CN113829033B - 扭簧安装机构及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种扭簧安装机构及其控制方法，其中扭簧安装机构包括：本体；摆座，摆座以能够围绕第一轴线转动的方式连接到本体；第一驱动装置，第一驱动装置用于驱动摆座围绕所述第一轴线转动；设置于本体上且连续延伸的轨迹槽，轨迹槽的长度具有在环绕第一轴线方向上的延伸分量和在平行于第一轴线方向上的延伸分量；滑臂，以能够沿着平行于第一轴线方向运动的方式连接到摆座，滑臂上设置与轨迹槽配合的销以及用于抓取和释放扭簧端部的抓放组件，销以能够沿轨迹槽的长度方向运动的方式活动嵌设于轨迹槽中。本申请有助于将产品上初装的扭簧更完整地安装在该产品上。

Description

扭簧安装机构及其控制方法

技术领域

本申请涉及一种扭簧安装机构及其控制方法，用于将产品上初装的扭簧更完整地安装在该产品上。

背景技术

扭簧为扭转弹簧的简称，属于螺旋弹簧的一种，其被广泛应用于各种产品。扭转弹簧的端部被固定到其他组件，当其他组件绕着弹簧中心旋转时，该弹簧将它们拉回初始位置，产生扭矩或旋转力。

扭簧具有两个端部，需将该两个端部都固定在产品上才能行使其功能。在含扭簧产品的生产制造过程中，制造者们通常先在产品上定位或固定扭簧的第一个端部，然后借助夹钳等工具人力地将第二个端部拉至产品的相应位置，以将该第二个端部弹性地抵接在产品上。这种人工的扭簧安装方式费时费力，效率低下，而且具有一定的危险性。若借助机器设备对扭簧进行安装，难点在于前述第二个端部的安装。这是因为：

在将产品初装在产品上、并使其第一个端部处于所需位置的步骤中，扭簧一般不会发生扭转变形而产生弹力，故而在实施该步骤的过程中机器(或人)不需要克服弹力，借助常规手段(甚至是人工)便可轻易地实现。但在安装扭簧的第二个端部时，安装过程中扭簧发生了扭转变形而产生了弹力。更苦恼的是：因为产品上与扭簧第二个端部对应的抵接面和扭簧第二个端部之间，通常在扭簧的圆周方向上存在阻挡扭簧第二个端部周向运动的障碍物，或者，虽不存在前述障碍物，但二者之间存在轴向的位置偏差，所以若仅仅沿着扭簧的螺旋方向拉动其第二个端部并不能将其装配到位。

本申请由此而来。

发明内容

本申请解决的技术问题是：提出一种扭簧安装机构及其控制方法，有助于将产品上初装的扭簧更完整地安装在该产品上。

本申请的技术方案是：

第一方面，本申请提出一种扭簧安装机构，包括：

本体；

摆座，所述摆座以能够围绕第一轴线转动的方式连接到所述本体；

第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述摆座围绕所述第一轴线转动；

设置于所述本体上且连续延伸的轨迹槽，所述轨迹槽的长度具有环绕所述第一轴线的延伸分量和平行于所述第一轴线的延伸分量；以及

滑臂，所述滑臂以能够沿着平行于所述第一轴线的第一方向运动的方式连接到所述摆座，所述滑臂上设置有与所述轨迹槽配合的销以及用于抓取和释放扭簧端部的抓放组件，所述销以能够沿所述轨迹槽的长度方向运动的方式活动嵌设于所述轨迹槽中。

一种可选的设计中，所述摆座包括沿所述第一方向贯通设置的导移孔，所述滑臂活动对穿所述导移孔；或者

所述摆座包括沿所述第一方向贯通设置的导移槽，所述滑臂活动连接在所述导移槽中。

一种可选的设计中，所述轨迹槽包括依次直接连接的第一槽段、第二槽段、第三槽段、第四槽段和第五槽段，其中，所述第二槽段的长度和所述第四槽段的长度均仅环绕所述第一轴线的圆周方向上延伸，所述第一槽段的长度、所述第三槽段的长度和所述第五槽段的长度均具有平行于所述第一轴线的延伸分量，所述第二槽段与所述第四槽段在环绕所述第一轴线的圆周方向上错位设置，所述第一槽段、所述第三槽段和所述第五槽段在环绕所述第一轴线的圆周方向上至少部分重叠。

