CN113840136A - 一种相机安装精度的检测方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种相机安装精度的检测方法和装置，涉及相机检测领域。该方法包括：在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像；采用标准图卡图像对至少两个预设拍摄位置进行检测，从当前拍摄位置和至少两个预设拍摄位置中确定出目标拍摄位置，以及与目标拍摄位置对应的目标图卡图像；计算目标图卡图像对于标准图卡图像的中心偏移，得到中心偏移量；基于标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到视场旋转角度；基于目标拍摄位置、中心偏移量以及视场旋转角度确定出相机是否合格。本发明实施例不仅实现了对相机组装时造成的不同误差进行覆盖式检测，提高了检测的精准度，还实现了完全自动化、流水线式的安装精度检测，提高了检测效率。
Description
技术领域
本发明涉及相机检测技术领域，特别是涉及一种相机安装精度的检测方法和一种相机安装精度的检测装置。
背景技术
智能物联网行业的视觉技术迅速发展，依托于宽视场角的镜头、相机，环视监控、视觉设备可以达到高信息量、低硬件投入的目的。在2021年，物联网行业对相机的需求数量将以亿计。
产品质量问题极大制约相机供货周期。这里的质量问题包括：模组问题(畸变、色差、模糊、斑、shading)、Sensor问题(噪声、色彩、坏点等)、还原、安装精度(视角差异、视轴偏差、倾斜偏差等)。
模组与sensor问题可以通过Camera Tuning来做修正，但是安装精度是无法修正的。作为产线级别的出货量，一定要严格筛查安装精度不足的相机，防止问题产品进入物联网市场。
传统产线安装精度筛查是靠质检员主观判定的。这种方式的优势是可以通过主观认知方式降低问题培训以及自动检测的研发成本，但是缺点是：
1)结果不稳定，结果受主观认知差异影响，同样的人在同样质量的产品得到的结论有可能不一致，尤其是处于临界值的产品；
2)检测精度低，整体主观测试的基本参考就是感受度，没有量化指标与测试工具；
3)检测效率极低；一般产线上为了防止1)、2)这两种情况出现，需要在产线上多安排1～2个额外质检员，确保筛查准确，而每条产线的产能跟主观检测的精度和稳定性成反比，因此，存在检测效率上限，同时，典型产线检测效率低，也是严重制约产能的因素之一。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种相机安装精度的检测方法和相应的一种相机安装精度的检测装置。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种相机安装精度的检测方法，所述方法包括：
在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像；
采用所述标准图卡图像对至少两个预设拍摄位置进行检测，从所述当前拍摄位置和所述至少两个预设拍摄位置中确定出目标拍摄位置，以及与所述目标拍摄位置对应的目标图卡图像；
计算所述目标图卡图像对于所述标准图卡图像的中心偏移，得到中心偏移量；
基于所述标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到视场旋转角度；
基于所述目标拍摄位置、所述中心偏移量以及所述视场旋转角度确定出所述相机是否合格。
在一个或多个实施例中，所述在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像，包括：
在所述相机的视角范围内，对具有预设属性的纹理模式的预设图卡采用预设亮度进行拍摄，得到标准图卡图像；其中，所述预设属性包括空间坐标不小于空间坐标阈值、分布一致性不小于一致性阈值，以及，纹理模式在相机成像上的面积最大占比不超过占比阈值中的至少一项；所述预设亮度包括预设光强区间和预设色温区间。
在一个或多个实施例中，所述采用所述标准图卡图像对至少两个预设拍摄位置进行检测，从所述当前拍摄位置和所述至少两个预设拍摄位置中确定出目标拍摄位置，以及与所述目标拍摄位置对应的目标图卡图像，包括：
基于预设的俯仰角区间和俯仰角步长确定出至少两个拍摄俯仰角和俯仰角遍历次数；
基于所述俯仰角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄俯仰角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄俯仰角中确定出目标拍摄俯仰角；
基于预设的偏航角区间和偏航角步长确定出至少两个拍摄偏航角和偏航角遍历次数；
基于所述目标拍摄俯仰角、所述偏航角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄偏航角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄偏航角中确定出目标拍摄偏航角；
将所述目标拍摄俯仰角和所述目标拍摄偏航角作为目标拍摄位置，并基于所述目标拍摄位置确定出对应的目标图卡图像。
在一个或多个实施例中，所述基于所述俯仰角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄俯仰角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄俯仰角中确定出目标拍摄俯仰角，包括：
从俯仰角区间的任一端点开始，在当前的第一拍摄俯仰角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一俯仰角图卡图像；
计算所述第一俯仰角图卡图像的斜率差异，得到第一俯仰角斜率差异值；
若所述第一俯仰角斜率差异值小于俯仰角斜率差异阈值，则将第一拍摄俯仰角作为目标拍摄俯仰角；
若所述第一俯仰角斜率差异值不小于所述俯仰角斜率差异阈值，则将所述第一拍摄俯仰角作为候选拍摄俯仰角；
判断第二拍摄俯仰角对应的遍历次数是否超过所述俯仰角遍历次数；其中，所述第二拍摄俯仰角为所述第一拍摄俯仰角的下一个拍摄俯仰角；
若否，则重复执行在当前的第一拍摄俯仰角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一俯仰角图卡图像；计算所述第一俯仰角图卡图像的斜率差异，得到第一俯仰角斜率差异值；若所述第一俯仰角斜率差异值小于俯仰角斜率差异阈值，则将第一拍摄俯仰角作为目标拍摄俯仰角；若所述第一俯仰角斜率差异值不小于所述俯仰角斜率差异阈值，则将所述第一拍摄俯仰角作为候选拍摄俯仰角的步骤，得到至少两个候选拍摄俯仰角；
若是，则从所述至少两个候选拍摄俯仰角里确定出俯仰角斜率差异值最小的候选拍摄俯仰角，作为目标拍摄俯仰角。
在一个或多个实施例中，所述基于所述目标拍摄俯仰角、偏航角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄偏航角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄偏航角中确定出目标拍摄偏航角，包括：
