CN113829321A - 滑动轮缓震装置、吊轨式巡检机器人及其滑动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种滑动轮缓震装置、一种吊轨式巡检机器人的滑动装置以及一种吊轨式巡检机器人。滑动轮缓震装置包括：固定部、转动臂、弹性部；所述转动臂设置有至少两个，且分别设置在所述固定部的两端，所述弹性部设置在所述转动臂与所述固定部之间。吊轨式巡检机器人的滑动装置包括多个滑动轮缓震装置，其中，每两个所述滑动轮缓震装置通过连接板连接在一起，所述滑动轮缓震装置分别设置在所述连接板的两端。吊轨式巡检机器人包括吊轨式巡检机器人的滑动装置，其中，所述吊轨式巡检机器人的滑动装置可通过轨道进行滑动。本发明可以有效的解决由于轨道拼接处不平整导致的吊轨式巡检机器人运行震动磨损的问题。

Description

滑动轮缓震装置、吊轨式巡检机器人及其滑动装置

技术领域

本发明涉及巡检设备的技术领域，尤其涉及能够对厂房、隧道等区域进行巡检的巡检设备，具体地，本发明涉及一种滑动轮缓震装置、一种吊轨式巡检机器人的滑动装置以及一种吊轨式巡检机器人。

背景技术

本申请的吊轨式巡检机器人可以用于对厂房、隧道等多种区域或场景。尤其，本申请的吊轨式巡检机器人可以作为管廊机，在需要进行管廊巡检的场景中进行应用。

吊轨式巡检机器人是一种集多传感器融合技术、机器人运动控制、嵌入式综合处理器设计技术、导航及行为规划技术、机器人视觉、安防技术、海量信息存储及无限传输于一体的复杂系统，能够代替人工对管廊进行巡检，及时发现运行设备的异常，及时发出警告信号，以便及时处理。吊轨式巡检机器人在使用时通常需要用到运行轨道，运行轨道能使吊轨式巡检机器人在导轨上移动，便于巡检。

目前，吊轨式巡检机器人的运行轨道使用拼接的方式连接，由于施工时轨道连接工艺不达标等原因，轨道连接处会出现高低不平的情况，现有的吊轨式巡检机器人没有缓震功能、翻越障碍物的能力较弱，使得吊轨式巡检机器人在运行过程中出现震动磨损，所以市面上迫切需要能改进的技术，以解决上述问题。

发明内容

因此，本发明实施例提供一种滑动轮缓震装置，有效解决由于轨道拼接处不平整导致的吊轨式巡检机器人运行震动磨损的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种滑动轮缓震装置，包括：

固定部，固定部与滑动轮相连接；

转动臂，转动臂设置有至少两个，且分别设置在固定部的两端；

弹性部，弹性部设置在转动臂与固定部之间。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：使吊轨式巡检机器人越过障碍物，减小震动。固定部与滑动轮连接，滑动轮带动固定部在管廊轨道之上运动。将两个转动臂连接于固定部的两端，转动臂以转动臂与固定部的连接点为中心进行转动。在吊轨式巡检机器人正常的运行时，固定部带动转动臂在管廊轨道上运动，转动臂与管廊轨道的内壁贴合，引导吊轨式巡检机器人的运动；设置在固定部两端的转动臂都可以起到引导的作用，使吊轨式巡检机器人可以不转动也可以双向运动。在吊轨式巡检机器人在运动的过程中遇到障碍物时，由于转动臂向外伸展，所以转动臂比固定部先遇到障碍，转动臂遇到障碍物后，转动臂依然在固定部的带动下运动，此时转动臂向外转动沿障碍物的外表面越过障碍物；而固定部设置在管廊轨道的较外侧，障碍物较小，一般为轨道焊接处的不平整凸起，故固定部不会接触到障碍物，因此吊轨式巡检机器人可以达到越过轨道拼接处不平整的功能，避免固定部的震动，从而避免滑动轮的震动。转动臂越过障碍物时，会将臂向外转动，转动臂不会自己转回到原来的位置，与管廊轨道内壁贴合，所以在转动臂与固定部之间设置弹性部，弹性部可以将转动后的转动臂拉回到原来的位置与管廊轨道内壁贴合。

