KR101029555B1

KR101029555B1 - 로봇 암의 윤활유 공급 장치

Info

Publication number: KR101029555B1
Application number: KR1020100074543A
Authority: KR
Inventors: 이상수; 윤선호; 오경룡; 조정호
Original assignee: (주)레베산업
Priority date: 2010-08-02
Filing date: 2010-08-02
Publication date: 2011-04-15

Abstract

본 발명은, LCD 기판 등을 이송시키는 공정에 사용되며, 복수개의 관절부 및 몸체부를 가지는 로봇 암의 관절부에 윤활유를 공급하는 윤활유 펌프와, 상기 윤활유 펌프에서 공급되는 윤활유가 이동하며, 상기 로봇 암의 몸체부에 구비되는 금속배관과 상기 로봇 암의 관절부에 구비되는 플렉시블 호스로 이루어진 공급관과, 상기 공급관과 연결되며, 상기 로봇 암이 세로 방향으로 회전되는 관절부에 구비되는 수평 회전형 커넥터와, 상기 공급관과 연결되며, 상기 로봇 암의 가로 방향으로 회전되는 관절부에 구비되는 수직 회전형 커넥터를 포함하는 로봇 암의 윤활유 공급 장치를 제공한다.
따라서, 호스배관의 길이를 최소화할 수 있어 호스배관의 처짐, 꼬임, 굴곡 등의 현상을 방지하고, 외관상 깨끗한 느낌을 줄 수 있고, 호스배관의 길이를 최소화함으로 인하여 관로 저항이 증가하지 않아 원만한 윤활유의 공급이 가능해지며, 호스배관과 연결부가 같은 방향으로 동일한 운동을 하므로 인하여 간섭과 마모, 풀림 현상이 발생하지 않고, 호스배관을 분리할 수 있어 유지 및 보수가 효율적이다.

Description

로봇 암의 윤활유 공급 장치{lubricating oil supply unit of robot arm}

본 발명은 로봇 암의 윤활유 공급 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇 암의 관절부에 윤활유를 공급하도록 하는 윤활유 공급 장치에 관한 것이다.

로봇 암은 일반적으로 액정 모니터 등의 큰 음극선관(Cathode ray tube, CRT)의 제조 공정에 있어서, 상기 음극선관(Cathode ray tube, CRT)을 이송시키는 과정에 주로 사용되고 있다.

최근에는 큰 음극선관(Cathode ray tube, CRT)을 대신하여 유기 발광 표시 장치(Organic light emitting display, OLED), 플라스마 표시 장치(Plasma display panel, PDP), 액정 표시 장치(Liquid crystal display, LCD)와 같은 평판 표시 장치를 이송하는데 사용되고 있다.

이러한 평판 표시 장치의 제조 공정은 다수의 공정으로 이루어지는데, 이러한 각 공정을 위해서는 기판을 해당 공정으로 반송하여야 한다. 이때, 반송 로봇을 사용하여 각 공정으로 반송한다.

반송 로봇은 다관절로 이루어져 있기 때문에 고장 부위가 많고, 고장 발생 빈도가 높다. 대부분의 기계적 결함은 윤활유에 의한 것이기 때문에, 반송 로봇의 고장을 방지하는데 반송 로봇의 관절에 윤활유를 정확한 시기에 급유하는 것이 중요하다.

하지만, 종래의 방법은 윤활유의 급유 시간을 정기적으로 설정하여 작업자가 직접 급유하는 수동방식이어서, 윤활유의 급유 시기가 정확하지 못한 문제점이 있었다.

또한, 급유 시 공정을 멈춘 후에 작업자가 직접 급유하기 때문에 생산성이 저하되는 문제점이 있었다.