从偏航角区间的任一端点开始，基于所述目标拍摄俯仰角，在当前的第一拍摄偏航角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一偏航角图卡图像；
计算所述第一偏航角图卡图像的斜率差异，得到第一偏航角斜率差异值；
若所述第一偏航角斜率差异值小于偏航角斜率差异阈值，则将第一拍摄偏航角作为目标拍摄偏航角；
若所述第一偏航角斜率差异值不小于所述偏航角斜率差异阈值，则将所述第一拍摄偏航角作为候选拍摄偏航角；
判断第二拍摄偏航角对应的遍历次数是否超过所述偏航角遍历次数；其中，所述第二拍摄偏航角为所述第一拍摄偏航角的下一个拍摄偏航角；
若否，则重复执行在当前的第一拍摄偏航角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一偏航角图卡图像；计算所述第一偏航角图卡图像的斜率差异，得到第一偏航角斜率差异值；若所述第一偏航角斜率差异值小于偏航角斜率差异阈值，则将第一拍摄偏航角作为目标拍摄偏航角；若所述第一偏航角斜率差异值不小于所述偏航角斜率差异阈值，则将所述第一拍摄偏航角作为候选拍摄偏航角的步骤，得到至少两个候选拍摄偏航角；
若是，则从所述至少两个候选拍摄偏航角里确定出偏航角斜率差异值最小的候选拍摄偏航角，作为目标拍摄偏航角。
在一个或多个实施例中，所述计算所述目标图卡图像对于所述标准图卡图像的中心偏移，得到中心偏移量，包括：
对所述目标图卡图像进行消除俯仰角、偏航角影响的变换，得到变换后的图卡图像；
确定出所述变换后的图卡图像的最小外接矩形；
确定出所述最小外接矩形的矩形中心，以及所述标准图卡图像的图像中心；
计算所述矩形中心与所述图像中心的偏移量，得到中心偏移量。
在一个或多个实施例中，所述基于所述标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到视场旋转角度，包括：
计算经过所述标准图卡图像的图像中心，且垂直于所述目标图卡图像的最小外接矩形两条长边的直线方程；
基于所述直线方程的斜率参数计算得到视场旋转角度。
在一个或多个实施例中，所述基于所述目标拍摄位置、所述中心偏移量以及所述视场旋转角度确定出所述相机是否合格，包括：
检测所述目标拍摄位置是否超过指定拍摄位置；
若是，则判定所述相机为不合格；若否，则检测所述中心偏移量是否超过中心偏移量阈值；
若是，则判定所述相机为不合格；若否，则检测所述视场旋转角度是否超过视场旋转角度阈值；
若是，则判定所述相机为不合格；若否，则判定所述相机为合格。
相应的，本发明实施例公开了一种相机安装精度的检测装置，所述装置包括：
获取模块，用于在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像；
检测模块，用于采用所述标准图卡图像对至少两个预设拍摄位置进行检测，从所述当前拍摄位置和所述至少两个预设拍摄位置中确定出目标拍摄位置，以及与所述目标拍摄位置对应的目标图卡图像；
中心偏移计算模块，用于计算所述目标图卡图像对于所述标准图卡图像的中心偏移，得到中心偏移量；
视场旋转角度计算模块，用于基于所述标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到视场旋转角度；
判定模块，用于基于所述目标拍摄位置、所述中心偏移量以及所述视场旋转角度确定出所述相机是否合格。
在一个或多个实施例中，所述获取模块具体用于：
在所述相机的视角范围内，对具有预设属性的纹理模式的预设图卡采用预设亮度进行拍摄，得到标准图卡图像；其中，所述预设属性包括空间坐标不小于空间坐标阈值、分布一致性不小于一致性阈值，以及，纹理模式在相机成像上的面积最大占比不超过占比阈值中的至少一项；所述预设亮度包括预设光强区间和预设色温区间。
在一个或多个实施例中，所述检测模块包括：
第一确定子模块，用于基于预设的俯仰角区间和俯仰角步长确定出至少两个拍摄俯仰角和俯仰角遍历次数；
第一检测子模块，用于基于所述俯仰角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄俯仰角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄俯仰角中确定出目标拍摄俯仰角；
第二确定子模块，用于基于预设的偏航角区间和偏航角步长确定出至少两个拍摄偏航角和偏航角遍历次数；
第二检测子模块，用于基于所述目标拍摄俯仰角、所述偏航角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄偏航角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄偏航角中确定出目标拍摄偏航角；
第三确定子模块，用于将所述目标拍摄俯仰角和所述目标拍摄偏航角作为目标拍摄位置，并基于所述目标拍摄位置确定出对应的目标图卡图像。
在一个或多个实施例中，所述第一检测子模块包括：
第一模拟计算单元，用于从俯仰角区间的任一端点开始，在当前的第一拍摄俯仰角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一俯仰角图卡图像；
第一斜率差异计算单元，用于计算所述第一俯仰角图卡图像的斜率差异，得到第一俯仰角斜率差异值；
第一确定单元，用于当所述第一俯仰角斜率差异值小于俯仰角斜率差异阈值时，将第一拍摄俯仰角作为目标拍摄俯仰角；以及，当所述第一俯仰角斜率差异值不小于所述俯仰角斜率差异阈值时，将所述第一拍摄俯仰角作为候选拍摄俯仰角；
第一判断单元，用于判断第二拍摄俯仰角对应的遍历次数是否超过所述俯仰角遍历次数；其中，所述第二拍摄俯仰角为所述第一拍摄俯仰角的下一个拍摄俯仰角；
若否，则重复调用所述第一模拟计算单元、所述第一斜率差异计算单元、所述第一确定单元，得到至少两个候选拍摄俯仰角；
第二确定单元，用于当第二拍摄俯仰角对应的遍历次数超过所述俯仰角遍历次数时，从所述至少两个候选拍摄俯仰角里确定出俯仰角斜率差异值最小的候选拍摄俯仰角，作为目标拍摄俯仰角。
在一个或多个实施例中，所述第二检测子模块包括：
第二模拟计算单元，用于从偏航角区间的任一端点开始，基于所述目标拍摄俯仰角，在当前的第一拍摄偏航角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一偏航角图卡图像；
第二斜率差异计算单元，用于计算所述第一偏航角图卡图像的斜率差异，得到第一偏航角斜率差异值；
第三确定单元，用于当所述第一偏航角斜率差异值小于偏航角斜率差异阈值时，将第一拍摄偏航角作为目标拍摄偏航角；以及，当所述第一偏航角斜率差异值不小于所述偏航角斜率差异阈值时，将所述第一拍摄偏航角作为候选拍摄偏航角；
第二判断单元，用于判断第二拍摄偏航角对应的遍历次数是否超过所述偏航角遍历次数；其中，所述第二拍摄偏航角为所述第一拍摄偏航角的下一个拍摄偏航角；
若否，则重复调用所述第二模拟计算单元、所述第二斜率差异计算单元、所述第三确定单元，得到至少两个候选拍摄偏航角；
