CN108885269B - 导航方法、导航装置和导航系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种导航方法，该导航方法具有如下步骤：从卫星导航信号接收（41）卫星导航信号；基于所接收到的卫星导航信号，确定（42）位置；获得（45）如下质量数据，所述质量数据根据位置信息来说明卫星导航信号质量；而且基于卫星导航信号质量，修正（46）所确定的位置。

Description

导航方法、导航装置和导航系统

技术领域

本发明涉及导航方法、导航装置和导航系统，如它们尤其是在机动车中投入使用的那样。

背景技术

通常，公知如下车辆导航系统，这些车辆导航系统固定地嵌入到机动车中或者被设置为可移动装置。

在车辆导航系统中，通常存储有地图，而且导航系统借助于卫星导航系统（通常被称作GNSS（Globales Navigationssatellitensystem，全球卫星导航系统））、诸如GPS、GLONASS、Galileo等等来确定车辆的当前位置。

从GNSS接收的信号还可以与其它数据相结合，诸如与机动车的传感器信号相结合，所述传感器信号指示出车辆状态（车轮速度传感器以及诸如此类的）。

还公知的是：进一步改善从GNSS接收的信号的精度，如在下文所阐述的那样。

在所谓的AGNSS（英文：Assisted Global Network Satellite System，德文：gestütztes globales Satellitennavigationssystem，辅助的全球网络卫星系统）中，利用修正数据来修正GNSS的位置数据，所述修正数据例如考虑卫星与它们的运行轨道的偏差以及电离层中的干扰。DGNSS（差分式GNSS）使用地面站的修正数据。除了GNSS的卫星的数据之外，也还可以使用其它卫星（例如SBAS，英文：Satellite Based Agumentation System，基于卫星的增强系统）的轨道数据，以便提高位置精度。例如可以通过无线通信连接来调用AGNSS或SBAS修正数据。

此外，对于在导航系统中的GNSS芯片来说公知的是，对信号质量进行估计。为此，GNSS芯片使用所谓的DOP值（英文：Dilution Of Precision（精度因子）），所述DOP值考虑可见卫星的数目和卫星配置，而且针对在某一位置给定的卫星格局来描述该格局有多好地适合于测量。GNSS芯片也可以使用所谓的Signal-to-Noise-Ratio（SNR，信号噪声比），该Signal-to-Noise-Ratio（信号噪声比）将信号的质量说明为信号与噪声之商。

还公知的是：GNSS定位的质量取决于进行发送的卫星与进行接收的导航设备之间的障碍物。这样，例如建筑物可能阻挡卫星的信号，这也被称作“Abschatten（遮挡）”。这例如在具有高建筑物的街道中、在隧道中、在地下车库中、在重叠布置的街道、行人隧道以及诸如此类的中发生。此外，卫星信号可以被建筑物反射。大气干扰或干扰源，如云、电离层中的突然闪光、降水或者也包括由于降水引起的在物体（树叶、建筑物、山）上被提高的信号反射也可对信号质量并且借此对GNSS定位的质量产生负面影响。

中国公开文献CN 102735251 A示出了一种用于导航设备的基于云的GPS导航方法。为了降低导航设备的计算负荷，将位置数据和目标数据寄送给远程计算机，该远程计算机计算到目的地的路线并且将该路线又寄送到导航设备。

从美国专利公开文献US 2008/0293426 A1公知：针对可移动装置的定位设置不同的模式。如果利用第一模式不能确定可移动装置的位置，那么降低定位的服务质量并且利用服务质量更低的另一模式来实施定位。此外，服务质量可以根据其它参数、诸如也包括周围环境条件来确定。

国际公开文献WO 2015/126499涉及SLAM（Simultaneous Localization andMapping（即时定位与地图构建））技术。表明：只有在使用GNSS数据的情况下可以实施SLAM。依据SNR可以识别出例如被建筑物或其它障碍物遮挡或反射的GNSS信号。这种SNR数据可来自很多不同的来源，例如来自不同的GNSS接收器。这些SNR数据可以被总结，而且从中可以确定这种障碍物的位置。

