CN113301248A

CN113301248A - 拍摄方法、装置、电子设备及计算机存储介质

Info

Publication number: CN113301248A
Application number: CN202110392271.6A
Authority: CN
Inventors: 田光亚; 朱勇
Original assignee: Quarkdata Software Co ltd
Current assignee: Quarkdata Software Co ltd
Priority date: 2021-04-13
Filing date: 2021-04-13
Publication date: 2021-08-24
Anticipated expiration: 2041-04-13
Also published as: CN113301248B

Abstract

本申请提供了一种拍摄方法、装置、电子设备及计算机存储介质。该拍摄方法，应用于包括拍摄镜头的电子设备，包括：获取目标对象的第一位置信息和尺寸信息，以及电子设备的第二位置信息；基于第一位置信息、尺寸信息、第二位置信息和预设视场角精度误差，确定目标视场角；其中，预设视场角精度误差为影响视场角精度确定的误差；基于目标视场角，确定与目标视场角对应的目标焦距；基于目标焦距对目标对象进行拍摄，以使目标对象处于预设视场尺寸内。根据本申请实施例，能够更加准确地确定视场角，进而维持被拍摄的目标对象始终处于预设视场尺寸内。

Description

拍摄方法、装置、电子设备及计算机存储介质

技术领域

本申请属于拍摄技术领域，尤其涉及一种拍摄方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

在一些数据分析业务中，控制图像和/或视频的品质尤为重要，而在诸多品质标准中，维持被拍摄的目标对象始终处于预设视场尺寸内(也即，目标对象在拍摄画面中是完整、不被裁切的)是首要一点。为了维持被拍摄的目标对象始终处于预设视场尺寸内，需要先确定视场角(Field of view，FoV)，再根据该视场角调节焦距。

其中，视场角是指拍摄镜头所能覆盖的范围，一个拍摄镜头能涵盖多大范围的景物，通常以角度来表示，这个角度即为视场角；视场尺寸是指被拍摄的目标对象透过镜头在焦点平面上结成可见影像所包括的面积。

目前，相关技术中在确定视场角时，基于三角形比例原理，根据预置相机CMOS边长、预置相机焦距和预置相机夹角计算得到相机拍摄的视场角，视场角确定不准确，导致被拍摄的目标对象无法始终处于预设视场尺寸内。

因此，如何更加准确地确定视场角，进而维持被拍摄的目标对象始终处于预设视场尺寸内是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种拍摄方法、装置、电子设备及计算机存储介质，能够更加准确地确定视场角，进而维持被拍摄的目标对象始终处于预设视场尺寸内。

