CN113810840B - 位置信息系统 - Google Patents

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Abstract

提供无需多个基站的各个基站从GPS卫星接收电波的技术。位置信息系统具备：第1移动体；多个基站，能够与第1移动体进行通信；以及位置获取装置，搭载于第2移动体，能够与基站进行通信，第1移动体具备：移动机构，使第1移动体移动；以及第1位置获取部，获取表示第1移动体的位置的第1位置信息，多个基站的各个基站具备基站位置获取部，获取表示使用第1位置信息和第1移动体与该基站的距离而得到的该基站的位置的基站位置信息，位置获取装置具备第2位置获取部，获取第2位置信息，该第2位置信息表示使用由基站已获取的基站位置信息和第1移动体与多个基站中的至少一个基站的距离而得到的第2移动体的位置。

Description

位置信息系统
技术领域
本说明书所公开的技术涉及具备多个基站和移动体的位置信息系统。
背景技术
在日本特开2000-346925号公报中，公开有用于确定车辆的位置的位置管理系统。位置管理系统具备基站装置和搭载于车辆的移动站装置。基站装置使用从GPS(GlobalPositioning System(全球定位系统)的简称)卫星接收的电波，生成用于校正基于GPS的定位位置的校正信息，发送到移动站装置。移动站装置使用从GPS卫星接收的电波，生成表示移动站装置的位置的位置信息。移动站装置通过使用已接收的校正信息来校正已生成的位置信息，从而生成已校正的位置信息。
发明内容
在上述系统中，必须将基站配置于能够接收来自GPS卫星的电波的位置，将用于接收电波的GPS接收机设置于基站。在用于推测移动体的位置的位置信息系统中，为了能够与能够移动的移动体进行通信，有时在位置信息系统中设置多个基站。在该情况下，必须在多个基站的各个基站中利用能够接收来自GPS卫星的电波的装置。
在本说明书中，提供无需多个基站的各个基站从GPS卫星接收电波的技术。
本说明书公开的位置信息系统也可以具备：第1移动体；多个基站，能够与所述第1移动体进行通信；以及位置获取装置，搭载于第2移动体，能够与所述基站进行通信，所述第1移动体具备：移动机构，使所述第1移动体移动；以及第1位置获取部，获取表示所述第1移动体的位置的第1位置信息，所述多个基站的各个基站具备基站位置获取部，该基站位置获取部获取基站位置信息，该基站位置信息表示使用所述第1位置信息和所述第1移动体与该基站的距离而得到的该基站的位置，所述位置获取装置具备第2位置获取部，该第2位置获取部获取第2位置信息，该第2位置信息表示使用由所述基站已获取的所述基站位置信息和所述第1移动体与所述多个基站中的至少一个基站的距离而得到的所述第2移动体的位置。
在上述结构中，第1移动体具有表示第1移动体的位置的第1位置信息。基站的位置能够使用第1移动体与该基站的距离以及第1位置信息来确定。由此，即使基站不从GPS卫星接收电波，也能够使用第1移动体的位置和从第1移动体起的距离，确定基站的位置。根据该结构，第2移动体的位置能够利用与位置被确定的基站的距离来确定。
附图说明
图1示出实施方式的位置信息系统的结构。
图2示出基站的结构。
图3示出第1移动体的结构。
图4示出第2移动体的结构。
图5示出基站位置推测处理的流程图。
图6示出移动体位置推测处理的流程图。
具体实施方式
以下，说明本说明书公开的位置信息系统的技术要素。此外，以下的各技术要素是分别独立地有用的。
也可以第1移动体具备：获取表示第1移动体与多个基站的各个基站之间的距离的距离信息的距离获取部；使用已获取的距离信息来推测多个基站的各个基站的位置的基站位置推测部；以及将表示已确定的基站的位置的基站位置信息发送到多个基站的各个基站的基站位置发送部，基站位置获取部通过接收基站位置信息，从而获取基站位置信息。
根据该结构，第1移动体能够推测基站的位置。基站能够获取由第1移动体推测出的自身的位置。
也可以在第1移动体移动的期间的多个定时的各个定时，第1位置获取部获取第1位置信息，距离获取部关于多个基站的各个基站，获取与该基站之间的多个距离信息，基站位置推测部关于多个基站的各个基站，使用已获取的多个第1位置信息和多个距离信息，推测该基站的位置。