尽管这两个所讨论的公开文献都在原则上阐明了考虑导航设备与卫星信号之间的障碍物的方法，但是在那里所阐明的解决方案并不允许完全考虑到这种障碍物。

发明内容

因而，本发明的任务是提供一种导航方法和一种导航装置，所述导航方法和导航装置至少部分地克服了上面提到的缺点而且允许对障碍物的经改善的考虑。

该任务通过按照本发明的导航方法和按照本发明的导航装置来被解决。

按照第一方面，本发明提供了一种导航方法，该导航方法包括：

从卫星导航系统接收卫星导航信号；

基于所接收到的卫星导航信号，确定位置；

获得质量数据，所述质量数据根据位置信息来说明卫星导航信号质量；而且

基于所述卫星导航信号质量，修正所确定的位置。

按照第二方面，本发明提供一种导航装置，该导航装置包括存储器、通信接口和处理器，其中该导航装置被设立用于实施根据第一方面的方法。

按照另一方面，本发明提供了一种导航系统，该导航系统包括至少一个根据第二方面的导航装置和至少一个远离该至少一个导航装置的计算机，该计算机经由通信接口与该至少一个导航装置进行通信而且该计算机被设立为将如下质量数据传送给导航装置，所述质量数据根据位置信息来说明卫星导航信号质量。

本发明的其它有利的方面从从属权利要求和随后对本发明的优选的实施例的描述中得到。

按照本发明的导航方法包括：从卫星导航系统接收卫星导航信号，该卫星导航系统是在开头也被称作GNSS的而且例如可以是GPS、GLONASS、Galileo或者其它GNSS。该导航方法例如用于对船舶、飞行器或陆上运输工具、尤其是机动车进行定位。

卫星导航信号通常来自卫星导航系统的卫星，如对于本领域技术人员来说一般公知的那样。

该导航方法还包括：基于所接收到的卫星导航信号，确定位置，如对于本领域技术人员来说原则上公知的那样。当然，本发明并不限于接收唯一的卫星导航信号，而且对卫星导航信号的参考应纯功能地来理解。因此，如本领域常见的那样，为了进行定位，也可以使用多个（两个、三个、四个，等等）卫星的卫星导航信号。同样，本发明并不限于从仅仅一个卫星导航系统接收仅仅一个卫星导航信号，而是可以从一个或者也包括多个卫星导航系统接收多个卫星导航信号，而且基于此可以确定位置。

此外，获得如下质量数据，所述质量数据根据位置信息来说明卫星导航信号质量。位置信息指示出针对其说明了卫星导航信号质量的位置。位置信息例如可以以坐标或者诸如此类的形式存在。因此，通过将所确定的位置与位置信息进行匹配，针对所确定的位置可以确定所属的卫星导航信号质量。这些质量数据可存在于本地，例如存在于导航装置中的存储器中，该导航装置实施本文中所描述的方法而且在下文进一步予以阐述，或者这些质量数据也可以从“云（Cloud）”、即例如从远程计算机获得，其方式是这些质量数据从那里被调用。本身易于理解的是：“远程计算机”或“云”这里应纯功能地来理解，而且该“远程计算机”或该“云”可被理解为任意数目的处理器、服务器、计算机群、大型计算中心或者诸如此类的。

与远程计算机（与“云”）的通信例如可通过无线接口来实现，该无线接口一般经由无线网络、如移动无线网（GSM（英文“Global System for Mobile Communications”，全球移动通信系统）、UMTS（英文“Universal Mobile Telecommunications System”，通用移动通信系统），等等）或者WLAN（英文“Wireless Local Area Network”，无线局域网）或者诸如此类的来传送数据。在此，这些数据可以经由网络或者也包括因特网来取得。

基于所获得的卫星导航信号质量来修正所确定的位置。在此，例如可以忽略卫星导航信号质量低的卫星导航信号或者对卫星导航信号质量低的卫星导航信号进行比质量高的卫星导航信号更低的加权。

由此可能的是：在定位时考虑可能导致所接收到的卫星导航信号变差的障碍物或干扰，如开头所提及的建筑物、大气干扰或者诸如此类的。因此，可以考虑取决于位置的和/或取决于时间的干扰。

因为所获得的质量数据根据位置信息来说明卫星导航信号质量，所以原则上针对每个任意的位置都可以说明卫星导航信号质量。在此，如也已经在开头提及的那样，如果卫星导航信号例如已被建筑物反射或者由于在卫星与导航装置或该导航装置的天线之间的视线内的建筑上的、地质上的或者其它障碍物而完全不能被卫星接收到，那么卫星导航信号质量更低。