第一方面，本申请实施例提供一种拍摄方法，应用于包括拍摄镜头的电子设备，包括：

获取目标对象的第一位置信息和尺寸信息，以及电子设备的第二位置信息；

基于第一位置信息、尺寸信息、第二位置信息和预设视场角精度误差，确定目标视场角；其中，预设视场角精度误差为影响视场角精度确定的误差；

基于目标视场角，确定与目标视场角对应的目标焦距；

基于目标焦距对目标对象进行拍摄，以使目标对象处于预设视场尺寸内。

可选的，预设视场角精度误差包括电子设备的定位精度误差、偏航精度误差、俯仰角精度误差、高程精度误差中的至少一种。

可选的，目标视场角包括目标水平视场角和目标垂直视场角；基于第一位置信息、尺寸信息、第二位置信息和预设视场角精度误差，确定目标视场角，包括：

基于第一位置信息和第二位置信息，确定目标对象和电子设备之间的物距；

基于物距、尺寸信息，以及偏航精度误差和/或定位精度误差，确定第一水平视场角；

基于物距、尺寸信息，以及俯仰角精度误差和/或高程精度误差，确定第一垂直视场角；

基于物距、预设视场尺寸和预设分辨力，分别确定第二水平视场角和第二垂直视场角；

基于第一水平视场角和第二水平视场角，确定目标水平视场角；

基于第一垂直视场角和第二垂直视场角，确定目标垂直视场角。

可选的，基于物距、尺寸信息，以及偏航精度误差和/或定位精度误差，确定第一水平视场角，包括：

基于物距、尺寸信息以及偏航精度误差，确定第三水平视场角；

基于物距、尺寸信息、偏航精度误差以及定位精度误差，确定第四水平视场角；

将第三水平视场角和第四水平视场角中较小的水平视场角，确定为第一水平视场角。

可选的，基于物距、尺寸信息，以及俯仰角精度误差和/或高程精度误差，确定第一垂直视场角，包括：

基于第一位置信息和第二位置信息，确定目标对象和电子设备之间的俯仰角；

基于俯仰角、物距、尺寸信息以及俯仰角精度误差，确定第三垂直视场角；

基于俯仰角、物距、尺寸信息、俯仰角精度误差以及高程精度误差，确定第四垂直视场角；

将第三垂直视场角和第四垂直视场角中较小的垂直视场角，确定为第一垂直视场角。

可选的，基于第一水平视场角和第二水平视场角，确定目标水平视场角，包括：

在第二水平视场角大于等于第一水平视场角的情况下，计算第一水平视场角和第二水平视场角的平均值，并将平均值确定为目标水平视场角。

在第二水平视场角小于第一水平视场角的情况下，根据预设拍摄精度要求，将第一水平视场角或第二水平视场角，确定为目标水平视场角。

第二方面，本申请实施例提供了一种拍摄装置，应用于包括拍摄镜头的电子设备，包括：

获取模块，用于获取目标对象的第一位置信息和尺寸信息，以及电子设备的第二位置信息；

确定模块，用于基于第一位置信息、尺寸信息、第二位置信息和预设视场角精度误差，确定目标视场角；其中，预设视场角精度误差为影响视场角精度确定的误差；基于目标视场角，确定与目标视场角对应的目标焦距；

拍摄模块，用于基于目标焦距对目标对象进行拍摄，以使目标对象处于预设视场尺寸内。

可选的，目标视场角包括目标水平视场角和目标垂直视场角；确定模块，用于：基于第一位置信息和第二位置信息，确定目标对象和电子设备之间的物距；基于物距、尺寸信息，以及偏航精度误差和/或定位精度误差，确定第一水平视场角；基于物距、尺寸信息，以及俯仰角精度误差和/或高程精度误差，确定第一垂直视场角；基于物距、预设视场尺寸和预设分辨力，分别确定第二水平视场角和第二垂直视场角；基于第一水平视场角和第二水平视场角，确定目标水平视场角；基于第一垂直视场角和第二垂直视场角，确定目标垂直视场角。

可选的，确定模块，用于：基于物距、尺寸信息以及偏航精度误差，确定第三水平视场角；基于物距、尺寸信息、偏航精度误差以及定位精度误差，确定第四水平视场角；将第三水平视场角和第四水平视场角中较小的水平视场角，确定为第一水平视场角。

可选的，确定模块，用于：基于第一位置信息和第二位置信息，确定目标对象和电子设备之间的俯仰角；基于俯仰角、物距、尺寸信息以及俯仰角精度误差，确定第三垂直视场角；基于俯仰角、物距、尺寸信息、俯仰角精度误差以及高程精度误差，确定第四垂直视场角；将第三垂直视场角和第四垂直视场角中较小的垂直视场角，确定为第一垂直视场角。

可选的，确定模块，用于：在第二水平视场角大于等于第一水平视场角的情况下，计算第一水平视场角和第二水平视场角的平均值，并将平均值确定为目标水平视场角。

可选的，确定模块，用于：在第二水平视场角小于第一水平视场角的情况下，根据预设拍摄精度要求，将第一水平视场角或第二水平视场角，确定为目标水平视场角。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面所示的拍摄方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所示的拍摄方法。

本申请实施例的拍摄方法、装置、电子设备及计算机存储介质，能够更加准确地确定视场角，进而维持被拍摄的目标对象始终处于预设视场尺寸内。该拍摄方法，应用于包括拍摄镜头的电子设备，包括：获取目标对象的第一位置信息和尺寸信息，以及电子设备的第二位置信息；基于第一位置信息、尺寸信息、第二位置信息和预设视场角精度误差，确定目标视场角；其中，预设视场角精度误差为影响视场角精度确定的误差；基于目标视场角，确定与目标视场角对应的目标焦距；基于目标焦距对目标对象进行拍摄，以使目标对象处于预设视场尺寸内。

