CN106706269B - 双鱼眼镜头的检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双鱼眼镜头的检测方法及装置，该装置包括：平台、旋转电缸组件、机械手、测试图形组件和控制系统组件，其中，旋转电缸组件与机械手固定于平台上，测试图形组件设置于机械手上，待检测双鱼眼镜头固定于控制系统组件上，机械手用于移动测试图形组件到至少两个定位点，旋转电缸组件用于旋转控制系统组件，以使固定在控制系统组件上的待检测双鱼眼镜头的每一个镜头被旋转至基本相同的位置从而对位于每个定位点的测试图形组件进行拍摄，控制系统组件用于将待检测双鱼眼镜头的第一镜头拍摄的图像和待检测双鱼眼镜头的第二镜头拍摄的图像进行比对，根据比对结果确定待检测双鱼眼镜头的两个镜头是否组装合格。

Description

双鱼眼镜头的检测方法及装置

技术领域

本发明涉及摄像头组装领域，更具体地，涉及一种双鱼眼镜头的检测方法及装置。

背景技术

目前，360度摄像头一般是使用大广角的双鱼眼镜头来实现，即将两个大广角的鱼眼镜头相对设置。在360度摄像头的生产环节中，需要对相对设置的两个鱼眼镜头的组装进行检测，即需要一套检测装置以验证这两个鱼眼镜头是否组装良好。现有技术中，用于检测两个鱼眼镜头是否组装良好的装置占用较大的空间，使得需要较大的产线空间需求。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种双鱼眼镜头的检测方法及装置的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种双鱼眼镜头的检测装置，包括：平台、旋转电缸组件、机械手、测试图形组件和控制系统组件，其中，所述旋转电缸组件与所述机械手固定于所述平台上，所述测试图形组件设置于所述机械手上，待检测双鱼眼镜头固定于所述控制系统组件上，所述机械手用于移动所述测试图形组件到至少两个定位点，所述旋转电缸组件用于旋转所述控制系统组件，以使固定在所述控制系统组件上的所述待检测双鱼眼镜头的每一个镜头被旋转至基本相同的位置从而对位于每个定位点的测试图形组件进行拍摄，所述控制系统组件用于将所述待检测双鱼眼镜头的第一镜头拍摄的图像和所述待检测双鱼眼镜头的第二镜头拍摄的图像进行比对，根据比对结果确定所述待检测双鱼眼镜头的两个镜头是否组装合格。

可选地，所述控制系统组件包括：控制单元、图像合并单元、特征点获取单元、偏移量计算判断单元，其中，所述控制单元用于控制所述图像合并单元、所述特征点获取单元和所述偏移量计算判断单元，所述图像合并单元，用于将所述第一镜头在每个定位点拍摄的图像进行合成，以及将所述第二镜头在每个定位点拍摄的图像进行合成，特征点获取单元，用于获取所述第一镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点和所述第二镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点，偏移量计算判断单元，用于计算出所述第一镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点与所述第二镜头拍摄的、合成后的图像中对应的各特征点的偏移量，根据所述偏移量确定所述待检测双鱼眼镜头是否组装合格。

可选地，所述控制单元还用于向所述旋转电缸组件发送旋转指令，和/或所述控制单元还用于向所述机械手发送移动所述测试图形组件的指令。

可选地，所述旋转电缸组件至少包括：支撑架和旋转电缸，所述支撑架固定于所述平台上，所述旋转电缸设置于所述支撑架上。

可选地，所述测试图形组件至少包括：测试卡片和固定板，所述固定板设置于所述机械手上，所述测试卡片设置于所述固定板上，且所述测试卡片上设置有多个特征图形。

可选地，所述测试卡片的中心位置设置有一特征图形，所述测试卡片的周边区域沿所述测试卡片的中心均匀分布有多个特征图形。

可选地，所述第一镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点为所述第一镜头拍摄的、所述测试卡片上的各特征图形的中心点，所述第二镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点为所述第二镜头拍摄的、所述测试卡片上的各特征图形的中心点。