质量数据可以任意频繁地被获得，例如针对具有预先给定的大小的某一地理区域，每当车辆停下（例如在每个十字路口停下）时，在预先给定的时长之后等等。因此，质量数据一下子可以针对很多不同的位置被调用或例如基于当前确定的位置被调用。

在此，所获得的质量数据可以以任意形式存在，例如作为表格、作为地图数据、即向量数据等等来存在，只要在位置信息与卫星导航信号质量之间存在关联。卫星导航信号质量例如可以作为卫星导航信号质量值存在，如对于本领域技术人员来说原则上公知的那样。质量数据的位置分辨率可以任意精确地或不精确地来选择，而且本发明并不限于所确定的精度。在有些实施例中，该精度约为一个街区，也就是说从一个十字路口到下一个十字路口的区段。

因此，这些实施例具有如下优点。在有些实施例中，在车辆或其导航装置方面的成本节约以及降低在车辆中或在导航装置中的计算花费都是可能的。此外，其它车辆或导航装置的数据可以被包括在内而且质量数据可以相对应地保持得最新，如上面已经阐明的那样。因此，通过将取决于位置和取决于时间的干扰源（如上面描述的那样，建筑上的障碍物、地质上的障碍物、天气影响）包括在内，可以改善定位精度。在有些实施例中，各个卫星的单独的质量评价是可能的，而且对例如由大量车辆提供的数据的比较分析可以改善卫星导航信号质量的计算，如也还在下文进一步阐明的那样。

如上面已经提及的那样，在有些实施例中，质量数据经由“云”、即远程计算机来取得。由此，有利地，可以确保质量数据的现实性，其方式是这些质量数据例如定期被更新。在此，该更新可通过特定的测量车辆或者诸如此类的来实现，所述特定的测量车辆或者诸如此类的例如在人口密集区有针对性地巡视街道，以便确定当前的卫星导航信号质量值。但是，质量数据也可以基于如下数据来更新，所述数据例如由车辆中的导航装置或者诸如此类的来设置，如也还在下文进一步阐明的那样。在有些实施例中，有利地，也还可以使用其它数据，以便确定当前的卫星导航信号质量值。这种数据例如可以是气象数据，所述气象数据可以包含对突然的大气干扰的说明、天气数据、天气预报数据或者诸如此类的。

此外，在云中可以有利地提供所需的计算能力用来产生质量数据（所述质量数据根据位置信息来说明卫星导航信号质量），使得例如导航装置只须配备低的计算能力。

有利地，在云中也可以实现通过所谓的大数据技术、诸如对多个导航装置或诸如此类的数据的大规模收集引起的分析和对计算的改良。

在有些实施例中，有利地，根据位置信息来说明卫星导航信号质量的质量数据可以预先计算，而且例如通过在（本地或云、网络存储器或者诸如此类的中的）地图数据库中的附加层来存放和读出。

卫星导航信号质量可以附加地根据卫星导航系统的卫星来说明。由此，有利地可能的是：对于存在于相对应的位置上的每个卫星来说，说明自己的卫星导航信号质量。因而，有利地，在定位时例如可以忽略来自某一卫星的卫星导航信号，或者给该卫星导航信号配备低的权重，使得这种卫星导航信号的影响相对应地被降低。

在有些实施例中，卫星导航信号质量附加地根据时间规定来说明。由此，有利地，可以对取决于时间的事件做出反应，如例如在大气干扰（云、雷暴、强降雨、降雪或诸如此类的）时情况可以如此或者在建筑工地或诸如此类的情况下情况也可以如此。

在有些实施例中，卫星导航信号质量附加地根据角度范围来说明。由此，可以有利地确定：所接收到的卫星导航信号是否在所说明的角度范围内，以及与此相应地是否可以进行对所确定的位置的修正。

此外，所确定的位置可以被传送给远程计算机，使得例如该远程计算机可以有利地传送根据位置信息来说明卫星导航信号质量的质量数据，作为对此的反应，所述质量数据说明了所确定的位置（及其周围）的卫星导航信号质量。

在有些实施例中，附加地将如下数据传送给远程计算机，所述数据指示出所接收到的卫星导航信号的卫星导航信号质量。这种数据例如可以说明所接收到的卫星导航信号的信号噪声比。这些数据可以由远程计算机来收集和分析，而且因此可以相对应地以有利的方式改善或更新根据位置信息来说明卫星导航信号质量的质量数据。

