CN113815006B - 机器人本体升降绝缘支架装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人本体升降绝缘支架装置，包括绝缘方管、夹线装置及升降装置；夹线装置包括底板，底板上固定设置至少一对夹线模块，夹线模块包括第一驱动电机、齿轮固定座、夹线齿轮，第一驱动电机能驱动夹线齿轮转动，使得夹线齿轮与齿轮固定座之间形成打开或闭合状态，实现对引线的松开或夹紧；升降装置包括升降装置固定座、第二驱动电机，第二驱动电机的输出端安装升降装置齿轮，绝缘方管轴向安装齿条，升降装置齿轮与齿条啮合；升降装置能相较于所述绝缘方管轴向相对移动；本发明通过电控机构控制，与机器人本体进行配合，完全实现带电作业不上人，消除人员安全隐患。

Description

机器人本体升降绝缘支架装置

技术领域

本发明属于高压带电作业机器人带电作业技术领域，尤其涉及机器人本体升降绝缘支架装置。

背景技术

配网线路在长期运行中需要经常不停电搭火作业，不停电作业是避免检修停电，保证正常供电的有效措施。国家电网公司已制定Q/GDW10520-2016《10kV配网不停电作业规范》，规范了配网4类33项带电作业项目，主要分为绝缘手套作业法和绝缘杆作业法，针对不同的作业项目，目前国内各公司和厂家开发出不同的作业工具。

目前国内外双回线路作业仍多采用绝缘手套作业法和绝缘杆作业法，需要人工登杆或在斗臂车内完成，虽然作业时保证安全距离，但作业人员仍有触电的危险。现有一些辅助绝缘支架只是在作业前将引线悬挂，一定程度上增加人与高压线间的距离，降低危险，但是在作业完成后由于引线已经带电，所以在人工拆除辅助支架的过程中，对工作人员的安全仍存在安全隐患。

现有技术中，如中国专利文献CN 112211473A，公开了一种绝缘立杆工具，其包含导线撑杆、绝缘横担、电杆绝缘套，能够在作业前将三项引线悬挂，一定程度上减少了操作步骤，但是整个过程仍需要工作人员在高空进行，所以进行过程中，工作人员的安全隐患并没有完全消除。

发明内容

本发明提出的机器人本体升降绝缘支架装置，与机器人本体进行配合，完全实现带电作业不上人，消除人员安全隐患；

具体的，本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

机器人本体升降绝缘支架装置，包括绝缘方管、夹线装置及升降装置；

所述夹线装置包括底板，所述底板上固定设置至少一对夹线模块，所述夹线模块包括第一驱动电机、齿轮固定座、夹线齿轮，所述齿轮固定座固定安装在所述底板上，所述夹线齿轮通过齿轮固定轴固定在齿轮固定座上，所述第一驱动电机能驱动所述夹线齿轮转动，使得夹线齿轮与齿轮固定座之间形成打开或闭合状态，实现对引线的松开或夹紧；

所述升降装置包括升降装置固定座、第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端安装升降装置齿轮，所述绝缘方管轴向安装齿条，所述升降装置固定座套设在绝缘方管上，第二驱动电机固定安装在升降装置固定座上，且升降装置齿轮与所述齿条啮合；

所述底板的底部固定在绝缘方管的一端，所述升降装置安装在绝缘方管上，能相较于所述绝缘方管轴向相对移动。

进一步的，所述齿轮固定座及夹线齿轮上配套安装磁性接近开关。

进一步的，所述底板的底部固定安装距离传感器。

进一步的，所述底板的底部固定安装有控制器，所述磁性接近开关、距离传感器、第一驱动电机、第二驱动电机均与所述控制器电路连接。

进一步的，所述夹线齿轮上形成夹线缺口，所述夹线齿轮旋转时与齿轮固定座配合将引线夹在夹线缺口内。

进一步的，所述齿轮固定轴上还安装齿轮护片，所述齿轮护片与齿轮固定座形成弧形空间，夹线齿轮旋转时能旋入弧形空间，使得夹线齿轮与弧形空间形成闭合镂空结构。

进一步的，所述升降装置固定座与绝缘方管接触的面上安装滚轮。

进一步的，所述底板的底部固定安装绝缘方管套，绝缘方管套与绝缘方管固定连接。

进一步的，所述升降装置固定座上固定安装固定座，所述固定座能与机器人本体固定连接。

进一步的，所述底板的底部固定安装电池，所述电池与控制器、第一驱动电机、第二驱动电机电连接并为其供电。

本发明的优点和积极效果是：

本发明通过电控机构控制，与机器人本体进行配合，完全实现带电作业不上人，消除人员安全隐患；本发明紧凑、轻便，方便安装与拆卸，减小了人工工作强度，降低了作业风险，节省大量人力成本。

