CN111669573B - 一种马达稳定性检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种马达稳定性检测方法及装置，其中所述方法包括：确定马达的位置的检测范围；在检测范围内确定N个检测点；其中，N为大于等于2的正整数；将马达在检测点上进行逐个移动，并在每个检测点对预设的测试图进行拍摄，获得N个样本图像；对N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标；其中，每个样本图像对应一个图像角度和一个参考坐标，参考坐标为样本图像中确定的参考点的坐标；基于N个图像角度和N个参考坐标，确定马达运动的平稳性。本申请方法可检测镜头模组的马达运动对镜头模组成像的影响，并且准确性和效率均较高。

Description

一种马达稳定性检测方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种马达稳定性检测方法及装置。

背景技术

目前镜头模组，可采用音圈马达、步进马达或压电马达(后文简称马达)对中间镜片的推动实现自动变焦。例如，自动对焦模组(Automatic Focus，AF)、光学防抖模组(Optical Image Stabilization，OIS)等。但是由于生产工艺的限制导致马达在运动时，会出现不同程度的旋转和偏移。这种偏移会导致模组在成像时，光学中心位置相对传感器中心位置会出现不同程度的旋转和偏移。因此，需要对马达的运动的稳定性能进行评估。目前，镜头模组的偏移测试基本都是马达在固定位置通过单摄或双摄标定测试获得，无法反应马达运动后对镜头模组产生的旋转和偏移影响。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种马达稳定性检测方法及装置，可检测镜头模组的马达运动对镜头模组成像的影响，并且准确性和效率均较高。

第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

一种马达稳定性检测方法，包括：

确定马达的位置的检测范围；

在所述检测范围内确定N个检测点；其中，N为大于等于2的正整数；

将所述马达在所述检测点上进行逐个移动，并在每个所述检测点对预设的测试图进行拍摄，获得N个样本图像；

对所述N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标；其中，每个所述样本图像对应一个所述图像角度和一个所述参考坐标，所述参考坐标为所述样本图像中确定的参考点的坐标；

基于所述N个图像角度和所述N个参考坐标，确定所述马达运动的平稳性。

可选的，所述对所述N个样本图像进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度，包括：

在目标样本图像中识别所述测试图包含的直线，获得所述图像角度；

其中，所述目标样本图像为所述N个样本图像中的任一个。

可选的，所述对所述N个样本图像进行识别，获得在预设参考系中的N个参考坐标，包括：

在目标样本图像中识别所述测试图对应的参考点，获得所述参考坐标；

其中，所述目标样本图像为所述N个样本图像中的任一个。

可选的，所述参考点为：

所述样本图像的畸变中心点；或

所述样本图像的主点；或

所述样本图像中的测试图的几何中心点。

可选的，所述基于所述N个图像角度和所述N个参考坐标，确定所述马达运动的平稳性，包括：

基于所述N个图像角度，判断所述马达的运动是否造成成像旋转；

将所述N个参考坐标拟合为直线方程，获得所述直线方程的第一斜率；

基于所述第一斜率，判断所述马达的运动是否造成成像偏移；

若所述马达的运动未造成成像旋转且未造成成像偏移，则确定所述马达的运动平稳，否则不平稳。

可选的，所述基于所述N个图像角度，判断所述马达的运动是否造成成像旋转，包括：

判断所述N个图像角度的变化是否在预设的第一阈值范围内；

若是，则确定所述马达的运动未造成成像旋转；

若否，则确定所述马达的运动造成成像旋转。

可选的，所述基于所述第一斜率，判断所述马达的运动是否造成成像偏移，包括：

判断所述第一斜率与第二斜率的误差是否在预设的第二阈值范围内；其中，第二斜率为标准镜头在所述检测范围内对所述测试图进行拍照并检测后确定的斜率；

若是，则确定所述马达的运动未造成成像偏移；

若否，则确定所述马达的运动造成成像偏移。

可选的，所述测试图为“十”字形状。

第二方面，基于同一发明构思，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

一种马达稳定性检测装置，包括：

第一确定模块，用于确定马达的位置的检测范围；

获取模块，用于在所述检测范围内确定N个检测点；其中，N为大于等于2的正整数；

拍摄模块，用于将所述马达在所述检测点上进行逐个移动，并在每个所述检测点对预设的测试图进行拍摄，获得N个样本图像；

识别模块，用于对所述N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标；其中，每个所述样本图像对应一个所述图像角度和一个所述参考坐标，所述参考坐标为所述样本图像中确定的参考点的坐标；