第四确定单元，用于当第二拍摄偏航角对应的遍历次数超过所述偏航角遍历次数时，从所述至少两个候选拍摄偏航角里确定出偏航角斜率差异值最小的候选拍摄偏航角，作为目标拍摄偏航角。
在一个或多个实施例中，所述中心偏移计算模块包括：
变换子模块，用于对所述目标图卡图像进行消除俯仰角、偏航角影响的变换，得到变换后的图卡图像；
最小外接矩形确定子模块，用于确定出所述变换后的图卡图像的最小外接矩形；
中心确定子模块，用于确定出所述最小外接矩形的矩形中心，以及所述标准图卡图像的图像中心；
第一计算子模块，用于计算所述矩形中心与所述图像中心的偏移量，得到中心偏移量。
在一个或多个实施例中，所述视场旋转角度计算模块包括：
第二计算子模块，用于计算经过所述标准图卡图像的图像中心，且垂直于所述目标图卡图像的最小外接矩形两条长边的直线方程；
第三计算子模块，用于基于所述直线方程的斜率参数计算得到视场旋转角度。
在一个或多个实施例中，所述判定模块包括：
第三检测子模块，用于检测所述目标拍摄位置是否超过指定拍摄位置；
判定子模块，用于当所述目标拍摄位置超过指定拍摄位置时，判定所述相机为不合格；
第四检测子模块，用于当所述目标拍摄位置不超过指定拍摄位置时，检测所述中心偏移量是否超过中心偏移量阈值；
所述判定子模块，还用于当所述中心偏移量超过中心偏移量阈值时，判定所述相机为不合格；
第五检测子模块，用于当所述中心偏移量不超过中心偏移量阈值时，检测所述视场旋转角度是否超过视场旋转角度阈值；
所述判定子模块，还用于当所述视场旋转角度超过视场旋转角度阈值时，判定所述相机为不合格；
所述判定子模块，还用于当所述视场旋转角度不超过视场旋转角度阈值时，判定所述相机为合格。
相应的，本发明实施例公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述相机安装精度的检测方法实施例的各个步骤。
相应的，本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述相机安装精度的检测方法实施例的各个步骤。
本发明实施例包括以下优点：
在相机产线上完成相机的组装后，可以采用相机在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像，然后采用所述标准图卡图像对至少两个预设拍摄位置进行检测，从所述当前拍摄位置和所述至少两个预设拍摄位置中确定出目标拍摄位置，以及与所述目标拍摄位置对应的目标图卡图像，再计算所述目标图卡图像对于所述标准图卡图像的中心偏移，得到中心偏移量，并基于所述标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到视场旋转角度，从而可以基于所述目标拍摄位置、所述中心偏移量以及所述视场旋转角度确定出所述相机是否合格。通过上述方式，使得可以在相机的物理位置固定不动的情况下，通过应用程序对该物理位置进行模拟，得到相机的至少两个预设拍摄位置，由于每个预设位置与该物理位置分别存在角度偏移，所以，通过应用程序采用各个角度偏移对标准图卡图像进行模拟，即可得到相机在每个预设拍摄位置上应该拍摄到的图卡图像。这样，通过相机的一个物理位置和在该物理位置下拍摄到的一张标准图卡图像，即可模拟得到不同拍摄位置分别对应的多张图卡图像，然后采用多张图卡图像即可进行安装精度检测，不仅实现了对相机组装时造成的不同误差进行覆盖式检测，提高了检测的精准度，而且，还实现了完全自动化、流水线式的安装精度检测，提高了检测效率。
附图说明
图1是本发明的一种相机安装精度的检测方法实施例一的步骤流程图；
图2是本发明实施例一中步骤102的详细步骤流程图；
图3是本发明的相机与图卡在三维世界的坐标关系示意图；
图4是本发明实施例一中步骤103的详细步骤流程图；
图5是本发明实施例一中步骤104的详细步骤流程图；
图6是本发明的一种相机安装精度的检测装置实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
本发明实施例的核心构思之一在于，在相机产线上完成相机的组装后，可以采用相机在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像，然后采用所述标准图卡图像对至少两个预设拍摄位置进行检测，从所述当前拍摄位置和所述至少两个预设拍摄位置中确定出目标拍摄位置，以及与所述目标拍摄位置对应的目标图卡图像，再计算所述目标图卡图像对于所述标准图卡图像的中心偏移，得到中心偏移量，并基于所述标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到视场旋转角度，从而可以基于所述目标拍摄位置、所述中心偏移量以及所述视场旋转角度确定出所述相机是否合格。通过上述方式，使得可以在相机的物理位置固定不动的情况下，通过应用程序对该物理位置进行模拟，得到相机的至少两个预设拍摄位置，由于每个预设位置与该物理位置分别存在角度偏移，所以，通过应用程序采用各个角度偏移对标准图卡图像进行模拟，即可得到相机在每个预设拍摄位置上应该拍摄到的图卡图像。这样，通过相机的一个物理位置和在该物理位置下拍摄到的一张标准图卡图像，即可模拟得到不同拍摄位置分别对应的多张图卡图像，然后采用多张图卡图像即可进行安装精度检测，不仅实现了对相机组装时造成的不同误差进行覆盖式检测，提高了检测的精准度，而且，还实现了完全自动化、流水线式的安装精度检测，提高了检测效率。
参照图1，示出了本发明的一种相机安装精度的检测方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像；
具体而言，当相机在相机产线上组装完成后，可以采用组装完成的相机在指定的当前拍摄位置上拍摄预设图卡，从而得到标准图卡图像。其中，指定的当前拍摄位置可以是相机的镜头正对着图卡的位置，也就是说，当相机的安装精度为0时，相机在当前拍摄位置上拍摄得到的图卡图像是完全方正的(即不会出现梯形、菱形等形状的图卡图像)。
在本发明实施例中，所述在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像包括：
在所述相机的视角范围内，对具有预设属性的纹理模式的预设图卡采用预设亮度进行拍摄，得到标准图卡图像；其中，所述预设属性包括空间坐标不小于空间坐标阈值、分布一致性不小于一致性阈值，以及，纹理模式在相机成像上的面积最大占比不超过占比阈值中的至少一项；所述预设亮度包括预设光强区间和预设色温区间。
具体而言，采用相机在当前拍摄位置上拍摄预设图卡时，可以尽量将相机视角范围覆盖预设图卡，其中，相机视角为相机镜头所能摄取的场面上距离最大的两点与镜头连线的夹角。也就是说，图卡的边缘与相机视角范围的边缘尽量重合，从而保证图卡图像可以占满整个画面。
进一步，在选择图卡时，可以将具有预设属性的纹理模式的图片作为预设图卡，其中，预设属性的纹理模式可以是图卡的空间坐标不小于预设的空间坐标阈值、分布一致性不小于预设的一致性阈值，以及，单个的纹理模式在相机成像上的面积最大占比不超过预设的占比阈值中的至少一项。在本发明实施例中，可以将具有典型的棋盘格、点图、网格图等图卡作为预设图卡。