在拍摄目标对象时，影响视场角精度确定的误差是无法避免的，该方法在确定目标视场角的过程中考虑了视场角精度误差对拍摄的影响，故能够更加准确地确定视场角，进而维持被拍摄的目标对象始终处于预设视场尺寸内。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的实施环境的示意图；

图2是本申请一个实施例提供的拍摄方法的流程示意图；

图3是本申请一个实施例提供的定位精度模型示意图；

图4是本申请一个实施例提供的定位精度模型的水平截面示意图；

图5是本申请一个实施例提供的定位精度模型的垂直截面示意图；

图6是本申请一个实施例提供的偏航精度误差和/或定位精度误差影响下的视场角示意图；

图7是本申请一个实施例提供的俯仰角精度误差和/或高程精度误差影响下的视场角示意图；

图8是本申请一个实施例提供的拍摄装置的结构示意图；

图9是本申请一个实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

请参考图1，其示出了本申请一个实施例提供的实施环境的示意图。该实施环境可以包括：附带拍摄镜头的电子设备和被拍摄的目标对象。

附带拍摄镜头的电子设备可以是附带拍摄镜头的机器人(例如，遥感)、无人艇、无人机(例如，旋翼机)、无人车等。被拍摄的目标对象可以是动态或静态的对象，例如，建筑物、奔跑的动物等。其中，图1中附带拍摄镜头的无人机实时调节视场角α对房屋进行拍摄。本申请实施例对附带拍摄镜头的电子设备和被拍摄的目标对象均不作具体限定。

请参考图2，其示出了本申请一个实施例提供的拍摄方法的流程图。该方法可应用于上文介绍的附带拍摄镜头的电子设备，该方法可以包括如下几个步骤：

S201、获取目标对象的第一位置信息和尺寸信息，以及电子设备的第二位置信息。

S202、基于第一位置信息、尺寸信息、第二位置信息和预设视场角精度误差，确定目标视场角；其中，预设视场角精度误差为影响视场角精度确定的误差。

在一个实施例中，预设视场角精度误差包括电子设备的定位精度误差、偏航精度误差、俯仰角精度误差、高程精度误差中的至少一种。

为了更加准确地确定目标视场角，在一个实施例中，目标视场角包括目标水平视场角和目标垂直视场角；基于第一位置信息、尺寸信息、第二位置信息和预设视场角精度误差，确定目标视场角，包括：

可见，该实施例在水平和垂直方向上分别更加准确地确定对应的视场角分量，故能够更加准确地确定目标视场角。

为了更加准确地确定第一水平视场角，在一个实施例中，基于物距、尺寸信息，以及偏航精度误差和/或定位精度误差，确定第一水平视场角，包括：

由于偏航精度误差和定位精度误差的存在无法避免，在综合考虑偏航精度误差和定位精度误差影响下，将较小的水平视场角作为第一水平视场角更加准确。

示例性地，本申请的定位精度考虑三个自由度，即考虑在水平、垂直、高程三个方向的定位偏差。设经纬平面上的定位精度误差为dg，高程精度误差为dh，故可以在经纬平面上，建立偏离目标圆心的圆形区域为定位精度模型，在世界坐标系下为一个半径为dg、高度为2dh的圆柱体。设被拍摄的目标对象的宽高分别为w、h，附带拍摄镜头的电子设备相对被拍摄的目标对象的俯仰角为θ，两者之间物距为D，定位精度模型示意图可参见图3。基于图3，定位精度模型的水平、垂直截面示意图分别如图4和图5所示。

在一个实施例中，附带拍摄镜头的电子设备仅在经纬平面上对被拍摄的目标对象进行拍摄时，例如，当附带拍摄镜头的电子设备为机器人、无人艇等，可以不必考虑高程方向上的定位偏差，也即高程方向上的定位偏差为零。

除了定位精度误差外，无人机、无人艇、机器人等附带拍摄镜头的电子设备通常通过云台或自身的转向，调整角度使拍摄镜头对准被拍摄的目标对象。由于环境干扰，惯性导航传感器存在精度误差，在本申请主要考虑俯仰精度误差和偏航精度误差。其中，惯性导航传感器对应的惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。

