秒或者10米/秒以上。除此之外，本发明实施例中的第一帧率也为根据需要预先设置的一个较高帧率，例如，可以设置为120fps，基于该第一帧率拍摄到的视频的播放效果比较平滑。
下面例举目标对象的几种可能的情况：
目标对象的情况1：飞行器控制拍摄装置随意拍摄，这种情况下目标对象是指拍摄装置的拍摄视野内出现的景物。例如，可以为人物、车辆、飞机等。
目标对象情况2：该飞行器可以根据拍摄装置采集的画面中的轮廓特征和色调特征等信息来确定画面中包含哪些对象，用户指示(例如，通过地方控制设备进行指示)飞行器拍摄哪个对象(如人物、车辆、飞机等)则飞行器可通过拍摄装置拍摄哪个对象，其中用户指示飞行器拍摄的对象即为目标对象。可选的，可通过操作地面控制设备来遥控指示目标对象。
可选的，控制所示飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，可以具体为：控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上持续跟踪目标对象并控制所述拍摄装置按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频。对目标对象进行跟踪就可以使得目标对象实时出现在拍摄装置的拍摄视野中的任何位置，例如，在该拍摄装置的拍摄视野的相对居中的位置。下面对跟踪的实现方式进行介绍：
该飞行器预先存储了目标对象的特征信息(例如，可以轮廓、亮度、色度等特征)，然后在拍摄装置采集的画面中实时查找存在该目标对象的特征信息的区域，确定出那个区域有该特征信息则该目标对象就在该哪个区域。这个过程可以通过跟踪算法来实现，例如，通过Tracking算法来实现；也可以根据交互的方式由用户在拍摄装置采集的画面上选定需要跟踪的区域，并分析出该区域的特征，之后进行持续的跟踪。需要说明的是，如果发现目标对象在采集的画面中不居中，或者接近边缘位置，那么该飞行器还会进一步调整拍摄装置的拍摄角度，使得目标对象始终在拍摄装置的拍摄视野中(或者视野的相对居中位置)。调整方式包括但不限于如下两种：方式1、当拍摄装置搭载在飞行器的云台上时，可以通过实时调整云台上的俯仰轴、航向轴、横滚轴来实现拍摄装置的拍摄角度的调整，从而使得拍摄装置的拍摄视角对准到该目标对象，另外，如果云台不是3轴云台，那么该云台可能无法往任意想要的方向进行调整，这种情况下可以同时调整飞行器的姿态，即通过调整飞行器的姿态和云台的角度共同来实现拍摄装置对准到该目标对象。方式2、若该拍摄装置是固定在飞行器上无法旋转，那么该飞行器在飞行的过程中可以实时调整自身的姿态，从而实现从而使得固定在该飞行器上的拍摄装置的拍摄视角对准到该目标对象。
下面例举第一轨迹的几种可能的情况：
第一轨迹的情况1：该第一轨迹为该飞行器随机飞行的轨迹。
第一轨迹的情况2：该第一轨迹为预先规划的一段轨迹或者该一段轨迹中的部分轨迹。若第一轨迹为规划的第二轨迹上的部分轨迹，那么所述飞行器控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，可以包括：所述飞行器按照预先规划的第二轨迹飞行并控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述第一轨迹上任意点到所述目标对象的距离在预设区间内。也即是说，飞行器会按照规划的第二轨迹进行飞行，但是只在其中的第一轨迹段通过拍摄装置拍摄目标对象，并且该第一轨迹并非该第二轨迹上的任意一段。可以理解的是，由于飞行器在第一轨迹上飞行需要速度达到预设速度阈值，因此本发明规划的轨迹不仅仅只有第一轨迹这一段，而是还有多出的部分轨迹，多出的这部分轨迹有利于该飞行器进入到第一轨迹之前进行加速缓冲以便将速度加速到该预设速度阈值，也有利于飞行器在飞完第一轨迹之后进行减速缓冲以便将速度从预设速度阈值降下来。另外，拍摄距离太近或者太远都会导致拍摄出的照片的效果不佳，规定该第一轨迹上的任意一点到目标对象的距离在预设区间内，能够保证拍摄的照片的效果更好，例如，该预设区间可以预先设置为3米-5米的区间。
可选的，该第一轨迹可能存在多段，这样的话多段第一轨迹就是分散分布在第二轨迹上，另外，该拍摄装置可能在其中每段第一轨迹上均采用第一帧率拍摄图像，也可能在其中某个(或某些)第一轨迹上采用第一帧率拍摄图像，而其他第一轨迹上采用第一帧率以外的另外帧率拍摄图像，例如，该另外帧率可以小于该第一帧率。
需要说明的是，该第二轨迹可能为预先配置的一条轨迹(例如，一条直线轨迹)，也可能所述第二轨迹为所述飞行器根据飞行起点、所述目标对象的运动速度、运动方向和当前位置中至少一项确定的，即在确定该第二轨迹的过程中可能用到了飞行器根据飞行起点、所述目标对象的运动速度、运动方向和当前位置中的至少一项信息，除此之外也还可能用到了其他信息，其他信息此处不作限定。举例来说，该第二轨迹可以为所述飞行器根据飞行起点和所述目标对象的位置确定的，使得第二轨迹的起始位置为该飞行起点且呈现绕着该目标对象的一个走向，采用现有的很多算法都可以达到这一目的。下面例举一种可能的计算方式：首先，飞行器根据所述目标对象的移动状态确定参考点，该移动状态可以包括移动速度、加速度、移动方向等信息。然后，飞行器根据所述飞行器的飞行起点和目标直线确定对称点，所述目标直线为所述目标对象移动方向所在的直线，在一种可选的方案中，飞行起点到该目标直线的距离与该对称点到该目标直线的距离相等；在又一种可选的方案中，所述飞行起点与所述对称点轴对称，且对称轴为所述目标直线；该飞行起点与该对称点之间还可能是其他关系，此处不再一一举例。接着，飞行器根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，使得第二轨迹经过所述飞行起点、所述参考点和所述对称点，第一轨迹经过所述参考点。