본 발명은, 로봇 암의 윤활유 공급 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다수개의 관절부 및 몸체가 연결되어 회전운동하는 로봇 암 각각의 관절부에 윤활유를 공급하기 위해 사용되는 호스배관 연결구로 로봇 암의 회전운동에도 호스배관이 유연성을 유지하여 점성이 높은 윤활유를 원활하게 공급하도록 하는 로봇 암의 윤활유 공급 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명은, LCD 기판 등을 이송시키는 공정에 사용되며, 복수개의 관절부 및 몸체부를 가지는 로봇 암의 관절부에 윤활유를 공급하는 윤활유 펌프와, 상기 윤활유 펌프에서 공급되는 윤활유가 이동하며, 상기 로봇 암의 몸체부에 구비되는 금속배관과 상기 로봇 암의 관절부에 구비되는 플렉시블 호스로 이루어진 공급관과, 상기 공급관과 연결되며, 상기 로봇 암이 세로 방향으로 회전되는 관절부에 구비되는 수평 회전형 커넥터와, 상기 공급관과 연결되며, 상기 로봇 암의 가로 방향으로 회전되는 관절부에 구비되는 수직 회전형 커넥터를 포함하는 로봇 암의 윤활유 공급 장치를 제공한다.

본 발명에 따른 로봇 암의 윤활유 공급 장치의 수평 회전형 커넥터는, 중심부에 길이방향으로 윤활유가 흐르는 유로가 형성되고, 상기 유로의 일측에서 연장되어 외측면으로 개방되는 삽입부가 형성된 제1연결부와, 중심부에 길이방향으로 윤활유가 흐르는 유로가 형성되고, 상기 유로의 일측에서 연장되어 외측면으로 개방되는 삽입부가 형성된 제2연결부와, 중심부에 길이방향으로 개방되는 공급유로가 형성되며, 상기 제1연결부와 상기 제2연결부의 일측에 회전 가능하게 설치되어, 상기 유로와 상기 공급유로가 연결되도록 상기 제1연결부 및 상기 제2연결부와 체결되는 연결축을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 암의 윤활유 공급 장치의 수평 회전형 커넥터에 있어서, 상기 제1연결부와 상기 제2연결부 및 상기 연결축은 오링에 의해 실링될 수 있고, 상기 제1연결부와 상기 제2연결부의 사이에는 회전 시 각 연결부의 간섭을 줄이고 회전을 원활히 하는 멈춤링이 구비될 수 있으며, 상기 제1연결부와 상기 제2연결부 및 상기 연결축은 각각의 중심축이 직교할 수 있고, 상기 연결축의 공급부에는 개폐 가능하도록 마개가 설치될 수 있다.

본 발명에 따른 로봇 암의 윤활유 공급 장치의 수직 회전형 커넥터는, 중심부에 길이방향으로 윤활유가 흐르는 유로가 형성되고, 상기 유로의 일측에는 연장되어 외측면으로 개방되는 삽입부가 형성된 제1연결부와, 중심부에 길이방향으로 공급유로가 형성되고, 상기 공급유로의 일측에는 연장되어 외측면으로 개방되는 공급부가 형성되며, 상기 제1연결부의 일측에 회전 가능하게 설치되어, 상기 유로와 상기 공급유로가 연결되도록 상기 제1연결부와 체결되는 연결축을 포함할 수 있다.

본 발명에 다른 로봇 암의 윤활유 공급 장치의 수직 회전형 커넥터에 있어서, 상기 제1연결부와 상기 연결축은 오링에 의해 실링될 수 있고, 상기 제1연결부와 상기 연결축은 멈춤링에 의해 고정될 수 있으며, 상기 제1연결부와 상기 연결축은 각각의 중심축이 직교할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 금속배관과 상기 플렉시블 호스를 상기 수직 회전형 커넥터와 상기 수평 회전형 커넥터에 연결 시에는 튜브피팅 부품이 사용될 수 있고, 상기 튜브피팅 부품은 니플과 패럴 및 너트로 구성될 수 있다.

본 발명에 따른 회전형 커넥터 및 이를 이용한 로봇 암의 윤활유 공급 구조는 다음과 같은 효과를 가진다.

첫째, 호스배관의 길이를 최소화할 수 있어 호스배관의 처짐, 꼬임, 굴곡 등의 현상을 방지하고, 외관상 깨끗한 느낌을 줄 수 있다.