此外，附加地可以获得指示出车辆的行驶状态的传感器数据，而且附加地可以基于这些传感器数据来修正位置。公知的是：借助于如下传感器数据来确定车辆的行驶状态，所述传感器数据例如说明每个车轮的车轮速度、车辆的转动方向、加速度等等。利用这些传感器数据可以确定车辆行驶得多快以及朝哪个方向行驶。如果例如已知车辆的在地图中的初始位置，那么仅仅基于传感器数据就可以确定车辆的相应的、当前的位置。该方法尤其可以在短的时间标度上实现高精度而且因而有利地被用于修正所确定的位置。

因而，附加地可以确定在基于卫星导航信号质量来修正的位置与附加地基于传感器数据来修正的位置之间的偏差，由此有利地可以进一步改善位置精度。

附加地，还可以将如下数据传送给远程计算机，所述数据指示出所确定的偏差。借此，有利地，该远程计算机可以借助于该偏差来更新或修正如下质量数据，所述质量数据根据位置信息来说明卫星导航信号质量。因此，在有些实施例中，该远程计算机基于被发送给计算机的位置、卫星导航信号质量和/或该偏差来生产质量数据。

有些实施例涉及如下导航装置，该导航装置包括存储器、通信接口和处理器。该导航装置被设立用于实施本文中所描述的方法。

该通信接口可提供无线通信和/或有线通信、尤其是与远程计算机（“云”）的无线通信，如上面（例如通过移动无线电、WLAN，等等）已经描述的那样。

该导航装置还可具有显示器、扬声器或其它输出装置，以便例如向用户通知导航数据、方向指令、路线或者诸如此类的。

该导航装置可以被设计成便携式（可移动），要不然也可以固定地被嵌入，例如固定地被嵌入在车辆、尤其是机动车中。

该导航装置可以被设立为：在预先给定的时长之后和/或根据所确定的位置，从该导航装置的存储器中或者从远程计算机中（从“云”中）调用质量数据，所述质量数据根据位置信息来说明卫星导航信号质量，由此有利地可以根据需要来调用质量数据并且借此例如可以节约传输容量。在此，预先给定的时长可以是时间段（每天、每周，等等）、行驶时长（1h、2h，等等）、使用时长，等等。此外，例如可以将所确定的位置与位置信息进行比较并且借此匹配这些质量数据是否对于当前的所确定的位置来说是有效的。如果这些质量数据不再有效，那么可以调用新的质量数据，所述新的质量数据接着例如对于将来的位置来说是有效的。为此，可以预测、例如依据当前的行驶方向预测将来需要这些质量数据用于哪些位置。

有些实施例涉及一种导航系统，该导航系统包括至少一个如本文中所描述的那样的导航装置和至少一个远离该至少一个导航装置的计算机，该计算机经由通信接口与该至少一个导航装置进行通信而且该计算机被设立为将如下质量数据传送给导航装置，所述质量数据根据位置信息来说明卫星导航信号质量。

远程计算机附加地可被设立为：基于被发送给该计算机的位置、卫星导航信号质量和/或该偏差来生产质量数据，如在上面也已经阐明的那样。

附加地，该导航系统可包括数据库，在该数据库中存储有所述质量数据。该数据库可直接位于计算机中、例如位于适当的存储介质上，或者可以被存放在自己的、例如经由网络能到达的存储器中。

本文中所描述的导航方法也可以实现为计算机程序，该计算机程序包括如下指令，这些指令促使计算机来实施该导航方法。这种计算机程序也可存储在相对应的存储介质上，作为文件存在或者作为数据流来提供。

尽管本发明基本上依据车辆来描述，但是本发明也可以在其它实体中实现，例如在计算机、智能电话、数字摄像机或诸如此类的中实现。

附图说明

现在，本发明的实施例示例性地并且参考随附的附图来描述，其中：

图1示意性地阐明了由于建筑物引起的对卫星信号的遮挡；

图2示意性地阐明了由于大气干扰引起的对卫星信号的干扰；

图3阐明了导航装置和导航系统的实施例；而

图4示出了导航方法的实施例。

具体实施方式

图1和2阐明了来自卫星1a-c并且在信号传播路径2a-d上传播的卫星信号可怎样被干扰，如开头所提及的那样。

在图1中，卫星导航系统、例如GPS的两个卫星1a和1b象征性地将卫星信号发送到地面。卫星1a在信号传播路径2a上将卫星导航信号发送到地面，该卫星导航信号可以由车辆4中的导航装置接收，该车辆4在建筑物3a-3d之间的街道5上行驶。在车辆4与卫星1a之间的视线内没有障碍物，使得卫星导航信号可以在信号传播路径2a上以高的卫星导航信号质量来接收。