根据本发明的第二方面，还提供了一种双鱼眼镜头的检测方法，待检测双鱼眼镜头固定于控制系统组件上，包括：

通过机械手，将设置于所述机械手上的测试图形组件移动到至少两个定位点，

利用所述旋转电缸组件，旋转所述控制系统组件，以使所述固定在所述控制系统组件的所述待检测双鱼眼镜头的每一个镜头被旋转至基本相同的位置，从而对位于每个定位点的测试图形组件进行拍摄；

利用所述控制系统组件，将所述第一镜头拍摄的图像和所述第二镜头拍摄的图像进行比对，根据比对结果，确定所述待检测双鱼眼镜头的两个镜头是否组装合格。

可选地，利用所述控制系统组件，将所述第一镜头拍摄的图像和所述第二镜头拍摄的图像进行比对，根据比对结果，确定所述待检测双鱼眼镜头的两个镜头是否组装合格，包括：

将所述第一镜头在每个定位点拍摄的图像合成为第一图像，并获取所述第一图像中的各特征点；

将所述第二镜头在每个定位点拍摄的图像合成为第二图像，并获取所述第二图像中的各特征点；

计算出所述第一图像中的各特征点与所述第二图像中对应的各特征点的偏移量，并根据所述偏移量确定所述待检测双鱼眼镜头是否组装合格。

可选地，根据所述偏移量确定所述待检测双鱼眼镜头是否组装合格，包括：

若所述偏移量在预设的偏移量阈值范围内，则确定所述待检测双鱼眼镜头组装合格；

若所述偏移量未在预设的偏移量阈值范围内，则确定所述待检测双鱼眼镜头组装不合格。

采用本发明提供的双鱼眼镜头的检测装置，当待检测双鱼眼镜头的第一镜头完成对每个定位点的测试图形组件的拍摄后，可利用旋转电缸组件对待检测双鱼眼镜头进行旋转，使得待检测双鱼眼镜头的第二镜头与测试图形组件相对，以实现第二镜头对位于每个定位点的测试图形组件的拍摄，不需要再在第二镜头相对的位置再设置测试图形组件，缩小了双鱼眼镜头的检测装置的体积，进而使得本发明提供的双鱼眼镜头的检测装置占用较小的空间，降低了产线空间需求。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1示出了根据本发明一个实施例的双鱼眼镜头的检测装置的结构示意图。

图2示出了根据本发明一个实施例的待检测双鱼眼镜头与A、B两个定位点的位置示意图。

图3示出了根据本发明一个实施例的测试卡片的示意图。

图4示出了根据本发明一个实施例的控制系统组件的结构示意图。

图5示出了根据本发明一个实施例的双鱼眼镜头的检测方法的处理流程图。

图6示出了根据本发明一个实施例的双鱼眼镜头的检测方法的另一种处理流程图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本发明提供了一种双鱼眼镜头的检测装置，图1示出了根据本发明一个实施例的双鱼眼镜头的检测装置的结构示意图，参见图1，该检测装置至少包括：平台10、旋转电缸组件20、机械手30、测试图形组件40和控制系统组件50。其中，旋转电缸组件20与机械手30均固定于平台10上，测试图形组件40设置于机械手30上，待检测双鱼眼镜头固定于控制系统组件50上，机械手30可移动测试图形组件40到至少两个定位点，旋转电缸组件20用于旋转控制系统组件50，以使固定在控制系统组件50上的待检测双鱼眼镜头的每一个镜头被旋转至基本相同的位置从而对位于每个定位点的测试图形组件40进行拍摄，控制系统组件50用于将待检测双鱼眼镜头的第一镜头拍摄的图像和待检测双鱼眼镜头的第二镜头拍摄的图像进行比对，根据比对结果确定待检测双鱼眼镜头的两个镜头是否组装合格。

采用本发明提供的双鱼眼镜头的检测装置，当待检测双鱼眼镜头的第一镜头完成对每个定位点的测试图形组件的拍摄后，可利用旋转电缸组件对待检测双鱼眼镜头进行旋转，使得待检测双鱼眼镜头的第二镜头与测试图形组件相对，以实现第二镜头对位于每个定位点的测试图形组件的拍摄，不需要再在第二镜头相对的位置再设置测试图形组件，缩小了双鱼眼镜头的检测装置的体积，进而使得本发明提供的双鱼眼镜头的检测装置占用较小的空间，降低了产线空间需求。