其中，飞行器根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹的方式有很多，下面例举采用贝塞尔(Bezier)曲线规划算法的一种实现方式。
B(t)＝P0*(1-t)3+3P1*t*(1-t)2+3P2*t2*(1-t)+P3*t31-1
请参照图3和公式1-1进行理解，公式1-1所表示的曲线B(t)即为根据贝塞尔(Bezier)曲线规划算法计算点P0与点P3之间的曲线，其中，t为t∈[0,1]的已知量，第一约束点P1与第二约束点P2为预先配置的用于调节该曲线弯曲程度的两个量。本发明实施例中，可先将飞行起点作为P0以及将参考点作为P3，并根据公式1-1计算出飞行起点与参考点之间的曲线；接着，将对称点作为P0以及将参考点作为P3，并根据公式1-1计算出对称点与参考点之间的曲线；之后，将两次得到的曲线拼进行拼接得到上述第二轨迹。图4为计算得到第二轨迹的一种场景示意图。
可选的，如图5所示，第一参考线与第一连线之间的夹角，以及第二参考线与所述第一连线之间的夹角都等于第二角度阈值，其中，所述第一参考线为所述第一轨迹的一端与所述目标对象的位置的连线，所述第二参考线为所述第一轨迹的另一端与所述目标对象的位置的连线；所述第一连线为所述参考点与所述目标对象的位置之间的连线。第一参考线与第二参考线之间夹的第二轨迹的一部分即为第一轨迹，由于目标对象大致是朝第一轨迹所在的方位移动，因此在示意了第一轨迹上拍摄目标对象时，可以尽可能多地拍摄到目标对象在移动过程中的细节信息。需要说明的是，此处的第二角度阈值为预先根据需要设置的一个角度值，用于约束第一轨迹在第二轨迹上的位置。
为了便于理解，下面对上述“参考点”进行介绍，可选的，所述参考点与所述目标对象的位置之间的第一连线与所述目标直线之间的夹角小于或等于第一角度阈值。例如，如果想以俯视、仰视、侧视、平视的角度去拍摄第一视频，那么可以控制该第一角度阈值达到此目的。假若想要拍摄得到平视效果的第一视频，那么可以采用如下流程确定参考点：首先，该飞行器根据该目标对象的移动状态确定该目标对象移动速度由高降到预设速度阈值时该目标对象的所在位置；然后，飞行器根据该目标对象的移动状态确定该目标对象移动方向上的一点，以使该一点到该所在位置的距离落入该预设区间，确定出的该一点即称为该参考点。可以理解的是，由于参考点在第一轨迹上，因此在参考点处或者参考点附近会拍摄目标对象，假若该预设速度阈值设置为0，那么在该参考点处或者该参考点附近就可以拍摄到目标对象在移动速度降为接近为0时的状态。在冲浪场景(跳跃拍照场景等都可以类比)中，冲浪者(即目标对象)的移动速度由高降到接近为零时，拍摄出来的照片通常都非常精彩。针对冲浪场景，整个操作流程包括：当检测到冲浪者有向上移动速度时开始通过对冲浪者进行跟踪，同时规划第二轨迹并沿第二轨迹飞行从冲浪者前方绕过。在冲浪者的上移速度快减到0时，飞行器高速从冲浪者前方飞过就可以尽可能大角度变化地观测冲浪者在冲浪最高点的情形。
另外，也可能拍摄装置在第一轨迹上拍摄目标对象这一段时间里，该目标对象的移动速度并没有降到较低的速度，而是一直保持一个较高的运动速度，以赛车场景为例，在赛车持续高速移动的过程中，可以通过拍摄装置在第一轨迹上拍摄赛车高速移动的画面。
可选的，在飞行器获得第二轨迹并按照第二轨迹飞行的过程中，还可以实时根据自身的飞行状态和目标对象的移动状态调整优化还未飞行的第二轨迹。并及时按照调整优化后的这部分第二轨迹继续飞行。在调整第二轨迹时，该第二轨迹上的第一轨迹可能也被进行了调整优化。
步骤S202：所述飞行器将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频。
具体地，将第一帧率的第一视频转换为第二帧率的第二视频，该第一帧率高于该第二帧率，可选的，该第二帧率最大为该第一帧率的1/3，例如，该第一帧率为120fps，该第二帧率为30fps。此时，播放该第二视频时，就可以看到目标对象的呈现角度快速变化，但是目标对象的动作变换极其缓慢的效果，此时呈现的效果即为“子弹时间”特效。需要说明的是，即便第二视频与第一视频相比帧率有较大幅度的降低，但该第二视频的播放效果依旧平滑；这主要是因为在拍摄第一视频的时候采用的第一帧率比较高，因此第二帧率虽然比第一帧率低，但是也不至于低到让视频的播放出现不平滑的问题。
在图2所示的方法中，飞行器在第一轨迹上高速飞行并按照第一帧率拍摄第一视频，之后将第一视频转换为低帧率的第二视频，使得该第二视频能够呈现“子弹时间”特效。相对于现有技术中需要搭建滑轨和需要专业人员实时控制拍摄装置而言，本发明获得“子弹时间”特效的视频的方法更简单更高效。
请参阅图6，在本发明一个实施例中，提供又一种飞行控制方法，至少可以包括以下几个步骤：
