CN113825593B - 夹合装置 - Google Patents

Abstract

一种夹合装置，夹合装置包括：一第一夹合部(1)和一第二夹合部(3)，以及至少一套夹合联动机构(4)，第一夹合部(1)与一动力单元(2)的一端连接；第二夹合部(3)与动力单元(2)的另一端连接，夹合联动机构(4)包括一移动部件(41)和一弹性柱塞(42)，以及一联动机构(43)，移动部件(41)可移动的设置在第一夹合部(1)上，当第二夹合部(3)与第一夹合部(1)夹合时，弹性柱塞(42)挤压联动机构(43)以使移动部件(41)移动。通过移动部件(41)对目标物体夹合过程中的二次定位，解决了现有技术中由于夹合装置结构的局限性以及目标物体放置的空间位置不一致，导致夹合后对目标物体空间位置定位困难的技术问题。

Description

夹合装置

技术领域

本发明涉及执行装置设计领域，特别是指一种夹合装置。

背景技术

目前，生产中对目标物体的夹合工序可以通过夹合装置来实现。比如，在机器人领域中，机器臂的一端用于将机械臂固定在工作地点上，而机械臂的另一端则可以和执行装置连接。执行装置根据不同的应用场景可以被设计成各类装置，那么对目标物体的夹合就可以采用其中的夹合装置来完成。机械臂上安装的夹合装置夹住目标物体后还可以进一步把目标物体移至空间中的目标位置。

但是由于现有技术中夹合装置结构的局限性以及目标物体放置的空间位置不一致，所以每次夹合装置夹合目标物体时，目标物体和夹合装置之间的相对位置不一致，严重影响了之后对目标物体移至目标位置的精确度。

此外，本领域内的技术人员还在致力于寻找解决由于被夹合目标物体放置位置不一致，导致夹合后对目标物体移至的目标位置定位困难的技术方案。

发明内容

有鉴于此，本发明申请提供一种夹合装置，包括：

一第一夹合部，其与一动力单元的一端连接；和

一第二夹合部，其与所述动力单元的另一端连接，以使所述第二夹合部通过所述动力单元实现与所述第一夹合部的夹合或远离；

至少一套夹合联动机构，每套所述夹合联动机构包括：

一移动部件，其可移动的设置在所述第一夹合部上；

一弹性柱塞，其设置在所述第二夹合部上；

一联动机构，其设置在所述第一夹合部上，当所述第二夹合部与所述第一夹合部夹合时，所述弹性柱塞挤压所述联动机构以使所述联动机构驱动所述移动部件向第一夹合部与第二夹合部之间的空间移动。

显然，本申请通过所述联动机构，以使仅通过一个所述动力单元就可以带动所述第一夹合部和所述第二夹合部实现夹合，以及所述移动部件的移动，通过所述第一夹合部和所述第二夹合部的夹合，以及所述移动部件的移动对被夹取的目标物体实现二次定位，解决了现有技术中由于现有技术中夹合装置结构的局限性以及目标物体放置的空间位置不一致，导致夹合后对目标物体空间位置定位困难的技术问题。

在一实施例中，所述联动机构包括：

一驱动杆，其铰接在所述第一夹合部上，所述驱动杆的第一端与所述移动部件的一端相抵；

当所述第二夹合部与所述第一夹合部夹合时，所述弹性柱塞与所述驱动杆的第二端接触并推动所述驱动杆，以使所述第一端挤压所述移动部件驱动所述移动部件向所述第一夹合部与所述第二夹合部之间的空间移动。

在本实施例中提供了联动机构的一种具体结构，以使通过所述第一夹合部和所述第二夹合部的夹合动作触发所述移动部件的移动。

在一实施例中，所述联动机构还包括：

一弹性复位部件，所述弹性复位部件的一端与所述移动部件相抵，所述弹性复位部件的另一端与所述第一夹合部相抵，以对所述移动部件提供朝向所述第一夹合部与所述第二夹合部之间空间的反向张紧力；