둘째, 호스배관의 길이를 최소화함으로 인하여 관로 저항이 증가하지 않아 원만한 윤활유의 공급이 가능해진다.

셋째, 호스배관과 연결부가 같은 방향으로 동일한 운동을 하므로 인하여 간섭과 마모, 풀림 현상이 발생하지 않는다.

넷째, 호스배관을 분리할 수 있어 유지 및 보수가 효율적이다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 암의 윤활유 공급 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 로봇 암에 윤활유가 공급되는 과정을 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 튜브피팅 부품의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 수직 회전형 커넥터의 구성을 도시한 단면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 수평 회전형 커넥터의 구성을 도시한 단면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명한다.

도 1과 도 2를 참고하면, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 로봇 암의 윤활유 공급 장치(100)는 로봇 암(110)과, 윤활유 펌프(120)와, 공급관(130)와, 수평 회전형 커넥터(140) 및 수직 회전형 커넥터(150)를 포함한다.

상기 로봇 암(110)은 복수개의 관절부(112)와 복수개의 몸체(114)로 이루어지며, LCD 기판 등을 이송시키는 공정에 주로 사용된다.

상기 윤활유 펌프(120)는 상기 로봇 암(110)의 관절부(112)에 윤활유를 공급하는 역할을 하며, 상기 윤활유 펌프(120)는 윤활유가 저장되는 탱크(미도시)와, 공급하는 윤활유의 양을 제어하는 컨트롤러(미도시)와, 상기 탱크(미도시)의 윤활유를 공급관(130)으로 분배하는 분배변(미도시)으로 구성된다.

상기 윤활유 펌프(120)에서 상기 로봇 암(110)의 관절부(112)로 공급되는 점성이 높은 윤활유는 상기 분배변(미도시)을 통해 공급관(130)으로 이동되고, 상기 공급관(130)을 통해 상기 로봇 암(110)의 복수개의 관절부(112)로 공급되게 된다.

상기 공급관(130)은 금속배관(132)과 플렉시블 호스(134)로 구성되는데, 상기 로봇 암(110)의 회전하지 않는 직선구간인 몸체(114) 부위에서는 금속배관(132)가 사용되고, 상기 로봇 암(110)의 회전하는 관절부(112)에서는 플렉시블 호스(134)가 사용된다.

본 발명의 실시 예에 사용되는 상기 금속배관(132)과 상기 플렉스블 호스(134)는 일반적으로 사용되는 것으로, 형상과 제조방법에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.

상기 금속배관(132)과 상기 플렉시블 호스(134)를 상기 수평 회전형 커넥터(140)과 상기 수직 회전형 커넥터(150)에 연결시킬 때에는 튜브피팅 부품(160)이 사용된다.

도 3을 참조하면, 상기 튜브피팅 부품(160)은 니플(162)와 패럴(164) 및 너트(166)로 구성되며, 상기 니플(162)를 상기 수평 회전형 컨넥터(140)과 상기 수직 회전형 커넥터(150)의 각 삽입홈(미도시)에 체결한 후, 상기 삽입홈(미도시)에 체결된 상기 니플(162)에 상기 공급호스(132)와 상기 플렉시블 호스(134)를 연결하여, 상기 너트(166)를 이용하여 고정시키게 된다.

상기 패럴(164)은 상기 니플(162)과 상기 너트(166)의 사이에 구비되어 상기 니플(162)에 삽입되는 배관과 호스를 죄어서 실링하는 역할을 한다.

상기 니플(162)과 상기 패럴(164) 및 상기 너트(166)는 일반적으로 시중에 유통되는 것을 사용하는 것으로, 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.

도 4을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 암의 윤활유 공급 장치(100)의 수직 회전형 커넥터(150)는 제1연결부(151)와 연결축(152)으로 이루어진다. 상기 제1연결부(151)에는 윤활유가 흐르는 유로(151-1) 및 상기 유로(151-1)의 일측에서 연장되어 외측면으로 개방되는 삽입부(151-2)가 형성된다.