根据该结构，能够根据第1移动体与多个基站中的一个基站的位置关系，确定该基站的位置。由此，即使不使用与应推测位置的一个基站不同的其它基站的位置，也能够推测基站的位置。
也可以第1移动体还具备将已获取的距离信息和已获取的第1位置信息累积保存于保存部的保存控制部，基站位置推测部关于多个基站的各个基站，使用累积保存于保存部的距离信息和第1位置信息，推测该基站的位置。
根据该结构，第1移动体能够使用累积保存于保存部的距离信息和第1位置信息，推测基站的位置。
也可以第1位置获取部从外部服务器获取表示第1移动体的位置的第1位置信息，基站位置获取部从外部服务器获取所述基站位置信息，第2位置获取部从所述外部服务器获取第2位置信息。
根据该结构，通过获取从位置信息系统以外的外部服务器得到的信息，从而无需在第1移动体中具备用于计算第1移动体的位置的装置。
也可以基站被设置成不能移动。
根据该结构，针对应使用基站位置信息来确定第2移动体的位置的每个情况，无需更新基站位置信息。
也可以第1移动体还具备：获取表示与多个基站中的特定的基站的距离的距离信息的多个距离获取部，所述多个距离获取部配置于互不相同的高度；以及推测基站位置信息的基站位置推测部，第1位置获取部获取表示多个距离获取部的各个距离获取部的位置的第1位置信息，基站位置推测部使用表示第1移动体移动的期间的多个地点处的多个距离获取部的各个距离获取部的位置的第1位置信息和表示多个距离获取部的各个距离获取部与特定的基站的距离的距离信息，推测特定的基站的位置。
在使用第1移动体的位置以及第1移动体与特定的基站的距离来得到基站的位置的情况下，在多个地点处的第1移动体的位置在高度方向上不变化的情况下，作为特定的基站的位置，能够推测出实际配置有特定的基站的实际位置以及相对于包括多个地点的平面与实际位置对称地配置的错误的位置。在上述结构中，作为第1位置信息，使用表示高度互不相同的距离获取部的位置的信息，推测特定的基站的位置。根据该结构，能够避免作为特定的基站的位置而推测错误的位置的事态。
(第1实施方式)
图1所示的实施方式的位置信息系统10推测用户搭乘的第2移动体80的位置。位置信息系统10具备多个基站20、22、24、26、第1移动体50以及搭载于第2移动体80的控制部90。此外，在图1中利用虚线表示的服务器100在第3实施方式中被使用，在第1实施方式中不被使用。
(基站20、22、24、26的结构)
多个基站20、22、24、26固定于地上而设置。多个基站20、22、24、26相互分离地配置。基站20、22、24、26由位置信息系统10的提供者设置。
基站20具备控制部30、保存部32、无线通信接口34(以下，将“接口”称为“I/F”)以及测距信号处理部36。保存部32具备硬盘等存储装置。保存部32具有用于保存表示基站20的位置的位置信息的保存区域。无线通信I/F34例如具有与如LTE(Long Term Evolution，长期演进)那样的移动通信网络4能够无线通信地连接的接口。基站20利用无线通信I/F34，经由移动通信网络4而与外部装置能够无线通信地连接。无线通信I/F34与第1移动体50能够无线通信地连接。
测距信号处理部36具备：发送器，发送超声波、电波等测距信号；以及接收器，接收其它装置发送的测距信号。控制部30利用省略图示的布线而与保存部32、无线通信I/F34以及测距信号处理部36能够通信地连接。控制部30具有CPU和存储器。控制部30依照保存于存储器的计算机程序，控制保存部32、无线通信I/F34以及测距信号处理部36。
基站22、24、26具有与基站20同样的结构。
(第1移动体50的结构)
第1移动体50是汽车等车辆。如图3所示，第1移动体50具备控制部60、保存部62、无线通信I/F64、位置确定部66、测距信号处理部68以及行驶机构69。行驶机构69具有引擎、马达等驱动装置、车轮、传动装置等用于使第1移动体50行驶的装置。
无线通信I/F64具有与无线通信I/F34同样的结构。第1移动体50利用无线通信I/F64，经由移动通信网络4而与外部装置能够无线通信地连接。无线通信I/F64与基站20、22、24、26能够无线通信地连接。
位置确定部66具有用于从多个GPS卫星接收定位信号的天线。位置确定部66接收从多个GPS卫星发送的定位信号中的能够接收的定位信号。