第二确定模块，用于基于所述N个图像角度和所述N个参考坐标，确定所述马达运动的平稳性。

第三方面，基于同一发明构思，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。

本申请实施例中提供的一种马达稳定性检测方法及装置，通过确定马达的位置的检测范围；在检测范围内确定N个检测点；其中，N为大于等于2的正整数；将马达在检测点上进行逐个移动，并在每个所述检测点对预设的测试图进行拍摄，获得N个样本图像；保证在检测范围内的各个检测点均能采集到数据，提高检测准确性。进一步的，对N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标；其中，每个样本图像对应一个图像角度和一个参考坐标，参考坐标为样本图像中确定的参考点的坐标；基于所述N个图像角度和所述N个参考坐标，确定所述马达运动的平稳性，实现从两个纬度对马达运动的平稳性进行检测。并且在采集这图像角度和参考坐标这两个纬度的数据时，可通过在每个检测点一次性的拍照完成两个维度数据的采集，提高检测准确性的同时也保证了较高的效率。本申请中的方法可检测镜头模组的马达运动对镜头模组成像的影响，并且准确性和效率均较高。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明第一实施例提供的一种马达稳定性检测方法的流程图；

图2示出了图1中步骤S50的具体实施方法的流程图；

图3示出了本发明第一实施例中的“十”字形状的测试图；

图4示出了本发明第一实施例中的“十”字形状的测试图的轮廓示意图；

图5示出了本发明第二实施例提供的一种马达稳定性检测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

第一实施例

请参见图1，示出了本发明第一实施例提供的一种马达稳定性检测方法的流程图。该方法包括：

步骤S10：确定马达的位置的检测范围。

在步骤S10中，镜头模组对焦的最清晰位置对应于马达的某一位置。在该位置的前、后一定量的位置范围确定为检测范围。较优地，所确定的检测范围应当满足马达在该检测范围内移动时均可实现摄像模组的对焦，从而拍摄较为清晰的图像。避免失焦导致镜头模组无法拍摄清晰的图像，导致测量不准确。进一步的，检测范围可为：镜头模组在实现清晰的远焦和近焦时，马达移动的位置范围。保证能够对镜头模组全焦段对应的马达位置进行测试。

举个例子，检测范围需要在对焦清晰位置附近，对焦清晰程度与镜头模组设计的远近焦距离以及镜头模组与测试图的距离都有关。一般可在对焦的最清晰位置左右各30个code。当镜头模组距离测试图有50cm时，当前镜头模组对焦的最清晰位置code为450，那么可以选择420-470为检测范围。

步骤S20：在检测范围内确定N个检测点；其中，N为大于等于2的正整数。

在步骤S20中，检测点为马达运动到该位置时，镜头模组进行拍摄的位置点。N个检测点可在检测范围内均匀分布，保证在检测范围内的各个位置均可进行马达的稳定性测试。另外，N个检测点也可在检测范围内不均匀分布，但应当避免在检测范围内集中设置某一小的区段上，保证在检测范围内的各个位置均可进行马达的稳定性测试。例如，每5-10个code可取一张样本图像；检测点间距过大可能导致测试不准确，检测点间距过小可能导致测试量大。

步骤S30：将马达在检测点上进行逐个移动，并在每个检测点对预设的测试图进行拍摄，获得N个样本图像。

在步骤S30中，马达进行移动时，按照检测点的先后顺序进行移动。例如，对每个检测点从近焦至远焦或从远焦至近焦依次标记序号1、2、3、4、…N，马达移动时按照序号的顺序进行移动至监测点。当马达移动到1号检测点时，镜头模组对测试图进拍照；然后，将马达移动到2号检测点，镜头模组对测试图进行拍照；以此类推，完成在所有检测点对测试图进行拍照。

测试图，即chart图。在本实施例中，测试图水平放置。镜头模组对测试图拍摄时，可为镜头模组竖直向上拍摄测试图；也可为镜头模组竖直向下拍摄测试图。这样可保证成像平面与测试图尽可能的平行，避免镜头模组自身重力对马达的运动产生影响。

步骤S40：对N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标；其中，每个样本图像对应一个图像角度和一个参考坐标，参考坐标为样本图像中确定的参考点的坐标。

在步骤S40中，对样本图像识别的方式可采用现有技术中的图像识别手段。通过不同检测点的图像角度可确定马达运动是否对镜头模组造成成像旋转的影响。识别的执行时机可在完成N个样本图像拍摄之后；也可在每拍摄一个样本图像时即对该样本图像进行识别，样本图像的拍摄和识别同步进行。