除了需要保障图卡的质量，还需要保障拍摄环境的亮度。具体的，拍摄预设图卡可以在预设光强区间和预设色温区间内进行拍摄。在本发明实施例中，预设光强区间可以是800～1500lux，预设色温区间可以是5000～5500K。当然，在实际应用中，光强区间和色温区间除了上述数值外，还可以根据实际需求进行设置，本发明实施例对此不作限制。
需要说明的是，针对鱼眼镜头的特殊相机，可以采用订制化的组合图卡进行标准图卡图像的拍摄，或者采用其它订制化的图卡进行标准图卡图像的拍摄，在实际应用中，也可以根据实际需求进行设置，本发明实施例对此也不作限制。
步骤102，采用所述标准图卡图像对至少两个预设拍摄位置进行检测，从所述当前拍摄位置和所述至少两个预设拍摄位置中确定出目标拍摄位置，以及与所述目标拍摄位置对应的目标图卡图像；
由于相机在组装的过程中可能会出现误差，所以可能出现相机的安装精度不为0的情况，比如，相机的镜头并不是正对着图卡，导致拍摄的图卡图像并不是完全方正的。因此，在本发明实施例中，在得到标准图卡图像之后，可以采用标准图卡图像对相机进行检测。
具体而言，可以根据当前拍摄位置确定出至少两个预设拍摄位置，然后分别确定出相机在每个预设拍摄位置上应该拍摄到的图卡图像，再从各个图卡图像(包括标准图卡图像和各个预设拍摄位置分别对应的图卡图像)中确定出最接近方正的目标图卡图像，并将应该拍摄得到该目标图卡图像的拍摄位置作为目标拍摄位置。
其中，由于本发明实施优选通过应用程序按照预设规则对当前拍摄位置进行模拟，从而得到至少两个预设拍摄位置，然后分别在各个预设拍摄位置对标准图卡图像进行模拟，从而得到每个预设拍摄位置上各自对应的图卡图像。也就是说，在检测相机的过程中，相机在当前拍摄位置上拍摄得到标准图卡图像之后，相机的物理位置可以不动，然后通过应用程序对该物理位置进行模拟，得到相机的至少两个预设拍摄位置，由于每个预设位置与该物理位置分别存在角度偏移，所以，通过应用程序采用各个角度偏移对标准图卡图像进行模拟，即可得到相机在每个预设拍摄位置上应该拍摄到的图卡图像。这样，通过相机的一个物理位置和在该物理位置下拍摄到的一张标准图卡图像，即可模拟得到不同拍摄位置分别对应的多张图卡图像，处理效率高。
比如，相机在当前拍摄位置A1拍摄预设图卡，得到标准图卡图像B1，然后通过应用程序按照预设规则对A1进行模拟，得到A2、A3、A4三个预设拍摄角度(相机的物理位置还在A1)，分别得到A2与A1的角度偏移a1、A3与A1的角度偏移a2、A4与A1的角度偏移a3，然后基于a1对标准图卡图像B1进行模拟，得到图卡图像B2，基于a2对标准图卡图像B1进行模拟，得到图卡图像B3，基于a3对标准图卡图像B1进行模拟，得到图卡图像B4，然后从B1、B2、B3、B4中确定出最接近方正的目标图卡图像，以及与目标图卡图像对应的拍摄位置，比如，确定B2为目标图卡图像，以及A2为目标拍摄位置。
需要说明的是，目标图卡图像可能与标准图卡图像是同一张图像，相应的，目标拍摄位置可能与当前拍摄位置也是同一个位置。为方便理解，本发明实施例以目标图卡图像与标准图卡图像不是同一张图像、目标拍摄位置与当前拍摄位置不是同一个位置进行详细说明。
进一步，在本发明实施例中，除了可以通过应用程序模拟得到多个预设拍摄位置和多张图卡图像之外，也可以通过改变相机的物理位置拍摄得到多张图卡图像。比如，相机在当前拍摄位置拍摄得到标准图卡图像后，可以按照预设规则改变相机的物理位置，然后在该物理位置拍摄得到图卡图像，再继续按照预设规则改变相机的物理位置，依此类推，从而得到相机在各个拍摄位置各自对应的图卡图像。在实际应用中，上述两种方式都适用于本发明实施例，所以，可以根据实际需求进行选择，本发明实施例对此不作限制。
步骤103，计算所述目标图卡图像对于所述标准图卡图像的中心偏移，得到中心偏移量；
在得到目标图卡图像之后，可以计算出目标图卡图像的中心，以及标准图卡图像的中心，然后计算两个中心的偏移，得到目标图卡图像与标准图卡图像的中心偏移量。
步骤104，基于所述标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到视场旋转角度；
在实际应用中，可能会出现标准图卡图像是方正，但并不是水平的情况，具体的，以相机成像的平面图像的列、行方向为x、y轴，以平面图像的中心为原点，以垂直于该平面图像且过原点的z轴为相机视轴，当相机或镜头绕相机视轴旋转后，平面图像就不是水平的。针对这种情况，本发明实施例可以采用标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到相机的视场旋转角度。
步骤105，基于所述目标拍摄位置、所述中心偏移量以及所述视场旋转角度确定出所述相机是否合格。
在确定出目标拍摄位置、中心偏移量和视场旋转角度之后，可以对上述数据进行检测，从而确定出相机是否为合格产品。
在本发明实施例中，所述基于所述目标拍摄位置、所述中心偏移量以及所述视场旋转角度确定出所述相机是否合格包括：
检测所述目标拍摄位置是否超过指定拍摄位置；
若是，则判定所述相机为不合格；若否，则检测所述中心偏移量是否超过中心偏移量阈值；
若是，则判定所述相机为不合格；若否，则检测所述视场旋转角度是否超过视场旋转角度阈值；
若是，则判定所述相机为不合格；若否，则判定所述相机为合格。
具体而言，在本发明实施例中，可以预先设定指定拍摄位置、中心偏移量阈值和视场旋转角度阈值，然后检测目标拍摄位置是否超过了该指定拍摄位置，若是，则表示相机的安装精度较低，从而判定相机为不合格产品。
若否，则进一步检测中心偏移量是否超过了该中心偏移量阈值，若是，则表示相机的安装精度较低，从而判定相机为不合格产品。
若否，则进一步检测视场旋转角度是否超过该视场旋转角度阈值，若是，则表示相机的安装精度较低，从而判定相机为不合格产品；若否，则判定相机的安装精度较高，从而判定相机为合格产品。
在本发明实施例中，在相机产线上完成相机的组装后，可以采用相机在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像，然后采用所述标准图卡图像对至少两个预设拍摄位置进行检测，从所述当前拍摄位置和所述至少两个预设拍摄位置中确定出目标拍摄位置，以及与所述目标拍摄位置对应的目标图卡图像，再计算所述目标图卡图像对于所述标准图卡图像的中心偏移，得到中心偏移量，并基于所述标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到视场旋转角度，从而可以基于所述目标拍摄位置、所述中心偏移量以及所述视场旋转角度确定出所述相机是否合格。通过上述方式，使得可以在相机的物理位置固定不动的情况下，通过应用程序对该物理位置进行模拟，得到相机的至少两个预设拍摄位置，由于每个预设位置与该物理位置分别存在角度偏移，所以，通过应用程序采用各个角度偏移对标准图卡图像进行模拟，即可得到相机在每个预设拍摄位置上应该拍摄到的图卡图像。这样，通过相机的一个物理位置和在该物理位置下拍摄到的一张标准图卡图像，即可模拟得到不同拍摄位置分别对应的多张图卡图像，然后采用多张图卡图像即可进行安装精度检测，不仅实现了对相机组装时造成的不同误差进行覆盖式检测，提高了检测的精准度，而且，还实现了完全自动化、流水线式的安装精度检测，提高了检测效率。