상기 유로(151-1)는 상기 제1연결부(151)의 몸체 중심부에 길이방향으로 형성되며, 상기 유로(151-1)로는 상기 삽입부(151-2)를 통해 유입되는 윤활유가 흐르게 된다.

상기 제1연결부(151)의 일측에는 관통공(151-3)이 형성되는데, 상기 관통공(151-3)으로는 연결축(152)이 삽입되어 체결되며, 상기 제1연결부(151)는 상기 연결축(152)을 중심으로 가로방향으로 회전하게 된다.

상기 연결축(152)에는 중심부에 길이방향으로 형성되는 공급유로(152-1)와, 상기 공급유로(151-1)의 일측에서 연장되어 외측면으로 개방되는 공급부(152-2)가 형성된다. 상기 연결축(152)은 상기 제1연결부(151)의 일측에 회전 가능하게 삽입 체결되는데, 체결 시 상기 제1연결부(151)의 유로(151-1)와 상기 연결축(152)의 공급유로(152-1)는 서로 연통되게 된다.

즉, 수직 회전형 커넥터(150)의 윤활유 이동과정을 설명하면, 상기 연결축(152)의 공급부(152-2)로 통해 유입되는 윤활유는 상기 연결축(152)의 공급유로(152-1)를 이동하며, 상기 공급유로(152-1)와 연통된 상기 제1연결부(151)의 유로(151-1)를 거쳐 상기 삽입부(151-2)를 통해 유출되게 된다.

상기 제1연결부(151)와 상기 연결축(152)은 오링(153)에 의해 실링되고, 상기 제1연결부(151)에 삽입되어 체결되는 상기 연결축(152)은 멈춤링(154)에 의해 상기 제1연결부(151)에 고정되게 된다.

상기 오링(153)은 윤활유의 누출을 방지하는 목적으로 사용되는 것으로, 상기 오링(153)은 시중에 유통되는 일반적인 오링(153)을 사용하므로, 상기 오링(153)의 형상이나 부착 방법에 대한 설명은 생략하기로 한다.

상기 멈춤링(154)은 일반적으로 축이나 보스에 움직임을 제한하는 기계적 요소로, 본 발명의 실시 예에서는 상기 제1연결부(151)에 삽입되어 체결되는 상기 연결축(152)을 빠지지 않게 고정하는 역할을 한다.

상기 제1연결부(151)의 중심축과 상기 제1연결부(151)에 삽입되어 상기 멈춤링(154)에 의해 고정되는 상기 연결축(152)의 중심축은 직교하도록 형성되고, 상기 제1연결부(151)은 상기 연결축(152)의 원주방향으로 회전하게 된다.

상기 수직 회전형 커넥터(150)는 LCD 등의 기판의 이송시키는 로봇 암(110)을 회전시키는 복수개의 관절부(112)에 부착되는 것이 바람직하다.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 암의 윤활유 공급 장치(100)의 수평 회전형 커넥터(140)는 제1연결부(141)와, 제2연결부(142) 및 상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142)에 체결되는 연결축(143)으로 이루어진다.

상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142)에는 각각 윤활유가 흐르는 제1유로(141-1)와 제2유로(142-1) 및 상기 제1유로(141-1)와 상기 제2유로(142-1)의 일측에서 연장되어 외측면으로 개방되는 제1삽입부(141-2)와 제2삽입부(142-2)가 형성된다. 상기 제1유로(141-1)와 상기 제2유로(142-1)는 상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142)의 몸체 중심부에 길이방향으로 형성되며, 상기 제1유로(141-1)로는 상기 제1삽입부(141-2)를 통해 유입되는 윤활유가 흐르게 되고, 상기 제2유로(142-1)로는 상기 제1연결부(141)와 연결축(143)을 거쳐 유출되는 윤활유가 흐르게 된다.