测距信号处理部68与测距信号处理部36同样地具备两个测距传感器68a、68b，该两个测距传感器68a、68b具备发送超声波、电波等测距信号的发送器和接收其它装置发送的测距信号的接收器。控制部60利用省略图示的布线而与保存部62、无线通信I/F64、位置确定部66以及测距信号处理部68能够通信地连接。控制部60具有CPU和存储器。控制部60依照保存于存储器的计算机程序而控制保存部62、无线通信I/F64、位置确定部66以及测距信号处理部68。
(第2移动体80的结构)
第2移动体80是与第1移动体50同样的汽车等车辆。第2移动体80的位置由位置信息系统10推测。由此，第2移动体80的搭乘者能够知晓自身的当前的位置。如图4所示，第2移动体80具备控制部90、保存部92、无线通信I/F94、测距信号处理部98以及行驶机构99。行驶机构99与行驶机构69相同。保存部92与保存部62相同。
无线通信I/F94具有与无线通信I/F34、64同样的结构。第2移动体80利用无线通信I/F94，经由移动通信网络4而与外部装置能够无线通信地连接。无线通信I/F94与基站20、22、24、26能够无线通信地连接。测距信号处理部98具有与测距信号处理部36同样的结构。
控制部90利用省略图示的布线而与保存部92、无线通信I/F94以及测距信号处理部98能够通信地连接。控制部90具有CPU和存储器。控制部90依照保存于存储器的计算机程序，控制保存部92、无线通信I/F94以及测距信号处理部98。控制部90例如包含于显示第2移动体80的当前位置、直至目的地为止的路线等的导航系统。
(基站位置推测处理)
基站20、22、24、26被设置成不能移动。基站20的位置P20相对于预先设定的基准点(0，0，0)而被表示为(x0，y0，z0)。同样地，基站22的位置P22被表示为(x2，y2，z2)，基站24的位置P24被表示为(x4，y4，z4)，基站26的位置P26被表示为(x6，y6，z6)。在基站20、22、24、26被设置的时间点，基站20、22、24、26的位置未被确定。基站20、22、24、26的位置通过基站位置推测处理而推测。
基站位置推测处理由第1移动体50的控制部60执行。控制部60一边使第1移动体50移动，一边执行基站位置推测处理。在基站位置推测处理中，控制部60首先确定第1移动体50的位置P50(x50，y50，z50)。在S12中，控制部60获取由位置确定部66接收的来自GPS卫星的定位信号。接着，在S14中，控制部60确定第1移动体50的位置P50。控制部60使用由位置确定部66接收的来自多个GPS卫星的定位信号，确定各GPS卫星的位置和发送定位信号直至被位置确定部66接收为止的期间。接着，控制部60使用直至接收定位信号为止的期间，计算直至GPS卫星为止的距离。控制部60使用GPS卫星的位置和直至GPS卫星为止的距离，确定第1移动体50的位置P50。控制部60使表示所确定的第1移动体50的位置P50的位置信息保存于保存部62。在基站位置推测处理中，反复执行从S12至后述S22的处理。在S14中，控制部60不删除表示在直至前次为止的S14的处理中保存于保存部62的第1移动体50的位置P50的位置信息，而累积保存。
接着，在S16中，控制部60使测距信号从测距传感器68a、68b分别发送。测距传感器68a、68b分别按照能够与从其它测距传感器发送的测距信号区分的方式发送信号。控制部60保存测距信号被发送的时刻。基站20的控制部30当在测距信号处理部36中接收到测距信号时，使测距信号从测距信号处理部36发送。测距信号处理部36当从测距传感器68a、68b中的任意传感器接收到测距信号时，发送包含与接收的测距信号相同的信号的测距信号。在S18中，控制部60使测距传感器68a、68b接收从基站20发送的测距信号。控制部60确定在由测距传感器68a、68b接收的测距信号中包含从测距传感器68a、68b中的哪个传感器发送的测距信号。控制部60使接收到测距信号的时刻作为由测距传感器68a、68b中的所确定的测距传感器接收到测距信号的时刻而保存于保存部62。