在本发明的一个实例中，转动臂包括：

行走端，行走端设置有可转动的轮子；

转动连接端，转动连接端设置有转动连接孔；

转动臂本体，行走端与转动连接端分别位于转动臂本体的两端。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：引导缓震装置的运动。在缓震装置运行时，由于固定部与管廊轨道内壁不是贴合接触的，所以固定部可能会在管廊轨道上滑动，造成吊轨式巡检机器人的运行不稳定，所以在转动臂上设置行走端以改变这种情况。在固定部与转动臂之间设置有弹性部，转动臂在弹性部的弹性拉力下与管廊轨道内壁贴合，虽然这样可以起到引导的作用，但是摩擦力会比较大，所以在行走端设置可转动的轮子，以滚动摩擦代替滑动摩擦，减小摩擦力。固定部与转动臂的连接需要是可以转动的，通过转动臂的转动引导缓震装置的运动，尽量减少固定部的移动，所以在转动臂上设置转动连接端，转动连接端上设置有转动连接孔，转动连接孔可以通过连接轴，使固定部与转动臂之间通过转动轴进行连接，达到转动臂转动的目的。转动臂本体可以是长条状的，也可以是V字形的，转动臂本体最好是刚性的。在转动臂的一端设置行走端与轨道内壁接触，在转动臂的另一端设置转动连接端与固定部连接，转动臂向外伸展。

在本发明的一个实例中，固定部为固定支架，包括：

支架本体，支架本体设置有动力轮，动力轮位于固定部的两端之间。

转动连接部，转动连接部位于支架本体的两端，转动连接部设有两个转动连接口。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：提供动力，带动缓震装置的运动。固定部为固定支架，为缓震装置主要的结构，支撑起整个缓震装置。固定支架在滑动轮的带动下运动时，滑动轮设置于管廊轨道的下端，滑动轮提供缓震装置以及吊轨式巡检机器人运动的全部动力，固定支架将吊轨式巡检机器人悬挂于管廊轨道之上。固定支架设置于管廊轨道之上，受到的压力较大，运动过程中的摩擦力也加大，因此，在支架本体上设置动力轮，将滑动摩擦转换成滚动摩擦，减小吊轨式巡检机器人运动时的阻力。动力轮设置于固定部的两端之间，即两个转动臂之间，起到稳定和平衡缓震装置的作用。在缓震装置中，动力轮由于和滑动轮连接，由滑动轮带动运动，起到提供动力给缓震装置运动的作用。固定支架上设置的转动连接部分别位于支架本体的两端，每个转动连接部设有两个转动连接口。转动连接部与转动臂对应，用于连接转动臂。每个转动连接部上设置的两个转动连接口相互对应，可以通过连接轴，通过轴连接将转动臂连接于固定支架，转动臂可以在连接轴转动的范围内进行转动。

在本发明的一个实例中，转动连接端与转动连接部相配合连接，转动连接口分别位于转动连接孔的两端，且通过连接轴进行连接。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过连接轴连接固定部与转动臂，控制转动臂转动的范围。转动连接端与转动连接部相配合连接，即转动臂上的转动连接端与固定部上的转动连接部的形状相契合，可以灵活转动。固定部上设置的转动连接口分别位于转动连接孔的两端，即转动连接口将转动连接孔夹住，转动连接口的大小和转动连接孔的大小一般设计为直径相同的圆孔。通过连接轴连接时，连接轴先通过一个转动连接口，再通过转动连接孔，最后通过另一个转动连接口。也可以将连接轴先置于转动连接孔中，再将连接轴的两端分别连接到两个转动连接口。

在本发明的一个实例中，支架本体设置有至少两个以上的固定口，转动臂本体设置有固定孔，弹性部的两端分别连接在固定口和固定孔。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：固定弹性部，确定弹性部设置的位置。由于在支架本体的两端都可以连接转动臂，所以需要在支架本体上设置两个及以上的固定口连接弹性部，而且设置多个固定口还可以根据实际情况调节弹性部的连接位置。在转动臂本体上设置固定孔，用于连接弹性部。若将固定孔设置于行走端，则弹性部会受到较大的震动冲击，若将固定孔设置于转动连接端，则对弹性部的弹性系数要求较高，所以将固定孔设置于转动臂本体之上。通过将弹性部的两端分别连接到固定口和固定孔，弹性部连接于固定口的一端相对保持不动，弹性部连接于固定孔的一端随着转动臂的转动拉伸和收缩。