一种可选的设计中，所述轨迹槽包括依次直接连接的第六槽段、第七槽段和第八槽段，其中，所述第七槽段的长度仅在环绕所述第一轴线的圆周方向上延伸，所述第六槽段的长度和所述第八槽段的长度均具有平行于所述第一轴线的延伸分量，所述第六槽段和所述第八槽段在环绕所述第一轴线的圆周方向上至少部分重叠。

一种可选的设计中，所述轨迹槽包括直接连接的第九槽段和第十槽段，其中，所述第九槽段的长度仅在环绕所述第一轴线的圆周方向上延伸，所述第十槽段的长度具有平行于所述第一轴线的延伸分量。

一种可选的设计中，所述摆座包括在环绕所述第一轴线的圆周方向上延伸的齿带部，所述第一驱动装置为气缸，所述气缸的输出端连接与所述齿带部啮合的齿条。

一种可选的设计中，所述本体包括与所述第一轴线同轴设置且可拆卸的柱形轨迹块，所述轨迹槽设置于所述柱形轨迹块的外周面；或

所述摆座包括座体、以及与所述座体固定且与所述第一轴线同轴设置的齿轮，所述齿轮上的多个齿形成所述齿带部；或

所述销为滚销，所述滚销以能够围绕该滚销自身轴线转动的方式连接到所述滑臂上；或

所述销一体设置于所述滑臂上；或

所述扭簧安装机构还包括产品定位组件，所述产品定位组件用于固定待安装扭簧的产品。

一种可选的设计中，所述抓放组件包括：

第二驱动装置，所述第二驱动装置固定在所述滑臂上；以及

作业臂，所述作业臂连接与所述第二驱动装置的动力端，以通过所述第二驱动装置驱动所述作业臂沿第一方向运动，所述作业臂上设置有沿所述第一方向延伸的插孔。

第二方面，本申请提出一种扭簧安装机构，包括：

本体；

摆座，所述摆座以能够围绕第一轴线转动的方式连接到所述本体；

第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述摆座围绕所述第一轴线转动；

设置于所述本体上且连续延伸的导向凸棱，所述导向凸棱的长度具有环绕所述第一轴线的延伸分量和平行于所述第一轴线的延伸分量；以及

滑臂，所述滑臂以能够沿着平行于所述第一轴线的第一方向运动的方式连接到所述摆座，所述滑臂上设置有与所述导向凸棱配合的滑槽以及用于抓取和释放扭簧端部的抓放组件，所述滑槽以能够沿着所述导向凸棱的长度方向运动的方式套设在所述导向凸棱外。

第三方面，本申请提出一种如第一方面或第二方面所述扭簧安装机构的控制方法，包括：

提供预装有扭簧的产品，其中，所述扭簧具有脱离所述产品的自由端，所述产品具有用于抵接所述自由端的抵接面；

控制所述抓放组件抓取所述自由端；

控制所述第一驱动装置驱动所述摆座围绕所述第一轴线转动，从而使得所述抓放组件带动所述自由端在环绕所述第一轴线的方向上运动和平行于所述第一轴线的方向上运动；

当所述抓放组件带动所述自由端运动至与所述抵接面相对时，控制所述抓放组件释放所述自由端，使所述自由端在自身弹力作用下抵接在所述抵接面。

本申请至少具有如下有益效果：

本申请这种扭簧安装机构结构简单，设计巧妙，可将扭簧快速高效地安装在产品上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本申请的一些实施例，而非对本申请的限制。

