CN113811180A - 用于收获悬挂在植物上的果实的收获装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于收获悬挂在植物上的果实的收获装置，该收获装置包括：框架，该框架在运输方向上可位移并且承载环形输送轨道，该输送轨道可以循环方式驱动；和至少一个收获箱，该至少一个收获箱连接至输送轨道，其中，在收获装置的正常使用期间，输送轨道位于基本上平行于运输方向并且在横向于运输方向的方向上与地平线成第一锐角的平面中。本发明还涉及一种用于收获悬挂在植物上的果实的方法，其中使用这种收获装置。

Description

用于收获悬挂在植物上的果实的收获装置和方法

技术领域

本发明涉及一种用于收获悬挂在植物上的果实的收获装置。

背景技术

这种收获装置本身从GB1588957中获知，它包括：框架，该框架在运输方向上可位移并承载可以循环方式驱动的环形输送轨道；和至少一个收获箱，该至少一个收获箱连接至输送轨道。当驱动输送轨道时，它首先使收获箱与运输方向相反地位移通过收获段，然后在运输方向上在位于收获段下方的返回段中位移。当收获箱处于收获段时，摇动植物，使果实从植物上落下并进入收获箱。重要的是，收获箱尽可能地包围植物，以防止果实掉落在收获箱旁边。这是因为落下的果实被认为是丢失的，因此植物包围不当会导致更大的收获损失。

在已知的收获装置中，收获段位于距地面相对较大的距离处，因为返回段位于收获段下方。这是不利的，因为被收获果实的植物最窄的且可最容易被包围的部分恰好靠近地面。因此，在许多情况下，植物不能用已知的收获装置足够紧密地包围。还会出现相对较低地悬挂在植物上的果实的情况，那么当收获段定位在高处时，该果实甚至位于收获段下方，从而无法捕获该果实。

各种其他收获装置是已知的，这些机器通常包括吊架，该吊架可在一行植物上行进并且在两侧具有机械振动器和位于其下方的捕获组件，例如可枢转的“秤”。在这些以集体名称“超行式收割机(Over The Row(OTR)Harvester)”为人所知的已知收获装置中，收获的果实通过传送带系统从捕获组件运输到框架顶部的板条箱填充器。这些已知的OTR收获装置的缺点在于，相当高百分比(多达30％)的果实落在捕获组件旁边和落在地面上并且丢失。此外，收获的果实经常被机械操作严重损坏，以至于不能再作为新鲜果实出售，而必须工业加工为例如蜜饯或果酱，从而价值相对较低。

发明内容

因此，本发明的目的是改进已知的收获装置。

该目的通过前序部分中描述类型的收获装置来实现，其中在收获装置的正常使用期间，输送轨道位于基本上平行于运输方向并且在横向于运输方向的方向上与地平线成第一锐角的平面中。

由于与地平线成锐角，输送轨道具有低侧和高侧。低侧用作收获段，并且为此目的，在使用过程中靠近植物进行收获。锐角因此被限定在输送轨道所在的平面与输送轨道下侧的地平线之间。因为收获段位置相对较低(这是由于返回段不在收获段的下方运行)，因此相对靠近地面，可以在植物相对窄处包围收获的植物，这减少了果实损失，因为果实不太容易落到至少一个收获箱的侧面。通过以循环方式驱动输送轨道，收获箱运行通过收获段，之后，由于输送轨道与地平线形成锐角，收获箱被轨道向上位移到其高侧。因为这一侧离地面相对较远，所以可以以相对简单的方式从收获箱中取出果实。这可以通过从箱中取出果实来进行，其中输送轨道的高度提供了收获箱的良好可接近性，或者例如通过从收获箱倒出果实来进行。收获箱的高度位置在这里也很重要，因为当捕获器放置得足够高时，可以例如将收集组件放置在其下方。最后，当在不平坦的地面上使用收获装置时，返回段的额外高度可提供优势，因为返回段被卡在例如地面的隆起物上的机会因此降低。输送轨道的锐角还导致由输送轨道的高侧形成的返回段被引导远离植物。因此，返回段不妨碍植物，反之亦然。

为了确保输送轨道所在的平面与地平线保持相同的有利角度，即使在收获装置位于非水平地面上时，收获装置的框架也可以相对于支撑框架的底盘可倾斜。框架可由此被倾斜，可选地自动地倾斜，使得框架基本上垂直，而不管地面的倾斜度。不言而喻，收获装置可以不需要调节到比收获装置必须能够在其上操作的期望倾斜度更陡的地面。

特别有利的是，至少一个捕获器安装在至少一个收获箱上，其中该至少一个捕获器包括柔性捕获元件，该柔性捕获元件用于捕获果实并将其引导至收获箱。

这种捕获器还可以通过捕获落到捕获器上的果实来增加收获装置的有效捕获表面。可以设想配置捕获器以将果实引导至收获箱，例如通过将其放置为与地平线成合适的角度。柔性捕获元件可提供一个或两个以下优点。首先，柔性捕获元件可中断果实的掉落，即确保以相对较低的冲击力捕获果实。因此果实不会损坏，或不太容易损坏。例如，这在非常脆弱的蓝莓的情况下尤其重要。其次，柔性捕获元件可通过围绕植物变形，至少围绕其枝条或茎变形，以及至少部分地围绕封闭来帮助包围植物。因此，柔性捕获元件有助于形成至少部分地围绕植物形成的不间断捕获表面。从而可以捕获大量果实。柔性捕获元件例如可以实施为刷子或柔性条带。

捕获器优选地具有在基本上横向于运输方向的方向上远离收获箱延伸的臂。然后柔性捕获元件与臂相反地、在运输方向上和/或与运输方向相反地延伸。以这种方式，捕获器的臂可以沿着植物的茎或枝条延伸，并且柔性捕获元件将其包围。该实施方式特别有利于收获生长在灌木丛上的果实，因为灌木丛具有多个从地面向上延伸且彼此相距一定距离的枝条。为了能够捕获大部分果实，捕获器的臂可以在灌木丛的枝条之间移动，其中柔性捕获元件提供与枝条的良好连接。