接着，在S20中，控制部60计算测距传感器68a、68b与基站20的距离。具体而言，首先，关于测距传感器68a，控制部60计算在S16中发送测距信号的时刻与在S18中接收到测距传感器68a的测距信号的时刻之差。接着，控制部60计算将测距信号的行进速度与时刻之差相乘而计算的距离的1/2的距离，作为测距传感器68a与基站20的距离。控制部60将表示计算出的与基站20的距离的距离信息与表示测距传感器68a的位置的位置信息组合起来保存于保存部62。表示测距传感器68a的位置的位置信息与在紧前的S14的处理中已经保存于保存部62的位置信息、即表示第1移动体50的位置的位置信息相同。同样地，控制部60计算测距传感器68b与基站20的距离。控制部60将表示计算出的与基站20的距离的距离信息与表示测距传感器68b的位置的位置信息组合起来保存于保存部62。测距传感器68b的位置是从测距传感器68a的位置即第1移动体50的位置减去测距传感器68a与测距传感器68b的高度相差量而得到的。此外，以下，将测距传感器68a的位置和测距传感器68b的位置总称为第1移动体50的位置。
在上述中，说明了与基站20的测距信号的通信以及与基站20的距离的计算。然而，多个基站22、24、26中的、接收到在S16中从第1移动体50发送的测距信号的基站与基站20同样地，将测距信号发送到第1移动体50。由此，在S18中，接收来自多个基站22、24、26中的一个以上的基站的测距信号。在S20中，控制部60执行和计算与基站20的距离的处理同样的处理，计算与测距信号的发送源的基站的距离，并与表示第1移动体50的位置的位置信息组合起来保存于保存部62。
接着，在S22中，控制部60判断是否计算出预定次数的距离。预定次数是为了使用表示第1移动体50即测距传感器68a、68b的位置的位置信息与表示第1移动体50与基站20的距离的距离信息的组合来确定基站20的位置而所需的组合的个数以上的次数。例如，预定次数既可以为4次，也可以为5次以上。
在未计算出预定次数的距离的情况下(在S22中为否)，返回到S12，再次执行从S12至S20为止的处理。第1移动体50一边移动，一边执行基站位置推测处理。因此，每当执行从S12至S20为止的处理时，计算出不同的第1移动体50的位置和与基站20的距离的组合。
在计算出预定次数的距离的情况下(在S22中为是)，在S24中，控制部60使用预定次数的表示与基站20的距离的距离信息与表示第1移动体50的位置的位置信息的组合，推测基站20的位置。
当使用基站20的位置P20＝(x20，y20，z20)和特定的定时下的第1移动体50的位置P50k＝(x50k，y50k，z50k)时，特定的定时下的第1移动体50与基站20的距离D20k能够通过以下的式子来表示。
【式1】
D220k＝||P50k－P20||2
同样地，当将基站22、24、26各自的位置表示为P22、P24、P26时，与特定的定时下的第1移动体50的距离D22k、D24k、D26k能够与上述公式同样地表示。但是，在使用GPS信号以及测距信号来执行位置的推测以及距离的测定的情况下，由于信号传播时的噪声、第1移动体50的计时相对于实际的时刻的偏离等，可能产生误差。控制部60以使通过以下的公式计算的评价值J成为最小的方式，推测各基站20、22、24、26的位置。
【式2】
在此，M表示预定次数。P50k表示第k次第1移动体50的位置P50，关于测距传感器68a、68b的各个测距传感器进行区分。Pi表示多个基站i的位置，i包括20、22、24、26。Dki表示第k次第1移动体50与基站i的距离，关于测距传感器68a、68b的各个测距传感器进行区分。
(移动体位置推测处理)
接着，参照图6，说明控制部90执行的移动体位置推测处理。通过移动体位置推测处理来推测第2移动体80的位置。在移动体位置推测处理中，首先，在S32中，控制部90使测距信号处理部98发送测距信号。基站20的控制部30当在测距信号处理部36中接收到测距信号时，使测距信号从测距信号处理部36发送。测距信号处理部36当从测距信号处理部98接收到测距信号时，发送包含与接收的测距信号相同的信号的测距信号。同样地，基站22、24、26的控制部当在基站22、24、26的测距信号处理部中接收到测距信号时，使测距信号从测距信号处理部发送。
在S34中，控制部90使测距信号处理部98接收从基站20、22、24、26发送的测距信号。在S36中，控制部90经由无线通信I/F94从各基站20、22、24、26获取表示基站20、22、24、26各自的位置的位置信息。接着，在S38中，控制部90推测第2移动体80的位置。具体而言，首先，控制部90使用S32中的测距信号的发送时刻、S34中的从基站20接收的测距信号的接收时刻以及测距信号的行进速度，计算第2移动体80与基站20的距离。同样地，控制部90计算基站22、24、26与第2移动体80的距离。