需要说明地是，若待检测双鱼眼镜头的每个镜头只对位于某一定位点的测试卡片进行拍摄时，由于组成待检测双鱼眼镜头的镜头的视角范围不同，可能会出现待检测双鱼眼镜头的每个镜头拍摄的图像出现部分模糊甚至不完整的情况，进而不能进行后续的图像比对操作。因此，本发明实施例中，需要将测试卡片至少移动至两个定位点，以使待检测双鱼眼镜头的每个镜头对位于至少两个不同定位点的测试卡片拍摄后，将拍摄的至少两个图像合并为一个图像，合并后的图像避免了上述拍摄的图像部分模糊或者不完整的情况。参见图2，机械手30首先将测试图形组件40移动至A定位点，待检测双鱼眼镜头中的一个镜头对测试图形组件40进行拍摄，拍摄完成后，机械手30再将测试图形组件40移动至B定位点，此时，该镜头再对位于B定位点的测试图形组件40进行拍摄。图2示出的A定位点和镜头的连线与B定位点与镜头的连线的夹角为30°，图2示出的夹角仅仅是作为一个示例，对本发明并不造成任何限制，其中，A定位点和镜头的连线与B定位点与镜头的连线的夹角、A定位点到镜头的距离、B定位点到镜头的距离需要根据组成待检测双鱼眼镜头的镜头的视角而定。当组成待检测双鱼眼镜头的镜头的视角发生变化时，例如，视角由150°变为180°时，A定位点和镜头的连线与B定位点与镜头的连线的夹角、A定位点到镜头的距离、B定位点到镜头的距离也会发生变化。本发明实施例，通过机械手30能够将测试图形组件40移动至任意定位点，自由度比较高。

参见图1，旋转电缸组件20至少包括：支撑架210和旋转电缸220，其中，支撑架210固定于平台10上，旋转电缸220设置于支撑架210上。旋转电缸优选为180°旋转电缸。当待检测双鱼眼镜头的第一镜头完成对位于每个定位点的测试图形组件40的拍摄后，旋转电缸220旋转180°，进而带动待检测双鱼眼镜头旋转180°，使得待检测双鱼眼镜头的第二镜头与测试图形组件处于相对的状态，以使待检测双鱼眼镜头的第二镜头完成对位于每个定位点的测试图形组件40的拍摄。

本发明实施例中，测试图形组件40至少包括：测试卡片和固定板，其中，固定板设置于机械手30上，测试卡片设置于固定板上，例如，通过粘贴的方式将测试卡片设置于固定板上。测试卡片上设置有多个测试图形，由于后续操作需要从待检测双鱼眼镜头拍摄的测试图形中获取特征点，为了便于获取特征点，本发明实施例中测试卡片上设置的测试图形优选为对称图形，例如，图1示出的测试卡片设置有均匀排布的黑色正方形。在本发明的一个优选实施例中，测试卡片的中心位置设置有一特征图形，在该测试卡片的周边区域沿该测试卡片的中心均匀分布有多个特征图形，其中，中心设置的特征图形和周边区域设置的特征图形为相同的特征图形，也可为不同的特征图形。图3示出了根据本发明一个实施例的测试卡片的示意图。参见图3，该测试卡片的中心设置的特征图形为一黑色正方形，该测试卡片的周边区域设置的特征图形为四个均匀分布的黑色菱形。

参见图4，上述提及的控制系统组件50至少包括：控制单元510、图像合并单元520、特征点获取单元530、偏移量计算判断单元540，其中，控制单元510用于控制图像合并单元520、特征点获取单元530和偏移量计算判断单元540。图像合并单元520用于将待检测双鱼眼镜头的第一镜头在每个定位点拍摄的图像进行合成，以及将待检测双鱼眼的第二镜头在每个定位点拍摄的图像进行合成。特征点获取单元530，用于获取第一镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点和第二镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点，偏移量计算判断单元540，用于计算出第一镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点与第二镜头拍摄的、合成后的图像中对应的各特征点的偏移量，根据偏移量确定待检测双鱼眼镜头是否组装合格。其中，第一镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点为第一镜头拍摄的、测试卡片上的各特征图形的中心点，第二镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点为第二镜头拍摄的、测试卡片上的各特征图形的中心点。