每个收获箱优选地具有多个捕获器，例如两个或更多个捕获器。

收获装置优选地包括多个收获箱并且优选地包括多个捕获器，其中相邻的收获箱和捕获器至少沿着输送轨道的至少一部分基本上彼此连接。以这种方式，多个收获箱和可选的捕获器的连续捕获表面可以沿着输送轨道的该部分形成，即上面讨论的收获段，由此可以同时捕获大量果实。因此要收获的植物可以几乎完全被包围。以此方式，特别有可能同时收获多种植物，例如两种或更多种植物。彼此连接的捕获器和/或收获箱意味着它们至少沿着输送轨道的所述部分靠得很近，以使得要收获的果实不会落在捕获器和/或收获箱之间。

收获装置优选地实施为使得至少一个捕获器和/或至少一个收获箱可相对于输送轨道在基本上横向于运输方向的延伸方向上位移。这是因为这种收获装置具有以下优点：捕获器和/或收获箱可以在植物旁边和/或灌木丛的枝条之间特别好地延伸。该优点通过以循环方式驱动输送轨道来实现，使得其上带有捕获器的收获箱沿着输送轨道的至少一部分，即在收获段中与运输方向相反地位移。通过以与收获装置大致相同的速度驱动输送轨道，当收获箱处于收获段时，收获箱相对于植物不移动，或者几乎不移动。至此，在相对于输送轨道的延伸方向上准确地在该收获段中位移捕获器和/或收获箱，导致捕获器和/或收获箱垂直于运输方向位移，而捕获器和/或收获箱不会在运输方向上相对于植物移动。通过这种方式，捕获器和/或收获箱可以很好地在植物旁边或枝条之间延伸，并且可以实现与植物的良好连接，以用于捕获相对大量的果实。当捕获器位移时，可选地附接到其上的捕获元件也可以位移。

至少一个捕获器和/或至少一个收获箱的位移尤其可以是至少一个捕获器和/或至少一个收获箱相对于输送轨道、即相对于至少一个捕获器和/或至少一个收获箱安装在其上的输送轨道的局部部分的横向位移。所述位移例如是远离和/或朝向输送轨道的位移，从而至少一个捕获器和/或至少一个收获箱与捕获器和/或至少一个收获箱安装在其上的输送轨道的该部分之间的距离发生变化。

捕获器和/或收获箱的位移例如可以通过使至少一个收获箱和/或至少一个捕获器在安装在输送轨道上的承载器上往复位移来实现。承载器可以相对简单的方式提供在位移方向上的引导，而在其他方向上的位移被阻止或限制。

承载器优选不可旋转地安装在输送轨道上并且以基本上横向于输送轨道的局部纵向方向延伸，并且与输送轨道所在的平面的延伸围成第二角度。因为承载器以第二角度不可旋转地连接到输送轨道，所以捕获器和/或收获箱相对于输送轨道的位移可至少部分地发生在输送轨道所在的平面之外。这具有的优点是，捕获器和/或收获箱可从输送轨道移开，而不会在此处更靠近地面。这防止了捕获器和/或收获箱变得卡在地面上。承载器的纵向方向在此也可以限定捕获器的纵向方向，特别是其臂的纵向方向。由于第二角度，因此捕获器的臂的纵向方向可以比所述平面更不垂直地布置，从而果实更不容易从捕获器上滚下。

有利的是，第二角度大于第一角度，因为承载器也从输送轨道向上延伸。因此，捕获器和/或收获箱相对于输送轨道从下方朝向植物位移，从而产生植物的良好包围。此外，由于较大的第二角度，捕获器或至少其臂被向上引导远离输送轨道，从而落到捕获器上的果实被引导至输送轨道。例如，果实可以在那里被收获箱捕获。因此，较大的第二角度确保了果实不会到达捕获器的自由端，或者到达的程度较小，在那里它可能会掉到地上。

承载器不可旋转地连接到输送轨道的事实还提供了以下优点：当承载器沿着输送轨道运行一圈时，承载器的纵向方向和地平线之间的角度从第一角度变化，即输送轨道所在平面与地平线的角度。因此有效地，不可旋转性与第一角度的组合导致在承载器上的倾斜效应，以及收获箱上的倾斜效应。通过将收获箱向上引导，这种倾斜效应可用于防止果实在不希望的时刻从收获箱上掉下。优选地选择第二角度和第一角度以使得当承载器沿着输送轨道的上侧移动时承载器基本上竖直地延伸。这可以或例如通过使第二角度和第一角度之和大致等于90°来实现。

捕获器和/或收获箱的位移特别是由于以下实现的：输送轨道具有沿其下侧基本上在运输方向上延伸的基本上线性的收获段，并且收获装置还包括沿着收获段放置的第一引导件，用于在相对于输送轨道的延伸方向上使至少一个收获箱和/或至少一个捕获器位移，其中当收获箱和/或捕获器在与输送轨道相反的运输方向沿收获段位移时，第一引导件配置为首先在延伸方向上将收获箱和/或捕获器从输送轨道上移开，当收获箱沿收获段的至少一部分位移时，使其保持离开输送轨道，然后使收获箱在与延伸方向相反的方向移回输送轨道。这种引导不仅提供了上述关于在植物旁边或在枝条之间延伸捕获器的优点，而且提供了在不旋转捕获器和/或收获箱的情况下在延伸方向上使它们位移的优点。这具有以下优点：捕获器和/或收获箱直接朝向植物移动，从而可以实现对植物的特别好的包围。