当所述第二夹合部与所述第一夹合部远离时，所述弹性柱塞与所述驱动杆的所述第二端脱离，所述弹性复位部件通过张紧力使所述移动部件向与所述第一夹合部与所述第二夹合部之间空间相反的方向移动。

本实施例中提供了一种移动部件进行复位的具体实施方式，所述弹性复位部件提供张紧力，以使当所述第二夹合部与所述第一夹合部远离时，所述弹性柱塞与所述驱动杆的所述第二端脱离后，所述弹性复位部件通过张紧力使所述移动部件向与所述第一夹合部与所述第二夹合部之间空间相反的方向移动。

在一实施例中，所述弹性复位部件包括：

一定位块，其设置在所述第一夹合部上；

一复位弹簧，其一端与所述定位块连接，所述复位弹簧的另一端与所述移动部件连接，以提供所述第一夹合部与所述移动部件之间的张紧力。

在本实施例中提供了一种所述弹性复位部件的具体结构，所述定位块固定在所述第一夹合部上，所述复位弹簧提供所述第一夹合部与所述移动部件之间的张紧力。

在一实施例中，所述弹性柱塞包括：

一挤压部主体，其设置在所述第二夹合部上，所述挤压部主体具有内部空腔，所述挤压部主体上设置有开口，所述挤压部主体通过所述开口与所述内部空腔连通；

一活塞头，其一端设置在所述内部空腔中，所述活塞头的另一端通过所述开口伸出所述挤压部主体，所述活塞头与所述挤压部主体通过限位结构配合安装，以使所述活塞头能够在所述挤压部主体中做活塞运动；

一压簧，其设置在所述内部空腔中，所述压簧的一端与活塞头相抵，所述压簧的另一端与所述内部空腔中所述挤压部主体的内壁相抵。

在本实施例中提供了一种所述弹性柱塞的具体结构，当所述第一夹合部和所述第二夹合部夹住目标物体后，所述移动部件对目标物体需要进行位移补偿。

在一实施例中，当所述第一夹合部与所述第二夹合部远离时，所述弹性柱塞与所述联动机构之间具有预留距离。

在本实施例中提供了一种通过预留距离建立所述第一夹合部和所述第二夹合部夹合过程与所述移动部件移动响应时间的具体结构，通过所述预留距离控制所述第一夹合部和所述第二夹合部夹合，以及移动部件移动之间的响应时长。

在一实施例中，所述至少一套夹合联动机构为两套；

两套夹合联动机构的所述移动部件镜像可移动的设置在所述第一夹合部的两侧，以实现向所述第一夹合部和所述第二夹合部之间的空间移动。

在本实施例中提供了一种所述移动部件可以进行夹合的具体结构，以使对被夹取目标物体的二次定位更加准确。

在一实施例中，两个所述移动部件通过同一根轨道滑动连接在所述第一夹合部上。

在本实施例中提供了一种两个所述移动部件只通过同一根轨道滑动的具体结构，简化了所述移动部件实现滑动连接的结构。

在一实施例中，所述移动部件包括：

一第一梁，其与所述轨道同向设置，且所述第一梁与所述轨道滑动连接；

一第二梁，其一端与所述第一梁连接，以使两侧的第二梁相向滑动时夹合所述第一夹合部和所述第二夹合部之间的空间区域。

在本实施例中提供了一种所述移动部件的具体结构。

所述夹合联动机构还包括：

一压轮，其设置在所述第一夹合部上，所述移动部件一侧的外沿沿所述移动部件的移动方向同向设置，以使所述移动部件移动过程中所述压轮的外圆滚动压合在所述外沿上。

本实施例提供了一种具有压轮的具体结构，可以矫正所述移动部件的移动方向进而保护所述移动部件安装在所述轨道上所使用的直线轴承。

附图说明

下面将通过参照附图详细描述本发明的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其它特征和优点，附图中：