在本发明的一个实例中，转动臂本体包括：

连接体，连接体平行于固定部；

行走体，行走体与连接体所成夹角大于90度。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：减小转动臂的转动角度，减小吊轨式巡检机器人受到的震动。转动臂本体中的连接体与转动连接端连接，连接体另一端与行走体连接，行走体的另一端与行走端连接。吊轨式巡检机器人正常行走时，连接体平行于固定部设置转动连接部的那个侧边，行走体与连接体的夹角大于90度，在100度到150度左右。当转动臂遇到障碍物时，在滑动轮的带动下，行走端在障碍物表面行走越过障碍物，行走端带动行走体向远离固定部的方向转动，行走体带动连接体向远离固定部的方向运动。行走体向远离固定部的方向伸展，其转动的角度大于连接体转动的角度。弹性部与固定部的连接点设置在连接体，连接体转动时带动弹性部拉伸，当越过障碍物之后，弹性部将连接体拉回到平行于固定部的位置。当连接体转动的角度较小，那么弹性部拉伸的长度也会较小，弹性部回弹的弹性力也会较小，从而减小缓震装置的震动，也减小吊轨式巡检机器人受到的震动。

在本发明的一个实例中，弹性部由弹簧构成。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：更换方便，降低成本。弹性部使用弹簧，一方面考虑到现有的弹簧种类丰富，有多种选择方案，弹簧的制造工艺已经相对成熟，弹簧的成本较低。另一方面，在本发明的弹性部可能要定点连接，使用弹簧方便更换。

本发明提供一种吊轨式巡检机器人的滑动装置，包括多个上述的缓震装置，其中，每两个缓震装置通过连接板连接在一起，缓震装置分别设置在连接板的两端。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：提升缓震的效果。在吊轨式巡检机器人轨道的两侧都设置缓震装置，可以有效提升吊轨式巡检机器人整体的缓震效果。将轨道两侧的缓震装置通过连接板连接，可以增加缓震装置整体的稳定性，防止吊轨式巡检机器人两侧运动进度不一样，造成对吊轨式巡检机器人的磨损。

在本发明的一个实例中，设置于连接板两端的缓震装置相互对称。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：提升吊轨式巡检机器人的稳定性。由于轨道拼接处的不平整一般是相互对称的，所以对称设置使得两个缓震装置连接形成的装置可以同时或者在较小的时间差内通过拼接不平整处，使得吊轨式巡检机器人的稳定性显著增加。

本发明提供一种吊轨式巡检机器人，包括上述吊轨式巡检机器人的滑动装置，吊轨式巡检机器人的滑动装置至少设置有四个。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：具有优良的缓震效果。将吊轨式巡检机器人的滑动装置分别设置在吊轨式巡检机器人之上，辅助吊轨式巡检机器人运行，使其具有缓震的效果。

采用本发明的技术方案后，能够达到如下技术效果：

(1)本发明缓震装置可以有效减小吊轨式巡检机器人经过管廊轨道拼接处不平整时的震动，防止吊轨式巡检机器人由于震动造成的滑动轮磨损以及吊轨式巡检机器人内部器件的损伤；

(2)本发明缓震装置通过将转动臂向外折的设计，减小转动臂的转动幅度，从而减小弹性部的拉伸程度，减小回弹震动，从而减小会拉转动臂造成的震动；

(3)本发明提供的吊轨式巡检机器人的滑动装置，通过设置多个缓震装置，提升吊轨式巡检机器人整体的缓震效果，使吊轨式巡检机器人更加平稳的在管廊轨道上运行。

附图说明

图1为本发明实施例提供的滑动轮缓震装置的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的滑动轮缓震装置的爆炸示意图。

图3为本发明实施例提供的吊轨式巡检机器人的滑动装置的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的吊轨式巡检机器人的滑动装置俯视结构示意图。