预设的参考系可为一坐标系，该坐标系相对于测试图的角度和位置不改变。

具体的，对N个样本图像进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度，具体包括：在目标样本图像中识别测试图包含的直线，获得图像角度；其中，目标样本图像为N个样本图像中的任一个。当测试图中包含多条直线时，图像角度可包括该多条直线中每条直线对应的角度。例如，当测试图中包含4条直线时，图像角度可由四条直线的角度数据表示。通过多个角度数据表示一个图像角度，可避免识别测试图中的单个直线不准确，保证图像角度的准确。也就是说，在一些较优的实现方式中，所使用的测试图应当包含两条或两条以上的且不平行的直线。测试图中包含的直线可为测试图的边缘，在识别时可进行边缘检测，确定边缘直线在预设参考系中的斜率。从而基于该边缘直线的斜率得到角度数据。

进一步的，对N个样本图像进行识别，获得在预设参考系中的N个参考坐标，具体包括：在目标样本图像中识别测试图对应的参考点，获得参考坐标；目标样本图像为N个样本图像中的任一个。参考点可为：样本图像的畸变中心点，或样本图像的主点，样本图像中的测试图的几何中心点。其中，主点可通过镜头模组的标定进行确定。一般的，在进行测试的时候无法保证镜头模组的中心绝对的对准测试图的中心点；同时，由于马达总行程较短。因此，在本实施中通过N个样本图像的成像偏移可近似的视作线性的偏移。

步骤S50：基于N个图像角度和N个参考坐标，确定马达运动的平稳性。

在步骤S50中，可从两个维度对马达运动的平稳性进行判断，两个维度分别为成像旋转和成像偏移。其中，成像旋转表示镜头模组在某一检测点拍摄后得到的样本图像相对于实际的测试图或标准图像产生一定程度的旋转，标准图像为标准镜头在该检测点拍摄后获得的图像。成像偏移表示镜头模组在某一检测点拍摄后得到的样本图像相对于实际的测试图或标准图像中的参考坐标产生一定量的偏移。通过对测试图的使用，并对测试图在不同的检测点拍摄，保证能够实现成像旋转的检测和成像偏移的检测。达到综合评价马达的运动对镜头模组造成的影响。具体的，请参阅图2，步骤S50包括：

步骤S51：基于N个图像角度，判断马达的运动是否造成成像旋转；

步骤S52：将N个参考坐标拟合为直线方程，获得直线方程的第一斜率；

步骤S53：基于第一斜率，判断马达的运动是否造成成像偏移；

步骤S54：若马达的运动未造成成像旋转且未造成成像偏移，则确定马达的运动平稳，否则不平稳。

其中，步骤S51与步骤S52-S53的执行顺序不做要求。具体的，步骤S51可在步骤S52之前执行，也可在步骤S53之后执行。

在步骤S51中，可通过图像角度的变化情况进行成像旋转的判断。具体的，判断N个图像角度的变化是否在预设的第一阈值范围内；若是，则确定马达的运动未造成成像旋转；若否，则确定马达的运动造成成像旋转。例如，当N个图像角度中的最大值在第一阈值范围内，那么说明镜头模组的马达运动导致的成像旋转是可接受的；此时，确定马达的运动未造成成像旋转，第一阈值范围为[K1，M1]，K1、M1分别为上、下限，可视生产要求设定，例如，图像角度在±0.5度范围内可认为合格。又如，当N个图像角度的波动范围均在某一较小的第一阈值范围内或为确定的某一数值，那么说明镜头模组的马达运动导致的成像旋转是规律的，可通过优化进行修正；此时，确定马达的运动未造成成像旋转，第一阈值范围为[K2，M2]，K2、M2分别为上、下限，可视生产要求设定，例如，K2与M2之间的差值的绝对值小于0.5度可认为合格。当然，上述成像旋转的两个例子中的实施方式可以结合实施。具体的，首先确定N个图像角度中的最大值小于预设的最大值，然后再判断N个图像角度之间的波动；当N个图像角度之间的波动符合要求时，则可确定马达的运动未造成成像旋转。进一步的，当图像角度包含多个角度数据时，可分别对多个角度数据进行判断。