图1为本发明一实施方式中夹合装置的整体外部结构示意图；

图2为本发明一实施方式中夹合装置的整体外部结构侧视图的示意图；

图3为本发明一实施方式中夹合装置隐藏动力单元后的装配结构示意图；

图4为本发明第一夹合部与夹合驱动结构的装配示意图；

图5为本发明弹性柱塞的内部结构示意图。

其中，附图标记如下：

具体实施方式

申请人发现，夹合装置仅仅在一个方向上实现夹合时无法将目标物体实现准确定位。比如，在电路板的生产中，所述夹合装置会与机械臂的一端连接，然后通过所述机械臂带动所述夹合装置实现对所述电路板的夹取，最后再通过所述机械臂将夹取的所述电路板连同所述夹合装置移至目标位置。

在实现过程中，多个所述电路板会通过生产线逐一传送到夹合位置处，但是这些所述电路板被传送至夹合位置时放置的角度有所不同，放置位置也有所不同，即便所述电路板的放置角度和放置位置变化不大，但如果所述夹合装置只有两个夹合部进行夹合，那么夹合后所述电路板与所述夹合装置的相对位置也可能出现不一致的情况。另外，所述机械臂夹取所述电路板时，所述机械臂的运动轨迹需要进行编程，但由于视觉上的误差还会导致所述夹合装置夹取时，夹取所述电路板的几何中心与所述夹合装置的夹合方向不同向。最终每次所述夹合装置夹合所述电路板时，所述电路板和所述夹合装置之间的相对位置也不一致，严重影响了之后对将所述电路板移至目标位置的定位精确性在空间位置中的定位。

在本申请的一些实施例中，提供了通过移动部件进行二次定位的具体实施方式。所述夹合装置的两个夹合部夹合时的运动方向可以理解为第一自由度方向，将所述移动部件的移动方向定义为第二自由度方向，无论第一自由度方向和第二自由度方向是否一致，都会对目标物体具有校准作用。需要指出的是二次校准定位后并不是将所述线路板在所述夹合装置上的位置完全限位并准确定位，而是使每次抓取两者之间的相对位置一致。

为了使本发明的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以阐述性说明本发明，并不用于限定本发明的保护范围。

图1为本发明一实施方式中夹合装置的整体外部结构示意图，图2为本发明一实施方式中夹合装置的整体外部结构侧视图的示意图。如图1和图2所示，在一实施方式中，本申请提供了一种夹合装置，所述夹合装置包括一第一夹合部1和一第二夹合部3，以及至少一套夹合联动机构4；

其中，第一夹合部1与一动力单元2的一端连接，第二夹合部3与动力单元2的另一端连接，以使第二夹合部3通过动力单元2两端的伸缩实现与第一夹合部1的夹合或远离。

动力单元2可以理解为气缸、电缸或者液压缸，无论是上述的哪种方式都可以将缸径的伸出端与第一夹合部1连接，缸体与第二夹合部3连接，最终实现第一夹合部1和第二夹合部3的夹合或者远离。另外，动力单元2可以理解为可以使第一夹合部1与第二夹合部3夹合或远离的装置即可，比如利用两个通电磁体分别安装在第一夹合部1和第二夹合部3上，再将第一夹合部1和第二夹合部3分别滑动安装在导轨的两端，通过对所述通电磁体的通电产生斥力或者引力实现两者的夹合或远离。

至少一套夹合联动机构4，每套夹合联动机构4包括一移动部件41和一弹性柱塞42，以及一联动机构43；

移动部件41可移动的设置在所述第一夹合部1上，弹性柱塞42设置在第二夹合部3上，联动机构43设置在第一夹合部1上，当第二夹合部3与第一夹合部1夹合时，弹性柱塞42挤压联动机构43以使联动机构43驱动移动部件41向第一夹合部1与第二夹合部3之间的空间移动。

在本实施方式中提供了一种通过动力单元2对第一夹合部1和第二夹合部33控制的同时，控制移动部件41移动的具体实施方式。需要指出的是移动部件41可以设置在第一夹合部3上，也可以设置在动力单元2上。比如，动力单元2采用电缸，那么缸体可以与第一夹合部1连接，缸径的伸出端与第二夹合部33连接。如果将移动部件41安装在缸体上，那么当动力单元2伸缩时缸体上的移动部件41依然可以与第二夹合部3的距离产生变化，也可以通过弹性柱塞42挤压联动机构43，进而使联动机构43驱动移动部件41移动，但是此时第一夹合部1与所述缸体应当理解为同一刚体，所以移动部件41设置在动力单元2上的结构应当落在本实施方式的保护范围之内。同理，弹性柱塞42设置在动力单元2上的结构也应当落在本实施方式的保护范围之内。

通过动力单元2的伸缩实现第一夹合部1与第二结合部2的夹合或远离，并通过第一夹合部1与第二结合部2之间的距离变化利用弹性柱塞42挤压联动机构43，使联动机构43驱动移动部件41移动，最终实现了第一夹合部1与第二夹合部3的夹合定位，以及移动部件41移动对目标物体的定位，校正了被夹取目标物体与所述夹合装置之间的位置关系，解决了由于被夹合目标物体放置的空间位置不一致，导致夹合后对目标物体空间位置定位困难的技术问题。

图3为本发明一实施方式中夹合装置隐藏动力单元后的装配结构示意图，图4为本发明第一夹合部与夹合驱动结构的装配示意图。如图3和图4所示，在一实施方式中，联动机构43包括一驱动杆431，驱动杆431铰接在第一夹合部1上；

驱动杆431的第一端4311与移动部件41的一端相抵。当第二夹合部3与第一夹合部1夹合时，弹性柱塞42与驱动杆431的第二端4312接触并推动驱动杆431，以使第一端4311挤压移动部件41驱动移动部件41向第一夹合部1与第二夹合部3之间的空间移动。

在本实施方式中提供了一种联动机构43的具体结构，驱动杆431的结构可以使不在与第一夹合部1和第二夹合部3夹合方向上移动的移动部件41同样受到动力单元2伸缩的影响实现移动。比如，当第一夹合部1和第二夹合部3夹合的第一自由度方向与移动部件41移动的第二自由度方向为同一方向时，弹性柱塞42可以直接挤压移动部件41，移动部件41移动即可实现功能，但是当第一自由度方向和第二自由度方向不同时，则无法通过直接挤压移动部件41实现，而且优选实施中第一自由度方向和第二自由度方向应当不同，进而实现第一夹合部1和第二夹合部3，以及移动部件41从被夹取目标物体周围的多个方向实现夹取。综上所述，引入驱动杆431后就可以通过与第一夹合部1的铰接实现旋转，那么第一自由度方向和第二自由度方向都可以实现夹取。

在一实施方式中，联动机构43还包括一弹性复位部件432，弹性复位部件432的一端与移动部件4相抵，弹性复位部件432的另一端与第一夹合部1相抵，以对移动部件41提供朝向第一夹合部1与第二夹合部3之间空间的反向张紧力；

当第二夹合部3与第一夹合部1远离时，弹性柱塞42与驱动杆431的第二端4312脱离，弹性复位部件432通过张紧力使被挤压的移动部件41向第一夹合部1与第二夹合部3之间的空间反向移动。

在本实施例中提供了一种可以使移动部件41自动回位的结构。弹性复位部件432可以随时提供第一夹合部1与移动部件41之间的张紧力；当第一夹合部1和第三夹合部3通过动力单元2夹合时，弹性柱塞42提供的夹合力应当大于张紧力，当第一夹合部1和第三夹合部3远离时，两者处于不接触的状态，那么张紧力则将移动部件41移动回位。

在一实施方式中，弹性复位部件432包括一定位块4321和一复位弹簧4322，定位块4321设置在第一夹合部1上；复位弹簧4322一端与定位块4321连接，复位弹簧4322的另一端与移动部件41连接，以提供第一夹合部1与移动部件41之间的张紧力。

在本实施方式中提供了一种弹性复位部件432的具体结构，其中定位块4321可以通过第一夹合部1上设置的长孔调节与移动部件41的距离，用于适应夹取不同目标物体的尺寸，比如，不同宽度的所述线路板。

图5为本发明弹性柱塞的内部结构示意图。如图5所示，在一实施方式中，弹性柱塞42包括一挤压部主体421和一活塞头422，以及一压簧423，

挤压部主体421设置在第二夹合部3上，挤压部主体421具有内部空腔4211，挤压部主体421上设置有开口4212，挤压部主体421通过所述开口4212与内部空腔4211连通；

活塞头422的一端设置在内部空腔4211中，活塞头422的另一端通过开口4212伸出挤压部主体421，活塞头422与挤压部主体421通过限位结构配合安装，以使活塞头422能够在挤压部主体421中做活塞运动；

压簧423设置在内部空腔4211中，压簧423的一端与活塞头422相抵，压簧423的另一端与压簧423的另一端与内部空腔4211中挤压部主体421的内壁相抵。

在本实施方式中提供了一种弹性柱塞42的具体结构，因为在弹性柱塞42与联动机构43不断接触时两者会不断相互碰撞，为了减少碰撞时对弹性柱塞42和联动机构43，尤其是驱动杆431的损伤，所以采用压簧423缓冲，最终达到保护联动机构43和弹性柱塞42的作用。

更重要的是当第一夹合部1和第二夹合部3夹住目标物体后，移动部件41对目标物体需要进行位移补偿，因为此时第一夹合部1和第二夹合部3已经不能再靠近，否则会损伤目标物体，所以需要通过弹性柱塞42中活塞头422的位移移动补偿使移动部件41继续向目标物体进行移动。另外，弹性复位部件432的张紧力应当远小于压簧423提供的弹力。

另外，挤压部主体421上可以设置至少一个通气孔，所述通气孔与内部空腔4211连通，当活塞头422运动时，所述通气孔可以用于内部空腔4211的换气，使弹性柱塞的力更精确。

在一实施方式中，当第一夹合部1与第二夹合部3远离时，弹性柱塞42与联动机构43之间具有预留距离a。

在本实施方式中提供了一种第一夹合部1与第二夹合部3之间预设一段预留距离a的具体技术方案，其目的在于通过设置预留距离a实现移动部件41的响应间隔，动力单元2需要一段时间才能够让弹性柱塞42与联动机构43接触，然后动力单元2继续让弹性柱塞42挤压联动机构43实现移动部件41移动，那么动力单元2使弹性柱塞42和联动机构43接触的时间就是移动部件41的响应时间，响应时间的长短和预留距离a的长度，以及动力单元2的伸缩速度有关。

响应时间的设立是因为第一夹合部1和第三夹合部3在夹合时，会与移动部件41的移动在夹合目标物体过程中相互干扰，所以夹合过程需要建立两者之间的顺序，本实施方式则提供了一种通过机械方式建立响应时间的具体技术方案。

另外，从本实施方式中还可以看出通过调节弹性柱塞42可以实现调节与联动机构43之间预留距离a。

在一实施方式中，至少一套夹合联动机构4为两套；

两套夹合联动机构4的移动部件41镜像可移动的设置在第一夹合部1的两侧，以实现向第一夹合部1和第二夹合部3之间的空间移动。

本实施方式提供了一种具有两套夹合联动机构4的技术方案，两套夹合联动机构4中的移动部件41镜像设置，两个移动部件41可以镜像移动。优选地，可以将两个移动部件41移动的方向设定为与第一夹合部1和第二夹合部3夹合方向相互垂直的方向。比如，第一夹合部1和第二夹合部3以前后方向夹合，而两个移动夹合部41可以左右夹合。

在一实施方式中，两个移动部件41通过同一根轨道44滑动连接在第一夹合部1上。

在本实施方式中为了简化结构，可以将镜像设置的两个移动部件41设置在同一根轨道44上，以实现移动部件41的移动设置。需要指出的是移动部件41不限于只通过轨道44实现与第一夹合部1的连接。

在一实施方式中，移动部件41包括一第一梁411和一第二梁412；

第一梁411与轨道44同向设置，且第一梁411与轨道44滑动连接；

第二梁412一端与第一梁411连接，以使两侧的第二梁412相向滑动时夹合第一夹合部1和第二夹合部3之间的空间。

在本实施方式中提供了一种移动部件41的具体结构。当两个移动部件41镜像移动时，可以通过第一梁411连接轨道44完成滑动，而第二梁412的设置方向则和第一梁411不同，两者之间可形成夹角。优选地，当第一梁411与轨道44同向设置时，比如两个移动部件41左右设置，且轨道44沿左右方向设置，即第一梁411也应当按左右方向设置，那么第二梁412则可以上下方向设置形成围合前后设置的第一夹合部1和第二夹合部3之间空间的形态。

在一实施方式中，夹合联动机构4还包括一压轮45；

压轮45设置在第一夹合部1上，移动部件41一侧的外沿413沿移动部件41的移动方向同向设置，以使移动部件41移动过程中压轮45的外圆滚动压合在外沿413上。

本实施方式中提供了一种设置压轮45的具体技术方案。由于移动部件41与轨道44的滑动连接可以采用滑块进行连接，而轨道44上如果安装滑块会使用轴承，如果移动部件41的移动方向无法按照滑块可滑动的方向移动则会损害轴承。比如，如果移动部件41应当沿轨道44直线移动，而在移动部件41的外沿413上设置一个与外沿413接触的压轮45，并使压轮45在外沿413的接触面上滚动，那么就可以矫正移动部件41的移动方向进而保护轴承。这种设计可以有效延长轴承的使用寿命。

其具体的有益效果：

本申请通过动力单元2可以带动第一夹合部1和第二夹合部3的夹合，以及移动部件41的移动实现对夹取目标物体的二次校正。另外，本申请只通过一个动力单元2带动第一夹合部1和第二夹合部3的夹合，以及移动部件41的移动。

本申请通过预留距离a实现第一夹合部1和第二夹合部3夹合，以及移动部件41移动的延迟响应。

本申请通过弹性柱塞42可以补偿调整预留距离a，调整压簧423可以调整第一夹合部1和第二夹合部3夹合目标物体时夹合力，以及移动部件41夹持力的关系。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.夹合装置，包括：

一第一夹合部(1)，其与一动力单元(2)的一端连接；和

一第二夹合部(3)，其与所述动力单元(2)的另一端连接，以使所述第二夹合部(3)通过所述动力单元(2)实现与所述第一夹合部(1)的夹合或远离；

至少一套夹合联动机构(4)，每套所述夹合联动机构(4)包括：

一移动部件(41)，其可移动的设置在所述第一夹合部(1)上；

一弹性柱塞(42)，其设置在所述第二夹合部(3)上；

一联动机构(43)，其设置在所述第一夹合部(1)上，当所述第二夹合部(3)与所述第一夹合部(1)夹合时，所述弹性柱塞(42)挤压所述联动机构(43)以使所述联动机构(43)驱动所述移动部件(41)向第一夹合部(1)与第二夹合部(3)之间的空间移动，其中，

所述联动机构(43)包括：

一驱动杆(431)，其铰接在所述第一夹合部(1)上，所述驱动杆(431)的第一端(4311)与所述移动部件(41)的一端相抵；

当所述第二夹合部(3)与所述第一夹合部(1)夹合时，所述弹性柱塞(42)与所述驱动杆(431)的第二端(4312)接触并推动所述驱动杆(431)，以使所述第一端(4311)挤压所述移动部件(41)驱动所述移动部件(41)向所述第一夹合部(1)与所述第二夹合部(3)之间的空间移动。

2.根据权利要求1所述的夹合装置，其中，

所述联动机构(43)还包括：

一弹性复位部件(432)，所述弹性复位部件(432)的一端与所述移动部件(41)相抵，所述弹性复位部件(432)的另一端与所述第一夹合部(1)相抵，以对所述移动部件(41)提供朝向所述第一夹合部(1)与所述第二夹合部(3)之间空间的反向张紧力；

当所述第二夹合部(3)与所述第一夹合部(1)远离时，所述弹性柱塞(42)与所述驱动杆(431)的所述第二端(4312)脱离，所述弹性复位部件(432)通过张紧力使所述移动部件(41)向与所述第一夹合部(1)与所述第二夹合部(3)之间空间相反的方向移动。

3.根据权利要求2所述的夹合装置，其中，所述弹性复位部件(432)包括：

一定位块(4321)，其设置在所述第一夹合部(1)上；

一复位弹簧(4322)，其一端与所述定位块(4321)连接，所述复位弹簧(4322)的另一端与所述移动部件(41)连接，以提供所述第一夹合部(1)与所述移动部件(41)之间的张紧力。

4.根据权利要求3所述的夹合装置，其中，所述弹性柱塞(42)包括：

一挤压部主体(421)，其设置在所述第二夹合部(3)上，所述挤压部主体(421)具有内部空腔(4211)，所述挤压部主体(421)上设置有开口(4212)，所述挤压部主体(421)通过所述开口(4212)与所述内部空腔(4211)连通；

一活塞头(422)，其一端设置在所述内部空腔(4211)中，所述活塞头(422)的另一端通过所述开口(4212)伸出所述挤压部主体(421)，所述活塞头(422)与所述挤压部主体(421)通过限位结构配合安装，以使所述活塞头(422)能够在所述挤压部主体(421)中做活塞运动；

一压簧(423)，其设置在所述内部空腔(4211)中，所述压簧(423)的一端与活塞头(422)相抵，所述压簧(423)的另一端与所述内部空腔(4211)中所述挤压部主体(421)的内壁相抵。

5.根据权利要求1所述的夹合装置，其中，当所述第一夹合部(1)与所述第二夹合部(3)远离时，所述弹性柱塞(42)与所述联动机构(43)之间具有预留距离(a)。

6.根据权利要求1至5中任一项的所述的夹合装置，其中，

所述至少一套夹合联动机构(4)为两套；

两套夹合联动机构(4)的所述移动部件(41)镜像可移动的设置在所述第一夹合部(1)的两侧，以实现向所述第一夹合部(1)和所述第二夹合部(3)之间的空间移动。

7.根据权利要求6所述的夹合装置，其中，两个所述移动部件(41)通过同一根轨道(44)滑动连接在所述第一夹合部(1)上。

8.根据权利要求7所述的夹合装置，其中，所述移动部件(41)包括：

一第一梁(411)，其与所述轨道(44)同向设置，且所述第一梁(411)与所述轨道(44)滑动连接；

一第二梁(412)，其一端与所述第一梁(411)连接，以使两侧的第二梁(412)相向滑动时夹合所述第一夹合部(1)和所述第二夹合部(3)之间的空间区域。

9.根据权利要求8所述的夹合装置，其中，所述夹合联动机构(4)还包括：

一压轮(45)，其设置在所述第一夹合部(1)上，所述移动部件(41)一侧的外沿(413)沿所述移动部件(41)的移动方向同向设置，以使所述移动部件(41)移动过程中所述压轮(45)的外圆滚动压合在所述外沿(413)上。

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