图1是本申请实施例中预装了扭簧的产品的结构示意图。

图2是本申请实施例中扭簧的自由端在轨迹槽的导向下的运动轨迹示意图，其为图8至图13所示动作过程的简化示意。

图3是本申请另一实施例中扭簧的自由端在轨迹槽的导向下的运动轨迹示意图。

图4是本申请又一实施例中扭簧的自由端在轨迹槽的导向下的运动轨迹示意图。

图5是本申请实施例中扭簧安装机构的结构示意图。

图6是图5中扭簧安装机构处于第一工作状态的结构示意图，此时作业臂上的插孔对准了扭簧的自由端，准备穿套扭簧的自由端。

图7是图5中扭簧安装机构处于第二工作状态的结构示意图，此时作业臂上的插孔已经套在扭簧的自由端。

图8是图5中扭簧安装机构处于第三工作状态的结构示意图。

图9是图5中扭簧安装机构处于第四工作状态的结构示意图。

图10是图5中扭簧安装机构处于第五工作状态的结构示意图。

图11是图5中扭簧安装机构处于第六工作状态的结构示意图。

图12是图5中扭簧安装机构处于第七工作状态的结构示意图。

图13是图5中扭簧安装机构处于第八工作状态的结构示意图。

图14是图13中的X部放大图。

图15是本申请另一实施例中导向凸棱与滑槽的配合示意图。

附图标记说明：

a-产品，a1-抵接面，a2-障碍部，b-扭簧，b1-自由端；

C-第一轴线；

1-本体；

2-轨迹槽，201-第一槽段，202-第二槽段，203-第三槽段，204-第四槽段，205-第五槽段，206-第六槽段，207-第七槽段，208-第八槽段，209-第九槽段，210-第十槽段；

3-摆座，301-导移孔，302-齿带部；

4-第一驱动装置；

5-滑臂；

6-抓放组件，601-第二驱动装置，602-作业臂，602a-插孔；

7-销；

8-齿条；

9-产品定位组件；

10-滑槽；

11-导向凸棱。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。可以理解，在不冲突的情况下，本文所描述的各个实施例的一些技术手段可相互替换或结合。

在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。由此，限定有“第一”、“第二”等的对象可以明示或者隐含地包括一个或者多个该对象。并且，“一个”或者“一”等类似词语，不表示数量限制，而是表示存在至少一个，“多个”表示不少于两个。

在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“连接”、“安装”、“固定”、“收容”等，如无特别说明，均应做广义理解。例如，“连接”可以是分体连接，也可以是一体地连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连；可以是不可拆卸地连接，也可以是可拆地连接。又例如，“收容”并不一定表示整体完全收容，该概念还包括一部分突出于外部的部分收容情况。对于本领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解前述术语在本申请中的具体含义。

在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于清楚且简化地描述本申请，而不是指示或暗示所指的元件必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，这些方向性术语是相对的概念，用于相对于的描述和澄清，可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。例如，若图中装置被翻转，被描述为在其他元件“下方”的元件将被定位在其他元件的“上方”。

在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“依次”、“顺次”，例如短语“依次排布的A、B、C”，仅指示元件A、B、C的排列顺序，并不排除在A和B之间和/或B和C之间布置其它元件的可能性。

在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在术语“被配置为”，取决于上下文，通常可以与“具有…能力”、“被设计为”、“用于”或“能够”互换。

在本申请说明书和权利要求书的描述中，若存在关于运动的“方向上”，包括具有方向分量的运动，不一定将术语“在方向上”理解为仅在该一个方向上的运动，对于本领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解前述术语在本申请中的具体含义。

现在，参照附图描述本申请的实施例。

图5至图14示出了本申请这种扭簧安装机构的一个具体实施例，该扭簧安装机构用于将已预装在产品a上、但没有完全安装到位的扭簧b进一步地完全安装到位。

具体在本实施例中，如图1所示，扭簧b仅被初步地安装至产品a上，该扭簧b的一端并未在产品a上装配到位，前述“一端”是与产品a脱离的自由端b1。本实施例的扭簧安装机构用于将前述自由端b1装配至产品a的抵接面a1，使扭簧b的自由端b1抵接在产品a的抵接面a1。

