CN107492124A - 鱼眼摄像头的平面标定装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种鱼眼摄像头的平面标定装置，包括：标定图卡、标定图卡固定架、鱼眼摄像头模组和主机，其中，所述标定图卡固定架设置有至少四个所述标定图卡，各标定图卡相对于所述标定图卡固定架保持有不同的姿态；所述鱼眼摄像头模组包括鱼眼摄像头固定架和发送模块，其中，所述鱼眼摄像头固定架用于固定待检测鱼眼摄像头，且所述鱼眼摄像头固定架相对于所述标定图卡固定架具有至少一个自由度，以使所述待检测鱼眼摄像头以不同角度对所述至少四个标定图片进行拍摄，得到多组图像，所述发送模块用于将所述多组图像发送至所述主机；所述主机用于利用所述多组图像得到所述待检测鱼眼摄像头的参数。根据本发明一个实施例，减少了拍摄操作次数。

Description

鱼眼摄像头的平面标定装置

技术领域

本发明涉及摄像头测试技术领域，更具体地，涉及一种鱼眼摄像头的平面标定装置。

背景技术

鱼眼摄像头广泛应用于电子产品中，例如虚拟现实设备。为了准确获得鱼眼摄像头的参数(内参和外参)，同时消除鱼眼摄像头的畸变影像，需要对鱼眼摄像头进行平面标定。

目前，对鱼眼摄像头进行平面标定时，至少需要10幅图片。这10幅图片是该鱼眼摄像头以不同的角度拍摄得到的，或者，这10幅图片是对标定图片进行10次不同角度的摆放，再利用鱼眼摄像头进行拍摄得到的。这样使得测试人员操作次数多，增加了操作的难度。另外，对于一些精度要求较高的摄像头系统，在对其摄像头进行平面标定时，需要更多数量的图片。

因此，需要提供一种新的技术方案，针对上述现有技术中的技术问题进行改进。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种鱼眼摄像头的平面标定装置的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种鱼眼摄像头的平面标定装置，包括：标定图卡、标定图卡固定架、鱼眼摄像头模组和主机，其中，

所述标定图卡固定架设置有至少四个所述标定图卡，各标定图卡相对于所述标定图卡固定架保持有不同的姿态；

所述鱼眼摄像头模组包括鱼眼摄像头固定架和发送模块，其中，所述鱼眼摄像头固定架用于固定待检测鱼眼摄像头，且所述鱼眼摄像头固定架相对于所述标定图卡固定架具有至少一个自由度，以使所述待检测鱼眼摄像头以不同角度对所述至少四个标定图片进行拍摄，得到多组图像，所述发送模块用于将所述多组图像发送至所述主机；

所述主机用于利用所述多组图像得到所述待检测鱼眼摄像头的参数。

可选地，各标定图卡相对于所述标定图卡固定架保持有不同的姿态，包括：

所述标定图卡与所述标定图卡固定架位于同一平面；

所述标定图卡绕所述标定图卡固定架长度方向的部件顺时针旋转或逆时针旋转设定的角度；

所述标定图卡绕所述标定图卡固定架宽度方向的部件顺时针旋转或逆时针旋转设定的角度。

可选地，所述设定的角度为20°～30°中任一角度值。

可选地，设立三维坐标系，垂直于所述标定图卡固定架所在平面的方向作为X轴方向，平行于所述标定图卡固定架所在平面且相互垂直的两个方向作为Y轴方向和Z轴方向，所述鱼眼摄像头固定架具有沿所述X轴方向、所述Y轴方向、所述Z轴方向的移动自由度和绕所述X轴方向、所述Y轴方向、所述Z轴方向的转动自由度。

可选地，所述标定图卡具有黑白相间方格测试图样的卡片。

可选地，所述装置还包括：机械手，所述主机控制所述机械手，且所述机械手用于移动所述鱼眼摄像头固定架。

可选地，所述装置还包括：光源模组，所述光源模组用于对所述标定图卡进行照射。

可选地，所述鱼眼摄像头固定架用于固定两个待检测鱼眼摄像头，所述两个待检测鱼眼摄像头的轴线相互平行。

可选地，所述主机用于利用所述多组图像得到所述待检测鱼眼镜头的参数，包括：

所述主机利用图像分割算法对各图像进行分割，得到拍摄的各标定图卡对应的图像；

所述主机利用平面标定算法识别出各图像中的特征点，利用所述特征点确定所述待检测鱼眼摄像头的参数。

可选地，所述图像分割算法为基于边缘的分割算法和基于区域的分割算法中任一种，所述平面标定算法为张正友的平面标定算法。

本发明实施例提供的鱼眼摄像头的平面标定装置，标定图卡固定架上设置有至少四个标定图卡，且各标定图卡相对于标定图卡固定架保持有不同的姿态，这样固定在鱼眼摄像头固定架上的待检测鱼眼摄像头对标定图卡进行一次拍摄，可得到一组图像，该组图像包括有至少四幅不同的图像，当鱼眼摄像头固定架相对于标定图卡固定架发生移动时，待检测鱼眼摄像头对标定图卡再进行一次拍摄，可得到另一组图像，这样减少了拍摄操作次数，降低了拍摄操作的难度。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1示出了根据本发明一个实施例的鱼眼摄像头的平面标定装置的结构示意图。