步骤S601：控制设备控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频。
具体地，该(地面)控制设备可以向飞行器发送控制指令，相应地，飞行器接收该控制指令并根据该控制指令执行控制，执行的控制具体包括该飞行器控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，飞行器控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频的方式，在S201中已有详细描述，此处不再赘述。
步骤S602：所述控制设备将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频。
具体地，飞行器将上的拍摄装置拍摄得到第一视频之后，由该飞行器将该第一视频发送给(地面)控制设备，相应地，该地面控制设备将第一视频转换为第二视频，也即是说，采集原始视频数据的是该飞行器，而对原始数据进行处理以得到具有子弹时间特效的视频是由该(地面)控制设备来做。另外，将第一视频转换为第二视频的原理在S202中已有介绍，此处不再赘述。
以上描述了本发明实施例的方法，下面对本发明实施例的飞行器进行说明。
请参见图7，是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图，其中，该飞行器可以包括如下模块。
控制模块701，用于控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值；
转换模块702，用于将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频。
在一个可选地实施例中，所述控制模块701控制飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，具体为：
按照预先规划的第二轨迹飞行并控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述第一轨迹为所述第二轨迹上的一段，所述第一轨迹上任意点到所述目标对象的距离在预设区间内。
在一个可选地实施例中，所述飞行器还包括确定模块，所述确定模块用于在所述控制模块701按照预先规划的第二轨迹飞行并控制拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频之前，根据飞行起点、所述目标对象的运动速度、运动方向和当前位置中至少一项确定所述第二轨迹。
在一个可选地实施例中，所述确定模块根据飞行起点、所述目标对象的运动速度、运动方向和当前位置中至少一项确定所述第二轨迹，具体为：
根据飞行起点和所述目标对象的位置确定所述第二轨迹。
在一个可选地实施例中，所述确定模块根据飞行起点和所述目标对象的位置确定所述第二轨迹，具体为：
根据所述目标对象的移动状态确定参考点；
根据所述飞行器的飞行起点和目标直线确定对称点，所述目标直线为所述目标对象移动方向所在的直线；
根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，其中，所述第二轨迹经过所述飞行起点、所述参考点和所述对称点，所述第一轨迹经过所述参考点。
在一个可选地实施例中，所述参考点与所述目标对象的位置之间的第一连线与所述目标直线之间的夹角小于或等于第一角度阈值。
在一个可选地实施例中，所述确定模块根据所述目标对象的移动状态确定参考点，具体为：
根据所述目标对象的移动状态确定所述目标对象移动速度由高降到预设速度阈值时所述目标对象的所在位置；
根据所述目标对象的移动状态确定所述目标对象移动方向上的一点，以使所述一点到所述所在位置的距离落入所述预设区间，确定出的所述一点为所述参考点。
在一个可选地实施例中，所述飞行起点与所述对称点轴对称，且对称轴为所述目标直线。
在一个可选地实施例中，第一参考线与第一连线之间的夹角，以及第二参考线与所述第一连线之间的夹角都等于第二角度阈值，其中，所述第一参考线为所述第一轨迹的一端与所述目标对象的位置的连线，所述第二参考线为所述第一轨迹的另一端与所述目标对象的位置的连线；所述第一连线为所述参考点与所述目标对象的位置之间的连线。
在一个可选地实施例中，所述确定模块根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，包括：
根据所述飞行起点、所述参考点、所述对称点、预先配置的第一约束点和预先配置的第二约束点确定第二轨迹，其中，所述第一约束点和所述第二约束点用于约束所述第二轨迹的平滑程度。
在一个可选地实施例中，所述控制模块控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，具体为：
控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上持续跟踪目标
对象并控制所述拍摄装置按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频。