承载器还可包括用于收获箱的止挡件，该止挡件配置为当收获箱靠在该止挡件上时至少部分地关闭收获箱。由此可以相对简单的方式提供对收获箱的封闭。当承载器从输送轨道向上引导时，止挡件是特别有利的，因为之后重力将收获箱推向输送轨道。从而重力对收获箱具有拉回作用。当止挡件布置在输送轨道附近时，重力还通过将收获箱推向止挡件而提供关闭动作，由此收获箱靠着止挡件关闭。代替让重力将收获箱推向止挡件，收获装置还可设置有用于将收获箱推向止挡件的组件。这些组件可以例如由沿着输送轨道的引导件形成，该引导件接合在收获箱的突出部上。

为了从收获箱卸载果实，输送轨道还可具有沿着其上侧的卸载段，其中该收获装置还包括沿着卸载段放置的第二引导件，用于通过使至少一个收获箱从止挡件移开而至少部分地打开至少一个收获箱。如上所述，卸载段在输送轨道的上侧的位置确保了可以在卸载段下方提供收集组件。引导件可以简单的方式使收获箱在确定的位置打开，从而果实从收获箱落下。然后果实可以最终在收获箱下方被收集组件捕获。

为了收集果实，收获装置可进一步包括板条箱运输系统，该板条箱运输系统配置为在运输方向上或与运输方向相反地将收集板条箱传递至卸载段下方，用于在所述收集板条箱中捕获来自至少一个收获箱的果实。来自一个或多个收获箱的果实以这种方式很容易收集在收集板条箱中，然后在进一步加工果实之前可以暂时储存。

板条箱运输系统优选地包括用于一堆或多堆板条箱的缓冲区、连接至缓冲区的卸堆机、位于卸载段下方并连接到卸堆机的填充轨道以及连接至填充轨道的堆垛机。这种板条箱运输系统可以存储多个空板条箱和多个装满果实的板条箱，而空板条箱在收获期间装满果实。从而具有这种板条箱运输系统的收获装置提供的优点是收获可持续一段时间而不必将板条箱从收获装置移出或移入收获装置。在此特别有利的是，堆垛机也在缓冲区与卸堆机相对的一侧连接到缓冲区。由此，空的板条箱可以在第一侧通过卸堆机从缓冲区中取出，并且在另一侧由堆垛机用装满的板条箱装满缓冲区。由此，缓冲区既可用于空的板条箱也可用于装满的板条箱，从而有效利用收获装置的空间。不言而喻，当缓冲区中的所有空的板条箱都被取出并且只装满了装满果实的板条箱时，必须从板条箱中取出果实或提供新的板条箱，以便能够继续收获。

在收获装置的一个实施方式中，输送轨道的运行速度与收获装置的位移速度同步。如上所述，输送轨道沿其下侧与运输方向相反地移动。由于位移速度和运行速度的同步，至少一个捕获器和/或收获箱在运输方向上相对于果实被收获的植物是静止的。这防止了对植物的损坏并增强了收获箱或布置在其上的捕获器对植物的包围。运行速度和位移速度特别是大致相同的，并且沿着输送轨道的至少一部分具有相反的方向。输送轨道的这部分形成收获段并且因此优选地位于输送轨道的下侧。

同步可以例如通过马达来实现，该马达放置在框架上并且驱动地连接到输送轨道和承载框架的第一底盘。也就是说，通过将马达用于底盘和输送轨道，不会或几乎不会产生任何相对速度差异。

在根据本发明的收获装置的实际实施方式中，输送轨道包括链条。链条是特别有利的，因为可以防止其纵向方向上旋转，并且链条可承受足够大的张力。可使用双链来承受更大的旋转和张力。

有利的是，收获装置设置有两个基本相同的具有连接到其上的收获箱的输送轨道，其中输送轨道在横向于运输方向的水平方向上彼此远离并且可在相反方向以循环方式驱动。从而在两个输送轨道之间形成收获空间。通过相对于植物操纵收获装置，使得它们在移动通过收获空间时植物可以同时从两侧被两个输送轨道的捕获器和收获箱接近。由此可以更有效地包围植物，从而可以收获更大比例的果实。

两个输送轨道优选地各自位于吊架的一侧上，该吊架由框架形成并且可在一行植物上方位移。吊架可具有通过桥接件彼此连接的两个半框架。由于吊架的形式，可从两侧接近植物。

与位于其框架一侧的第一底盘的一部分同步驱动每个输送轨道是实用的，但使彼此相对的框架的部分至少在确定的程度上可彼此独立地驱动。由此，收获装置绕垂直轴的旋转可通过暂时驱动框架的一侧比另一侧更快来实现，从而收获装置可与例如一行植物对齐。例如，这对于补偿例如当收获装置的一侧在地面上滑动从而落后于另一侧时或当植物的行不是精确地笔直时导致的偏差是必要的。

此外，每个输送轨道都具有自己的板条箱运输系统是特别有利的。因此，板条箱运输系统可以采用相对简单的形式，因为它们不再需要共同运作。因此，每个板条箱运输系统特别地设置在收获装置的纵向方向上，即平行于运输方向。

当缓冲区、卸堆机、填充轨道和堆垛机基本上位于平行于运输方向的同一竖直平面内时，获得了相对窄的板条箱运输系统。收获装置的半框架由此可以简单的方式在植物的相邻行之间推进。

收获装置优选地设置有至少一个平台，该至少一个平台安装在框架上并配置为承载工人。因为工人可以站在平台上，他们不需要自己沿着收获装置行走。这可以加速和/或促进收获。平台进一步有助于工人的安全，因为工人在收获装置附近来回走动，特别是当收获装置被驱动时，可能会导致事故，而由于平台则不再需要或根本不需要来回走动。