图5为本发明实施例提供的吊轨式巡检机器人的滑动装置另一视角结构示意图。

图6为本发明实施例提供的吊轨式巡检机器人的滑动装置在轨道上运行的示意图。

图7为本发明实施例提供的带有滑动装置的吊轨式巡检机器人的示意图。

附图标记说明：

1-固定部，11-支架本体，111-动力轮，112-固定口，113-固定螺母，12-转动连接部，121-转动连接口，122-上连接板，123-下连接板；2-转动臂，21-转动臂本体，211-连接体，212-行走体，213-固定孔，22-转动连接端，221-转动连接孔，23-行走端，231-可转动的轮子，232-第一螺栓，233-第一螺母；3-弹性部，31-弹簧，32-第一连接点，33-第二连接点；4-连接轴，41-第二螺栓，42-第二螺母；5-连接板，51-连接板孔；6-轨道；7-滑动轮；8-摄像头。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

实施例一：

如图1所示，其为本发明实施例提供的一种滑动轮的缓震装置，主要包括固定部1、转动臂2和弹性部3。固定部1呈T字形，上侧T字突出的部分和转动臂2连接，下侧T字的底端和吊轨式巡检机器人连接，固定部1用于将吊轨式巡检机器人和转动臂2连接起来。转动臂2设置有两个，分别设置在固定部1的左右两端，转动臂2水平设置，其上表面和固定部1的上表面平行。转动臂2与固定部1的连接为活动连接，转动臂2可以以其与固定部1的连接点为中心点，以中心点垂直于固定部1上表面的轴为中心轴，进行转动，转动的范围为180度，转动臂2用于引导缓震装置的运动以及越过障碍物。弹性部3呈长条状或者为圆柱体，弹性部3与固定部1的连接点为第一连接点32，弹性部3与转动臂2的连接点为第二连接点33，弹性部3用于约束转动臂2的运动并将转动臂2拉回至固定的位置。弹性部3平行于固定部1的T字边设置。第一连接点32的位置保持不动，第二连接点33的位置会随着转动臂2的转动而移动。随着第二连接点33的运动，弹性部3会随之被拉长和压缩。如图7所示，固定部1的下侧和吊轨式巡检机器人连接，吊轨式巡检机器人内设置有滑动轮7，滑动轮7提供吊轨式巡检机器人运行的主要动力。

吊轨式巡检机器人运动时，滑动轮7带动吊轨式巡检机器人运动，固定部1随着吊轨式巡检机器人运动，连接在固定部1上的转动臂2和弹性部3也随之运动。如图6所示，转动臂2贴着轨道6的内壁运动，引导吊轨式巡检机器人的运动方向，固定部1与轨道6的内壁之间留有一定的间隔。当吊轨式巡检机器人运动至轨道6的轨道拼接处时，拼接处有不平整的凸起，转动臂2张开一定的角度越过凸起，随后在弹性部3的拉力下恢复到原来的位置。固定部3与轨道6之间的间隔大于拼接处凸起的高度，固定部3不会接触到凸起。因此，在吊轨式巡检机器人运行时，固定部3不会在轨道拼接处发生移动，与固定部3相连接的吊轨式巡检机器人也不会发生左右的移动，运行中的滑动轮7也就不会发生震动，即缓震装置可以实现对滑动轮7的缓震、减震的效果。

实施例二：

在实施例一的基础上，如图3所示，转动臂2主要包括行走端23、转动连接端22、转动臂本体21。转动臂2在弹性部3的弹性力作用下，一端贴合管廊轨道，转动臂2可以沿着管廊轨道运动，同时引导缓震装置的运动。转动臂本体21呈V字形或者长条状，在转动臂本体21靠近固定部1的一端连接着转动连接端22，在转动臂本体21远离固定部1的一端连接着行走端23。

如图2所示，行走端23分为上下两部分，中间设置有间隔，可转动的轮子231设置于上下两部分之间的间隔中，通过第一螺栓232将行走端23的上部、可转动的轮子231以及行走端23的下部连接起来，通过第一螺母233将第一螺栓232固定住，可转动的轮子231可以以第一螺栓232为轴进行转动。在吊轨式巡检机器人运行的过程中，可转动的轮子231沿着轨道内壁进行平行于轨道的转动，遇到拼接凸起时，可转动的轮子231可以引导转动臂2越过凸起。可转动的轮子231将转动臂2的滑动摩擦转换成滚动摩擦，大大减小了缓震装置运行的摩擦阻力。

如图2所示，转动连接端22为半圆柱与长方体拼接的柱体，在柱体上下表面有一个贯穿的圆柱形空间，为转动连接孔221。转动臂2通过穿过转动连接孔221的连接轴4，连接于固定部1。转动连接端22半圆柱体的设计便于转动臂2的转动。