本发明实施例中，参见图4，控制单元510还用于向旋转电缸组件20发送旋转指令，当旋转电缸组件20接收到该旋转指令后，旋转电缸组件20的旋转电缸220发生旋转，进而带动待检测双鱼眼镜头旋转；控制单元510还可向机械手30发送移动测试图形组件40的指令，当机械手接收到该指令后，将测试图形组件40移动至该指令指定的定位点。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种双鱼眼镜头的检测方法，其中，待检测双鱼眼镜头已固定于控制系统组件上。图5示出了根据本发明一个实施例的双鱼眼镜头的检测方法的处理流程图，参见图5，该检测方法至少包括步骤S502至步骤S506。

步骤S502，通过机械手，将设置于机械手上的测试图形组件移动到至少两个定位点；

步骤S504，利用旋转电缸组件，旋转控制系统组件，以使固定在控制系统组件的待检测双鱼眼镜头的每一个镜头被旋转至基本相同的位置，从而对位于每个定位点的测试图形组件进行拍摄；；

步骤S506，利用控制系统组件，将待检测双鱼眼镜头的第一镜头拍摄的图像和待检测双鱼眼镜头的第二镜头拍摄的图像进行比对，根据比对结果，确定待检测双鱼眼镜头的两个镜头是否组装合格。

上述步骤S502至步骤S504的处理流程，具体地，机械手将测试图形组件移动到A定位点，待检测双鱼眼镜头的第一镜头对位于A定位点的测试图形组件进行拍摄；拍摄完成后，机械手再将测试图形组件移动到B定位点，待检测双鱼眼镜头的第一镜头对位于B定位点的测试图形组件进行拍摄；拍摄完成后，旋转电缸组件发生旋转，进而带动待检测双鱼眼镜头旋转180°，使得待检测双鱼眼镜头的第二镜头与测试图形组件处于相对的状态；机械手再将测试图形组件移动到A定位点，待检测双鱼眼镜头的第二镜头对位于A定位点的测试图形组件进行拍摄；拍摄完成后，机械手再将测试图形组件移动到B定位点，待检测双鱼眼镜头的第二镜头对位于B定位点的测试图形组件进行拍摄。或者，本发明实施例中，机械手将测试图形组件移动到A定位点，待检测双鱼眼镜头的第一镜头对位于A定位点的测试图形组件进行拍摄；拍摄完成后，旋转电缸组件发生旋转，进而带动待检测双鱼眼镜头旋转180°，使得待检测双鱼眼镜头的第二镜头与测试图形组件处于相对的状态；待检测双鱼眼镜头的第二镜头对位于A定位点的测试图形组件进行拍摄；拍摄完成后，机械手再将测试图形组件移动到B定位点，待检测双鱼眼镜头的第二镜头对位于B定位点的测试图形组件进行拍摄；拍摄完成后，旋转电缸组件发生旋转，进而带动待检测双鱼眼镜头旋转180°，使得待检测双鱼眼镜头的第一镜头与测试图形组件处于相对的状态；待检测双鱼眼镜头的第一镜头对位于B定位点的测试图形组件进行拍摄。

上述列举的待检测双鱼眼镜头对位于每个定位点的测试图形组件的拍摄的处理顺序，仅仅是作为示例，并不局限于上述列举的示例。

上述步骤S506，具体可为，将第一镜头的每个定位点拍摄的图像合成为第一图像，并获取第一图像中的各特征点，将第二镜头在每个定位点拍摄的图像合成为第二图像，并获取第二图像的各特征点，然后，计算出第一图像的各特征点与第二图像中对应的各特征点的偏移量，并根据每个偏移量确定待检测双鱼眼镜头是否组装合格。