在本申请实施例中，飞行器在第一轨迹上高速飞行并按照第一帧率拍摄第一视频，之后将第一视频转换为低帧率的第二视频，使得该第二视频能够呈现“子弹时间”特效。相对于现有技术中需要搭建滑轨和需要专业人员实时控制拍摄装置而言，本发明获得“子弹时间”特效的视频的方法更简单更高效。
再请参见图8，是本发明实施例的一种飞行器80的结构示意图，本发明实施例的所述飞行器可以为一个单独的设备，包括有线或者无线通信接口801，拍摄装置802，处理器803，存储器804，以及其他的诸如电源等模块。其中，通信接口801，拍摄装置802，处理器803，存储器804等模块可以通过总线或者其他方式相连，该飞行器可以通过无线或者有线通信接口与其他设备相连，收发控制信号并进行相应的处理。
存储器804包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmableread only memory，EPROM)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，CD-ROM)，存储器804用于存储相关指令及数据。
处理器803可以是一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，或者其他具有信息处理能力的处理器(或芯片)，在处理器803是一个CPU的情况下，CPU可以是单核CPU，也可以是多核CPU。
该拍摄装置802可以为摄像头(机)或者摄像头模组，或者其他能够用于采集画面信息的器件。本发明实施例中的拍摄装置的数量可以为一个或者多个。
进一步地，该飞行器80中的处理器803用于读取所述存储器804中存储的程序代码，执行以下操作：
控制所述拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值；
将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频。
在一个可选的实施例中，所述处理器803控制所述拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，具体为：
按照预先规划的第二轨迹飞行并控制所述拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述第一轨迹为所述第二轨迹上的一段，所述第一轨迹上任意点到所述目标对象的距离在预设区间内。
在一个可选的实施例中，所述处理器803还用于：在按照预先规划的第二轨迹飞行并控制拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频之前，根据飞行起点、所述目标对象的运动速度、运动方向和当前位置中至少一项确定所述第二轨迹。
在一个可选的实施例中，所述处理器803根据飞行起点、所述目标对象的运动速度、运动方向和当前位置中至少一项确定所述第二轨迹，具体为：
根据所述飞行器的飞行起点和所述目标对象的位置确定所述第二轨迹。
在一个可选的实施例中，所述处理器803根据所述飞行器的飞行起点和所述目标对象的位置确定所述第二轨迹，具体为：
根据所述目标对象的移动状态确定参考点；
根据所述飞行器的飞行起点和目标直线确定对称点，所述目标直线为所述目标对象移动方向所在的直线；
根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，其中，所述第二轨迹经过所述飞行起点、所述参考点和所述对称点，所述第一轨迹经过所述参考点。
在一个可选的实施例中，所述参考点与所述目标对象的位置之间的第一连线与所述目标直线之间的距离小于第一角度阈值。
在一个可选的实施例中，所述处理器803根据所述目标对象的移动状态确定参考点，具体为：
根据所述目标对象的移动状态确定所述目标对象移动速度由高降到预设速度阈值时所述目标对象的所在位置；
根据所述目标对象的移动状态确定所述目标对象移动方向上的一点，以使所述一点到所述所在位置的距离落入所述预设区间，确定出的所述一点为所述参考点。
在一个可选的实施例中，所述飞行起点与所述对称点轴对称，且对称轴为所述目标直线。
在一个可选的实施例中，第一参考线与第一连线之间的夹角，以及第二参考线与所述第一连线之间的夹角都等于第二角度阈值，其中，所述第一参考线为所述第一轨迹的一端与所述目标对象的位置的连线，所述第二参考线为所述第一轨迹的另一端与所述目标对象的位置的连线；所述第一连线为所述参考点与所述目标对象的位置之间的连线。
在一个可选的实施例中，所述处理器803根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，具体为：
根据所述飞行起点、所述参考点、所述对称点、预先配置的第一约束点和预先配置的第二约束点确定第二轨迹，其中，所述第一约束点和所述第二约束点用于约束所述第二轨迹的平滑程度。
在一个可选的实施例中，所述处理器803控制拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，包括：
控制拍摄装置在第一轨迹上持续跟踪目标对象并控制所述拍摄装置按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频。