상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142)의 일측에는 제1관통공(141-3)과 제2관통공(142-3)이 형성되는데, 상기 제1관통공(141-3)과 상기 제2관통공(142-3)으로는 연결축(143)이 삽입되어 체결되며, 상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142)는 상기 연결축(143)을 중심으로 연결축(143)의 원주방향으로 회전하게 된다.

상기 연결축(143)에는 중심부에 길이방향으로 형성되는 공급유로(143-1)와, 상기 공급유로(143-1)의 일측에서 연장되어 외측면으로 개방되는 공급부(143-2)가 형성된다. 상기 연결축(143)은 상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142)의 일측에 회전 가능하게 삽입 체결되며, 체결 시 상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142)의 상기 제1유로(141-1) 및 상기 제2유로(142-1)와 상기 연결축(143)의 공급유로(143-1)는 서로 연통되게 된다.

즉, 수평 회전형 커넥터(140)의 윤활유 이동과정을 설명하면, 상기 제1연결부(141)의 제1삽입홈(141-2)를 통해 유입되는 윤활유는 상기 제1연결부(141)의 제1유로(141-1)로 이동되고, 상기 제1유로(141-1)와 연통된 상기 연결축(143)의 공급유로(143-1)를 거쳐, 상기 제2연결부(142)의 제2유로(142-1)로 이동하여 상기 제2연결부(142)의 제2삽입홈(142-2)를 통해 유출되게 된다.

상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142) 및 상기 연결축(143)은 오링(144)에 의해 실링되고, 상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142)에 삽입되어 체결되는 상기 연결축(143)은 멈춤링(145)에 의해 상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142)에 고정되게 된다.

상기 멈춤링(145)은 상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142)에 상기 연결축(143)을 고정시키는 역할만 하는 것이 아니며, 상기 제1연결부(141)과 상기 제2연결부(142)의 사이에 구비되어 회전 시 상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142) 간의 간섭을 줄이고, 회전을 원활히 하도록 하는 역할도 한다.

상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142)의 각각의 중심축과 상기 제1연결부(141)와 상기 제2연결부(142)에 삽입되어 상기 멈춤링(145)에 의해 고정되는 상기 연결축(143)의 중심축은 직교하도록 형성된다.

상기 수평 회전형 커넥터(140)는 LCD 등의 기판을 이송시키는 로봇 암을 회전시키는 복수개의 관절부 중 수직방향으로 회전시키는 관절부에 부착된다.

본 발명의 따른 로봇 암에 윤활유 공급 장치(100)를 개략적으로 설명하면 다음과 같다.

윤활유가 저장된 탱크(미도시)에서 윤활유 펌프(120)를 이용하여 분배변(미도시)를 거쳐 공급관(130)으로 공급된다.

상기 윤활유 펌프(120)에서 공급되는 점성이 높은 윤활유는 직선구간인 몸체(114)에서는 금속배관(132)을 통하여 이동하고, 회전하는 관절부(112)에서는 플렉시블 호스(134)를 통하여 이동하면서 상기 로봇 암(110)의 회전되는 관절부(112)에 윤활유를 공급하게 된다.

상기 로봇 암(110)의 직선구간인 몸체(114)에 장착되는 상기 금속배관(132)은 중간마다 클램프(미도시)를 이용하여 상기 로봇 암(110)의 몸체(114)에 고정되게 된다.

따라서, 호스배관의 길이를 최소화할 수 있어 호스배관의 처짐, 꼬임, 굴곡 등의 현상을 방지하고, 외관상 깨끗한 느낌을 줄 수 있고, 호스배관의 길이를 최소화함으로 인하여 관로 저항이 증가하지 않아 원만한 윤활유의 공급이 가능해지며, 호스배관과 연결부가 같은 방향으로 동일한 운동을 하므로 인하여 간섭과 마모, 풀림 현상이 발생하지 않고, 호스배관을 분리할 수 있어 유지 및 보수가 효율적이다.