实施例三：

在实施例二的基础上，固定部1主要包括支架本体11和转动连接部12。如图2所示，支架本体11总体呈T字形，支架本体11可以分为上下两部分。支架本体11的下部是一个扁的长方体，下部设置有两个并列的连接板孔51，连接板孔51用于和吊轨式巡检机器人进行连接。吊轨式巡检机器人设置于管廊轨道的下侧，支架本体11和管廊轨道的上端相连，支架本体11给予吊轨式巡检机器人向上的拉力，吊轨式巡检机器人带动固定部1运动。支架本体11的上部是一个长方体，上部的左右两端分别设置有转动连接部12，支架本体11的上部有一个凸字形的缺口，缺口位于支架本体11上部的中间位置。动力轮111由轮子和杆连接而成，杆穿过支架本体11中间位置设置的小孔，通过固定螺母113将动力轮111固定于支架本体11，固定螺母113位于凸字形缺口的位置，动力轮111可以以杆为轴进行转动。动力轮111的底部和吊轨式巡检机器人导轨接触，给缓震装置以及吊轨式巡检机器人提供向上的支撑力，同时在滑动轮7的作用下，带动缓震装置运动。动力轮111将支架本体11与管廊轨道之间的滑动摩擦力转换成滚动摩擦，减小了缓震装置运动的阻力。动力轮111设置于固定部1的中间位置，可以起到稳定缓震装置的作用。

如图2所示，转动连接部12由上连接板122和下连接板123组成，用于连接固定部1和转动臂2，上连接板122和下连接板123分别位于连接体211的两端，可以将转动臂2夹住。在上连接板122和下连接板123上都设置有转动连接口121，上下两侧的转动连接口121相对设置，在同一竖直轴上，转动连接口121可容纳连接轴4通过。

实施例四：

在实施例三的基础上，如图3所示，转动臂2上的转动连接端22和固定部1上的转动连接部12相互配合连接。构成转动连接部12的上连接板122和下连接板123为正方形的小板，上连接板122和下连接板123之间的间隔的大小与转动连接端22的高度适配，转动连接部12控制转动臂2在固定的水平面内进行转动。在上连接板122和下连接板123的中心位置设置有同样大小的转动连接口121。将转动连接端22放入转动连接部12后，转动连接部12上的转动连接口121，和转动连接端22上的转动连接孔221对准，转动连接口121和转动连接孔221在同一竖直轴上，形成一个连通的空间，可以容纳连接轴4通过。连接轴4包括第二螺栓41和第二螺母42，第二螺栓41穿过转动连接口121和转动连接孔221后，再用第二螺母42将第二螺栓41固定住，第二螺栓41只有在于第二螺母42接触的部分设置有螺纹。转动臂2以连接轴4为轴，进行转动。

实施例五：

在实施例三的基础上，如图4所示，在支架本体11上设置有固定口112，在转动臂本体21上设置有固定孔213，弹性部3的两端分别与固定口112和固定孔213固定连接，固定口112和固定孔213将弹性部两端的位置固定。由于在支架本体11的两端都设置有转动臂2，两个转动臂本体21上都设置有固定孔213。与此相对应的，在动力轮111与固定螺母113之间的支架本体11上，设置有两个并列的固定口112。此时，在缓震装置上设置有两个弹性部3，弹性部由弹簧31构成。将两个弹簧分别与左右两侧的转动臂2以及固定部1连接，吊轨式巡检机器人可以实现向轨道两侧运动时，都可以进行有效的减震。

实施例六：

在实施例二的基础上，如图4所示，转动臂本体21包括连接体211和行走体212，连接体211和行走体212所成的夹角大于90度，有效减小了转动臂2的转动角度，降低了吊轨式巡检机器人受到的震动。行走体211的上下表面都设置有凸起，上下凸起的高度相同，上凸起的高度与固定部1的上表面平行。在行走部211上凸起的中心位置与弹性部3连接，行走体211的两端分别和转动连接端22、行走体212连接。行走体212的两端分别和行走体211、行走端23连接，在行走体212与行走端23连接部分的中间位置留有空间供可转动的轮子231转动。缓震装置左右两侧的两个连接体211在静止时是平行的，缓震装置左右两侧的两个行走体212设置的方向是相对的，两个行走体212都向远离固定部1的方向伸展。