在本申请实施例中，飞行器在第一轨迹上高速飞行并按照第一帧率拍摄第一视频，之后将第一视频转换为低帧率的第二视频，使得该第二视频能够呈现“子弹时间”特效。相对于现有技术中需要搭建滑轨和需要专业人员实时控制拍摄装置而言，本发明获得“子弹时间”特效的视频的方法更简单更高效。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在处理器上运行时，图2或6所示的方法流程得以实现。
可以理解，以上所揭露的仅为本发明实施例的部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。另外，本申请实施例中的至少一项包括一项或者多项。

Claims (21)

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
根据飞行器的飞行起点和目标对象的当前位置确定第二轨迹，使得所述第二轨迹的起始位置为所述飞行起点且呈现绕着所述目标对象的走向；
控制所述飞行器按照所述第二轨迹飞行，并控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值，所述第一轨迹为所述第二轨迹上的部分轨迹而使得所述目标对象的呈现角度发生变化，且所述第一帧率是根据需要预先设置的帧率；
将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频，所述第一帧率高于所述第二帧率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一轨迹上任意点到所述目标对象的距离在预设区间内。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据飞行器的飞行起点和目标对象的当前位置确定第二轨迹，包括：
根据飞行起点、所述目标对象的运动速度和当前位置确定所述第二轨迹；
或者，根据飞行起点、所述目标对象的运动方向和当前位置确定所述第二轨迹；
或者，根据飞行起点、所述目标对象的运动速度、运动方向和当前位置确定所述第二轨迹。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据飞行器的飞行起点和目标对象的当前位置确定第二轨迹，包括：
根据所述目标对象的移动状态确定参考点；
根据所述飞行器的飞行起点和目标直线确定对称点，所述目标直线为所述目标对象移动方向所在的直线；
根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，其中，所述第二轨迹经过所述飞行起点、所述参考点和所述对称点，所述第一轨迹经过所述参考点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考点与所述目标对象的位置之间的第一连线与所述目标直线之间的夹角小于或等于第一角度阈值。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的移动状态确定参考点，包括：
根据所述目标对象的移动状态确定所述目标对象移动速度由高降到预设速度阈值时所述目标对象的所在位置；
根据所述目标对象的移动状态确定所述目标对象移动方向上的一点，以使所述一点到所述所在位置的距离落入所述预设区间，确定出的所述一点为所述参考点。
7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于：
所述飞行起点与所述对称点轴对称，且对称轴为所述目标直线。
8.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，第一参考线与第一连线之间的夹角，以及第二参考线与所述第一连线之间的夹角都等于第二角度阈值，其中，所述第一参考线为所述第一轨迹的一端与所述目标对象的位置的连线，所述第二参考线为所述第一轨迹的另一端与所述目标对象的位置的连线；所述第一连线为所述参考点与所述目标对象的位置之间的连线。
9.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，包括：
根据所述飞行起点、所述参考点、所述对称点、预先配置的第一约束点和预先配置的第二约束点确定第二轨迹，其中，所述第一约束点和所述第二约束点用于约束所述第二轨迹的平滑程度。
10.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，包括：
控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上持续跟踪目标对象并控制所述拍摄装置按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频。
11.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括拍摄装置、存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令来执行如下操作：
根据飞行器的飞行起点和目标对象的当前位置确定第二轨迹，使得所述第二轨迹的起始位置为所述飞行起点且呈现绕着所述目标对象的走向；