본 발명은 도면에 도시한 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상적인 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

삭제

100 : 윤활유 공급 장치 110 : 로봇 암
120 : 윤활유 펌프 130 : 공급관
140 : 수평 회전형 커넥터 150 : 수직 회전형 커넥터
160 : 튜브피팅 부품

Claims

LCD 기판 등을 이송시키는 공정에 사용되며, 복수개의 관절부 및 몸체부를 가지는 로봇 암의 관절부에 윤활유를 공급하는 윤활유 펌프;
상기 윤활유 펌프에서 공급되는 윤활유가 이동하며, 상기 로봇 암의 몸체부에 구비되는 금속배관과 상기 로봇 암의 관절부에 구비되는 플렉시블 호스로 이루어진 공급관;
상기 공급관과 연결되며, 상기 로봇 암이 세로 방향으로 회전되는 관절부에 구비되는 수평 회전형 커넥터;
상기 공급관과 연결되며, 상기 로봇 암의 가로 방향으로 회전되는 관절부에 구비되는 수직 회전형 커넥터를 포함하는 로봇 암의 윤활유 공급 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 수평 회전형 커넥터는, 중심부에 길이방향으로 윤활유가 흐르는 유로가 형성되고, 상기 유로의 일측에서 연장되어 외측면으로 개방되는 삽입부가 형성된 제1연결부와,
중심부에 길이방향으로 윤활유가 흐르는 유로가 형성되고, 상기 유로의 일측에서 연장되어 외측면으로 개방되는 삽입부가 형성된 제2연결부와,
중심부에 길이방향으로 개방되는 공급유로가 형성되며, 상기 제1연결부와 상기 제2연결부의 일측에 회전 가능하게 설치되어, 상기 유로와 상기 공급유로가 연결되도록 상기 제1연결부 및 상기 제2연결부와 체결되는 연결축을 포함하는 로봇 암의 윤활유 공급 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 제1연결부와 상기 제2연결부 및 상기 연결축은 오링에 의해 실링되며, 상기 제1연결부와 상기 제2연결부의 사이에는 회전 시 각 연결부의 간섭을 줄이고 회전을 원활히 하는 멈춤링이 구비되는 로봇 암의 윤활유 공급 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 제1연결부와 상기 제2연결부 및 상기 연결축은 각각의 중심축이 직교하는 로봇 암의 윤활유 공급 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 연결축의 공급부에는 개폐 가능하도록 마개가 설치되는 로봇 암의 윤활유 공급 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 수직 회전형 커넥터는, 중심부에 길이방향으로 윤활유가 흐르는 유로가 형성되고, 상기 유로의 일측에는 연장되어 외측면으로 개방되는 삽입부가 형성된 제1연결부와,
중심부에 길이방향으로 공급유로가 형성되고, 상기 공급유로의 일측에는 연장되어 외측면으로 개방되는 공급부가 형성되며, 상기 제1연결부의 일측에 회전 가능하게 설치되어, 상기 유로와 상기 공급유로가 연결되도록 상기 제1연결부와 체결되는 연결축을 포함하는 로봇 암의 윤활유 공급 장치.
청구항 6에 있어서,
상기 제1연결부와 상기 연결축은 오링에 의해 실링되며, 상기 제1연결부와 상기 연결축은 멈춤링에 의해 고정되는 로봇 암의 윤활유 공급 장치.
청구항 6에 있어서,
상기 제1연결부와 상기 연결축은 각각의 중심축이 직교하는 로봇 암의 윤활유 공급 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 금속배관과 상기 플렉시블 호스를 상기 수직 회전형 커넥터와 상기 수평 회전형 커넥터에 연결 시에는 튜브피팅 부품이 사용되는 로봇 암의 윤활유 공급 장치.
청구항 9에 있어서,
상기 튜브피팅 부품은 니플과 패럴 및 너트로 구성되는 로봇 암의 윤활유 공급 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 윤활유 펌프는 탱크와 컨트롤러 및 분배변으로 구성되어, 상기 분배변을 통하여 윤활유가 상기 로봇 암의 관절부위로 공급되는 로봇 암의 윤활유 공급 장치.
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