参照图2，示出了实施例一中步骤102的详细步骤流程图，其中，步骤102具体可以包括如下步骤：
步骤1021，基于预设的俯仰角区间和俯仰角步长确定出至少两个拍摄俯仰角和俯仰角遍历次数；
首先，需要说明一下相机与图卡在三维世界的坐标关系，如图3所示，CameraFrame的x-c-y坐标平面，绕x轴或者y轴旋转，呈现的状态即为矩形梯形化，绕x轴旋转的角成为俯仰角，绕y轴旋转的角称为偏航角，绕z轴旋转的角称为翻滚角(当相机的翻滚角不是0度或180度时，拍摄的图像就不是水平的)。
其次，本发明实施例可以预先设置俯仰角区间和俯仰角步长，俯仰角区间可以记为[-ψ，ψ]，俯仰角步长可以记为Δψ。这样，将俯仰角区间的两个端点作为起始点和终止点，采用俯仰角步长进行划分，即可确定出至少两个拍摄俯仰角和俯仰角遍历次数，遍历次数可以记为i，那么i＝0，i∈
比如，俯仰角区间为[-10°，10°]，俯仰角步长为0.5度，确定出的所有拍摄俯仰角为-10°、-9.5°、-9°、……、9°、9.5°、10°，俯仰角遍历次数为41次。
步骤1022，基于所述俯仰角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄俯仰角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄俯仰角中确定出目标拍摄俯仰角；
在确定出俯仰角遍历次数和各个拍摄俯仰角后，可以按照角度的大小顺序，采用标准图卡图像对各个拍摄俯仰角进行遍历检测，从而从各个拍摄俯仰角中确定出目标拍摄俯仰角。
在本发明实施例中，步骤1022包括：
从俯仰角区间的任一端点开始，在当前的第一拍摄俯仰角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一俯仰角图卡图像；
计算所述第一俯仰角图卡图像的斜率差异，得到第一俯仰角斜率差异值；
若所述第一俯仰角斜率差异值小于俯仰角斜率差异阈值，则将第一拍摄俯仰角作为目标拍摄俯仰角；
若所述第一俯仰角斜率差异值不小于所述俯仰角斜率差异阈值，则将所述第一拍摄俯仰角作为候选拍摄俯仰角；
判断第二拍摄俯仰角对应的遍历次数是否超过所述俯仰角遍历次数；其中，所述第二拍摄俯仰角为所述第一拍摄俯仰角的下一个拍摄俯仰角；
若否，则重复执行在当前的第一拍摄俯仰角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一俯仰角图卡图像、计算所述第一俯仰角图卡图像的斜率差异，得到第一俯仰角斜率差异值、若所述第一俯仰角斜率差异值小于俯仰角斜率差异阈值，则将第一拍摄俯仰角作为目标拍摄俯仰角、若所述第一俯仰角斜率差异值不小于所述俯仰角斜率差异阈值，则将所述第一拍摄俯仰角作为候选拍摄俯仰角的步骤，得到至少两个候选拍摄俯仰角；
若是，则从所述至少两个候选拍摄俯仰角里确定出俯仰角斜率差异值最小的候选拍摄俯仰角，作为目标拍摄俯仰角。
具体而言，可以从俯仰角区间的任一端点开始，将该拍摄俯仰角作为当前的第一拍摄俯仰角，并在该第一拍摄俯仰角对标准图卡图像进行模拟计算，得到第一俯仰角图卡图像。也就是说，相机的物理位置不会改变，通过应用程序对标准图卡图像进行模拟得到的图卡图像，作为相机在第一拍摄俯仰角拍摄时应该得到的第一俯仰角图卡图像。
进一步，对标准图卡图像进行模拟时，可以先通过典型的图卡关键点坐标提取方法对标准图卡图像进行关键点提取，得到至少两个关键点，为方便区分，标准图片图像的关键点称之为原始点，其中，原始点可以是交叉的角点(网格、棋盘格)，也可以是重心点(点图)。
针对任一原始点，其坐标记为(x，y)，然后采用公式(1)对该原始点基于第一拍摄俯仰角进行变换计算，得到该原始点在第一拍摄俯仰角时对应的坐标，记为(x-ψ+iΔψ，y-ψ+iΔψ)，该坐标对应的关键点记为第一关键点。对每个原始点执行上述变换计算，从而得到各个变换后的第一关键点。其中，公式(1)具体如下：
然后，通过所有第一关键点即可模拟得到相机在第一拍摄俯仰角时应该拍摄到的第一俯仰角图卡图像。
需要说明的是，在公式(1)中，是以-ψ为起始点、i＝0进行模拟的，在实际应用中，也可以以ψ为起始点进行模拟，其它参数相应调整即可，可以根据实际需求进行调整，本发明实施例对此不作限制。
在得到第一俯仰角图卡图像后，可以采用所有第一关键点坐标计算得到第一俯仰角图卡图像的最大凸包，然后计算该最大凸包四条边的直线方程，若计算得到的直线方程的类型为非相交直线方程，那么就获取该非相交直线方程的斜率差异，得到第一俯仰角斜率差异值。
然后判断第一俯仰角斜率差异值是否小于俯仰角斜率差异阈值，若是，则将第一拍摄俯仰角作为目标拍摄俯仰角。
若否，则将第一拍摄俯仰角作为候选拍摄俯仰角并记录，然后判断第二拍摄俯仰角对应的遍历次数是否超过所述俯仰角遍历次数；其中，所述第二拍摄俯仰角为所述第一拍摄俯仰角的下一个拍摄俯仰角。
比如，俯仰角区间为[-10°，10°]，俯仰角步长为0.5度，确定出的所有拍摄俯仰角为-10°、-9.5°、-9°、……、9°、9.5°、10°，俯仰角遍历次数为41次。当对-9°检测时，-9°为第一拍摄俯仰角，当检测完成，且-9°对应的俯仰角斜率差异值不小于俯仰角斜率差异阈值时，将-9°对应的俯仰角斜率差异值进行记录，然后令i＝i+1，并判断当前的i是否超过俯仰角遍历次数(也就是41)，若否，则将-8.5°作为第二拍摄俯仰角，重复执行上述检测过程，直至i＝42时结束遍历，得到41个候选拍摄俯仰角。此时，从所有候选拍摄俯仰角里确定出俯仰角斜率差异值最小的一个候选拍摄俯仰角，作为目标拍摄俯仰角即可，记为
相应的，任一原始点在目标拍摄俯仰角下的坐标记为
具有该坐标的点记为第一目标关键点。
步骤1023，基于预设的偏航角区间和偏航角步长确定出至少两个拍摄偏航角和偏航角遍历次数；
本发明实施例可以预先设置偏航角区间和偏航角步长，偏航角区间可以记为[-θ，θ]，偏航角步长可以记为Δθ。这样，将偏航角区间的两个端点作为起始点和终止点，采用偏航角步长进行划分，即可确定出至少两个拍摄偏航角和偏航角遍历次数，遍历次数可以记为i，那么i＝0，i∈
比如，偏航角区间为[-10°，10°]，偏航角步长为0.5度，确定出的所有拍摄偏航角为-10°、-9.5°、-9°、……、9°、9.5°、10°，偏航角遍历次数为41次。
步骤1024，基于所述目标拍摄俯仰角、所述偏航角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄偏航角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄偏航角中确定出目标拍摄偏航角；
在确定出偏航角遍历次数和各个拍摄偏航角后，可以按照角度的大小顺序，采用所述目标拍摄俯仰角对各个拍摄偏航角进行遍历检测，从而从各个拍摄偏航角中确定出目标拍摄偏航角。
在本发明实施例中，步骤1024包括：