以图3示出的测试卡片为例，机械手可将固定该测试卡片的固定板移动至A、B两个不同的定位点，第一镜头对位于A、B两个定位点的测试卡片拍摄后，将第一镜头拍摄得到的两张图像合成为一张图像，即第一图像，旋转电缸组件发生旋转，以使第二镜头完成对位于A、B两个定位点的测试卡片的拍摄，将第二镜头拍摄得到的两张图像合成为一张图像，即第二图像。第一图像包含有图3示出的测试卡片上的五个特征图形，根据像素坐标，确定第一图像中各特征图形的中心点坐标。第二图像也包含有图2示出的测试卡片上的五个特征图形，根据像素坐标，确定第二图像中各特征图形的中心点坐标。以第一图像中心区域的黑色正方形为例，该黑色正方形由有多个像素组成，该多个像素的坐标已知，根据该多个像素的坐标确定出位于黑色正方形中心的像素，该像素的坐标即为黑色正方形的中心点坐标。同理，可获得第一图像周边区域分布的四个菱形的中心点坐标，以及第二图像中各特征图形的中心点坐标。需要补充地是，第一图像的像素坐标的原点位置与第二图像的像素坐标的原点位置应保持一致。然后，将第一图像中黑色正方形的中心点坐标与第二图像中黑色中心点坐标进行比对，将第一图像中标号为1的菱形的中心点坐标与第二图像中标号为1的菱形的中心点坐标进行比对，将第一图像中标号为2的菱形的中心点坐标与第二图像中标号为2的菱形的中心点坐标进行比对，将第一图像中标号为3的菱形的中心点坐标与第二图像中标号为3的菱形的中心点坐标进行比对，将第一图像中标号为4的菱形的中心点坐标与第二图像中标号为4的菱形的中心点坐标进行比对，分别计算出对应的偏移量。若计算出的各偏移量在预设的偏移量阈值范围内，则确定待检测双鱼眼镜头组装合格；若计算出的各偏移量未在预设的偏移量阈值范围内，则确定待检测双鱼眼镜头组装不合格。

下面以一个具体实施例对本发明提供的双鱼眼镜头的检测方法作进一步说明。图6示出了根据本发明一个实施例的双鱼眼镜头的检测方法的另一种处理流程图。参见图6，该方法至少包括步骤S602至步骤S628。

本发明实施例在对待检测双鱼眼镜头进行检测之前，将其固定在控制系统组件的夹具上。

步骤S602，机械手接收到控制系统组件发送的指令，将测试图形组件移动至A定位点，其中，测试图形组件中的测试卡片为图3示出的测试卡片；

步骤S604，待检测双鱼眼镜头的第一镜头对位于A定位点的测试图形组件进行拍摄；

步骤S606，机械手接收到控制系统组件发送的指令，将测试图形组件移动至B定位点；

步骤S608，待检测双鱼眼镜头的第一镜头对位于B定位点的测试图形组件进行拍摄；

步骤S610，旋转电缸组件接收到控制系统组件发送的旋转指令，旋转电缸组件中的旋转电缸旋转180°；

步骤S612，待检测双鱼眼镜头的第二镜头对位于B定位点的测试图形组件进行拍摄；

步骤S614，机械手接收到控制系统组件发送的指令，将测试图形组件移动至A定位点；

步骤S616，待检测双鱼眼镜头的第二镜头对位于A定位点的测试图形组件进行拍摄；

步骤S618，控制系统组件中的图像合并单元将第一镜头在A、B定位点拍摄的两张图像合并为第一图像，将第二镜头在A、B定位点拍摄的两张图像合并为第二图像；

步骤S620，控制系统组件中的特征点获取单元获取第一图像包含的各特征图形的中心点，以及第二图像包含的各特征图形的中心点；

步骤S622，确定第一图像包含的各特征图形的中心点坐标以及第二图像包含的各特征图形的中心点坐标，将第一图像包含的各特征图形的中心点坐标与第二图像包含的各特征图形的对应的中心点坐标进行比对，计算出各特征点的偏移量；