如图6所示，图6中平面目标宽度为w，物距为D。受定位精度误差影响，其实际物距为D±dg。在不考虑定位精度误差的情况下，2θ₁表示了对于该目标的最小水平FoV，其中，θ₁的表达式如下：

但是，由于偏航精度误差的存在，实际最小水平FoV为2(θ₁+θ₂)。

另外，由于目标存在定位精度误差，在经纬坐标系下目标始终在一个圆形区域。因此，为保证宽度为w的目标始终保持在视野中，其实际最小水平FoV应当为2θ₃，其中，θ₃的表达式如下：

为了更加准确地确定第一垂直视场角，在一个实施例中，基于物距、尺寸信息，以及俯仰角精度误差和/或高程精度误差，确定第一垂直视场角，包括：

由于俯仰角精度误差以及高程精度误差的存在无法避免，在综合考虑俯仰角精度误差以及高程精度误差影响下，将较小的垂直视场角作为第一垂直视场角更加准确。

示例性地，如图7所示，图7中平面目标高度为h，水平物距为D(经纬坐标系下)。不考虑俯仰角精度误差和高程精度误差的情况下，其俯仰角用θ₄表示，该目标的最小垂直FoV为2θ₅，其中，θ₅的表达式如下：

但是，由于俯仰角存在俯仰角精度误差(用θ₆表示)，在不考虑高程精度误差的情况下，其实际最小垂直FoV为2(θ₅+θ₆)。

另外，若单纯只考虑高程精度误差，目标的实际位置可能会出现在右侧宽、高为2dg，2dh矩形区域内。

根据上式可以计算出实际最小垂直FoV为2θ₇。

若同时考虑俯仰角精度误差和高程精度误差，其实际最小垂直FoV为2(θ₇+θ₆)。

为了更加准确地确定目标水平视场角和目标垂直视场角，需根据实际需求进行视场角融合。其中，对于目标水平视场角的确定来说，在一个实施例中，基于第一水平视场角和第二水平视场角，确定目标水平视场角，包括：在第二水平视场角大于等于第一水平视场角的情况下，计算第一水平视场角和第二水平视场角的平均值，并将平均值确定为目标水平视场角。

在另一个实施例中，基于第一水平视场角和第二水平视场角，确定目标水平视场角，包括：在第二水平视场角小于第一水平视场角的情况下，根据预设拍摄精度要求，将第一水平视场角或第二水平视场角，确定为目标水平视场角。

示例性地，首先根据预设最低分辨力k，物体尺寸w、h，图像传感器尺寸W、H分别确定最大水平视场角和最大垂直视场角。其中，分辨力指光学系统刚好能分辨的两个物体之间的最小间隔，也即指物理尺寸上的像素密度；在本申请实施例中使用3D空间的平面矩形模型对被拍摄目标对象进行建模。

最大水平FoV为2θ₈，其中，θ₈的表达式如下：

最大垂直FoV为2θ₉，其中，θ₉的表达式如下：

最大水平FoV和上文最小水平FoV进行融合以确定目标水平视场角，最大垂直FoV和上文最小垂直FoV进行融合以确定目标垂直视场角。下面以最大水平FoV和上文最小水平FoV进行融合确定目标水平视场角为例，具体说明融合过程：

当最大水平FoV大于等于最小水平FoV时，在一个实施例中，选择两者中的均值或中间档位作为目标水平视场角。当最大水平FoV小于最小水平FoV时，在一个实施例中，将最大水平FoV作为目标水平视场角，该实施例牺牲分辨力以获取较好的视野，适用于对精度要求不高的地图测绘等场景；在另一个实施例中，将最小水平FoV作为目标水平视场角，该实施例牺牲视野换取较好的分辨力，适合于模式识别等对图像质量要求较高的场景。

S203、基于目标视场角，确定与目标视场角对应的目标焦距。

S204、基于目标焦距对目标对象进行拍摄，以使目标对象处于预设视场尺寸内。

在确定目标视场角后，由于目标视场角和目标焦距之间存在着映射关系，故可以通过实时控制目标视场角达到实时控制目标焦距的目的，以使被拍摄的目标对象处于预设视场尺寸内，也即始终保证被拍摄的目标对象的完整性(无裁切)。