控制所述飞行器按照所述第二轨迹飞行，并控制所述飞行器上的拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，其中，所述飞行器在所述第一轨迹上的飞行速度不低于预设速度阈值，所述第一轨迹为所述第二轨迹上的部分轨迹而使得所述目标对象的呈现角度发生变化，且所述第一帧率是根据需要预先设置的帧率；
将所述第一视频转换为第二帧率的第二视频，所述第一帧率高于所述第二帧率。
12.根据权利要求11所述的飞行器，其特征在于，所述第一轨迹上任意点到所述目标对象的距离在预设区间内。
13.根据权利要求12所述的飞行器，其特征在于，所述处理器在根据飞行器的飞行起点和目标对象的当前位置确定第二轨迹时用于：根据飞行起点、所述目标对象的运动速度和当前位置确定所述第二轨迹；或者，根据飞行起点、所述目标对象的运动方向和当前位置确定所述第二轨迹；或者，根据飞行起点、所述目标对象的运动速度、运动方向和当前位置确定所述第二轨迹。
14.根据权利要求13所述的飞行器，其特征在于，所述处理器根据飞行器的飞行起点和目标对象的当前位置确定第二轨迹，具体为：
根据所述目标对象的移动状态确定参考点；
根据所述飞行器的飞行起点和目标直线确定对称点，所述目标直线为所述目标对象移动方向所在的直线；
根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，其中，所述第二轨迹经过所述飞行起点、所述参考点和所述对称点，所述第一轨迹经过所述参考点。
15.根据权利要求14所述的飞行器，其特征在于，所述参考点与所述目标对象的位置之间的第一连线与所述目标直线之间的距离小于第一角度阈值。
16.根据权利要求14所述的飞行器，其特征在于，所述处理器根据所述目标对象的移动状态确定参考点，具体为：
根据所述目标对象的移动状态确定所述目标对象移动速度由高降到预设速度阈值时所述目标对象的所在位置；
根据所述目标对象的移动状态确定所述目标对象移动方向上的一点，以使所述一点到所述所在位置的距离落入所述预设区间，确定出的所述一点为所述参考点。
17.根据权利要求14-16任一项所述的飞行器，其特征在于：
所述飞行起点与所述对称点轴对称，且对称轴为所述目标直线。
18.根据权利要求14-16任一项所述的飞行器，其特征在于，第一参考线与第一连线之间的夹角，以及第二参考线与所述第一连线之间的夹角都等于第二角度阈值，其中，所述第一参考线为所述第一轨迹的一端与所述目标对象的位置的连线，所述第二参考线为所述第一轨迹的另一端与所述目标对象的位置的连线；所述第一连线为所述参考点与所述目标对象的位置之间的连线。
19.根据权利要求14-16任一项所述的飞行器，其特征在于，所述处理器根据所述飞行起点、所述参考点和所述对称点确定第二轨迹，具体为：
根据所述飞行起点、所述参考点、所述对称点、预先配置的第一约束点和预先配置的第二约束点确定第二轨迹，其中，所述第一约束点和所述第二约束点用于约束所述第二轨迹的平滑程度。
20.根据权利要求11-16任一项所述的飞行器，其特征在于，所述处理器控制拍摄装置在第一轨迹上按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频，包括：
控制拍摄装置在第一轨迹上持续跟踪目标对象并控制所述拍摄装置按照第一帧率拍摄目标对象以得到第一视频。
21.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在处理器上运行时，实现权利要求1-10任一项所述的方法。
CN201880010543.8A 2018-05-30 2018-05-30 飞行控制方法及飞行器 Active CN110291776B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110803397.8A CN113467499A (zh) 2018-05-30 2018-05-30 飞行控制方法及飞行器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2018/089066 WO2019227352A1 (zh) 2018-05-30 2018-05-30 飞行控制方法及飞行器

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110803397.8A Division CN113467499A (zh) 2018-05-30 2018-05-30 飞行控制方法及飞行器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110291776A CN110291776A (zh) 2019-09-27
CN110291776B true CN110291776B (zh) 2021-08-03

Family

ID=68001269

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110803397.8A Pending CN113467499A (zh) 2018-05-30 2018-05-30 飞行控制方法及飞行器
CN201880010543.8A Active CN110291776B (zh) 2018-05-30 2018-05-30 飞行控制方法及飞行器