从偏航角区间的任一端点开始，基于所述目标拍摄俯仰角，在当前的第一拍摄偏航角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一偏航角图卡图像；
计算所述第一偏航角图卡图像的斜率差异，得到第一偏航角斜率差异值；
若所述第一偏航角斜率差异值小于偏航角斜率差异阈值，则将第一拍摄偏航角作为目标拍摄偏航角；
若所述第一偏航角斜率差异值不小于所述偏航角斜率差异阈值，则将所述第一拍摄偏航角作为候选拍摄偏航角；
判断第二拍摄偏航角对应的遍历次数是否超过所述偏航角遍历次数；其中，所述第二拍摄偏航角为所述第一拍摄偏航角的下一个拍摄偏航角；
若否，则重复执行基于所述目标拍摄俯仰角确定出当前的第一拍摄偏航角，在当前的第一拍摄偏航角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一偏航角图卡图像、计算所述第一偏航角图卡图像的斜率差异，得到第一偏航角斜率差异值、若所述第一偏航角斜率差异值小于偏航角斜率差异阈值，则将第一拍摄偏航角作为目标拍摄偏航角、若所述第一偏航角斜率差异值不小于所述偏航角斜率差异阈值，则将所述第一拍摄偏航角作为候选拍摄偏航角的步骤，得到至少两个候选拍摄偏航角；
若是，则从所述至少两个候选拍摄偏航角里确定出偏航角斜率差异值最小的候选拍摄偏航角，作为目标拍摄偏航角。
具体而言，可以从偏航角区间的任一端点开始，将该拍摄偏航角作为当前的第一拍摄偏航角，并基于所述目标拍摄俯仰角，在该第一拍摄偏航角对标准图卡图像进行模拟计算，得到第一偏航角图卡图像。也就是说，相机的物理位置不会改变，通过应用程序对标准图卡图像进行模拟得到的图卡图像，作为相机在第一拍摄偏航角拍摄时应该得到的第一偏航角图卡图像。
进一步，针对任一第一目标关键点，采用公式(2)对该第一目标关键点基于第一拍摄俯仰角进行变换计算，得到该原始点在目标拍摄俯仰角和第一拍摄偏航角时对应的坐标，记为(x-θ+iΔθ，y-θ+iΔθ)，该坐标对应的关键点记为第二关键点。对每个第一目标关键点执行上述变换计算，从而得到各个变换后的第二关键点。其中，公式(2)具体如下：
然后，通过所有第二关键点即可模拟得到相机在目标拍摄俯仰角和第一拍摄偏航角时应该拍摄到的第一偏航角图卡图像。
需要说明的是，在公式(2)中，是以-θ为起始点、i＝0进行模拟的，在实际应用中，也可以以θ为起始点进行模拟，其它参数相应调整即可，可以根据实际需求进行调整，本发明实施例对此不作限制。
在得到第一偏航角图卡图像后，可以采用所有第二关键点坐标计算得到第一偏航角图卡图像的最大凸包，然后计算该最大凸包四条边的直线方程，若计算得到的直线方程的类型为非相交直线方程，那么就获取该非相交直线方程的斜率差异，得到第一偏航角斜率差异值。
然后判断第一偏航角斜率差异值是否小于偏航角斜率差异阈值，若是，则将第一拍摄偏航角作为目标拍摄偏航角。
若否，则将第一拍摄偏航角作为候选拍摄偏航角并记录，然后判断第二拍摄偏航角对应的遍历次数是否超过所述偏航角遍历次数；其中，所述第二拍摄偏航角为所述第一拍摄偏航角的下一个拍摄偏航角。
比如，偏航角区间为[-10°，10°]，偏航角步长为0.5度，确定出的所有拍摄偏航角为-10°、-9.5°、-9°、……、9°、9.5°、10°，偏航角遍历次数为41次。当对-9°检测时，-9°为第一拍摄偏航角，当检测完成，且-9°对应的偏航角斜率差异值不小于偏航角斜率差异阈值时，将-9°对应的偏航角斜率差异值进行记录，然后令i＝i+1，并判断当前的i是否超过偏航角遍历次数(也就是41)，若否，则将-8.5°作为第二拍摄偏航角，重复执行上述检测过程，直至i＝42时结束遍历，得到41个候选拍摄偏航角。此时，从所有候选拍摄偏航角里确定出偏航角斜率差异值最小的一个候选拍摄偏航角，作为目标拍摄偏航角即可，记为
步骤1025，将所述目标拍摄俯仰角和所述目标拍摄偏航角作为目标拍摄位置，并基于所述目标拍摄位置确定出对应的目标图卡图像。
在确定了目标拍摄俯仰角和所述目标拍摄偏航角后，在目标拍摄俯仰角和所述目标拍摄偏航角对各个原始点分别进行模拟计算，得到各个第三关键点，然后基于各个第三关键点即可模拟得到相机在目标拍摄俯仰角和目标拍摄偏航角时应该拍摄到的目标图卡图像。
参照图4，示出了实施例一中步骤103的详细步骤流程图，其中，步骤103具体可以包括如下步骤：
步骤1031，对所述目标图卡图像进行消除俯仰角、偏航角影响的变换，得到变换后的图卡图像；
在得到目标图卡图像之后，针对其中的任一第三关键点，可以采用公式(2)对
进行基于目标拍摄偏航角的变换计算，得到该任一第三关键点的、消除俯仰角、偏航角影响的最终关键点。对目标图卡图像中的所有第三关键点执行上述变换计算，从而得到各个最终关键点，然后基于各个最终关键点模拟得到变换后的图卡图像。
步骤1032，确定出所述变换后的图卡图像的最小外接矩形；
得到变换后的图卡图像后，采用各个最终关键点计算出变换后的图卡图像的最小外接矩形。其中，如果预设图卡是长方形，那么最小外接矩形就是长方形，且，预设图卡的长宽比与最小外接矩形的长宽比是近似，甚至相同的，比如，预设图卡的长宽比为4∶3，那么，最小外接矩形的长宽比近似4：3，甚至就是4∶3；如果预设图卡是正方形，那么最小外接矩形就是正方形。
步骤1033，确定出所述最小外接矩形的矩形中心，以及所述标准图卡图像的图像中心；
确定出最小外接矩形之后，可以计算所有最终关键点在x方向和y方向的均值，得到最小外接矩形的矩形中心，记为
以及，计算标准图卡图像长度的一半和宽度的一半，得到图像中心。
步骤1034，计算所述矩形中心与所述图像中心的偏移量，得到中心偏移量。
采用公式(3)计算出矩形中心与图像中心的偏移量，得到中心偏移量，记为Δr，公式(3)具体如下：
参照图5，示出了实施例一中步骤104的详细步骤流程图，其中，步骤104具体可以包括如下步骤：
步骤1041，计算经过所述标准图卡图像的图像中心，且垂直于所述目标图卡图像的最小外接矩形两条长边的直线方程；
步骤1042，基于所述直线方程的斜率参数计算得到视场旋转角度。
具体而言，在确定出图像中心和最小外接矩形后，可以计算经过图像中心，且垂直于最小外接矩形的两条长边的直线方程，得到该直线方程的斜率参数k，然后采用公式(4)对斜率参数进行计算，得到视场旋转角度，记为λ，公式(4)具体如下：
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图6，示出了本发明的一种相机安装精度的检测装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
获取模块601，用于在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像；
检测模块602，用于采用所述标准图卡图像对至少两个预设拍摄位置进行检测，从所述当前拍摄位置和所述至少两个预设拍摄位置中确定出目标拍摄位置，以及与所述目标拍摄位置对应的目标图卡图像；
中心偏移计算模块603，用于计算所述目标图卡图像对于所述标准图卡图像的中心偏移，得到中心偏移量；
视场旋转角度计算模块604，用于基于所述标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到视场旋转角度；