接着，控制部90使用表示第2移动体80的位置P80、基站20的位置P20以及第2移动体80与基站20的距离D80的关系的以下的关系式、即D280＝||P80－P20||2，并且使用第2移动体80的位置、基站22、24、26的位置以及第2移动体80与基站22、24、26各自的距离，计算第2移动体80的位置。
此外，控制部90在根据与4个以上的基站20、22、24、26的位置关系来推测第2移动体80的位置的情况下，与基站位置推测处理同样地，以使根据第2移动体80的位置和基站20、22、24、26的位置而计算的第2移动体80的位置与基站20、22、24、26的距离和通过测距信号的收发而得到的第2移动体80的位置与基站20、22、24、26的距离之差的评价值J成为最小的方式，推测第2移动体80的位置。
(效果)
在位置信息系统10中，第1移动体50为了确定第1移动体50的位置而具备位置确定部66，而多个基站20、22、24、26未具备用于接收来自GPS卫星的信号的装置。由此，能够简化在位置信息系统10内配置多个的基站20、22、24、26的结构。另外，在位置信息系统10中，无需基站20、22、24、26接收来自GPS卫星的信号也可以，所以能够将基站20、22、24、26配置于来自GPS卫星的信号难以到达的位置(例如屋内)。
基站20、22、24、26的位置使用第1移动体50的位置和从第1移动体50起的距离来推测。即使基站20、22、24、26不从GPS卫星接收电波，也能够确定基站20、22、24、26的位置。其结果，无需预先严格地确定基站20、22、24、26的位置。
第1移动体50通过发送测距信号，从而确定与基站20、22、24、26的距离，推测基站20、22、24、26的位置。因此，无需另行准备用于推测基站20、22、24、26的位置的装置。
第1移动体50在推测基站20、22、24、26的位置时，从多个地点确定与基站20、22、24、26的距离。根据该结构，第1移动体50在推测一个基站20的位置时，确定多个地点处的第1移动体50的位置以及第1移动体50与基站20的距离，从而能够推测一个基站20的位置。由此，在推测一个基站20的位置时，无需推测其它基站22、24、26的位置。此外，在本实施方式中，在推测一个基站20的位置时，确定多个地点处的第1移动体50的位置以及第1移动体50与其它基站20的距离，从而提高基站20的位置的推测精度。
在基站位置推测处理中，第1移动体50将在S14中已确定的第1移动体50的位置以及在S20中已计算的与基站20、22、24、26的距离累积保存于保存部62。根据该结构，第1移动体50通过使用累积保存于保存部62的在S14中已确定的第1移动体50的位置以及在S20中已计算的与基站20、22、24、26的距离，能够推测基站20、22、24、26的位置。根据该结构，只要预先保存在S14中已确定的第1移动体50的位置以及在S20中已计算的与基站20、22、24、26的距离，第1移动体50在任何时候都能够推测基站20、22、24、26的位置。
第1移动体50从高度不同的测距传感器68a、68b发送测距信号，根据测距传感器68a、68b确定与基站20、22、24、26的距离。由此，能够避免在基站位置推测处理时，在第1移动体50的高度不变动的情况下，基站20、22、24、26的高度方向的位置错误地被推测的事态。
从上述可明确，控制部90是“位置获取装置”的一个例子。
(第2实施方式)
在本实施方式中，第1移动体50的位置确定部66的结构与第1实施方式不同。另外，在基站位置推测处理的S12、S14中确定第1移动体50的位置的处理与第1实施方式不同。在本实施方式中，位置确定部66代替GPS天线而具备照射激光的照射器和接收照射到周围的物体而反射的激光的受光器。另外，保存部62预先保存有表示第1移动体50的周围的建筑物、物体的配置的环境地图。
在基站位置推测处理的S12、S14中，利用LiDAR(Light Detection and Ranging(光检测和测距)的简称)，确定第1移动体50的位置。具体而言，在S12中，控制部60使位置确定部66照射激光，接收从周围的建筑物等反射的激光。接着，在S14中，控制部60从激光的受光定时起检测位于第1移动体50的周围的建筑物等的形状。接着，控制部60通过将保存于保存部62的环境地图与已检测的周围的形状进行对比，从而确定第1移动体50的位置。