图2示出了根据本发明一个实施例的标定图卡和标定图卡固定架的位置示意图。

图3示出了根据本发明一个实施例的鱼眼摄像头的平面标定装置的另一种结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本发明的一个实施例提供了一种鱼眼摄像头的平面标定装置。图1示出了根据本发明一个实施例的鱼眼摄像头的平面标定装置的结构示意图。参见图1，该装置至少包括：标定图卡110、标定图卡固定架120、鱼眼摄像头模组130和主机140。标定图卡固定架120设置有至少四个标定图卡110。各标定图卡110相对于标定图卡固定架120保持有不同的姿态。鱼眼摄像头模组130至少包括鱼眼摄像头固定架和发送模块。鱼眼摄像头固定架用于固定待检测鱼眼摄像头。鱼眼摄像头固定架相对于标定图卡固定架120具有至少一个自由度，以使待检测鱼眼摄像头以不同角度对至少四个标定图卡110进行拍摄，得到多组图像。发送模块用于将拍摄得到的多组图像发送至主机140。主机140用于利用多组图像得到待检测鱼眼摄像头的参数。

本发明实施例提供的鱼眼摄像头的平面标定装置，标定图卡固定架上设置有至少四个标定图卡，且各标定图卡相对于标定图卡固定架保持有不同的姿态，这样固定在鱼眼摄像头固定架上的待检测鱼眼摄像头对标定图卡进行一次拍摄，可得到一组图像，该组图像包括有至少四幅不同的图像，当鱼眼摄像头固定架相对于标定图卡固定架发生移动时，待检测鱼眼摄像头对标定图卡再进行一次拍摄，可得到另一组图像，这样减少了拍摄操作次数，降低了拍摄操作的难度。

本发明实施例涉及的待检测鱼眼摄像头的参数包括鱼眼摄像头的内参和外参。

本发明的一个实施例中，标定图卡110为粘附在具有特定厚度的铝板上的测试卡片，或者，标定图卡110为在具有特定厚度的铝板上喷涂的测试图样，该测试图样为黑白相间方格。本发明实施例涉及的标定图卡上的测试图样并不限于黑白相间方格，还可为其他测试图样。另外，沿铝板的长度或宽度方向开设有通孔，该通孔用于穿过一转轴，该转轴的两端固定在标定图卡固定架120上，进而实现各标定图卡110固定在标定图卡固定架120上，且各标定图卡110能够绕其对应的转轴发生转动，以使各标定图卡110相对于标定图卡固定架120保持有不同的姿态。

本发明的一个实施例中，各标定图卡110相对于标定图卡固定架120保持有不同的姿态，其中，该姿态具体包括：标定图卡与标定图卡位于同一平面；标定图卡绕标定图卡固定架长度方向的部件顺时针旋转或逆时针旋转设定的角度；标定图卡绕标定图卡固定架宽度方向的部件顺时针旋转或逆时针旋转设定的角度。优选地，设定的角度为20°～30°中任一角度值。

图2示出了根据本发明一个实施例的标定图卡和标定图卡固定架的位置示意图。图2示出了标定图卡固定架120的长度方向(即x方向)和宽度方向(即y方向)。标定图卡固定架120设置有四个相同的标定图卡110。各标定图卡110粘附在具有特定厚度的铝板上。沿铝板的长度或宽度方向开设有通孔，该通孔用于穿过一转轴，该转轴的两端固定在标定图卡固定架120上，且各标定图卡110能够绕转轴发生转动。设置在标定图卡固定架120左上角的标定图卡与标定图卡固定架位于同一平面。设置在标定图卡固定架120右上角的标定图卡通过其对应的转轴，绕着标定图卡固定架120宽度方向的部件顺时针旋转20°。设置在标定图卡固定架120左下角的标定图卡通过其对应的转轴，绕着标定图卡固定架120宽度方向的部件逆时针旋转20°。设置在标定图卡固定架120右下角的标定图卡通过其对应的转轴，绕着标定图卡固定架120长度方向的部件顺时针旋转20°。