判定模块605，用于基于所述目标拍摄位置、所述中心偏移量以及所述视场旋转角度确定出所述相机是否合格。
在本发明实施例中，所述获取模块具体用于：
在所述相机的视角范围内，对具有预设属性的纹理模式的预设图卡采用预设亮度进行拍摄，得到标准图卡图像；其中，所述预设属性包括空间坐标不小于空间坐标阈值、分布一致性不小于一致性阈值，以及，纹理模式在相机成像上的面积最大占比不超过占比阈值中的至少一项；所述预设亮度包括预设光强区间和预设色温区间。
在本发明实施例中，所述检测模块包括：
第一确定子模块，用于基于预设的俯仰角区间和俯仰角步长确定出至少两个拍摄俯仰角和俯仰角遍历次数；
第一检测子模块，用于基于所述俯仰角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄俯仰角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄俯仰角中确定出目标拍摄俯仰角；
第二确定子模块，用于基于预设的偏航角区间和偏航角步长确定出至少两个拍摄偏航角和偏航角遍历次数；
第二检测子模块，用于基于所述目标拍摄俯仰角、所述偏航角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄偏航角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄偏航角中确定出目标拍摄偏航角；
第三确定子模块，用于将所述目标拍摄俯仰角和所述目标拍摄偏航角作为目标拍摄位置，并基于所述目标拍摄位置确定出对应的目标图卡图像。
在本发明实施例中，所述第一检测子模块包括：
第一模拟计算单元，用于从俯仰角区间的任一端点开始，在当前的第一拍摄俯仰角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一俯仰角图卡图像；
第一斜率差异计算单元，用于计算所述第一俯仰角图卡图像的斜率差异，得到第一俯仰角斜率差异值；
第一确定单元，用于当所述第一俯仰角斜率差异值小于俯仰角斜率差异阈值时，将第一拍摄俯仰角作为目标拍摄俯仰角；以及，当所述第一俯仰角斜率差异值不小于所述俯仰角斜率差异阈值时，将所述第一拍摄俯仰角作为候选拍摄俯仰角；
第一判断单元，用于判断第二拍摄俯仰角对应的遍历次数是否超过所述俯仰角遍历次数；其中，所述第二拍摄俯仰角为所述第一拍摄俯仰角的下一个拍摄俯仰角；
若否，则重复调用所述第一模拟计算单元、所述第一斜率差异计算单元、所述第一确定单元，得到至少两个候选拍摄俯仰角；
第二确定单元，用于当第二拍摄俯仰角对应的遍历次数超过所述俯仰角遍历次数时，从所述至少两个候选拍摄俯仰角里确定出俯仰角斜率差异值最小的候选拍摄俯仰角，作为目标拍摄俯仰角。
在本发明实施例中，所述第二检测子模块包括：
第二模拟计算单元，用于从偏航角区间的任一端点开始，基于所述目标拍摄俯仰角，在当前的第一拍摄偏航角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一偏航角图卡图像；
第二斜率差异计算单元，用于计算所述第一偏航角图卡图像的斜率差异，得到第一偏航角斜率差异值；
第三确定单元，用于当所述第一偏航角斜率差异值小于偏航角斜率差异阈值时，将第一拍摄偏航角作为目标拍摄偏航角；以及，当所述第一偏航角斜率差异值不小于所述偏航角斜率差异阈值时，将所述第一拍摄偏航角作为候选拍摄偏航角；
第二判断单元，用于判断第二拍摄偏航角对应的遍历次数是否超过所述偏航角遍历次数；其中，所述第二拍摄偏航角为所述第一拍摄偏航角的下一个拍摄偏航角；
若否，则重复调用所述第二模拟计算单元、所述第二斜率差异计算单元、所述第三确定单元，得到至少两个候选拍摄偏航角；
第四确定单元，用于当第二拍摄偏航角对应的遍历次数超过所述偏航角遍历次数时，从所述至少两个候选拍摄偏航角里确定出偏航角斜率差异值最小的候选拍摄偏航角，作为目标拍摄偏航角。
在本发明实施例中，所述中心偏移计算模块包括：
变换子模块，用于对所述目标图卡图像进行消除俯仰角、偏航角影响的变换，得到变换后的图卡图像；
最小外接矩形确定子模块，用于确定出所述变换后的图卡图像的最小外接矩形；
中心确定子模块，用于确定出所述最小外接矩形的矩形中心，以及所述标准图卡图像的图像中心；
第一计算子模块，用于计算所述矩形中心与所述图像中心的偏移量，得到中心偏移量。
在本发明实施例中，所述视场旋转角度计算模块包括：
第二计算子模块，用于计算经过所述标准图卡图像的图像中心，且垂直于所述目标图卡图像的最小外接矩形两条长边的直线方程；
第三计算子模块，用于基于所述直线方程的斜率参数计算得到视场旋转角度。
在本发明实施例中，所述判定模块包括：
第三检测子模块，用于检测所述目标拍摄位置是否超过指定拍摄位置；
判定子模块，用于当所述目标拍摄位置超过指定拍摄位置时，判定所述相机为不合格；
第四检测子模块，用于当所述目标拍摄位置不超过指定拍摄位置时，检测所述中心偏移量是否超过中心偏移量阈值；
所述判定子模块，还用于当所述中心偏移量超过中心偏移量阈值时，判定所述相机为不合格；
第五检测子模块，用于当所述中心偏移量不超过中心偏移量阈值时，检测所述视场旋转角度是否超过视场旋转角度阈值；
所述判定子模块，还用于当所述视场旋转角度超过视场旋转角度阈值时，判定所述相机为不合格；
所述判定子模块，还用于当所述视场旋转角度不超过视场旋转角度阈值时，判定所述相机为合格。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述相机安装精度的检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述相机安装精度的检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种相机安装精度的检测方法和一种相机安装精度的检测装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (11)
1.一种相机安装精度的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像；
采用所述标准图卡图像对至少两个预设拍摄位置进行检测，从所述当前拍摄位置和所述至少两个预设拍摄位置中确定出目标拍摄位置，以及与所述目标拍摄位置对应的目标图卡图像；
计算所述目标图卡图像对于所述标准图卡图像的中心偏移，得到中心偏移量；
基于所述标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到视场旋转角度；
基于所述目标拍摄位置、所述中心偏移量以及所述视场旋转角度确定出所述相机是否合格。
2.根据权利要求1所述的相机安装精度的检测方法，其特征在于，所述在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像，包括：
在所述相机的视角范围内，对具有预设属性的纹理模式的预设图卡采用预设亮度进行拍摄，得到标准图卡图像；其中，所述预设属性包括空间坐标不小于空间坐标阈值、分布一致性不小于一致性阈值，以及，纹理模式在相机成像上的面积最大占比不超过占比阈值中的至少一项；所述预设亮度包括预设光强区间和预设色温区间。