在拍摄目标对象时，影响视场角精度确定的误差是无法避免的，本申请实施例在确定目标视场角的过程中考虑了视场角精度误差对拍摄的影响，故能够更加准确地确定视场角，进而维持被拍摄的目标对象始终处于预设视场尺寸内。

图8示出了本申请实施例提供的拍摄装置800的结构示意图。如图8所示，该拍摄装置800，应用于包括拍摄镜头的电子设备，包括：

获取模块801，用于获取目标对象的第一位置信息和尺寸信息，以及电子设备的第二位置信息；

确定模块802，用于基于第一位置信息、尺寸信息、第二位置信息和预设视场角精度误差，确定目标视场角；其中，预设视场角精度误差为影响视场角精度确定的误差；基于目标视场角，确定与目标视场角对应的目标焦距；

拍摄模块803，用于基于目标焦距对目标对象进行拍摄，以使目标对象处于预设视场尺寸内。

在一个实施例中，目标视场角包括目标水平视场角和目标垂直视场角；确定模块802，用于：基于第一位置信息和第二位置信息，确定目标对象和电子设备之间的物距；基于物距、尺寸信息，以及偏航精度误差和/或定位精度误差，确定第一水平视场角；基于物距、尺寸信息，以及俯仰角精度误差和/或高程精度误差，确定第一垂直视场角；基于物距、预设视场尺寸和预设分辨力，分别确定第二水平视场角和第二垂直视场角；基于第一水平视场角和第二水平视场角，确定目标水平视场角；基于第一垂直视场角和第二垂直视场角，确定目标垂直视场角。

在一个实施例中，确定模块802，用于：基于物距、尺寸信息以及偏航精度误差，确定第三水平视场角；基于物距、尺寸信息、偏航精度误差以及定位精度误差，确定第四水平视场角；将第三水平视场角和第四水平视场角中较小的水平视场角，确定为第一水平视场角。

在一个实施例中，确定模块802，用于：基于第一位置信息和第二位置信息，确定目标对象和电子设备之间的俯仰角；基于俯仰角、物距、尺寸信息以及俯仰角精度误差，确定第三垂直视场角；基于俯仰角、物距、尺寸信息、俯仰角精度误差以及高程精度误差，确定第四垂直视场角；将第三垂直视场角和第四垂直视场角中较小的垂直视场角，确定为第一垂直视场角。

在一个实施例中，确定模块802，用于：在第二水平视场角大于等于第一水平视场角的情况下，计算第一水平视场角和第二水平视场角的平均值，并将平均值确定为目标水平视场角。

在一个实施例中，确定模块802，用于：在第二水平视场角小于第一水平视场角的情况下，根据预设拍摄精度要求，将第一水平视场角或第二水平视场角，确定为目标水平视场角。

图8所示装置中的各个模块/单元具有实现图2中各个步骤的功能，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。

请参考图9，其示出了本申请一个实施例提供的电子设备的结构框图。该电子设备可用于实施上述实施例中提供的拍摄方法。具体来讲：

所述电子设备900包括中央处理单元(CPU)901、包括随机存取存储器(RAM)902和只读存储器(ROM)903的系统存储器904，以及连接系统存储器904和中央处理单元901的系统总线905。所述电子设备900还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)906，和用于存储操作系统913、应用程序914和其他程序模块915的大容量存储设备907。

所述基本输入/输出系统906包括有用于显示信息的显示器908和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备909。其中所述显示器908和输入设备909都通过连接到系统总线905的输入输出控制器910连接到中央处理单元901。所述基本输入/输出系统906还可以包括输入输出控制器910以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器910还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

所述大容量存储设备907通过连接到系统总线905的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元901。所述大容量存储设备907及其相关联的计算机可读介质为电子设备900提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备907可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

不失一般性，所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器904和大容量存储设备907可以统称为存储器。

根据本申请的各种实施例，所述电子设备900还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即电子设备900可以通过连接在所述系统总线905上的网络接口单元911连接到网络912，或者说，也可以使用网络接口单元911来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。

所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行。上述一个或者一个以上程序包含用于执行上述拍摄方法的指令。

在示例性实施例中，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集。所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集经配置以由一个或者一个以上处理器执行，以实现上述拍摄方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集在被电子设备的处理器执行时实现上述拍摄方法。