至少一个平台优选地放置在至少一个输送轨道的周边内。因此，工人可以轻松到达植物，当收获装置移动到一行植物上时，这些植物最终会经过输送轨道。因此，工人无需额外的辅助工具(例如摇杆)即可摇动植物，这使他们的工作更加轻松。此外，工人不需要或几乎不需要弯腰去摇晃，这为他们带来了良好的工作条件。此外，这种布置有助于最佳地利用框架内的空间，并且框架因此能够采用具有相对窄的半框架的紧凑形式。

收获装置还可设置有摇动组件用于摇动植物以进行收获。当提供这种摇动组件时，可以省去平台，因为不需要用于工人的位置。

收获装置尤其具有用于横向于运输方向使收获装置位移的位移组件。当已经通过在运输方向上使第一行植物上方的框架位移而从第一行植物上收获果实时，收获装置由此可位移到第二行植物，以便也从第二行植物收获果实。

为此，位移组件优选地包括可折叠且可延伸的第二底盘。通过延伸底盘，收获装置可横向于运输方向位移，而通过折叠底盘，可以保证收获装置基本上仅在运输方向上位移。后者在收获一行植物期间是有利的，因为由此在收获一行植物期间不需要(调整)收获装置的转向。

在此，框架优选地由第一底盘承载，其中收获装置还设置有提升组件，该提升组件用于相对于所述第一底盘或第二底盘提升和降低框架。因此可以通过以下方式从运输方向上的位移切换到横向于运输方向的位移：

-相对于第一底盘提升框架；

-延伸第二底盘；和

-相对于第一底盘降低框架，从而框架仅靠在第二底盘上。

在这最后一步中，第一底盘被有效地抬离地面。为了从横向于运输方向的位移切换到在运输方向上的位移，以相反的方向和顺序执行上述步骤。

当然也可以设想第一底盘采用可转向的形式，从而收获装置同样可以横向于运输方向位移。底盘可以例如设置有可围绕垂直轴旋转90°角的轮子。

收获装置还优选地具有防水布，该防水布与地平线成角度地张紧在至少一个收获箱上方，用于捕获至少一个收获箱够不到的果实并将其引导到至少一个收获箱。这种防水布可增加可捕获的果实的范围。此外，防水布具有对易碎果实有利的特征，即防水布具有一定的弹性效果，从而当果实落在防水布上时具有相对软的着陆。

为了减慢被防水布捕获的果实的速度，优选地沿着防水布张紧带状物。尤其是当防水布很大时，果实被防水布引导到收获箱的速度可能相对高。通过使用张紧靠近防水布底部并具有一定弹性效果的带状物减慢果实速度，果实最终将会以较低的速度进入收获箱，这使损坏的机会最小化。

此外有利的是，收获装置也可以与运输方向相反地位移；并且至少一个输送轨道可在两个方向上以循环方式驱动。这是因为收获装置可在两个方向上操作，从而收获装置因此是双向的。这样做的优点是，当收获装置完成一行植物的收获时，收获装置不需要为了还要收获不同一行植物而转动，也不需要在这一行上移回。这提供的优点是可以更快地开始第二行的收获，并且转动收获装置需要更少的空间。例如，由此节省的空间可用于在行中放置更多植物，这增加了每单位土地面积的收成。

本领域技术人员将理解，当收获装置可在两个相反方向上位移时，如本发明中所示的运输方向始终是收获装置在使用期间实际位移的方向。当收获装置在稍后的时间因此在相反方向上位移时，运输方向也改变。

本发明还涉及一种用于收获悬挂在植物上的果实的方法，该方法包括以下步骤：使如上所述的收获装置在运输方向上朝向植物位移，并且以循环方式驱动至少一个输送轨道，从而使至少一个收获箱位移到靠近位于植物的下侧的第一位置，以及在摇动植物的同时使至少一个收获箱保持在第一位置，从而使植物上的果实落入至少一个收获箱，或者在采摘并投掷果实的同时使至少一个收获箱保持在第一位置，从而使其落入至少一个收获箱，以及使至少一个收获箱位移到第二位置，其中在第二位置该至少一个收获箱比在第一位置离植物更远，并且比第一位置更高，以及在第二位置清空该至少一个收获箱。

这种方法可以使用具有上述特征的任意组合的上述收获装置，并且由此可以提供与其相关的优点。

附图说明

参考附图进一步阐明本发明，其中：

图1示意性地示出了根据本发明的收获装置在操作期间当其沿着一行植物位移时的透视图；

图2示意性地示出了图1的收获装置的另一透视图，其中收获装置一侧的收集板条箱被透明地示出；

图3示意性地示出了图1和图2的收获装置的又一个透视图，其中为了清楚起见没有示出收获装置两侧的板条箱运输系统和植物；

图4示意性地示出了图1至图3的收获装置的横向于运输方向的前视图，其中底盘的一部分已经被省去并且使板条箱运输系统变为透明；

图5A示意性地示出了图1至图4的收获装置的俯视图，其中使板条箱运输系统变为透明的，以及图5B是其一部分的放大图；

图6示意性地示出了具有图1至图5的收获装置的捕获器的收获箱的透视图；

图7A高度示意性地示出了图6的具有捕获器的收获箱的俯视图，以及图7B和图7C又示出了图7A的具有捕获器的收获箱的替换方案的示意性俯视图；

图7D和图7C示出了根据收获装置的两个不同实施方式的具有收获箱和捕获器的输送轨道的高度示意性俯视图；

图8示意性地示出了图1至图6的收获装置的输送轨道和附近部件的透视图；

图9示意性地显示了图1至图6以及图8的收获装置的侧视图；

图10示出了根据本发明的收获装置的另一个实施方式的对应于图4的右手侧的视图；以及

图11以流程图示出了根据本发明的方法。

图中相同的元件用相同的附图标记表示。不同实施方式中的相应元件用彼此相差一百(100)的附图标记来表示。

具体实施方式

附图示出了用于收获悬挂在植物2上的果实的收获装置1。在这种情况下，植物2被大大简化了。植物2可以例如是灌木丛2，其由从地面向上延伸的多个枝条组成。植物2通常成一行以便于收获，但并不总是精确地在一条直线上。如下文将进一步阐明的，植物2相对于精确直线的偏差在植物2的种植和/或生长期间随机出现并且妨碍收获。悬挂在植物2上的是果实(未示出)，当摇动植物2时，果实从植物2上脱落下来。然后果实掉落到地上，除非它被抓住。掉在地上的果实被认为是丢失的，因此尽可能多地捕获果实以尽可能多地利用收获是很重要的。代替摇动植物2，还可以设想从植物2采摘果实然后投掷果实。在摇动植物2时，果实将落到植物附近。因此，在本发明涉及摇动植物2以使果实掉落的情况下，可以替代设想采摘果实并投掷果实。