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110803397.8A Pending CN113467499A (zh) 2018-05-30 2018-05-30 飞行控制方法及飞行器

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210258494A1 (zh)
CN (2) CN113467499A (zh)
WO (1) WO2019227352A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112913221A (zh) * 2020-07-20 2021-06-04 深圳市大疆创新科技有限公司 图像处理方法、装置、穿越机、图像优化系统及存储介质
CN116883686B (zh) * 2023-07-26 2024-03-12 东方空间技术(山东)有限公司 一种火箭回收子级空中识别与追踪方法、设备及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103262121A (zh) * 2010-12-20 2013-08-21 国际商业机器公司 移动物体的检测和跟踪
CN107408400A (zh) * 2015-03-26 2017-11-28 高通股份有限公司 用于处理视频数据的装置和方法
CN107609565A (zh) * 2017-09-21 2018-01-19 哈尔滨工业大学 一种基于图像全局特征主成分线性回归的室内视觉定位方法

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9568802B1 (en) * 2013-03-15 2017-02-14 Lockheed Martin Corporation Spatial isolation of energy associated with a scene
CN104601978A (zh) * 2015-01-06 2015-05-06 北京中科广视科技有限公司 自由视点图像的获取系统与方法
KR20160102845A (ko) * 2015-02-23 2016-08-31 한남대학교 산학협력단 비행 가능한 전방위 촬영시스템
WO2017003538A2 (en) * 2015-04-14 2017-01-05 Tobin Fisher System for authoring, executing, and distributing unmanned aerial vehicle flight-behavior profiles
CN104828256B (zh) * 2015-04-21 2016-09-28 杨珊珊 一种智能多模式飞行拍摄设备及其飞行控制方法
CN204697171U (zh) * 2015-05-27 2015-10-07 杨珊珊 一种智能多模式飞行拍摄设备
JP6931268B2 (ja) * 2015-06-08 2021-09-01 キヤノン株式会社 画像処理装置および画像処理方法
CN105120146B (zh) * 2015-08-05 2018-06-26 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 一种利用无人机进行运动物体自动锁定拍摄装置及拍摄方法
CN105120136A (zh) * 2015-09-01 2015-12-02 杨珊珊 基于无人飞行器的拍摄装置及其拍摄处理方法
CN105141851B (zh) * 2015-09-29 2019-04-26 杨珊珊 无人飞行器用控制系统、无人飞行器及控制方法
CN105227842B (zh) * 2015-10-20 2019-03-22 杨珊珊 一种航拍设备的拍摄范围标定装置及方法
CN105721932A (zh) * 2016-01-20 2016-06-29 杭州米为科技有限公司 视频剪辑方法、装置以及无人机视频剪辑系统
CN111182268B (zh) * 2016-01-29 2021-08-17 深圳市大疆创新科技有限公司 视频数据传输方法、系统、设备和拍摄装置
CN107172341B (zh) * 2016-03-07 2019-11-22 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 一种无人机控制方法、无人机、地面站及无人机系统
CN109196441A (zh) * 2016-05-16 2019-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 用于协调设备动作的系统和方法
CN107765709B (zh) * 2016-08-22 2021-12-31 广州亿航智能技术有限公司 基于飞行器实现自拍的方法及装置
CN106774393B (zh) * 2016-09-22 2020-10-02 北京远度互联科技有限公司 一种任务进度计算方法、装置及无人机