需要说明地是，图2示出的标定图卡的数量、标定图卡相对于标定图卡固定架的姿态仅仅是作为一个示例，对本发明并不造成任何限定。

本发明的一个实施例中，设立一个三维坐标系，其中，垂直于标定图卡固定架所在平面的方向作为X轴方向，平行于标定图卡固定架所在平面且相互垂直的两个方向分别作为Y轴方向和Z轴方向。鱼眼摄像头固定架相对于标定图卡固定架具有至少一个自由度，具体为，鱼眼摄像头固定架具有沿X轴方向、Y轴方向和Z轴方向的移动自由度和绕X轴方向、Y轴方向和Z轴方向的转动自由度，或者，鱼眼摄像头固定架具有上述六个自由度中的任意两个自由度，或者，鱼眼摄像头固定架具有上述六个自由度中的任意三个自由度，或者，鱼眼摄像头固定架具有上述六个自由度中的任意四个自由度，或者，鱼眼摄像头固定架具有上述六个自由度中的任意五个自由度。

本发明的一个实施例中，鱼眼摄像头固定架用于固定两个待检测鱼眼摄像头。上述两个待检测鱼眼摄像头的轴线相互平行。鱼眼摄像头固定架固定有两个待检测鱼眼摄像头，主要是针对虚拟现实设备设置的双目鱼眼摄像头进行平面标定，进而得到双目鱼眼摄像头的参数。

图3示出了根据本发明一个实施例的鱼眼摄像头的平面标定装置的另一种结构示意图。参见图3，该装置还包括：光源模组150。光源模组150用于对标定图卡110进行照射，以提供一个具有稳定亮度的环境。图3示出的光源模组150优选为LED光源模组。另外，图3示出了两组光源模组150，对本发明并不造成任何限定，光源模组150的数量还可为三组、四组、甚至更多组。

本发明的一个实施例中，鱼眼摄像头的平面标定装置还包括：机械手。主机140用于控制机械手。机械手用于移动鱼眼摄像头固定架，以使鱼眼摄像头固定架相对于标定图卡固定架120的位置发生变化，进而使待检测鱼眼摄像头以不同角度对设置在标定图卡固定架120上的至少四个标定图片110进行拍摄。这样减少了测试人员的工作量，更加自动化。

在待检测鱼眼摄像头以不同角度对设置在标定图卡固定架120上的至少四个标定图片110进行拍摄，得到多组图像之后，主机利用图像分割算法对每组图像进行分割，得到拍摄的各标定图卡对应的图像。以具有黑白相间方格测试图样的标定图卡为例，各图像分割后得到多个图像黑白相间方格的数量相同，且分割后得到的多个图像中可识别的特征点的个数相等，该特征点为每四个黑白相间的方格的交点。然后，利用平面标定算法识别出分割得到的各图像中的特征点，利用特征点确定待检测鱼眼摄像头的参数。本发明实施例中，图像分割算法可为基于边缘的分割算法和基于区域的分割算法中任一种，平面标定算法为张正友的平面标定法。

下面以一个具体实施例，对本发明实施例提供的鱼眼摄像头的平面标定装置的使用进行进一步说明。该鱼眼摄像头的平面标定装置至少包括：四个标定图卡、标定图卡固定架、鱼眼摄像头模组、主机、光源模组和机械手。四个标定图卡按照图2示出的方式设置在标定图卡固定架上。鱼眼摄像头模组包括鱼眼摄像头固定架和发送模块。鱼眼摄像头固定架固定有双目鱼眼摄像头，该双目鱼眼摄像头的轴线相互平行。

首先，通过机械手移动鱼眼摄像头固定架，使双目鱼眼摄像头的轴心的连线平行于标定图卡固定架所在平面，且双目鱼眼摄像头的轴心的连线的中点与标定图卡固定架的中心的连线垂直于标定图卡固定架所在平面，且使四幅标定图卡恰好充满双目鱼眼摄像头的视场。此时，双目鱼眼摄像头分别对设置在标定图卡固定架上的标定图卡进行拍摄，各得到一组图像，并通过发送模块将双目鱼眼摄像头拍摄得到的图像发送至主机。主机利用图像分割算法，分别对该两组图像进行分割，得到包括有4幅图像的两组图像。

接着，通过机械手，沿着上述设立的三维坐标系的Z轴方向移动鱼眼摄像头固定架，使双目鱼眼摄像头远离标定图卡固定架，且双目鱼眼摄像头的轴心的连线平行于标定图卡固定架所在平面，且双目鱼眼摄像头的轴心的连线的中点与标定图卡固定架的中心的连线垂直于标定图卡固定架所在平面。此时，双目鱼眼摄像头分别对设置在标定图卡固定架上的标定图卡进行拍摄，各得到一组图像，并通过发送模块将双目鱼眼摄像头拍摄得到的图像发送至主机。主机利用图像分割算法，分别对该两组图像进行分割，得到包括有4幅图像的两组图像。