可选地，上述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被执行时，其用于实现上述拍摄方法。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能模块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本申请的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种拍摄方法，其特征在于，应用于包括拍摄镜头的电子设备，包括：

获取目标对象的第一位置信息和尺寸信息，以及所述电子设备的第二位置信息；

基于所述第一位置信息、所述尺寸信息、所述第二位置信息和预设视场角精度误差，确定目标视场角；其中，所述预设视场角精度误差为影响视场角精度确定的误差；

基于所述目标视场角，确定与所述目标视场角对应的目标焦距；

基于所述目标焦距对所述目标对象进行拍摄，以使所述目标对象处于预设视场尺寸内。

2.根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述预设视场角精度误差包括所述电子设备的定位精度误差、偏航精度误差、俯仰角精度误差、高程精度误差中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的拍摄方法，其特征在于，所述目标视场角包括目标水平视场角和目标垂直视场角；所述基于所述第一位置信息、所述尺寸信息、所述第二位置信息和预设视场角精度误差，确定目标视场角，包括：

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标对象和所述电子设备之间的物距；

基于所述物距、所述尺寸信息，以及所述偏航精度误差和/或所述定位精度误差，确定第一水平视场角；

基于所述物距、所述尺寸信息，以及所述俯仰角精度误差和/或所述高程精度误差，确定第一垂直视场角；

基于所述物距、所述预设视场尺寸和预设分辨力，分别确定第二水平视场角和第二垂直视场角；

基于所述第一水平视场角和所述第二水平视场角，确定所述目标水平视场角；

基于所述第一垂直视场角和所述第二垂直视场角，确定所述目标垂直视场角。

4.根据权利要求3所述的拍摄方法，其特征在于，所述基于所述物距、所述尺寸信息，以及所述偏航精度误差和/或所述定位精度误差，确定第一水平视场角，包括：

基于所述物距、所述尺寸信息以及所述偏航精度误差，确定第三水平视场角；

基于所述物距、所述尺寸信息、所述偏航精度误差以及所述定位精度误差，确定第四水平视场角；

将所述第三水平视场角和所述第四水平视场角中较小的水平视场角，确定为所述第一水平视场角。

5.根据权利要求3所述的拍摄方法，其特征在于，所述基于所述物距、所述尺寸信息，以及所述俯仰角精度误差和/或所述高程精度误差，确定第一垂直视场角，包括：

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标对象和所述电子设备之间的俯仰角；

基于所述俯仰角、所述物距、所述尺寸信息以及所述俯仰角精度误差，确定第三垂直视场角；

基于所述俯仰角、所述物距、所述尺寸信息、所述俯仰角精度误差以及所述高程精度误差，确定第四垂直视场角；

将所述第三垂直视场角和所述第四垂直视场角中较小的垂直视场角，确定为所述第一垂直视场角。

6.根据权利要求3所述的拍摄方法，其特征在于，所述基于所述第一水平视场角和所述第二水平视场角，确定所述目标水平视场角，包括：

在所述第二水平视场角大于等于所述第一水平视场角的情况下，计算所述第一水平视场角和所述第二水平视场角的平均值，并将所述平均值确定为所述目标水平视场角。

7.根据权利要求3所述的拍摄方法，其特征在于，所述基于所述第一水平视场角和所述第二水平视场角，确定所述目标水平视场角，包括：

在所述第二水平视场角小于所述第一水平视场角的情况下，根据预设拍摄精度要求，将所述第一水平视场角或所述第二水平视场角，确定为所述目标水平视场角。

8.一种拍摄装置，其特征在于，应用于包括拍摄镜头的电子设备，包括：

获取模块，用于获取目标对象的第一位置信息和尺寸信息，以及所述电子设备的第二位置信息；

确定模块，用于基于所述第一位置信息、所述尺寸信息、所述第二位置信息和预设视场角精度误差，确定目标视场角；其中，所述预设视场角精度误差为影响视场角精度确定的误差；基于所述目标视场角，确定与所述目标视场角对应的目标焦距；

拍摄模块，用于基于所述目标焦距对所述目标对象进行拍摄，以使所述目标对象处于预设视场尺寸内。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-7任意一项所述的拍摄方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的拍摄方法。