在步骤S52-S53中，具体包括的实施方式为：判断第一斜率与第二斜率的误差是否在预设的第二阈值范围内；其中，第二斜率为标准镜头在检测范围内对测试图进行拍照并检测后确定的斜率；若是，则确定马达的运动未造成成像偏移；若否，则确定马达的运动造成成像偏移。第一斜率和第二斜率越接近说明，镜头模组的马达运动造成的成像偏移越小；例如，当第一斜率与第二斜率代表的倾斜角相差大于1度时，可认为不合格。通过使用第一斜率和第二斜率的比对来确定是否产生成像偏移，可以消除来自镜头模组的中心未对准测试图的中心点所带来的误差，提高了判断的准确性。

为了便于理解，在本实施中以参考点为样本图像的几何中心点为例对步骤S40-S50进行说明。在该例子中，所采用的测试图为“十”字形状，如图3所示。采用“十”字形状的测试图能够更加真实反应不同方向上的受到马达运动的影响。

请参阅图4，将“十”字形状的样本图像进行边缘检测，获取该样本图像的边缘轮廓。并且分别确定横向和纵向方向上各两条直线，共四条直线。进一步的，通过最小二乘法进行直线拟合，求出四条直线的方程分别为h1、h2、v1、v2。

在该例子中，使用所得直线(h1、h2、v1、v2)计算测试图中的“十”字的中心点Q，该中心点即为测试图的几何中心。将该几何中心确定为参考点。点Q为与横向两条直线h1、h2等距离平行线与竖向两条直线v1、v2等距离平行线的交点。四条直线对应有四个斜率，通过正切三角函数将这四个斜率转换为四个角度数据，记录下四个角度数据作为图像角度。一颗镜头模组多次移动马达拍摄测试图后，观察其四个角度的变化，从而评估成像旋转相关的性能是否合格。

进一步的，在测试时无法保证镜头模组的中心绝对对准测试图的中心点，但由于马达总行程较短，故该镜头模组经多次移动马达后拍摄的样本图像的中心点Q，可近似的视作线性的偏移。在多次移动马达后可计算得到的所有点Q的集合。基于点Q的坐标分别进行线性拟合，可得到点Q在预设的坐标系中的直线方程，该直线方程对应有第一斜率。通过对标准镜头进行测试，建立标准的参考点R对应拟合后的标准方程，该标准方程对应有第二斜率。镜头模组的第一斜率与标准镜头的第二斜率对比结果用于评估成像偏移。最后，通过成像偏移和成像旋转共同确定马达的运动是否合格。

本实施例中提供的马达稳定性检测方法，通过确定马达的位置的检测范围；在检测范围内确定N个检测点；其中，N为大于等于2的正整数；将马达在检测点上进行逐个移动，并在每个所述检测点对预设的测试图进行拍摄，获得N个样本图像；保证在检测范围内的各个检测点均能采集到数据，提高检测准确性。进一步的，对N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标；其中，每个样本图像对应一个图像角度和一个参考坐标，参考坐标为样本图像中确定的参考点的坐标；基于所述N个图像角度和所述N个参考坐标，确定所述马达运动的平稳性，实现从两个纬度对马达运动的平稳性进行检测。并且在采集这图像角度和参考坐标这两个纬度的数据时，可通过在每个检测点一次性的拍照完成两个维度数据的采集，提高检测准确性的同时也保证了较高的效率。可见通过本实施例中的方法可检测镜头模组的马达运动对镜头模组成像的影响，并且准确性和效率均较高。

第二实施例

基于同一发明构思，请参阅图5，图5示出了本发明第二实施例提供的一种马达稳定性检测装置300的结构示意图。

所述马达稳定性检测装置300，包括：

第一确定模块301，用于确定马达的位置的检测范围；

获取模块302，用于在所述检测范围内确定N个检测点；其中，N为大于等于2的正整数；

拍摄模块303，用于将所述马达在所述检测点上进行逐个移动，并在每个所述检测点对预设的测试图进行拍摄，获得N个样本图像；

识别模块304，用于对所述N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标；其中，每个所述样本图像对应一个所述图像角度和一个所述参考坐标，所述参考坐标为所述样本图像中确定的参考点的坐标；

第二确定模块305，用于基于所述N个图像角度和所述N个参考坐标，确定所述马达运动的平稳性。

作为一种可选的实施方式，所述识别模块304，还用于：

在目标样本图像中识别所述测试图包含的直线，获得所述图像角度；其中，所述目标样本图像为所述N个样本图像中的任一个。

作为一种可选的实施方式，所述识别模块304，还用于：

在目标样本图像中识别所述测试图对应的参考点，获得所述参考坐标；其中，所述目标样本图像为所述N个样本图像中的任一个。

作为一种可选的实施方式，所述参考点为：

所述样本图像的畸变中心点；或所述样本图像的主点；或所述样本图像中的测试图的几何中心点。

作为一种可选的实施方式，所述第二确定模块305，还用于：

基于所述N个图像角度，判断所述马达的运动是否造成成像旋转；将所述N个参考坐标拟合为直线方程，获得所述直线方程的第一斜率；基于所述第一斜率，判断所述马达的运动是否造成成像偏移；若所述马达的运动未造成成像旋转且未造成成像偏移，则确定所述马达的运动平稳，否则不平稳。