3.根据权利要求1所述的相机安装精度的检测方法，其特征在于，所述采用所述标准图卡图像对至少两个预设拍摄位置进行检测，从所述当前拍摄位置和所述至少两个预设拍摄位置中确定出目标拍摄位置，以及与所述目标拍摄位置对应的目标图卡图像，包括：
基于预设的俯仰角区间和俯仰角步长确定出至少两个拍摄俯仰角和俯仰角遍历次数；
基于所述俯仰角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄俯仰角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄俯仰角中确定出目标拍摄俯仰角；
基于预设的偏航角区间和偏航角步长确定出至少两个拍摄偏航角和偏航角遍历次数；
基于所述目标拍摄俯仰角、所述偏航角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄偏航角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄偏航角中确定出目标拍摄偏航角；
将所述目标拍摄俯仰角和所述目标拍摄偏航角作为目标拍摄位置，并基于所述目标拍摄位置确定出对应的目标图卡图像。
4.根据权利要求3所述的相机安装精度的检测方法，其特征在于，所述基于所述俯仰角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄俯仰角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄俯仰角中确定出目标拍摄俯仰角，包括：
从俯仰角区间的任一端点开始，在当前的第一拍摄俯仰角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一俯仰角图卡图像；
计算所述第一俯仰角图卡图像的斜率差异，得到第一俯仰角斜率差异值；
若所述第一俯仰角斜率差异值小于俯仰角斜率差异阈值，则将第一拍摄俯仰角作为目标拍摄俯仰角；
若所述第一俯仰角斜率差异值不小于所述俯仰角斜率差异阈值，则将所述第一拍摄俯仰角作为候选拍摄俯仰角；
判断第二拍摄俯仰角对应的遍历次数是否超过所述俯仰角遍历次数；其中，所述第二拍摄俯仰角为所述第一拍摄俯仰角的下一个拍摄俯仰角；
若否，则重复执行在当前的第一拍摄俯仰角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一俯仰角图卡图像；计算所述第一俯仰角图卡图像的斜率差异，得到第一俯仰角斜率差异值；若所述第一俯仰角斜率差异值小于俯仰角斜率差异阈值，则将第一拍摄俯仰角作为目标拍摄俯仰角；若所述第一俯仰角斜率差异值不小于所述俯仰角斜率差异阈值，则将所述第一拍摄俯仰角作为候选拍摄俯仰角的步骤，得到至少两个候选拍摄俯仰角；
若是，则从所述至少两个候选拍摄俯仰角里确定出俯仰角斜率差异值最小的候选拍摄俯仰角，作为目标拍摄俯仰角。
5.根据权利要求3所述的相机安装精度的检测方法，其特征在于，所述基于所述目标拍摄俯仰角、偏航角遍历次数和所述标准图卡图像对所述至少两个拍摄偏航角进行遍历检测，从所述至少两个拍摄偏航角中确定出目标拍摄偏航角，包括：
从偏航角区间的任一端点开始，基于所述目标拍摄俯仰角，在当前的第一拍摄偏航角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一偏航角图卡图像；
计算所述第一偏航角图卡图像的斜率差异，得到第一偏航角斜率差异值；
若所述第一偏航角斜率差异值小于偏航角斜率差异阈值，则将第一拍摄偏航角作为目标拍摄偏航角；
若所述第一偏航角斜率差异值不小于所述偏航角斜率差异阈值，则将所述第一拍摄偏航角作为候选拍摄偏航角；
判断第二拍摄偏航角对应的遍历次数是否超过所述偏航角遍历次数；其中，所述第二拍摄偏航角为所述第一拍摄偏航角的下一个拍摄偏航角；
若否，则重复执行在当前的第一拍摄偏航角对所述标准图卡图像进行模拟计算，得到第一偏航角图卡图像；计算所述第一偏航角图卡图像的斜率差异，得到第一偏航角斜率差异值；若所述第一偏航角斜率差异值小于偏航角斜率差异阈值，则将第一拍摄偏航角作为目标拍摄偏航角；若所述第一偏航角斜率差异值不小于所述偏航角斜率差异阈值，则将所述第一拍摄偏航角作为候选拍摄偏航角的步骤，得到至少两个候选拍摄偏航角；
若是，则从所述至少两个候选拍摄偏航角里确定出偏航角斜率差异值最小的候选拍摄偏航角，作为目标拍摄偏航角。
6.根据权利要求1所述的相机安装精度的检测方法，其特征在于，所述计算所述目标图卡图像对于所述标准图卡图像的中心偏移，得到中心偏移量，包括：
对所述目标图卡图像进行消除俯仰角、偏航角影响的变换，得到变换后的图卡图像；
确定出所述变换后的图卡图像的最小外接矩形；
确定出所述最小外接矩形的矩形中心，以及所述标准图卡图像的图像中心；
计算所述矩形中心与所述图像中心的偏移量，得到中心偏移量。
7.根据权利要求1所述的相机安装精度的检测方法，其特征在于，所述基于所述标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到视场旋转角度，包括：
计算经过所述标准图卡图像的图像中心，且垂直于所述目标图卡图像的最小外接矩形两条长边的直线方程；
基于所述直线方程的斜率参数计算得到视场旋转角度。
8.根据权利要求1所述的相机安装精度的检测方法，其特征在于，所述基于所述目标拍摄位置、所述中心偏移量以及所述视场旋转角度确定出所述相机是否合格，包括：
检测所述目标拍摄位置是否超过指定拍摄位置；
若是，则判定所述相机为不合格；若否，则检测所述中心偏移量是否超过中心偏移量阈值；
若是，则判定所述相机为不合格；若否，则检测所述视场旋转角度是否超过视场旋转角度阈值；
若是，则判定所述相机为不合格；若否，则判定所述相机为合格。
9.一种相机安装精度的检测装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于在当前拍摄位置上拍摄预设图卡，得到标准图卡图像；
检测模块，用于采用所述标准图卡图像对至少两个预设拍摄位置进行检测，从所述当前拍摄位置和所述至少两个预设拍摄位置中确定出目标拍摄位置，以及与所述目标拍摄位置对应的目标图卡图像；
中心偏移计算模块，用于计算所述目标图卡图像对于所述标准图卡图像的中心偏移，得到中心偏移量；
视场旋转角度计算模块，用于基于所述标准图卡图像进行视场旋转角度计算，得到视场旋转角度；
判定模块，用于基于所述目标拍摄位置、所述中心偏移量以及所述视场旋转角度确定出所述相机是否合格。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述相机安装精度的检测方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述相机安装精度的检测方法的步骤。
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