卫星1b将如下卫星导航信号发送到地面，该卫星导航信号在其信号传播路径2b上被建筑物3b反射一次而且另一次在其信号传播路径2c上被建筑物3c遮挡。因而，经由这两个信号传播路径2b和2c并且借此在两个不同的路径上与车辆5相遇的卫星导航信号具有如下卫星导航信号质量，该卫星导航信号质量比经由信号传播路径2a接收的卫星导航信号的卫星导航信号质量更低。在此，卫星导航信号在信号传播路径2c上的衰减可以强烈得使得该卫星导航信号不再能被车辆4中的导航装置利用。

图2示出了大气干扰6、即积雨云，该大气干扰使来自卫星1d并且在信号传播路径2d上传播的卫星导航信号衰减，而且因此以差的卫星导航信号质量被车辆4的导航装置接收。如上面提及的那样，也可能存在其它大气干扰、尤其是也由于该大气干扰而间接引起的干扰，诸如由于降水引起的在物体（树、建筑物、山）上的被提高的反射。

图3示出了导航系统10，该导航系统10具有卫星导航系统的三个卫星1，如上面已经提及的那样。此外，示例性地详细地示出了导航装置20，如该导航装置例如设置在车辆4a至4e中的那样。

导航装置20具有处理器21，该处理器21与存储器22和通信接口23连接。通信接口23具有天线24，通过该天线24，该通信接口23经由信号传播路径2从卫星1接收卫星导航信号，而且该通信接口23具有天线25，通过该天线25，该通信接口23可以通过移动无线电与远程计算机（“云”）30进行通信。如上面也已经阐明的那样，在其它实施例中，质量数据以及也包括其它相关数据可以在导航装置20本地存储在相对应的存储器中并且只在需要时被更新，例如通过有线接口（USB（Universal Serial Bus（通用串行总线）、以太网或者诸如此类的）或无线接口（WLAN（Wireless Local Area Network）、蓝牙或者诸如此类的）来更新。在这种实施例中，天线25和与远程计算机的通信可以是废弃不用的。

远程计算机30具有处理器31、带移动无线电天线33的通信接口32和数据库34。各个导航装置20都可以通过移动无线电与远程计算机30进行无线通信。

在下文，依据在图4中阐明的导航方法40来阐述导航系统10、导航装置20和远程计算机30的工作原理。

在41处，导航装置20经由信号传播路径2从卫星1接收卫星导航信号，并且在42处基于此来确定车辆4的当前位置，该导航装置嵌入在该车辆4中而且如对于本领域技术人员来说原则上也公知的那样。

在43处，导航装置20从远程计算机30询问如下质量数据，所述质量数据根据位置信息来说明卫星导航信号质量（例如在车辆4a-e每次停下时，如在十字路口处发生的那样）。为此，在44处，远程计算机30从它的数据库34中调用相对应的质量数据，而且在45处，远程计算机30将这些质量数据通过移动无线电传送给导航装置20。

如上面也已经阐明的那样，质量数据可以是不一样地范围广泛的。这样，这些质量数据可以仅仅包含针对当前位置的卫星导航信号质量的纯评价。但是，这些质量数据也可以附加地包含：当前时间（或当前时间范围）的卫星导航信号质量、特定地针对用于卫星接收的角度范围的卫星导航信号质量，例如针对取向/朝向（Heading）和方位的卫星导航信号质量，和/或针对具有导航装置20的车辆4（或4a-e）所处的当前地点或当前位置的每个单个卫星1的卫星导航信号质量。

在46处，基于从远程计算机30（“云”）获得的质量数据，导航装置20修正所确定的位置，其方式是该导航装置20例如忽略经由信号传播路径2b、c、d（图1和2）的具有相对应地差的、也就是说低的卫星导航信号质量的卫星导航信号或者给这些卫星导航信号配备低的权重，因为这些卫星导航信号来自卫星1b、c（图1和2），其中在到导航装置20的路径上有障碍物挡道，该障碍物像信号滤波器那样起作用，或者有如上面也已经提及的那样的其它干扰、诸如大气干扰、反射或者诸如此类的。