在本实施例中，如图1并结合图2所示，扭簧b的自由端b1与产品a上的抵接面a1处在环绕扭簧b的同一个圆周上，而且在自由端b1与抵接面a1之间的圆周方向上存在位于产品a上的两个障碍部a2。故而，扭簧b的自由端b1并不能直接沿圆周方向到达产品a上的抵接面a1，必须需要跨越抵接面a1与图2和图6状态下自由端b1之间两个障碍部a2，才能顺利抵靠在抵接面a1上。可见，若在图6中仅仅使扭簧b的自由端b1沿逆时针方向运动是无法将其顺利装配至抵接面a1处的，这是因为自由端b1仅在逆时针方向上的运动无法跨越产品a上的障碍部a2。

在另一个实施例中，如图3并可参考图1所示，产品a上的抵接面a1与扭簧b的自由端b1之间的圆周方向上仅存在一个障碍部a2，扭簧b的自由端b1并也不能直接沿圆周方向到达产品a上的抵接面a1，必须需要跨越抵接面a1与图3状态下自由端b1之间障碍部a2。

在另一个实施例中，如图4并可参考图1所示，预装扭簧b的自由端b1与产品a上的抵接面a1处在环绕扭簧b的两个不同的圆周上，抵接面a1与自由端b1之间虽然不存在阻挡自由端b1周向运动的障碍部a2，但是若仅让扭簧b的自由端b1周向运动也无法使其抵靠在产品a的抵接面a1上，还必须使扭簧b的自由端b1进行轴向方向的运动。

在本实施例中，该扭簧安装机构主要包括本体1、摆座3、第一驱动装置4、轨迹槽2和滑臂5。其中：

摆座3以能够围绕第一轴线C转动的方式连接到本体1，即摆座3连接到本体1，而且摆座3能够相对于本体1绕第一轴线C转动。轨迹槽2设置于本体1上，并且该轨迹槽2连续延伸。轨迹槽2的长度具有在环绕第一轴线C方向上的第一延伸分量和在平行于第一轴线C方向上的第二延伸分量。滑臂5以能够沿着平行于前述第一轴线C的第一方向F1运动的方式连接到摆座3，即滑臂5连接到摆座3，而且滑臂5能够相对于摆座3在第一方向F1上运动，其中第一方向F1平行于第一轴线C。滑臂5上设置有与轨迹槽配合的销7以及用于抓取和释放扭簧b端部(如图1中扭簧b的自由端b1)的抓放组件6，销7以能够沿轨迹槽2的长度方向运动的方式活动嵌设于轨迹槽2中。

本领域技术人员可以知晓，滑臂5以能够沿着平行于前述第一轴线C方向运动的方式连接到摆座3，可以采用各种熟知的结构设计实现。具体在本实施例中，采用了这样的方式：摆座3包括沿第一方向F1贯通设置导移孔301，即摆座3上设置有导移孔301，而且该导移孔301在平行于第一轴线C的方向上贯通摆座3。滑臂5活动对穿前述导移孔301。

在另一个实施例中，摆座包括沿第一方向F1贯通设置的导移槽，滑臂活动连接在导移槽中。

在本实施例中，销和抓放组件分别设置于导移孔301沿第一方向F1的相对两侧。

在工作时，首先将预装有扭簧b的产品a放置并固定在对应位置，最好保证扭簧b的轴线与第一轴线C重合。然后借助设置于滑臂5上的抓放组件6抓取图6中扭簧b的自由端b1。之后通过第一驱动装置4驱动摆座3围绕第一轴线C在图7视角下的沿逆时针方向转动，该摆座3会带动与之连接的滑臂5也围绕第一轴线C逆时针转动，滑臂5与本体1尤其是本体1上的轨迹槽2产生了相对运动。与滑臂5连接的销7活动嵌设于轨迹槽2中，从而由轨迹槽2限定了滑臂5的运动轨迹。轨迹槽2同时具有在环绕第一轴线C方向上的第一延伸分量以及在平行于第一轴线C方向上的第二延伸分量，其中第一延伸分量保证滑臂5能够跟随摆座3进行正常转动——第一运动，而第二延伸使得滑臂5在转动的同时还会产生平行于第一轴线C方向的运动——第二运动。可以理解，前述第一运动和第二运动可同时进行，也可以有时间先后地分段进行，这取决于轨迹槽2的具体形状，后文对此有进一步描述。前述在环绕第一轴线C方向上的第一运动使得设置于滑臂5上的抓放组件6带动扭簧b的自由端b1沿扭簧b的周向运动，从而提升扭簧b的预紧力；前述在平行于第一轴线C方向上的第二运动使得设置于滑臂5上的抓放组件6带动扭簧b的自由端b1沿扭簧b的轴向运动，从而使得扭簧b的自由端b1能够顺利地(例如利用第二运动绕过相关障碍结构)到达面向产品a上抵接面a1的位置，而后控制抓放组件6释放扭簧b的自由端b1，使该自由端b1在自身弹力作用下抵靠在抵接面a1。