实施例七：

如图2所示，缓震装置中的弹性部3由弹簧31构成。弹簧31呈圆柱体状，在柱体上下底面的的中心位置，设置有两个与固定部1的上表面平行的圆环。圆环用于将弹簧31固定连接于固定部1和转动臂2。当转动臂2转动时，转动臂2带动弹簧31一侧的圆环与其一起运动，圆环拉动弹簧31伸长。同时，弹簧31给转动臂2一个方向相反的拉力，当转动臂2越过轨道拼接凸起后，弹簧31拉动转动臂2回到原来的位置。当需要更换弹簧31调节弹力大小时，将两侧的圆环从固定位置拆下，即可完成对弹簧31的更换，方便高效。

实施例八：

如图5所示，为本发明提供的吊轨式巡检机器人的滑动装置，在连接板5的两端分别连接着两个缓震装置，在连接板5的中心位置设置有四个相同的吊轨式巡检机器人连接孔，吊轨式巡检机器人连接孔用于将滑动装置固定于吊轨式巡检机器人。如图6所示，使用时两个缓震装置分别位于轨道6的两侧，连接板5位于轨道6的下侧，滑动装置被固定在轨道6内，可以沿着轨道6进行移动。如图7所示，在吊轨式巡检机器人滑动轮7运行方向的前后两侧都设置有滑动装置，吊轨式巡检机器人位于滑动装置的下侧，在吊轨式巡检机器人的下端设置有摄像头8，用于观察管廊管道内的情况。多个滑动装置的设置，可以高效的减少拼接凸起造成的震动。

实施例九：

如图5所示，设置于连接板5两端的缓震装置，以连接板5的横中心轴为对称线相互对称设置，也以连接板5的竖中心轴为对称线相互对称设置，两个固定部1两侧的转动臂2相对设置，连接板5两侧的转动臂2也相对设置。如图6所示，连接板5垂直于轨道6的内壁，设置在连接板5两侧的缓震装置垂直于连接板5。固定部1与转动臂2之间都有弹性部3连接，在滑动装置上共设置有四个弹性部3。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (10)

1.一种滑动轮缓震装置，其特征在于，包括：

固定部，所述固定部与所述滑动轮相连接；

转动臂，所述转动臂设置有至少两个，且分别设置在所述固定部的两端；

弹性部，所述弹性部设置在所述转动臂与所述固定部之间。

2.根据权利要求1所述的缓震装置，其特征在于，所述转动臂包括：

行走端，所述行走端设置有可转动的轮子；

转动连接端，所述转动连接端设置有转动连接孔；

转动臂本体，所述行走端与所述转动连接端分别位于所述转动臂本体的两端。

3.根据权利要求2所述的缓震装置，其特征在于，所述固定部包括：

支架本体，所述支架本体设置有动力轮，所述动力轮位于所述固定部的两端之间。

转动连接部，所述转动连接部位于所述支架本体的两端，所述转动连接部设有两个转动连接口。

4.根据权利要求3所述的缓震装置，其特征在于，所述转动连接端与所述转动连接部相配合连接，所述转动连接口分别位于所述转动连接孔的两端，且通过连接轴进行连接。

5.根据权利要求3所述的缓震装置，其特征在于，所述支架本体设置有至少两个以上的固定口，所述转动臂本体设置有固定孔，所述弹性部的两端分别连接在所述固定口和所述固定孔。

6.根据权利要求2所述的缓震装置，其特征在于，所述转动臂本体包括：

连接体，所述连接体平行于所述固定部；

行走体，所述行走体与所述连接体所成夹角大于90度。

7.根据权利要求1所述的缓震装置，其特征在于，所述弹性部由弹簧构成。

8.一种吊轨式巡检机器人的滑动装置，其特征在于，包括多个如权利要求1-7任一项所述的缓震装置，其中，每两个所述缓震装置通过连接板连接。

9.根据权利要求8所述的吊轨式巡检机器人的滑动装置，其特征在于，设置于所述连接板两端的所述缓震装置相互对称。

10.一种吊轨式巡检机器人，其特征在于，包括权利要求8或9所述的吊轨式巡检机器人的滑动装置，所述吊轨式巡检机器人的滑动装置至少设置有四个。

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