借此，在进行定位时，例如动态地影响对所使用的卫星的选择，所述所使用的卫星被用于导航装置20的定位。此外，经由该卫星导航系统来定位的权重也可以整体上相对于用于最终定位的其它定位机制动态地来适配。其它定位机制例如基于如下传感器数据，所述传感器数据可以说明相应的当前的车辆状态并且可以相对应地被用于定位，如上面阐明的那样。

此外，在47处，导航装置20例如可以确定由该导航装置在天线24上接收到的卫星导航信号质量，例如作为信号噪声比参数（SNR参数）。此外，在48处，该导航装置可以计算在46处确定的、被修正的位置与如所阐述的那样是基于借助于传感器数据获得的车辆状态来确定的位置的偏差。

与此相应地，在49处，该导航装置20可将如下数据传送给远程计算机30，所述数据例如包含由该导航装置20确定的卫星导航信号质量和/或所确定的偏差，而且所述数据也包含该导航装置20的当前位置。

如上面阐明的那样，在51处，远程计算机30可以从导航装置20、例如从车辆4a-e接收这些数据。

这些所提供的数据可以被用于改善内部计算、尤其是对质量数据的内部计算。与此相应地，在52处，基于从车辆4a-e的导航装置20获得的数据，由远程计算机30更新数据库34中的质量数据。

在49处由车辆4a-e的导航装置20传送给远程计算机30的数据的范围可包含不同的信息，即车辆4a-e的当前位置、经由天线24对卫星导航信号质量进行测量的值（例如经由信号传播路径2接收的卫星导航信号的SNR值），和/或所确定的被修正的位置与在将车辆传感装置和所属的传感器数据包括在内的情况下的最终定位的偏差的值。

当然，该导航装置20还可以对所确定的位置进行进一步修正，如在现有技术中公知以及在开头已经提及的那样。

附图标记列表

1，a-c 卫星

2，a-d 卫星导航信号的信号传播路径

3，a-d 建筑物

4，a-e 具有导航装置的车辆

5 街道

6 大气干扰（积雨云）

10 导航系统

20 导航装置

21 处理器

22 存储器

23 通信接口

24 25 天线

30 远程计算机（“云（Cloud）”）

31 30的处理器

32 30的通信接口

33 移动无线电天线

34 数据库

40 导航方法

41 接收卫星导航信号

42 确定位置

43 询问质量数据

44 从数据库调用质量数据

45 将质量数据传送给20

46 修正所确定的位置

47 确定卫星导航信号质量

48 确定偏差

49 将数据传送给30

51 从30接收数据

52 更新质量数据

Claims (8)

1.一种导航方法，其包括：

从卫星导航系统接收卫星导航信号；

基于所接收到的卫星导航信号，确定位置；

获得质量数据，所述质量数据根据位置信息来说明卫星导航信号质量，其中将所确定的位置与所述位置信息进行比较；而且

基于所述卫星导航信号质量，修正所确定的位置，

其中附加地获得指示出车辆的行驶状态的传感器数据，而且其中附加地基于所述传感器数据来修正所述位置，而且

其中附加地确定在基于所述卫星导航信号质量来修正的位置与附加地基于所述传感器数据来修正的位置之间的偏差，而且其中附加地将如下数据传送给远程计算机（30），所述数据指示出所确定的偏差，以便更新或修正根据位置信息来说明卫星导航信号质量的质量数据。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其中所述质量数据从远程计算机（30）获得。

3.根据权利要求1或2所述的导航方法，其中所述卫星导航信号质量附加地根据所述卫星导航系统的卫星来说明。

4.根据权利要求1或2所述的导航方法，其中所述卫星导航信号质量附加地根据时间规定来说明。

5.根据权利要求1或2所述的导航方法，其中所述卫星导航信号质量附加地根据角度范围来说明。

6.根据权利要求1或2所述的导航方法，其中所述所确定的位置被传送给远程计算机（30）。

7.根据权利要求1或2所述的导航方法，其中附加地将如下数据传送给远程计算机（30），所述数据指示出所接收到的卫星导航信号的卫星导航信号质量。

8.一种导航装置，所述导航装置包括存储器（22）、通信接口（23）和处理器（21），其中所述导航装置（20）被设立为实施根据上述权利要求之一所述的方法（40）。

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