在本实施例中，上述轨迹槽2包括依次直接连接的第一槽段201、第二槽段202、第三槽段203、第四槽段204和第五槽段205。其中，第二槽段202的长度和第四槽段204的长度均仅在环绕第一轴线C的圆周方向上延伸，第一槽段201的长度、第三槽段203的长度和第五槽段205的长度均具有在平行于第一轴线C方向上的延伸分量，而且第二槽段202与第四槽段204在环绕第一轴线C的圆周方向上错位设置，第一槽段201、第三槽段203和第五槽段205在环绕第一轴线C的圆周方向上至少部分重叠。“至少部分重叠”的作用在于：实现自由端b1在轴向方向上的往返迂回。

可以理解，“仅在环绕第一轴线C的圆周方向上延伸”，表明第二槽段202及第四槽段204的长度在平行于第一轴线C的方向上没有延伸分量。“第二槽段202与第四槽段204在环绕第一轴线C的圆周方向上错位设置”，表明第二槽段202的长度与第四槽段204的长度处在不同的圆周上。如此设置是具有优势的：方便了轨迹槽2的加工，且保证销7沿轨迹槽2长度方向运动的平滑性。

具体而言，本实施例中扭簧安装机构的主要工作过程可参照图8至图15并结合图2所示。首先，请参阅图8并结合图2，在图8中，第一槽段201引导滑臂5和设置于滑臂5上的抓放组件6围绕第一轴线C逆时针转动的同时、还沿着平行于第一轴线C的方向向外移动一段距离，从而将扭簧b的自由端b1沿轴向拉至阻碍部a2的外侧(即图8中朝向观察者的一侧)。然后，请参阅图9并结合图2，第二槽段202引导抓放组件6带着扭簧b的自由端b1在第一个阻碍部a2的外侧逆时针转动一段距离，从而使扭簧b的自由端b1移动至抵接面a1的第二个阻碍部a2附近。之后，请参阅图10并结合图2，第三槽段203引导抓放组件6带着扭簧b的自由端b1围绕第一轴线C逆时针转动的同时、还沿着平行于第一轴线C的方向(运动的分方向)在图10中向内运动一段距离，从而将扭簧b的自由端b1沿轴向运动至第二个阻碍部a2的内侧(图10中远离观察者的一侧)。而后，请参阅图11并结合图2，第四槽段204引导抓放组件6带着扭簧b的自由端b1在第二个阻碍部a2的外侧逆时针转动一段距离，从而使扭簧b的自由端b1移动至抵接面a1的斜前方。再后，请参阅图12并结合图2，第五槽段205引导抓放组件6带着扭簧b的自由端b1向外移动至抵接面a1的正前方，也即正对抵接面a1的位置。再后，请参阅图13并结合图2，控制抓放组件6松开扭簧b的自由端b1，该自由端b1在扭簧b自身弹力作用下抵靠在抵接面a1上。

