JP2009210407A - 測位装置および測位推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の通信局(1、2)のそれぞれの位置およびそれぞれの局内部の通信処理に含まれる内部遅延時間を推定する測位装置であって、複数の通信局(1、2)に含まれる2つの通信局間の距離、および2つの通信局それぞれの内部遅延時間により定まる電波往復時間の測定結果に基づいて、複数の通信局に対する連立方程式を解くことにより、複数の通信局のそれぞれの位置およびそれぞれの内部遅延時間を推定する推定手段を備える。
【選択図】図1
Description
従来の測位方法では、固定局の位置が既知である必要があるため、測位装置の設置の際に、固定局を厳密に位置決めする必要がある。このため、設置作業が煩わしいという問題があった。また、従来の内部遅延較正方法は、移動端末や固定局の内部で閉じて行う較正であり、内部遅延の較正は、端末内または局内の内蔵クロックを用いて行うものと推定される。
図1は、本発明の実施の形態1における測位装置の構成図である。図1に示した測位装置は、複数の固定局1および1台の移動端末2で構成される。さらに、図1中には、移動端末2を移動させる経路に相当する周回路3、および移動端末2と複数の固定局1のそれぞれとの電波往復時間を計測するための、周回路3上の移動端末位置であるK個(Kは、2以上の整数)の計測点4が示されている。
図3は、本発明の実施の形態2における測位装置の構成図である。図3に示した測位装置は、複数の固定局1および複数の移動端末2で構成される。測位要求信号100および測位応答信号101は、先の実施の形態1で説明したものと同等である。
図4は、本発明の実施の形態3における測位装置の構成図である。図4に示した測位装置は、複数の固定端末5で構成される。測位要求信号100および測位応答信号101は、先の実施の形態1、2で説明したものと基本的には同等であるが、本実施の形態3では、複数の固定端末5同士の間で通信される点が異なる。
Claims (7)
- 複数の通信局のそれぞれの位置およびそれぞれの局内部の通信処理に含まれる内部遅延時間を推定する測位装置であって、
前記複数の通信局に含まれる2つの通信局間の距離、および前記2つの通信局それぞれの前記内部遅延時間により定まる電波往復時間の測定結果に基づいて、前記複数の通信局に対する連立方程式を解くことにより、前記複数の通信局のそれぞれの位置およびそれぞれの内部遅延時間を推定する推定手段を備えることを特徴とする測位装置。 - 請求項1に記載の測位装置において、
前記複数の通信局は、1台の移動端末と複数の固定局とを含んで構成され、
前記推定手段は、前記移動端末を移動させることにより複数の計測点において前記複数の固定局のそれぞれに対して計測された電波往復時間に基づいて、前記移動端末および前記複数の固定局に対する連立方程式を解くことにより、前記移動端末および前記複数の固定局のそれぞれの位置およびそれぞれの内部遅延時間を推定する
ことを特徴とする測位装置。 - 請求項1に記載の測位装置において、
前記複数の通信局は、複数の移動端末と複数の固定局とを含んで構成され、
前記推定手段は、前記複数の移動端末と前記複数の固定局との総組み合わせに対して計測された電波往復時間による連立方程式を解くことにより、前記複数の移動端末および前記複数の固定局のそれぞれの位置およびそれぞれの内部遅延時間を推定する
ことを特徴とする測位装置。 - 請求項1に記載の測位装置において、
前記複数の通信局は、複数の固定局を含んで構成され、
前記推定手段は、前記複数の固定局間での一対を選ぶ総組み合わせに対して計測された電波往復時間による連立方程式を解くことにより、前記複数の複数の固定局のそれぞれの位置およびそれぞれの内部遅延時間を推定する
ことを特徴とする測位装置。 - 請求項1ないし4のいずれか1項に記載の測位装置において、
前記測定手段は、推定すべきそれぞれの位置およびそれぞれの内部遅延時間の各パラメータの中に既知パラメータが含まれている場合には、前記既知パラメータを活用して未知パラメータの数を減らして前記連立方程式を解くことにより、前記未知パラメータの推定を行うことを特徴とする測位装置。 - 複数の通信局のそれぞれの位置およびそれぞれの局内部の通信処理に含まれる内部遅延時間を推定する測位推定方法であって、
前記複数の通信局に含まれる2つの通信局間の距離、および前記2つの通信局それぞれの前記内部遅延時間により定まる電波往復時間の測定結果が記憶された記憶部から、前記複数の通信局のそれぞれの測定結果を取り出すステップと、
取り出された前記それぞれの測定結果に基づいて、前記複数の通信局に対する連立方程式を解くことにより、前記複数の通信局のそれぞれの位置およびそれぞれの内部遅延時間を推定するステップと
を備えることを特徴とする測位推定方法。 - 請求項6に記載の測位推定方法において、
前記測定するステップは、推定すべきそれぞれの位置およびそれぞれの内部遅延時間の各パラメータの中に既知パラメータが含まれている場合には、前記既知パラメータを活用して未知パラメータの数を減らして前記連立方程式を解くことにより、前記未知パラメータの推定を行うことを特徴とする測位推定方法。
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