根据该结构，第1移动体50无需接收来自GPS卫星的信号。因此，即使在第1移动体50行驶在来自GPS卫星的信号难以到达的场所的期间，也能够确定第1移动体50的位置。此外，在变形例中，第1移动体50的位置确定部66也可以具备GPS天线、照射激光的照射器以及接收照射到周围的物体而反射的激光的受光器。在该情况下，控制部60也可以利用使用了来自GPS卫星的定位信号的位置确定和使用了LiDAR的位置确定中的任意位置确定，确定第1移动体50的位置。
(第3实施方式)
如图1所示，在本实施方式中配置有服务器100，该服务器100能够经由移动通信网络4而与第1移动体50、基站20、22、24、26以及第2移动体80分别进行通信。服务器100配置于位置信息系统10的外部。在本实施方式中，服务器100执行确定第1移动体50的位置的处理、推测基站20、22、24、26的位置的处理以及确定第2移动体80的位置的处理。具体而言，控制部60与S12同样地，将来自GPS卫星的定位信号发送到服务器100。服务器100通过使用已接收的来自GPS卫星的定位信号来执行与S14同样的处理，从而确定第1移动体50的位置。服务器100将表示已确定的第1移动体50的位置的位置信息发送到第1移动体50。由此，控制部60获取表示第1移动体50的位置的位置信息。
接着，控制部60通过执行S16～S20的处理，从而计算与基站20、22、24、26的距离。接着，控制部60将表示已计算的距离的距离信息发送到服务器100。在服务器100中，使用已接收的距离信息和表示第1移动体50的位置的位置信息，推测基站20、22、24、26的位置。服务器100将表示已推测的基站20、22、24、26的位置的位置信息发送到基站20、22、24、26。基站20的控制部30通过从服务器100接收位置信息，从而获取位置信息。基站22、24、26的控制部也同样。
进而，第2移动体80的控制部90将执行S32、S34的处理而得到的第2移动体80与基站20、22、24、26的距离信息发送到服务器100。服务器100使用已接收的距离信息和表示基站20、22、24、26的位置的位置信息，与S38的处理同样地推测第2移动体80的位置。服务器100将表示已推测的第2移动体80的位置的位置信息发送到第2移动体80。第2移动体80的控制部90通过接收从服务器100发送的位置信息，从而获取位置信息。
在本实施方式中，无需在位置信息系统10中配置用于执行确定第1移动体50的位置的处理、推测基站20、22、24、26的位置的处理以及确定第2移动体80的位置的处理的装置。由此，能够简化位置信息系统10。此外，在变形例中，服务器100也可以执行确定第1移动体50的位置的处理、推测基站20、22、24、26的位置的处理以及确定第2移动体80的位置的处理中的至少一个处理。
以上，详细地说明了实施方式，但这些仅仅是例示，并不限定专利权利要求的范围。在专利权利要求书所记载的技术中，包括对以上例示出的具体例进行各种变形、变更后的内容。
(变形例)
(1)在基站位置推测处理中，也可以除了使用第1移动体50的位置以及第1移动体50与基站20、22、24、26的距离之外，还使用表示多个基站20、22、24、26中的两个基站间的距离的距离信息，推测基站20、22、24、26的位置。基站间的距离既可以通过由各基站20、22、24、26对测距信号进行通信而确定，也可以预先保存于基站20、22、24、26或者第1移动体50。在该情况下，例如，也可以以使根据基站20的推测位置和基站22的推测位置而计算的基站20与基站22的距离和已知的基站20与基站22的距离之差成为最小的方式，确定基站20和基站22的推测位置。其它基站24、26也同样。
(2)也可以多个基站20、22、24、26中的至少一个基站是能够移动的。在该情况下，能够移动的基站也可以具备行驶机构、飞行机构等移动机构。或者，也可以基站漂浮于海、湖等的水面而配置，能够随着水面的上下动作而移动。
(3)也可以第1移动体50、第2移动体80能够通过无人机等飞行来移动。