在图3所示的上已述及的另一个实施例中，扭簧安装机构的轨迹槽2仅包括依次直接连接的第六槽段206、第七槽段207和第八槽段208，其中，第七槽段207的长度仅在环绕第一轴线C的圆周方向上延伸，第六槽段206的长度和第八槽段208的长度均具有在平行于第一轴线C方向上的延伸分量，而且第六槽段206和第八槽段208在环绕第一轴线C的圆周方向上至少部分重叠。工作时，第六槽段206用于引导抓放组件6带着扭簧b的自由端b1转动的同时、沿着平行于第一轴线C的方向在向外移动一定距离，从而将扭簧b的自由端b1沿轴向拉至阻碍部a2的外侧。而后，第七槽段207引导抓放组件6带着扭簧b的自由端b1在阻碍部a2的外侧转动一段距离，从而使扭簧b的自由端b1移动至抵接面a1的斜前方。再后，第八槽段208引导抓放组件6带着扭簧b的自由端b1向内移动至抵接面a1的正前方，也即正对抵接面a1的位置，控制抓放组件6松开扭簧b的自由端b1，该自由端b1在扭簧b自身弹力作用下抵靠在抵接面a1上。

在图4所示的上已述及的另一个实施例中，扭簧安装机构的轨迹槽2仅包括第九槽段209和第十槽段210，其中第九槽段209的长度仅在环绕第一轴线C的圆周方向上延伸，第十槽段210的长度具有在平行于第一轴线C方向上的延伸分量。工作时，第九槽段209引导引导抓放组件6带着扭簧b的自由端b1转动一段距离，此运动过程中扭簧b的自由端b1不会受到阻碍部a2的阻挡。然后，第十槽段210引导抓放组件6带着扭簧b的自由端b1在逆时针转动的同时、沿着平行于第一轴线C的方向向内移动一定距离，从而将扭簧b的自由端b1沿轴向推至抵接面a1的正前方，也即正对抵接面a1的位置，控制抓放组件6松开扭簧b的自由端b1，该自由端b1在扭簧b自身弹力作用下抵靠在抵接面a1上。

上述轨迹槽2可以是封闭的环形槽，将轨迹槽2设置为封闭的环形槽，其优势在于，可以使摆臂连续地360°转动，让抓放组件6将第一个扭簧b装配到位后，继续沿着原装配方向转动而回到第二个扭簧b的安装准备位置，从而连续完成流水线上多个产品a的扭簧b安装工作。

在本实施例中，该扭簧安装机构的本体1包括与第一轴线C同轴设置的柱形轨迹块，轨迹槽2设置于该柱形轨迹块的外周面。具体而言，该柱形轨迹块是一个不锈钢材质的金属圆盘，其通过螺钉可拆卸地固定于本体1上。

在本实施例中，摆座3包括在环绕第一轴线C的圆周方向上延伸的齿带部302。第一驱动装置4为气缸，该气缸的输出端连接齿条8，齿条8与前述齿带部302啮合。工作时，气缸带动齿条8直线移动，齿条8带动与之啮合的摆臂绕第一轴线C转动。

具体的，上述齿带部302一体成型于摆座3的主体结构上。

在另一个实施例中，摆座3包括座体、以及与座体固定且与第一轴线C同轴设置的齿轮，其中，齿轮上的多个齿形成前述齿带部302。

在另一个实施例中，摆臂上并未设置齿带部302，第一驱动装置4为电机，该电机与未配置齿带部302的摆臂连接。

为了提升销7在轨迹槽2中运动的平顺度，本实施例将该销7设置为与滑臂5转动连接的滚销，该滚销以能够围绕该滚销的中轴线转动的方式连接到滑臂5。

在另一个实施例中，销7与滑臂5一体固定。

为了提升扭簧b在产品a上的安装质量，保证安装良率，还可以配置类似图5所示的产品定位组件9。工作时，先利用该产品定位组件9固定住待安装扭簧b的产品a，再对扭簧b的自由端b1做相应处理。可选的，产品定位组件9可以是夹座结构。

在本实施例中，抓放组件6包括第二驱动装置601和作业臂602。其中，第二驱动装置601固定在滑臂5上。第二驱动装置601的动力端连接作业臂602，以驱动该作业臂602沿第二方向F2运动，其中，第二方向F2与第一轴线C垂直。作业臂602上设置有沿前述第二方向F2延伸的插孔602a。