作为一种可选的实施方式，所述第二确定模块305，还用于：

判断所述N个图像角度的变化是否在预设的第一阈值范围内；若是，则确定所述马达的运动未造成成像旋转；若否，则确定所述马达的运动造成成像旋转。

作为一种可选的实施方式，所述第二确定模块305，还用于：

判断所述第一斜率与第二斜率的误差是否在预设的第二阈值范围内；其中，第二斜率为标准镜头在所述检测范围内对所述测试图进行拍照并检测后确定的斜率；若是，则确定所述马达的运动未造成成像偏移；若否，则确定所述马达的运动造成成像偏移。

作为一种可选的实施方式，所述测试图为“十”字形状。

需要说明的是，本发明实施例所提供的一种马达稳定性检测装置300，其具体实现及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明提供的装置集成的功能模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (8)

1.一种马达稳定性检测方法，其特征在于，包括：

确定马达的位置的检测范围；

在所述检测范围内确定N个检测点；其中，N为大于等于2的正整数；

将所述马达在所述检测点上进行逐个移动，并在每个所述检测点对预设的测试图进行拍摄，获得N个样本图像；

对所述N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标；其中，每个所述样本图像对应一个所述图像角度和一个所述参考坐标，所述参考坐标为所述样本图像中确定的参考点的坐标；获得所述N个图像角度的步骤包括：在目标样本图像中识别所述测试图包含的直线，获得所述图像角度；其中，所述目标样本图像为所述N个样本图像中的任一个；

基于所述N个图像角度的变化在预设的第一阈值范围内，确定马达的运动未造成成像旋转；

将所述N个参考坐标拟合为直线方程，获得所述直线方程的第一斜率；基于所述第一斜率和第二斜率的误差在预设的第二阈值范围内，确定马达的运动未造成成像偏移；其中，第二斜率为标准镜头在所述检测范围内对所述测试图进行拍照并检测后确定的斜率；

基于所述马达的运动未造成成像旋转且未造成成像偏移时，确定所述马达的运动状态为平稳；否则不平稳。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述N个样本图像进行识别，获得在预设参考系中的N个参考坐标，包括：

在目标样本图像中识别所述测试图对应的参考点，获得所述参考坐标；

其中，所述目标样本图像为所述N个样本图像中的任一个。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考点为：

所述样本图像的畸变中心点；或

所述样本图像的主点；或

所述样本图像中的测试图的几何中心点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标之后，还包括：

判断所述N个图像角度的变化是否在预设的第一阈值范围内；

若否，则确定所述马达的运动造成成像旋转。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标之后，还包括：

判断所述第一斜率与第二斜率的误差是否在预设的第二阈值范围内；

若否，则确定所述马达的运动造成成像偏移。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述测试图为“十”字形状。

7.一种马达稳定性检测装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定马达的位置的检测范围；

获取模块，用于在所述检测范围内确定N个检测点；其中，N为大于等于2的正整数；

拍摄模块，用于将所述马达在所述检测点上进行逐个移动，并在每个所述检测点对预设的测试图进行拍摄，获得N个样本图像；

识别模块，用于对所述N个样本图像分别进行识别，获得在预设参考系中的N个图像角度和N个参考坐标；其中，每个所述样本图像对应一个所述图像角度和一个所述参考坐标，所述参考坐标为所述样本图像中确定的参考点的坐标；还具体用于：在目标样本图像中识别所述测试图包含的直线，获得所述图像角度；其中，所述目标样本图像为所述N个样本图像中的任一个；

第二确定模块，用于基于所述N个图像角度的变化在预设的第一阈值范围内，确定马达的运动未造成成像旋转；将所述N个参考坐标拟合为直线方程，获得所述直线方程的第一斜率；基于所述第一斜率和第二斜率的误差在预设的第二阈值范围内，确定马达的运动未造成成像偏移；其中，第二斜率为标准镜头在所述检测范围内对所述测试图进行拍照并检测后确定的斜率；基于所述马达的运动未造成成像旋转且未造成成像偏移时，确定所述马达的运动状态为平稳；否则不平稳。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

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