然后，通过机械手，沿着上述设立的三维坐标系的Y轴的正方向顺时针旋转鱼眼摄像头固定架，使双目鱼眼摄像头沿着上述Y轴的正方向发生顺时针旋转。此时，双目鱼眼摄像头分别对设置在标定图卡固定架上的标定图卡进行拍摄，各得到一组图像，并通过发送模块将双目鱼眼摄像头拍摄得到的图像发送至主机。主机利用图像分割算法，分别对该两组图像进行分割，得到包括有4幅图像的两组图像。

接着，通过机械手，沿着上述设立的三维坐标系的Y轴的正方向逆时针旋转鱼眼摄像头固定架，使双目鱼眼摄像头沿着上述Y轴的正方向发生逆时针旋转。此时，双目鱼眼摄像头分别对设置在标定图卡固定架上的标定图卡进行拍摄，各得到一组图像，并通过发送模块将双目鱼眼摄像头拍摄得到的图像发送至主机。主机利用图像分割算法，分别对该两组图像进行分割，得到包括有4幅图像的两组图像。

然后，通过机械手，沿着上述设立的三维坐标系的X轴的正方向顺时针旋转鱼眼摄像头固定架，使双目鱼眼摄像头沿着上述X轴的正方向发生顺时针旋转。此时，双目鱼眼摄像头分别对设置在标定图卡固定架上的标定图卡进行拍摄，各得到一组图像，并通过发送模块将双目鱼眼摄像头拍摄得到的图像发送至主机。主机利用图像分割算法，分别对该两组图像进行分割，得到包括有4幅图像的两组图像。

接着，通过机械手，沿着上述设立的三维坐标系的X轴的正方向逆时针旋转鱼眼摄像头固定架，使双目鱼眼摄像头沿着上述X轴的正方向发生逆时针旋转。此时，双目鱼眼摄像头分别对设置在标定图卡固定架上的标定图卡进行拍摄，各得到一组图像，并通过发送模块将双目鱼眼摄像头拍摄得到的图像发送至主机。主机利用图像分割算法，分别对该两组图像进行分割，得到包括有4幅图像的两组图像。

最后，主机根据张正友的平面标定算法，利用上述分割得到的24幅图像确定出双目鱼眼摄像头的内参和外参。

本发明涉及的主机可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种鱼眼摄像头的平面标定装置，其特征在于，包括：标定图卡、标定图卡固定架、鱼眼摄像头模组和主机，其中，

所述标定图卡固定架设置有至少四个所述标定图卡，各标定图卡相对于所述标定图卡固定架保持有不同的姿态；

所述鱼眼摄像头模组包括鱼眼摄像头固定架和发送模块，其中，所述鱼眼摄像头固定架用于固定待检测鱼眼摄像头，且所述鱼眼摄像头固定架相对于所述标定图卡固定架具有至少一个自由度，以使所述待检测鱼眼摄像头以不同角度对所述至少四个标定图片进行拍摄，得到多组图像，所述发送模块用于将所述多组图像发送至所述主机；

所述主机用于利用所述多组图像得到所述待检测鱼眼摄像头的参数。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，各标定图卡相对于所述标定图卡固定架保持有不同的姿态，包括：

所述标定图卡与所述标定图卡固定架位于同一平面；

所述标定图卡绕所述标定图卡固定架长度方向的部件顺时针旋转或逆时针旋转设定的角度；

所述标定图卡绕所述标定图卡固定架宽度方向的部件顺时针旋转或逆时针旋转设定的角度。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述设定的角度为20°～30°中任一角度值。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，设立三维坐标系，垂直于所述标定图卡固定架所在平面的方向作为X轴方向，平行于所述标定图卡固定架所在平面且相互垂直的两个方向作为Y轴方向和Z轴方向，所述鱼眼摄像头固定架具有沿所述X轴方向、所述Y轴方向、所述Z轴方向的移动自由度和绕所述X轴方向、所述Y轴方向、所述Z轴方向的转动自由度。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述标定图卡具有黑白相间方格测试图样的卡片。

6.根据权利要求1-5任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：机械手，所述主机控制所述机械手，且所述机械手用于移动所述鱼眼摄像头固定架。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：光源模组，所述光源模组用于对所述标定图卡进行照射。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述鱼眼摄像头固定架用于固定两个待检测鱼眼摄像头，所述两个待检测鱼眼摄像头的轴线相互平行。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述主机用于利用所述多组图像得到所述待检测鱼眼镜头的参数，包括：

所述主机利用图像分割算法对各图像进行分割，得到拍摄的各标定图卡对应的图像；

所述主机利用平面标定算法识别出各图像中的特征点，利用所述特征点确定所述待检测鱼眼摄像头的参数。

10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述图像分割算法为基于边缘的分割算法和基于区域的分割算法中任一种，所述平面标定算法为张正友的平面标定算法。