具体而言，上述第二驱动装置601也为气缸，该气缸的缸体固定在滑臂5上，气缸的输出端连接作业臂602，以带动作业臂602沿前述第二方向F2运动，而且第一方向F1与第一轴线C垂直交叉。

在另一个实施例中，扭簧b的自由端b1在平行于第一轴线C的方向上朝抓放组件6伸出，这种情况下，第二方向F2可与第一轴线C平行。

在另一个实施例中，扭簧b的自由端b1在与第一轴线C交叉(非垂直)的方向上朝抓放组件6伸出，这种情况下，第二方向F2倾斜于第一轴线C。

在工作时，先将作业臂602上插孔602a对准扭簧b的自由端b1，然后控制作为第二驱动装置601的气缸驱动作业臂602朝向扭簧b的自由端b1移动，进而使扭簧b的自由端b1穿入作业臂602的插孔602a，实现对扭簧b自由端b1的“抓取”，由此使得作业臂602能够带动扭簧b的自由端b1向产品a的抵接面a1移动。当扭簧b自由端b1被作业臂602拖动至所需位置后，第二驱动装置601驱动作业臂602远离扭簧b的自由端b1移动，实际对扭簧b自由端b1的“释放”。

此外，请再次参阅图6至图13所示，本实施例还提供了上述扭簧安装机构的一种控制方法，该控制方法包括：

提供预装有扭簧b的产品a，其中，扭簧b具有脱离产品a的自由端b1，产品a具有用于抵接自由端b1的抵接面a1；

控制抓放组件6抓取自由端b1；

控制第一驱动装置4驱动摆座3围绕第一轴线C转动，进而使得抓放组件6带动自由端b1在环绕第一轴线C的方向上第一运动和平行于第一轴线C的方向(第一方向F1)上第二运动；上已述及，第一运动和第二运动可以同时进行，也可以分段进行；

当抓放组件6带动自由端b1运动至与抵接面a1相对时，控制抓放组件6释放自由端b1，使自由端b1在自身弹力作用下抵接在抵接面a1。

请参照图15，本领域人员显然可以理解，如果将上述内凹的轨迹槽2替换成外凸的导向凸棱11，对应地将上述销7替换成与前述导向凸棱11相配合的滑槽10，利用导向凸棱11引导滑槽10的行走轨迹，同样可以实现对扭簧b的安装工作。具体而言，可结合上述对图1至图14的描述进行理解，导向凸棱11设置于本体1上且连续延伸，导向凸棱11的长度具有在环绕第一轴线C方向上的延伸分量和在平行于第一轴线C方向上的延伸分量。滑臂上设置与导向凸棱配合的滑槽10以及用于抓取和释放扭簧端部的抓放组件，滑槽10以能够沿导向凸棱的长度方向运动的方式套设在前述导向凸棱11外。

Claims (10)

1.一种扭簧安装机构，其特征在于，包括：

本体；

摆座，所述摆座以能够围绕第一轴线转动的方式连接到所述本体；

第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述摆座围绕所述第一轴线转动；

设置于所述本体上且连续延伸的轨迹槽，所述轨迹槽的长度具有环绕所述第一轴线的延伸分量和平行于所述第一轴线的延伸分量；以及

滑臂，所述滑臂以能够沿着平行于所述第一轴线的第一方向运动的方式连接到所述摆座，所述滑臂上设置有与所述轨迹槽配合的销以及用于抓取和释放扭簧端部的抓放组件，所述销以能够沿所述轨迹槽的长度方向运动的方式活动嵌设于所述轨迹槽中。