为了从这样的植物2收获果实，提供了收获装置1，其具有可在运输方向T上位移的框架3。运输方向T与布置植物2的行的纵向方向相同。在该实施方式中，框架3可以行进，因为它设置有轮子4。轮子4形成承载框架3的第一底盘5的部分。为了能够从两侧接近植物2，框架3形成为可以在植物2的行上位移的吊架。吊架包括在其上侧通过桥接件15连接的两个半框架14A、14B。在收获期间，收获装置1因此在植物2的行的纵向方向上，即在运输方向T上在植物的行上位移。

收获装置1还具有用于在横向于运输方向的方向上使收获装置位移的位移组件39。该横向方向也被称为延伸方向S，并且与运输方向T一样，基本上位于水平面中。在所示实施方式中，位移组件39包括承载轮子7的可折叠且可延伸的第二底盘6。在图3中，没有示出第二底盘6以便能够更清楚地示出收获装置1的其他部分。

在图1和图2中，第二底盘6被示为指向上方，即处于折叠位置。为了能够在延伸方向S上位移，第二底盘6可以通过向下移动其轮子7并将它们放置在地面G上来延伸。第二底盘6通过提升组件8(见图3)连接到框架。提升组件8可用于相对于第一底盘5提升或降低框架3。从而可以效方式提升框架3，以便使第二底盘6延伸到地面G上，然后可以降低框架3并提升第一底盘5，使得框架3仅支撑在第二底盘6上。可以在逆向和相反方向上执行相同的操作，以再次使框架3能够在传输方向T上行进。

安装在框架3的每一半14A、14B上的是工人10可以站立的平台9。从平台9，工人10可以容易地到达植物2以摇动它们，从而植物2上的果实落下。为了捕获落下的果实，收获装置1具有由框架3承载的输送轨道11，该输送轨道11可以循环方式驱动。下面将参照图4和图5进一步描述输送轨道11。具有捕获器18的收获箱12安装在输送轨道上，用于捕获果实。

图5A的俯视图示出了收获装置1具有两个输送轨道11，每一个在其框架3的每一侧14A、14B上。输送轨道11显示为粗黑线，但实际上可以由链条11形成。链条11围绕齿轮13运行。图4示出了每个输送轨道11所在的平面与地平线形成第一角度α。该平面进一步平行于在图4中运行到图中的传输方向T延伸。由于第一角度α，每个输送轨道11具有位于相对靠近地面的第一侧16和位于与第一侧相对并位于离地面更远的第二侧17。在使用期间，第一侧16指向植物2。因为该第一侧16相对靠近地面，所以位于输送轨道11的该第一侧16上的收获箱也可以接近靠近地面的用于收获的植物2。植物2在那里通常更窄，并且可以更好地由捕获器18包围，捕获器18将在下面进一步描述。第二侧17位于与地面G更远的距离处。因此，已经沿着输送轨道11远离植物并位移至该第二侧17的收获箱12位于更高的位置。从而可以容易地从收获箱12中取出或卸载果实。

在这种情况下，图1至图5中所示的收获箱12每个都具有两个呈刷子形式的捕获器18，该刷子由具有刷毛20的臂19形成。图6中详细示出了捕获器18。其示出了从收获箱12伸出的两个臂19，每个臂19都设置有刷毛20。每个臂19的刷毛20形成一个槽，该槽可以捕获果实并将其引导至收获箱12。当必须收获果实的植物2是灌木丛时，可以有效地利用这种刷子，因为刷子的臂19可以在灌木丛的枝条之间延伸，从而刷毛20将包围枝条并至少形成几乎不间断的用于从植物2上掉下的果实的捕获表面。然而，也可以赋予捕获器不同的形式，例如图7B至图7C中所示的替代形式。

图7A示出了如上所述的捕获器18和收获箱12，因此不再进一步说明。图7B示出了带有捕获器118的收获箱112，其可用作图7A的收获箱12和捕获器18的替代方案。收获箱112与上述收获箱没有区别，因此不再进一步描述。然而，捕获器118的不同之处在于，虽然它包括臂119，但它不包括刷毛。相反，提供了从臂119侧向延伸的柔性条带121。正如刷毛20一样，柔性条带121用于包围植物或其枝条以形成果实的捕获表面。图7C示出了图7A和图7B的捕获器18、118的另一个替代方案，其与之前示出的捕获器18、118的不同之处在于图7C的捕获器218仅由直接从收获箱212延伸出的多个刷毛222形成。在收获期间，这种刷毛222在植物2的枝条之间延伸并因此形成用于果实的捕获表面。尽管图中各收获箱12、112都示出了两个捕获器18、118，但也可以为收获箱12、112提供一个或多于两个捕获器18、118。

为了完整起见，图7C的捕获器218在图7D和图7E中再次以高度示意性的俯视图示出，其具有输送轨道411、511。图7D示出了捕获器418安装在循环输送轨道411上，并且由于其在箭头O指示的方向上的循环，捕获器418以滑动运动在植物的枝条402'之间延伸。在图7E中描绘了类似的情况，但是这里还提供了第一引导件527，由此捕获器518以延伸运动在植物的枝条502'之间延伸。第一引导件527类似于将在下面描述的第一引导件27。图7D和图7E的实施方式可以应用在如上文和下文进一步描述的收获装置中。