KR101870761B1 (ko) * 2016-10-18 2018-06-25 한국항공대학교산학협력단 항공통합시뮬레이션을 이용한 드론영상촬영 지원시스템 및 방법
CN106657779B (zh) * 2016-12-13 2022-01-04 北京远度互联科技有限公司 环绕拍摄方法、装置及无人机
CN106851231B (zh) * 2017-04-06 2019-09-06 南京三宝弘正视觉科技有限公司 一种视频监控方法及系统
CN107247458A (zh) * 2017-05-24 2017-10-13 中国电子科技集团公司第二十八研究所 无人机视频图像目标定位系统、定位方法及云台控制方法
CN107607091A (zh) * 2017-08-31 2018-01-19 中国电力科学研究院 一种测量无人机飞行航迹的方法
CN107608376A (zh) * 2017-09-16 2018-01-19 北京神鹫智能科技有限公司 一种基于无人机的环境监察系统
CN107807659A (zh) * 2017-10-24 2018-03-16 北京臻迪科技股份有限公司 一种无人机飞行控制方法及装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103262121A (zh) * 2010-12-20 2013-08-21 国际商业机器公司 移动物体的检测和跟踪
CN107408400A (zh) * 2015-03-26 2017-11-28 高通股份有限公司 用于处理视频数据的装置和方法
CN107609565A (zh) * 2017-09-21 2018-01-19 哈尔滨工业大学 一种基于图像全局特征主成分线性回归的室内视觉定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110291776A (zh) 2019-09-27
WO2019227352A1 (zh) 2019-12-05
US20210258494A1 (en) 2021-08-19
CN113467499A (zh) 2021-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107074348B (zh) 控制方法、装置、设备及无人飞行器
CN108139799B (zh) 基于用户的兴趣区(roi)处理图像数据的系统和方法
CN113038016B (zh) 无人机图像采集方法及无人机
US11722647B2 (en) Unmanned aerial vehicle imaging control method, unmanned aerial vehicle imaging method, control terminal, unmanned aerial vehicle control device, and unmanned aerial vehicle
CN108702464B (zh) 一种视频处理方法、控制终端及可移动设备
US20180024557A1 (en) Autonomous system for taking moving images, comprising a drone and a ground station, and associated method
CN108650494B (zh) 基于语音控制的可即时获取高清照片的直播系统
CN112154649A (zh) 航测方法、拍摄控制方法、飞行器、终端、系统及存储介质
CN108650522B (zh) 基于自动控制的可即时获取高清照片的直播系统
WO2021212445A1 (zh) 拍摄方法、可移动平台、控制设备和存储介质
US20210112194A1 (en) Method and device for taking group photo
WO2017166714A1 (zh) 全景图像的拍摄方法、装置及系统
US20170102715A1 (en) Autonomous flying device, control method of autonomous flying device, and non-transitory recording medium
CN110720209B (zh) 一种图像处理方法及设备
WO2019205070A1 (zh) 无人机的控制方法、控制设备及无人机
CN110291776B (zh) 飞行控制方法及飞行器
JP6921031B2 (ja) 制御装置及び撮影方法
CN110291777B (zh) 图像采集方法、设备及机器可读存储介质
CN108965689A (zh) 无人机拍摄方法及装置、无人机和地面控制装置
CN204287973U (zh) 飞行相机
CN108419052B (zh) 一种多台无人机全景成像方法
CN110278717B (zh) 控制飞行器飞行的方法及设备
CN105807783A (zh) 飞行相机
CN111684784B (zh) 图像处理方法和装置
KR20180000110A (ko) 드론 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant