CN113815017A - 六轴机械手辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了六轴机械手辅助装置，包括机械手本体，所述机械手本体包括底座和多个机械臂，所述底座中安装有油桶，所述油桶中设有油泵，所述油泵连接有出油管，所述出油管密封贯穿到油桶的外侧并连接有分流管，所述分流管的分流端连接有多个软管，多个所述软管分别延伸至多个机械臂中，每个所述软管的另一端连接有涂油垫。本发明降低工作时的噪音，而且不会影响机械臂的工作精度，同时减轻工作人员的负担，自动化地清理，减轻工作负担，而且清理效果好，润滑和清理的过程同时进行，缩短检修的时间。

Description

六轴机械手辅助装置

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及六轴机械手辅助装置。

背景技术

六轴机械手采用留个动力轴和多个机械臂，提供了更好的生产运动灵活性，利用多关节，多自由度，实现更多的动作，变化灵活，是一种柔性技术较高的工业机器人，应用十分广泛，一般采用绝对值式伺服电机，在同类产品中具有一定的有事，而且六轴机器人动作速度快、精度高，密封性好。

现有技术中，六轴机器人因为动作较多，摩擦较为明显，这样不仅工作时的噪音较大，而且缩短实用寿命，同时，六轴机器人在抓取特殊物质时，比如脱落性物质，可能会使物料或粉尘进入机器臂中，降低其工作性能，而且机器人一般安装在成型设备的基座上，当设备快速运行时，来自成型设备的振动可能会传递到六轴机器人上，并可导致损坏，为此，我们提出六轴机械手辅助装置来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中六轴机器人在使用时摩擦损耗较大，物料碎屑进入机械臂中不方便清理，而且成型设备的震动会传递到六轴机器人上，影响工作的问题，而提出的六轴机械手辅助装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

六轴机械手辅助装置，包括机械手本体，所述机械手本体包括底座和多个机械臂，所述底座中安装有油桶，所述油桶中设有油泵，所述油泵连接有出油管，所述出油管密封贯穿到油桶的外侧并连接有分流管，所述分流管的分流端连接有多个软管，多个所述软管分别延伸至多个机械臂中，每个所述软管的另一端连接有涂油垫；

多个所述机械臂的内壁中均安装有移动组件，所述移动组件与出油管连接，用于为移动组件提供动力源，所述移动组件与涂油垫连接，用于带动涂油垫移动；

所述底座中安装有收纳槽，所述收纳槽用于收集沿着机械臂内壁流下的油，所述收纳槽的下端连接有回流管，所述回流管的另一端延伸至油桶上并与油桶密封设置。

优选的，所述移动组件包括密封壳、活塞、压力阀、活动杆、复位弹簧，所述活塞安装在密封壳中并与密封壳的内壁活动密封，所述密封壳与出油管密封连接，所述压力阀安装在出油管靠近密封壳的一端，所述活动杆安装在活塞上，且活动杆贯穿密封壳的一侧并与涂油垫的侧壁连接，所述复位弹簧套在活动杆上，且复位弹簧的两端分别与密封壳的内壁和活塞的侧壁安装在一起。

优选的，所述底座中安装有两个滚轮，两个所述滚轮与涂油垫的横向轴线位于同一平面上，所述软管搭在两个滚轮上，且滚轮的侧壁设置为C字形，用以限制软管的位置，以使软管始终与滚轮连接，位于两个滚轮之间的所述软管呈弧线自然下垂。

优选的，所述收纳槽的内壁倾斜设置，且回流管的入口位于收纳槽倾斜的一侧，以使润滑液顺利流到回流管中，所述底座中安装有用于驱动机械臂的电机，所述收纳槽的底壁开设有圆孔，所述圆孔中安装有密封轴承，所述电机的动力轴与密封轴承的内壁连接。

优选的，所述收纳槽的内壁通过多个弹性件连接有倾斜设置的筛孔板，所述筛孔板的四组设有围条，所述收纳槽的侧壁可拆卸地连接有一侧开口的收集盒，所述收集盒开口的一侧位于筛孔板较低的一侧，以使筛孔板上的物料可以落入收集盒中，所述出油管贯穿收纳槽和筛孔板，所述收纳槽和出油管的连接处密封设置，所述筛孔板与出油管的连接处固定连接，所述底座的侧壁开设有取料口，所述取料口上卡接有后盖，所述取料口用于取出或放入收集盒。

优选的，所述筛孔板侧壁开设有通孔，所述电机的动力轴贯穿通孔，位于筛孔板上方的所述电机的动力轴上套设有导流盖，所述导流管整体呈喇叭形，且导流盖的侧壁呈弧线形内凹倾斜设置。

优选的，所述油桶包括一侧开口的外桶和内桶，所述外桶的开口朝下设置，所述内桶位于内桶中，所述内桶采用弹性材质，所述油桶和所述底座均安装在基座上，所述底座的底部开设有开口，以使内桶直接与基座的侧壁接触，所述回流管贯穿外桶的侧壁并延伸至内桶的底部。

优选的，所述回流管包括直管一、直管二和波浪管，所述直管一与收纳槽连接，所述直管二与油桶连接，所述波浪管的两端分别与直管一和直管二连接，所述波浪管呈波浪形连续向上或向下弯曲，且波浪管两端的圆心连线水平设置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、能够自动地为机械臂的内壁进行润滑，减轻摩擦，从而降低工作时的噪音，而且不会影响机械臂的工作精度，同时减轻工作人员的负担；

2、利用润滑液的流动，能够冲刷下来机械臂内部的碎屑、杂质等，自动化地清理，减轻工作负担，而且清理效果好，润滑和清理的过程同时进行，缩短检修的时间；

3、利用基座的震动带动筛孔板晃动，从而快速收集碎屑，同时通过内桶和润滑液的晃动，能够减轻基座产生的晃动，进而进一步提高机械臂工作的准确性。

附图说明

图1为本发明提出的六轴机械手辅助装置的立体结构示意图；

图2为本发明提出的六轴机械手辅助装置的部分截面结构示意图；

图3为本发明提出的六轴机械手辅助装置的分流管、软管和涂油垫的连接结构示意图；

图4为本发明提出的六轴机械手辅助装置的移动组件的立体结构示意图；

图5为本发明提出的六轴机械手辅助装置的回流管的立体结构示意图；

图6为本发明提出的六轴机械手辅助装置的收纳槽和筛孔板的连接结构示意图。

图中：

1底座、2机械臂、3油桶、301外桶、302内桶、4油泵、5出油管、6分流管、7软管、8涂油垫、9移动组件、901密封壳、902活塞、903压力阀、904活动杆、905复位弹簧、10收纳槽、11回流管、1101直管一、1102直流管二、1103波浪管、12滚轮、13电机、14弹性件、15筛孔板、16围条、17收集盒、18后盖、19导流盖、20基座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-图6，六轴机械手辅助装置，包括机械手本体，机械手本体包括底座1和多个机械臂2，底座1中安装有油桶3，油桶3中设有油泵4，油泵4连接有出油管5，出油管5密封贯穿到油桶3的外侧并连接有分流管6，分流管6的分流端连接有多个软管7，多个软管7分别延伸至多个机械臂2中，每个软管7的另一端连接有涂油垫8；

多个机械臂2的内壁中均安装有移动组件9，移动组件9与出油管5连接，用于为移动组件9提供动力源，移动组件9与涂油垫8连接，用于带动涂油垫8移动；

底座1中安装有收纳槽10，收纳槽10用于收集沿着机械臂2内壁流下的油，收纳槽10的下端连接有回流管11，回流管11的另一端延伸至油桶3上并与油桶3密封设置。

移动组件9包括密封壳901、活塞902、压力阀903、活动杆904、复位弹簧905，活塞902安装在密封壳901中并与密封壳901的内壁活动密封，密封壳901与出油管5密封连接，压力阀903安装在出油管5靠近密封壳901的一端，活动杆904安装在活塞902上，且活动杆904贯穿密封壳901的一侧并与涂油垫8的侧壁连接，复位弹簧905套在活动杆904上，且复位弹簧905的两端分别与密封壳901的内壁和活塞902的侧壁安装在一起；

润滑液经过压力阀903进入密封壳901、活塞902组成的密封空间中，能够推动活塞902移动，活塞902带动活动杆904移动，活动杆904带动涂油垫8移动，同时压缩复位弹簧905，涂油垫8可以采用海绵等材质，使润滑液能够充分且均匀地冒出，压力阀903可以采用机械压力阀903或者电子压力阀903，在收到一定的压力后自动打开，而且压力阀903可以双向流通，在不进行润滑时，复位弹簧905的反弹力能够抵住活塞902回到原来的位置，进而将润滑液从密封壳901中压出，回流到出油管5中，这样能够反复使用，自动化程度高，控制精度高，大大减轻工作人员的负担。

底座1中安装有两个滚轮12，两个滚轮12与涂油垫8的横向轴线位于同一平面上，软管7搭在两个滚轮12上，且滚轮12的侧壁设置为C字形，用以限制软管7的位置，以使软管7始终与滚轮12连接，位于两个滚轮12之间的软管7呈弧线自然下垂，利用滚轮12能够限制住软管7的位置，这样当软管7移动时，始终与滚轮12接触，位置稳定。

收纳槽10的内壁倾斜设置，且回流管11的入口位于收纳槽10倾斜的一侧，以使润滑液顺利流到回流管11中，底座1中安装有用于驱动机械臂2的电机13，收纳槽10的底壁开设有圆孔，圆孔中安装有密封轴承，电机13的动力轴与密封轴承的内壁连接，这样润滑液沿着收纳槽10的内壁移动时，可以顺利、快速地流到回流管11的位置，进入回流管11中，通过密封轴承可以保证电机13的动力轴可以顺利地转动，而且能够增加其稳定性，同时也能够避免润滑液进入电机13中影响电机13工作。

收纳槽10的内壁通过多个弹性件14连接有倾斜设置的筛孔板15，筛孔板15的四组设有围条16，收纳槽10的侧壁可拆卸地连接有一侧开口的收集盒17，收集盒17开口的一侧位于筛孔板15较低的一侧，以使筛孔板15上的物料可以落入收集盒17中，出油管5贯穿收纳槽10和筛孔板15，收纳槽10和出油管5的连接处密封设置，筛孔板15与出油管5的连接处固定连接，底座1的侧壁开设有取料口，取料口上卡接有后盖18，取料口用于取出或放入收集盒17，可以手动打开后盖18，经过取料口取出收集盒17，然后清理收集盒17中的杂质后重新放到筛孔板15上。

筛孔板15侧壁开设有通孔，电机13的动力轴贯穿通孔，位于筛孔板15上方的电机13的动力轴上套设有导流盖19，导流管整体呈喇叭形，且导流盖19的侧壁呈弧线形内凹倾斜设置，利用导流盖19可以挡住通孔，避免碎屑等直接进入收纳槽10中。

油桶3包括一侧开口的外桶301和内桶302，外桶301的开口朝下设置，内桶302位于内桶302中，内桶302采用弹性材质，油桶3和底座1均安装在基座20上，底座1的底部开设有开口，以使内桶302直接与基座20的侧壁接触，回流管11贯穿外桶301的侧壁并延伸至内桶302的底部。

回流管11包括直管一1101、直管二和波浪管1103，直管一1101与收纳槽10连接，直管二与油桶3连接，波浪管1103的两端分别与直管一1101和直管二连接，波浪管1103呈波浪形连续向上或向下弯曲，且波浪管1103两端的圆心连线水平设置，这样当润滑液在回流管11中流动时，进入波浪管1103中后，润滑液中的杂质、灰尘等能够被波浪管1103拦截一部分，从而能够保证油桶3中润滑液的清洁。

本发明在需要对机械臂2内壁的连接件进行润滑时，可以利用油泵4抽取油桶3中的润滑液，润滑液经过出油管5和分流管6分流，进而经过软管7进入涂油垫8上，同时润滑液能够为移动组件9提供动力源，以使移动组件9带动涂油垫8移动，涂油垫8与机械臂2内壁的机械接触之后，润滑液能够经过涂油垫8被刷到机械内壁上，而不需要涂覆时，移动组件9又能够带动涂油垫8向回移动，这样不会影响机械臂2的运动，也不会产生阻碍，影响机械臂2的精度；

刷在机械臂2内壁上的润滑液多时，会沿着机械臂2流动，流动过程中，能够带动附着在机械臂2内壁上的碎屑、灰尘等，使灰尘、碎屑等杂物与机械臂2分离，移动后能够掉落进入筛孔板15上，而润滑液能够沿着筛孔板15继续下落，碎屑灰尘等沿着筛孔板15滑动进入收集盒17中，这样能够自动化地清理机械臂2中的灰尘、碎屑等，减轻人工清理的负担，而且保证机械臂2可以顺利运转，保证机械臂2工作的精度；

在利用油泵4抽取润滑液沿着出油管5移动时，能够带动出油管5震动，同时，基座20也能够带动油桶3震动，这样当出油管5在震动时，带动筛孔板15震动，筛孔板15上的碎屑、杂物等能够更快地沿着筛孔板15进入收集盒17中，提高收集灰尘的速度，而且当基座20在震动时，能够将震动传递给内桶302，内桶302采用弹性材质，不仅自身可以吸收一定的动能，而且能够带动内桶302中的润滑液晃动，润滑液晃动时做工，进而利用液体能够对晃动起到一定的缓冲、减震作用，保证底座1的稳定，进而保护机械臂2的正常工作，延长机械臂2的实用寿命。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.六轴机械手辅助装置，包括机械手本体，其特征在于，所述机械手本体包括底座(1)和多个机械臂(2)，所述底座(1)中安装有油桶(3)，所述油桶(3)中设有油泵(4)，所述油泵(4)连接有出油管(5)，所述出油管(5)密封贯穿到油桶(3)的外侧并连接有分流管(6)，所述分流管(6)的分流端连接有多个软管(7)，多个所述软管(7)分别延伸至多个机械臂(2)中，每个所述软管(7)的另一端连接有涂油垫(8)；

多个所述机械臂(2)的内壁中均安装有移动组件(9)，所述移动组件(9)与出油管(5)连接，用于为移动组件(9)提供动力源，所述移动组件(9)与涂油垫(8)连接，用于带动涂油垫(8)移动；

所述底座(1)中安装有收纳槽(10)，所述收纳槽(10)用于收集沿着机械臂(2)内壁流下的润滑液，所述收纳槽(10)的下端连接有回流管(11)，所述回流管(11)的另一端延伸至油桶(3)上并与油桶(3)密封设置。

2.根据权利要求1所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述移动组件(9)包括密封壳(901)、活塞(902)、压力阀(903)、活动杆(904)、复位弹簧(905)，所述活塞(902)安装在密封壳(901)中并与密封壳(901)的内壁活动密封，所述密封壳(901)与出油管(5)密封连接，所述压力阀(903)安装在出油管(5)靠近密封壳(901)的一端，所述活动杆(904)安装在活塞(902)上，且活动杆(904)贯穿密封壳(901)的一侧并与涂油垫(8)的侧壁连接，所述复位弹簧(905)套在活动杆(904)上，且复位弹簧(905)的两端分别与密封壳(901)的内壁和活塞(902)的侧壁安装在一起。

3.根据权利要求2所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述底座(1)中安装有两个滚轮(12)，两个所述滚轮(12)与涂油垫(8)的横向轴线位于同一平面上，所述软管(7)搭在两个滚轮(12)上，且滚轮(12)的侧壁设置为C字形，用以限制软管(7)的位置，以使软管(7)始终与滚轮(12)连接，位于两个滚轮(12)之间的所述软管(7)呈弧线自然下垂。

4.根据权利要求1所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述收纳槽(10)的内壁倾斜设置，且回流管(11)的入口位于收纳槽(10)倾斜的一侧，以使润滑液顺利流到回流管(11)中，所述底座(1)中安装有用于驱动机械臂(2)的电机(13)，所述收纳槽(10)的底壁开设有圆孔，所述圆孔中安装有密封轴承，所述电机(13)的动力轴与密封轴承的内壁连接。

5.根据权利要求4所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述收纳槽(10)的内壁通过多个弹性件(14)连接有倾斜设置的筛孔板(15)，所述筛孔板(15)的四组设有围条(16)，所述收纳槽(10)的侧壁可拆卸地连接有一侧开口的收集盒(17)，所述收集盒(17)开口的一侧位于筛孔板(15)较低的一侧，以使筛孔板(15)上的物料可以落入收集盒(17)中，所述出油管(5)贯穿收纳槽(10)和筛孔板(15)，所述收纳槽(10)和出油管(5)的连接处密封设置，所述筛孔板(15)与出油管(5)的连接处固定连接，所述底座(1)的侧壁开设有取料口，所述取料口上卡接有后盖(18)，所述取料口用于取出或放入收集盒(17)。

6.根据权利要求5所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述筛孔板(15)侧壁开设有通孔，所述电机(13)的动力轴贯穿通孔，位于筛孔板(15)上方的所述电机(13)的动力轴上套设有导流盖(19)，所述导流管整体呈喇叭形，且导流盖(19)的侧壁呈弧线形内凹倾斜设置。

7.根据权利要求1所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述油桶(3)包括一侧开口的外桶(301)和内桶(302)，所述外桶(301)的开口朝下设置，所述内桶(302)位于内桶(302)中，所述内桶(302)采用弹性材质，所述油桶(3)和所述底座(1)均安装在基座(20)上，所述底座(1)的底部开设有开口，以使内桶(302)直接与基座(20)的侧壁接触，所述回流管(11)贯穿外桶(301)的侧壁并延伸至内桶(302)的底部。

8.根据权利要求7所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述回流管(11)包括直管一(1101)、直管二和波浪管(1103)，所述直管一(1101)与收纳槽(10)连接，所述直管二与油桶(3)连接，所述波浪管(1103)的两端分别与直管一(1101)和直管二连接，所述波浪管(1103)呈波浪形连续向上或向下弯曲，且波浪管(1103)两端的圆心连线水平设置。

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