2.根据权利要求1所述的扭簧安装机构，其特征在于，所述摆座包括沿所述第一方向贯通设置的导移孔，所述滑臂活动对穿所述导移孔；或者

所述摆座包括沿所述第一方向贯通设置的导移槽，所述滑臂活动连接在所述导移槽中。

3.根据权利要求1所述的扭簧安装机构，其特征在于，所述轨迹槽包括依次直接连接的第一槽段、第二槽段、第三槽段、第四槽段和第五槽段，其中，所述第二槽段的长度和所述第四槽段的长度均仅在环绕所述第一轴线的圆周方向上延伸，所述第一槽段的长度、所述第三槽段的长度和所述第五槽段的长度均具有平行于所述第一轴线的延伸分量，所述第二槽段与所述第四槽段在环绕所述第一轴线的圆周方向上错位设置，所述第一槽段、所述第三槽段和所述第五槽段在环绕所述第一轴线的圆周方向上至少部分重叠。

4.根据权利要求1所述的扭簧安装机构，其特征在于，所述轨迹槽包括依次直接连接的第六槽段、第七槽段和第八槽段，其中，所述第七槽段的长度仅在环绕所述第一轴线的圆周方向上延伸，所述第六槽段的长度和所述第八槽段的长度均具有平行于所述第一轴线的延伸分量，所述第六槽段和所述第八槽段在环绕所述第一轴线的圆周方向上至少部分重叠。

5.根据权利要求1所述的扭簧安装机构，其特征在于，所述轨迹槽包括直接连接的第九槽段和第十槽段，其中，所述第九槽段的长度仅在环绕所述第一轴线的圆周方向上延伸，所述第十槽段的长度具有平行于所述第一轴线的延伸分量。

6.根据权利要求1所述的扭簧安装机构，其特征在于，所述摆座包括在环绕所述第一轴线的圆周方向上延伸的齿带部，所述第一驱动装置为气缸，所述气缸的输出端连接与所述齿带部啮合的齿条。

7.根据权利要求6所述的扭簧安装机构，其特征在于，

所述本体包括与所述第一轴线同轴设置且可拆卸的柱形轨迹块，所述轨迹槽设置于所述柱形轨迹块的外周面；或

所述摆座包括座体、以及与所述座体固定且与所述第一轴线同轴设置的齿轮，所述齿轮上的多个齿形成所述齿带部；或

所述销为滚销，所述滚销以能够围绕该滚销自身轴线转动的方式连接到所述滑臂；或

所述销一体设置于所述滑臂上；或

所述扭簧安装机构还包括产品定位组件，所述产品定位组件用于固定待安装扭簧的产品。

8.根据权利要求1所述的扭簧安装机构，其特征在于，所述抓放组件包括：

第二驱动装置，所述第二驱动装置固定在所述滑臂上；以及

作业臂，所述作业臂连接于所述第二驱动装置的动力端，以通过所述第二驱动装置驱动所述作业臂沿第一方向运动，所述作业臂上设置有沿所述第一方向延伸的插孔。

9.一种扭簧安装机构，其特征在于，包括：

本体；

摆座，所述摆座以能够围绕第一轴线转动的方式连接到所述本体；

第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述摆座围绕所述第一轴线转动；

设置于所述本体上且连续延伸的导向凸棱，所述导向凸棱的长度具有环绕所述第一轴线的延伸分量和平行于所述第一轴线的延伸分量；以及

滑臂，所述滑臂以能够沿着平行于所述第一轴线的第一方向运动的方式连接到所述摆座，所述滑臂上设置有与所述导向凸棱配合的滑槽以及用于抓取和释放扭簧端部的抓放组件，所述滑槽以能够沿着所述导向凸棱的长度方向运动的方式套设在所述导向凸棱外。

10.一种如权利要求1至9中任一项所述扭簧安装机构的控制方法，其特征在于，包括：

提供预装有扭簧的产品，其中，所述扭簧具有脱离所述产品的自由端，所述产品具有用于抵接所述自由端的抵接面；

控制所述抓放组件抓取所述自由端；

控制所述第一驱动装置驱动所述摆座围绕所述第一轴线转动，从而使得所述抓放组件带动所述自由端在环绕所述第一轴线的方向上运动和平行于所述第一轴线的方向上运动；

当所述抓放组件带动所述自由端运动至与所述抵接面相对时，控制所述抓放组件释放所述自由端，使所述自由端在自身弹力作用下抵接在所述抵接面。