无论是否使用捕获器18、118、218，如果使用，无论使用何种类型的捕获器18、118、218，收获装置1都设置有多个收获箱12、112、212，如图5A中最清楚可见的，并且因此还具有多个捕获器18、118、218，它们沿着输送轨道11的一部分相互连接。这导致沿着输送轨道的该部分形成多个收获箱12和用于捕获果实的捕获器18的捕获表面23。

在图5B中，其示出了图5A的一部分的放大图，连接到输送轨道11的三个收获箱12用12-1、12-2和12-3表示。当输送轨道11被驱动时，收获箱12-1、12-2和12-3与运输方向相反地移动。在这种情况下，收获箱12-1、12-2和12-3可相对于输送轨道11在横向于运输方向T的延伸方向S上移动。收获箱12-1、12-2、12-3由此可以在沿着输送轨道移动的同时在它们的纵向方向上朝向植物2移动。这可以从收获箱12-1看出，收获箱12-1在延伸方向S上比收获箱12-2位移得更远，而收获箱12-2又比收获箱12-3在延伸方向上位移得更远。还可以设想相对于输送轨道11仅使捕获器18位移而不是收获箱12，在这两种情况下的优点是收获箱12和/或捕获器18可以朝向植物移动。收获箱12-1、12-2、12-3当然可以在同一输送轨道11的另一侧(图5B中未示出)再次缩回。

图6示出了收获箱12可在承载器24上相对于输送轨道11位移。承载器24安装在输送轨道11上并用作收获箱12的导轨。在只有捕获器18可相对于输送轨道11位移的情况下，它可以在承载器24上方移动。在这个所示的实施方式中，承载器24不可旋转地连接到输送轨道11。为了能够适当地承受旋转力，输送轨道11在此包括由第一链11'和第二链11”形成的双链。双链穿过链导件25，该链导件25将两条链11'、11”固定到位。从图4中可以最清楚地看出，承载器24与输送轨道11所在的平面的延伸26围成第二角度β。因为在这种情况下第二角度β大于第一角度α，所以位于输送轨道11的下侧16的承载器24，以及从而捕获器18和收获箱12，以角度差β-α向上延伸。因此，由捕获器18捕获的果实在重力的影响下被引导至收获箱12。第二角度β进一步确保了捕获器18和/或收获箱12可以在输送轨道11的下侧16上朝向植物2位移。

因为承载器24不可旋转地连接到输送轨道11并且输送轨道11与地平线形成第一角度α，承载器24以及从而收获箱12和捕获器18在它们沿着输送轨道11行进一圈时倾斜。特别地，输送轨道11的上侧17上的承载器24基本上竖直向上指向，因为第一和第二角度α、β一起覆盖大约90°。因此，收获箱12被重力推向输送轨道11，并且收获箱12中的开口向上指向，从而果实不会从收获箱12落下。为了有效地关闭收获箱12，承载器24具有用于收获箱12的止挡件26。止挡件26靠近输送轨道11布置并且还用作盖子或覆盖物，从而当收获箱12在重力的影响下朝向输送轨道11下降时，收获箱12的敞开的上侧40被关闭。

为了使收获箱12在延伸方向S上相对于输送轨道11位移，收获装置1还包括沿着收获段16放置的第一引导件27(图5A、图5B)。收获段16基本上是线性的并且沿着输送轨道11的下侧定位。第一引导件27接合在布置在每个收获箱12上的突出部28上(图6)。如在输送轨道11的运行方向上所见，第一引导件27首先在延伸方向S上离开输送轨道11运行。第一引导件27由此通过其突出部28将收获箱12从输送轨道11移开。然后第一引导件27平行于输送轨道11延伸确定的距离，从而收获箱12和输送轨道11之间的距离在该确定的距离内保持相同。此后，第一引导件27运行回到输送轨道11，因此与延伸方向S相反，并且使收获箱12移回输送轨道。

收获装置1还具有第二引导件28，该第二引导件28通过未示出多个收获箱12而在图8中可见。第二引导件28沿着输送轨道11的卸载段放置，该卸载段沿着输送轨道11的上侧17延伸。第二引导件28以与第一引导件27类似的方式暂时将收获箱推离输送轨道11。在图8中，收获箱12-4已被第二引导件28从输送轨道11移开，从而它不再被其用作盖子的止挡件26关闭。因为收获箱12-4在输送轨道11的该上侧17上基本上垂直地倾斜，所以收获箱12-4中存在的果实从其中落下。从闭合的收获箱12-5和12-6可以看出，收获箱12沿上侧17的没有第二引导件28的其余部分通过它们的止挡件26保持闭合。

主要是因为在清空期间收获箱12所处的高度，从收获箱12落下的果实可以很容易地被输送轨道11的卸载段捕获。图9示出了果实的进一步加工。该图示出了收获装置1的侧视图，从而可以容易地看到输送轨道11的上侧17。收获箱12沿上侧17移动，因此卸载段也位于那里。多个收获箱12'，在该实施方式中为三个收获箱12，'已经被第二引导件28从输送轨道11和它们的止挡件26移开，从而被打开。在这种情况下，果实显示为浆果29，从打开的收获箱12'落下。收获装置1具有板条箱运输系统41，该板条箱运输系统41使收集板条箱30在运输方向T上或与运输方向T相反推进卸载段下方的填充轨道33上。收集板条箱30在卸载段下方捕获浆果29，并因此被装满。装满的收集板条箱30在图9中用叉表示，而空的收集板条箱没有叉。