附图说明

以下将结合附图和实施例来对本发明的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图仅是为解释目的而设计的，因此不作为本发明范围的限定。此外，除非特别指出，这些附图仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。

图1为本发明实施例提供的机器人本体升降绝缘支架装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的机器人本体升降绝缘支架装置的内部结构示意图；

图3为本发明实施例提供的机器人本体升降绝缘支架装置的夹线装结构示意图；

图4为本发明实施例提供的机器人本体升降绝缘支架装置的夹线装结构主视图；

图5为本发明实施例提供的机器人本体升降绝缘支架装置的绝缘方管及升降装置的结构示意图；

图6为图5的俯视图；

图7为图3的部分结构示意图。

具体实施方式

首先，需要说明的是，以下将以示例方式来具体说明本发明的具体结构、特点和优点等，然而所有的描述仅是用来进行说明的，而不应将其理解为对本发明形成任何限制。此外，在本文所提及各实施例中予以描述或隐含的任意单个技术特征，或者被显示或隐含在各附图中的任意单个技术特征，仍然可在这些技术特征( 或其等同物) 之间继续进行任意组合或删减，从而获得可能未在本文中直接提及的本发明的更多其他实施例。另外，为了简化图面起见，相同或相类似的技术特征在同一附图中可能仅在一处进行标示。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1至图7，本实施例提供的机器人本体升降绝缘支架装置，包括绝缘方管5、夹线装置9及升降装置10；

具体的，所述夹线装置9包括底板17，所述底板17上固定设置至少一对夹线模块，所述夹线模块包括第一驱动电机18、齿轮固定座20、夹线齿轮12，所述齿轮固定座20固定安装在所述底板17上，所述夹线齿轮12通过齿轮固定轴11固定在齿轮固定座20上，所述第一驱动电机18通过连杆连接夹线装置齿轮13，夹线装置齿轮13与夹线齿轮12啮合，从而驱动所述夹线齿轮12转动，使得夹线齿轮12与齿轮固定座20之间形成打开或闭合状态，实现对引线的松开或夹紧；

所述底板17的底部固定安装绝缘方管套15，绝缘方管5一端固定套设在绝缘方管套15内，所述升降装置10安装在绝缘方管5上，能相较于所述绝缘方管5轴向相对移动，所述绝缘方管5的另一端固定安装底托6。

如图3、图4所示，所述齿轮固定座20及夹线齿轮12上配套安装磁性接近开关，具体的，齿轮固定座20上安装定位传感器19，夹线齿轮12安装配套的磁铁；所述底板17的底部固定安装距离传感器14；所述底板17的底部还固定安装有控制器16，所述磁性接近开关、距离传感器14、第一驱动电机、第二驱动电机均与所述控制器电路连接。

所述夹线齿轮12上形成夹线缺口1201，所述夹线齿轮12旋转时与齿轮固定座20配合将引线夹在夹线缺口内；并且，还可以考虑，所述齿轮固定轴11上还安装齿轮护片26，所述齿轮护片与齿轮固定座20形成弧形空间，夹线齿轮12旋转时能旋入弧形空间，使得夹线齿轮12与弧形空间形成闭合镂空结构。

如图3和图4所示，本实施例中，夹线模块为两个，且对称式设置，夹线齿轮12的夹线缺口1201满足任意线径的导线，打开时可以轻松放入导线，闭合时可将导线牢固夹紧，对称式设计可以使夹紧后的导线不发生转动。

所述升降装置10包括升降装置固定座22、第二驱动电机24，所述第二驱动电机24的输出端安装升降装置齿轮21，所述绝缘方管5轴向安装齿条4，所述升降装置固定座22套设在绝缘方管5上，第二驱动电机24固定安装在升降装置固定座22上，且升降装置齿轮21与所述齿条4啮合；具体的，第二驱动电机24固定在电机固定座25上，电机固定座25设置在升降装置固定座22中部，第二驱动电机24通过连杆连接升降装置齿轮21，升降装置齿轮21与齿条4啮合，齿条4镶嵌在绝缘方管5上；升降装置固定座22上下两端均设置有滚轮23，滚轮23分布在与绝缘方管5接触的面上，可以保证升降装置10升降时保持顺滑。