步骤S624，根据计算出的各特征点的偏移量，判断各特征点的偏移量是否在预设的偏移量阈值范围内；

步骤S626，若在，则确定待检测双鱼眼镜头组装合格，为良品；

步骤S628，若不在，则确定待检测双鱼眼镜头组装不合格，为不良品。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种双鱼眼镜头的检测装置，其特征在于，包括：平台、旋转电缸组件、机械手、测试图形组件和控制系统组件，其中，所述旋转电缸组件与所述机械手固定于所述平台上，所述测试图形组件设置于所述机械手上，待检测双鱼眼镜头固定于所述控制系统组件上，所述机械手用于移动所述测试图形组件到至少两个定位点，所述旋转电缸组件用于旋转所述控制系统组件，以使固定在所述控制系统组件上的所述待检测双鱼眼镜头的每一个镜头被旋转至基本相同的位置从而对位于每个定位点的测试图形组件进行拍摄，所述控制系统组件用于将所述待检测双鱼眼镜头的第一镜头拍摄的图像和所述待检测双鱼眼镜头的第二镜头拍摄的图像进行比对，根据比对结果确定所述待检测双鱼眼镜头的两个镜头是否组装合格。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制系统组件包括：控制单元、图像合并单元、特征点获取单元、偏移量计算判断单元，其中，所述控制单元用于控制所述图像合并单元、所述特征点获取单元和所述偏移量计算判断单元，所述图像合并单元，用于将所述第一镜头在每个定位点拍摄的图像进行合成，以及将所述第二镜头在每个定位点拍摄的图像进行合成，特征点获取单元，用于获取所述第一镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点和所述第二镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点，偏移量计算判断单元，用于计算出所述第一镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点与所述第二镜头拍摄的、合成后的图像中对应的各特征点的偏移量，根据所述偏移量确定所述待检测双鱼眼镜头是否组装合格。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于向所述旋转电缸组件发送旋转指令，和/或所述控制单元还用于向所述机械手发送移动所述测试图形组件的指令。

4.根据权利要求1-3任一所述的装置，其特征在于，所述旋转电缸组件至少包括：支撑架和旋转电缸，所述支撑架固定于所述平台上，所述旋转电缸设置于所述支撑架上。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述测试图形组件至少包括：测试卡片和固定板，所述固定板设置于所述机械手上，所述测试卡片设置于所述固定板上，且所述测试卡片上设置有多个特征图形。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述测试卡片的中心位置设置有一特征图形，所述测试卡片的周边区域沿所述测试卡片的中心均匀分布有多个特征图形。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点为所述第一镜头拍摄的、所述测试卡片上的各特征图形的中心点，所述第二镜头拍摄的、合成后的图像中的各特征点为所述第二镜头拍摄的、所述测试卡片上的各特征图形的中心点。

8.一种双鱼眼镜头的检测方法，待检测双鱼眼镜头固定于控制系统组件上，其特征在于，包括：

通过机械手，将设置于所述机械手上的测试图形组件移动到至少两个定位点，

利用旋转电缸组件，旋转所述控制系统组件，以使固定在所述控制系统组件上的所述待检测双鱼眼镜头的每一个镜头被旋转至基本相同的位置，从而对位于每个定位点的测试图形组件进行拍摄；

利用所述控制系统组件，将所述待检测双鱼眼镜头的第一镜头拍摄的图像和所述待检测双鱼眼镜头的第二镜头拍摄的图像进行比对，根据比对结果，确定所述待检测双鱼眼镜头的两个镜头是否组装合格。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，利用所述控制系统组件，将所述第一镜头拍摄的图像和所述第二镜头拍摄的图像进行比对，根据比对结果，确定所述待检测双鱼眼镜头的两个镜头是否组装合格，包括：

将所述第一镜头在每个定位点拍摄的图像合成为第一图像，并获取所述第一图像中的各特征点；

将所述第二镜头在每个定位点拍摄的图像合成为第二图像，并获取所述第二图像中的各特征点；

计算出所述第一图像中的各特征点与所述第二图像中对应的各特征点的偏移量，并根据所述偏移量确定所述待检测双鱼眼镜头是否组装合格。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述偏移量确定所述待检测双鱼眼镜头是否组装合格，包括：

若所述偏移量在预设的偏移量阈值范围内，则确定所述待检测双鱼眼镜头组装合格；

若所述偏移量未在预设的偏移量阈值范围内，则确定所述待检测双鱼眼镜头组装不合格。