另一个分离或清洁系统(此处未示出)可以另外布置在卸载段中的收获箱12和填充轨道33中的收集板条箱30之间，在该系统中例如通过气流从果实中去除茎、叶和其他异物。这种分离或清洁系统还缩短了卸载段和填充轨道33之间的距离，从而果实将落在较不硬的收集板条箱30中。

板条箱运输系统41具有用于一堆或多堆收集板条箱的缓冲区31、连接至缓冲区31的卸堆机32、连接到卸堆机32且位于卸载段下方的填充轨道33、以及连接至填充轨道33的堆垛机34。卸堆机32从缓冲区31取出收集板条箱30并将它们运载到填充轨道33上以便将它们推进到卸载段下方。在填充轨道33的末端，装满的收集板条箱30由堆垛机34堆叠并再次添加到缓冲区31。当卸堆机32中的一堆收集板条箱30已经下降到低于缓冲区31下侧的水平时，板条箱运输系统41确保缓冲区31的全部内容物位移板条箱长度。然后新的一堆空收集板条箱30来到卸堆机32上，而新的一堆装满的收集板条箱30从堆垛机34更换到缓冲区31中。因此虽然缓冲区31最初包括空的收集板条箱30，但在收获期间逐渐装入装满的收集板条箱30，因为空的收集板条箱30被移除并且装满的收集板条箱30由板条箱运输系统41供应。

如上所述，所示收获装置1具有两个输送轨道11，每个输送轨道都结合在半框架14A、14B之一中。如图1所示，为每个输送轨道11设置了单独的板条箱运输系统41。每个板条箱运输系统41仅在平行于运输方向T的竖直平面内使收集板条箱30位移，使得两个板条箱运输系统不需要都从同一缓冲区31运行。这最大限度地减少了果实受到的操作次数，从而大大降低了损坏的风险。

通过以循环方式驱动每个输送轨道11，该输送轨道11的一部分将与运输方向T相反地运行。选择输送轨道11的运行方向，使得输送轨道11在其下侧16上与运输方向T相反地运行。通过使输送轨道11的运行速度和收获装置1的移动速度相同，在输送轨道11的下侧16，收获箱12在运输方向T上相对于必须收获果实的植物2静止。运行速度优选地与收获装置1的位移速度同步，从而在两个速度之间不会产生差异或产生很小差异。为此目的，收获装置1输送轨道11和的轮子4通过机械驱动系36相互连接。在所示实施方式中，这是通过放置在框架3上并驱动轮子4和输送轨道11的马达35来实现的。框架3的每一侧14A、14B的轮子具有它们自己的马达35，该马达35驱动地联接到自己的输送轨道11，从而，如果需要，不同侧的马达35可以临时地以不同的速度运行以便使收获装置1绕垂直轴旋转。收获装置1可以例如与一行植物2对齐。

图10还示出了收获装置301，除非另有说明，否则收获装置301与图1至图6以及图8至图9的收获装置1相同。收获装置301具有防水布337，该防水布337以与地平线成角度的方式张紧在收获箱312上方。防水布337在运输方向T上延伸。落在收获箱312旁边的果实被防水布337捕获，并且由于该防水布与地平线成一定角度张紧，因此果实被引导到收获箱312。沿着防水布337张紧，在这种情况下在其下侧，是带状物338。带状物338也沿着防水布337在传输方向T上运行。被防水布337向下引导到收获箱312中的果实由于落向带状物，因此被带状物338减速。

图11以流程图的形式示出了根据本发明的用于收获悬挂在植物2上的果实的方法99。在开始时，方法99包括第一步骤S1：使如上所述的收获装置在运输方向上朝向植物位移。然后是第二步骤S2：以循环方式驱动至少一个输送轨道。通过执行第二步骤S2，至少一个收获箱在第一子步骤S21中位移到靠近植物下侧的第一位置。此后，在第二子步骤S22中，使至少一个收获箱保持在第一位置，并同时摇动植物，使得来自植物的果实落入至少一个收获箱中。在第三子步骤S23中，使至少一个收获箱位移到第二位置，其中至少一个收获箱比在第一位置离植物更远，并且比第一位置更高。在第四并且在该实施方式的最后的子步骤S24中，在第二位置清空至少一个收获箱。

因此，根据本发明的收获装置1使得能够以很少的工作投入快速地半机械地收获果实。由于果实掉到地上而造成的收获损失可以在这里降到最低。与传统的收获装置相比，收获的果实受损的风险也可以大大降低，因为果实受到的操作次数保持尽可能少。因此，使用该装置收获的果实质量足够好，可以作为新鲜果实出售，而迄今为止，机械收获的果实通常受到严重损坏，因此仅适用于工业加工。收获的数量和收获的果实的价值都因此增加，从而收益因此显著增加。

本发明不限于上述或图中所示的实施方式，而且还扩展到现在所附权利要求中限定的内容。

Claims (29)

1.一种用于收获悬挂在植物上的果实的收获装置，包括：

-框架，所述框架在运输方向上可位移并且承载环形输送轨道，所述输送轨道可以循环方式驱动；和

-至少一个收获箱，所述至少一个收获箱连接至所述输送轨道，

其特征在于，在所述收获装置的正常使用期间，所述输送轨道位于基本上平行于所述运输方向并且在横向于所述运输方向的方向上与地平线成第一锐角的平面中。

2.根据权利要求1所述的收获装置，其中，至少一个捕获器安装在所述至少一个收获箱上，其中所述至少一个捕获器包括柔性捕获元件，所述柔性捕获元件用于捕获果实并将其引导至所述收获箱。