另外，所述升降装置固定座22上固定安装固定座7，所述固定座7能与机器人本体固定连接；并且，为了使得本发明的机器人本体升降绝缘支架装置在工作时，其内部结构不会被外界剐蹭或损坏，可以考虑，控制器外部安装控制器外壳8，一对夹线模块外部安装夹线装置外壳1，升降装置10外部安装升降装置外壳3。

所述底板17的底部固定安装电池2，所述电池2与控制器、第一驱动电机、第二驱动电机电连接并为其供电。

作为举例，利用本发明的机器人本体升降绝缘支架装置进行引线作业的方法为：

首先，通过固定座7将装置安装在机器人工具位上；

将引线放在夹线齿轮12的夹线缺口1201处，通过无线连接控制器，控制第一驱动电机和第二驱动电机工作，第一驱动电机通过连杆传动夹线装置齿轮13，夹线装置齿轮13与夹线齿轮12啮合，夹线齿轮12以齿轮固定轴11为轴心进行转动，将引线夹紧；远程遥控第二驱动电机24，第二驱动电机24通过连杆传动升降装置齿轮21，升降装置齿轮21与齿条4啮合，齿条4带动绝缘方管5上升，当上升到一定位置处，距离传感器14向控制器传输信号，控制器控制第二驱动电机24停止，上升结束；

引线取出时，远程遥控启动两个第一驱动电机18打开夹线齿轮12，当定位传感器19发出信号，第一驱动电机18停止工作，夹线齿轮12恢复至初始位置；远程遥控第二驱动电机24，第二驱动电机24通过连杆传动升降装置齿轮21，升降装置齿轮21与齿条4啮合，齿条4带动绝缘方管5下降，当下降到一定位置处，距离传感器14发出信号第二驱动电机24停止，下降结束，恢复至初始位置，进行下一项引线作业。

需要说明的是，所述底板17的底部还固定安装有控制器16，所述磁性接近开关、距离传感器14、第一驱动电机、第二驱动电机与控制器电路连接的方式属于本领域技术人员所熟知的，控制器16可采用现有产品，通过无线模块实现与远程上位机的连接即可。

以上实施例对本发明进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (5)

1.机器人本体升降绝缘支架装置，其特征在于：包括绝缘方管、夹线装置及升降装置；

所述夹线装置包括底板，所述底板上固定设置至少一对夹线模块，所述夹线模块包括第一驱动电机、齿轮固定座、夹线齿轮，所述齿轮固定座固定安装在所述底板上，所述夹线齿轮通过齿轮固定轴固定在齿轮固定座上，所述第一驱动电机能驱动所述夹线齿轮转动，使得夹线齿轮与齿轮固定座之间形成打开或闭合状态，实现对引线的松开或夹紧；

所述升降装置包括升降装置固定座、第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端安装升降装置齿轮，所述绝缘方管轴向安装齿条，所述升降装置固定座套设在绝缘方管上，第二驱动电机固定安装在升降装置固定座上，且升降装置齿轮与所述齿条啮合；

所述底板的底部固定在绝缘方管的一端，所述升降装置安装在绝缘方管上，能相较于所述绝缘方管轴向相对移动；

所述齿轮固定座及夹线齿轮上配套安装磁性接近开关，所述底板的底部固定安装距离传感器，所述底板的底部固定安装有控制器，所述磁性接近开关、距离传感器、第一驱动电机、第二驱动电机均与所述控制器电路连接；

所述夹线齿轮上形成夹线缺口，所述夹线齿轮旋转时与齿轮固定座配合将引线夹在夹线缺口内，所述齿轮固定轴上还安装齿轮护片，所述齿轮护片与齿轮固定座形成弧形空间，夹线齿轮旋转时能旋入弧形空间，使得夹线齿轮与弧形空间形成闭合镂空结构。

2.根据权利要求1所述的机器人本体升降绝缘支架装置，其特征在于：所述升降装置固定座与绝缘方管接触的面上安装滚轮。

3.根据权利要求1所述的机器人本体升降绝缘支架装置，其特征在于：所述底板的底部固定安装绝缘方管套，绝缘方管套与绝缘方管固定连接。

4.根据权利要求1所述的机器人本体升降绝缘支架装置，其特征在于：所述升降装置固定座上固定安装固定座，所述固定座能与机器人本体固定连接。

5.根据权利要求4所述的机器人本体升降绝缘支架装置，其特征在于：所述底板的底部固定安装电池，所述电池与控制器、第一驱动电机、第二驱动电机电连接并为其供电。

Images