(4)第1移动体50具备测距传感器68a、68b。然而，测距信号处理部68的结构不限于此。例如，第1移动体50也可以除了具备测距传感器68a、68b之外，还具备测距传感器。在该情况下，追加的测距传感器也可以配置于与测距传感器68a、68b中的至少一方相同的高度，且是不同的位置。也可以是第2移动体80、基站20、22、24、26也同样地具备多个测距传感器。另外，例如，第1移动体50也可以仅具备一个测距传感器68a。在该情况下，测距传感器68a也可以在第1移动体50中能够移动地配置。例如，测距传感器68a既可以至少在上下方向上能够移动，也可以能够旋转。
(5)位置信息系统10也可以具备多个第1移动体50。在该情况下，各第1移动体50也可以具备测距传感器68a、68b中的任意一个测距传感器。
(6)也可以是控制部60以外的控制部、例如控制部30、基站22、24、26的控制部执行基站位置推测处理。同样地，也可以是控制部90以外的控制部、例如控制部30、60执行移动体位置推测处理。
在本说明书或者附图中说明的技术要素单独或者通过各种组合来发挥技术有用性，并不限定于在申请时权利要求所记载的组合。另外，在本说明书或者附图中例示出的技术同时达到多个目的，达到其中的一个目的的自身具有技术有用性。

Claims (6)

1.一种位置信息系统，具备：
第1移动体；
多个基站，能够与所述第1移动体进行通信；以及
位置获取装置，搭载于第2移动体，能够与所述基站进行通信，
所述第1移动体具备：
移动机构，使所述第1移动体移动；以及
第1位置获取部，获取表示所述第1移动体的位置的第1位置信息，
所述多个基站的各个基站具备基站位置获取部，该基站位置获取部获取基站位置信息，该基站位置信息表示使用所述第1位置信息和所述第1移动体与该基站的距离而得到的该基站的位置，
所述位置获取装置具备第2位置获取部，该第2位置获取部获取第2位置信息，该第2位置信息表示使用由所述基站已获取的所述基站位置信息以及所述第2移动体与所述多个基站中的至少一个基站的距离而得到的所述第2移动体的位置，
所述第1移动体具备：
距离获取部，获取表示所述第1移动体与所述多个基站的各个基站之间的距离的距离信息；
基站位置推测部，使用已获取的所述距离信息来推测所述多个基站的各个基站的位置；以及
基站位置发送部，将表示已推测的所述基站的位置的基站位置信息发送到所述多个基站的各个基站，
所述基站位置获取部通过接收所述基站位置信息，从而获取所述基站位置信息。
2.根据权利要求1所述的位置信息系统，其中，
在所述第1移动体移动的期间的多个定时的各个定时，
所述第1位置获取部获取所述第1位置信息，
所述距离获取部关于所述多个基站的各个基站，获取与该基站之间的多个所述距离信息，
所述基站位置推测部关于所述多个基站的各个基站，使用已获取的多个所述第1位置信息和多个所述距离信息，推测该基站的位置。
3.根据权利要求2所述的位置信息系统，其中，
所述第1移动体还具备保存控制部，该保存控制部将已获取的所述距离信息和已获取的所述第1位置信息累积保存于保存部，
所述基站位置推测部关于所述多个基站的各个基站，使用累积保存于所述保存部的所述距离信息和所述第1位置信息，推测该基站的位置。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的位置信息系统，其中，
所述第1位置获取部从外部服务器获取表示所述第1移动体的位置的第1位置信息，
所述基站位置获取部从所述外部服务器获取所述基站位置信息，
所述第2位置获取部从所述外部服务器获取所述第2位置信息。
5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的位置信息系统，其中，
所述基站被设置成不能移动。
6.根据权利要求1至3中的任意一项所述的位置信息系统，其中，
所述第1移动体还具备：
配置于互不相同的高度的多个距离获取部，获取表示与所述多个基站中的特定的基站的距离的所述距离信息；以及，
基站位置推测部，推测所述基站位置信息，
所述第1位置获取部获取表示所述多个距离获取部的各个距离获取部的位置的所述第1位置信息，
所述基站位置推测部使用表示所述第1移动体移动的期间的多个地点处的所述多个距离获取部的各个距离获取部的位置的所述第1位置信息和表示多个距离获取部的各个距离获取部与所述特定的基站的距离的所述距离信息，推测所述特定的基站的位置。
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