3.根据权利要求1或2所述的收获装置，包括多个收获箱并且优选地包括多个捕获器，其中相邻的收获箱和捕获器沿着所述输送轨道的至少一部分至少基本上彼此连接。

4.根据权利要求2或3所述的收获装置，其中，所述至少一个捕获器可相对于所述输送轨道在基本上横向于所述运输方向的延伸方向上位移。

5.根据权利要求4所述的收获装置，其中，所述至少一个收获箱可相对于所述输送轨道在延伸方向上位移。

6.根据权利要求4或5所述的收获装置，其中，所述至少一个收获箱和/或所述至少一个捕获器可在安装在所述输送轨道上的承载器上往复位移。

7.根据权利要求6所述的收获装置，其中，所述承载器不可旋转地安装在所述输送轨道上并且以基本上横向于所述输送轨道的局部纵向方向延伸，并且与所述输送轨道所在的平面的延伸围成第二角度。

8.根据权利要求7所述的收获装置，其中，所述第二角度大于所述第一角度。

9.根据权利要求3至8中任一项所述的收获装置，其中，所述输送轨道具有基本上线性的收获段，所述收获段沿所述输送轨道的下侧基本上在所述运输方向上延伸，并且所述收获装置还包括沿所述收获段放置的第一引导件，用于使所述至少一个收获箱和/或所述至少一个捕获器相对于所述输送轨道在所述延伸方向上位移，

其中，当所述收获箱和/或所述捕获器被所述输送轨道沿所述收获段与所述运输方向相反地位移时，所述第一引导件配置为：

-首先将所述收获箱和/或所述捕获器沿所述延伸方向离开所述输送轨道；

-当所述收获箱沿着所述收获段的至少一部分位移时，保持所述收获箱和/或所述捕获器离开所述输送轨道；以及

-将所述收获箱和/或所述捕获器移回与所述延伸方向相反的所述输送轨道。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的收获装置，其中，所述承载器包括用于所述收获箱的止挡件，所述止挡件配置为当所述收获箱靠在所述止挡件上时至少部分地关闭所述收获箱。

11.根据权利要求9或10所述的收获装置，其中，所述输送轨道还具有沿着其上侧的卸载段，并且所述收获装置还包括沿着所述卸载段放置的第二引导件，用于通过使所述至少一个收获箱从所述止挡件移开而至少部分地打开所述至少一个收获箱。

12.根据权利要求11所述的收获装置，还包括板条箱运输系统，所述板条箱运输系统配置为在所述运输方向上或与所述运输方向相反地将收集板条箱传递至卸载段下方，用于在所述收集板条箱中捕获来自至少一个收获箱的果实。

13.根据权利要求12所述的收获装置，其中，所述板条箱运输系统包括用于一堆或多堆板条箱的缓冲区、连接至缓冲区的卸堆机、位于所述卸载段下方并连接到所述卸堆机的填充轨道以及连接至所述填充轨道的堆垛机。

14.根据前述权利要求中任一项所述的收获装置，其中，所述输送轨道的运行速度与所述收获装置的位移速度同步。

15.根据权利要求14所述的收获装置，还设置有马达，所述马达放置在所述框架上并且驱动地连接到所述输送轨道和承载所述框架的第一底盘。

16.根据前述权利要求中任一项所述的收获装置，其中，所述输送轨道包括链条。

17.根据前述权利要求中任一项所述的收获装置，设置有两个基本上相同的、具有连接到其上的收获箱的输送轨道，两个所述输送轨道在横向于所述运输方向的水平方向上彼此远离并且可在相反方向以循环方式驱动。

18.根据权利要求17所述的收获装置，其中，所述框架形成可在一行植物上方位移的吊架，其中所述两个所述输送轨道各自位于所述吊架的一侧。

19.根据至少从属于权利要求11的权利要求17或18所述的收获装置，其中，每个输送轨道各自具有板条箱运输系统。

20.根据至少从属于权利要求12的权利要求19所述的收获装置，其中，所述缓冲区、所述卸堆机、所述填充轨道和所述堆垛机基本上位于平行于所述运输方向的同一竖直平面中。

21.根据前述权利要求中任一项所述的收获装置，还设置有至少一个平台，所述至少一个平台安装在所述框架上并配置为承载工人。

22.根据权利要求21所述的收获装置，其中，所述至少一个平台放置在所述至少一个输送轨道的周边内。

23.根据前述权利要求中任一项所述的收获装置，还设置有位移组件，所述位移组件用于使所述收获装置横向于所述运输方向位移。

24.根据权利要求23所述的收获装置，其中，所述位移组件包括可折叠且可延伸的第二底盘。

25.根据权利要求24所述的收获装置，其中，所述框架由所述第一底盘承载，并且所述收获装置还设置有提升组件，所述提升组件用于相对于所述第一底盘或第二底盘提升和降低所述框架。

26.根据前述权利要求中任一项所述的收获装置，还设置有防水布，所述防水布与所述地平线成角度地张紧在所述至少一个收获箱上方，用于捕获所述至少一个收获箱够不到的果实并将其引导至所述至少一个收获箱。

27.根据权利要求26所述的收获装置，还设置有带状物，所述带状物沿着所述防水布张紧，用于使所述防水布捕获的果实减速。

28.根据前述权利要求中任一项所述的收获装置，其中：

-所述收获装置也可与所述运输方向相反地位移；以及

-所述至少一个输送轨道可在两个方向上以循环方式驱动。

29.用于收获悬挂在植物上的果实的方法，包括步骤：

-使根据前述权利要求中任一项所述的收获装置在运输方向上朝向植物位移；以及

-以循环方式驱动至少一个输送轨道，从而：

-使所述至少一个收获箱位移到靠近位于所述植物的下侧的第一位置；

-在摇动所述植物的同时使所述至少一个收获箱保持在所述第一位置，从而使来自所述植物的果实落入所述至少一个收获箱，或者在采摘并投掷果实的同时使所述至少一个收获箱保持在所述第一位置，从而使其落入所述至少一个收获箱；

-使所述至少一个收获箱位移到第二位置，其中所述至少一个收获箱比所述第一位置离植物更远，并且比所述第一位置更高；以及

-在所述第二位置清空所述至少一个收获箱。

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