CN113800189A - 一种具有自动分料功能的机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有自动分料功能的机器人及其控制方法，包括底板，该底板顶部两侧均设置有支撑板，该支撑板顶部设置有传动箱，该底板一侧设置有分料箱，底板顶部与传动箱底部之间设置有多个等距排列的定位立辊，底板底部设置有多个定位组件，传动箱内部设置有横板，横板底部设置有多个传动轴组件，传动轴组件贯穿至横板顶部且连接有蜗轮，横板顶部中间位置设置有与蜗轮相配合的蜗杆，蜗杆一端设置有定位电机。通过设置多组定位立辊且配合定位组件与传动轴组件等，能够实现物料的自动进料，并且自动实现居中定位，从而方便后续传送与夹取的精确度，避免造成夹取位置偏移与抓空现象，进而解决人工分料存在的诸多问题。

Description

一种具有自动分料功能的机器人及其控制方法

技术领域

本发明属于工业生产机器人领域，尤其是一种具有自动分料功能的机器人及其控制方法。

背景技术

产品的加工生产过程中，需要不断地进行输送转移，以至于能够在各个不同的加工车间进行相应的加工步骤，对此需要用到多种输送机或传送机器人进行物料或产品的转移。而在生产车间中，按运输物料的类别来分类，有一般松散物料用的，坚硬物料用的以及单件物料用的皮带输送机等，按橡胶运输带承载段的位置来分类，包括皮带承载段在上面的和承载段在下面的以及同时承载段在上下面的双向输送机三种类型。但不管是针对不同类型物料的转移，很少能够在对物料进行转移的同时实现等量或特征区分的方式将物料进行分类归纳与转移，因此需要更加智能的机器人对物料或产品进行功能更多的输送。

现有的输送机器人无法实现多元化出料的功能，传统的输送机无法对不同类型的货物进行分类，货物都是从同一个出料端输出，因此后续还需要人工进行分拣归类，功能单一，自动程度低下，而且出错率高，严重影响批量生产的工作效率；此外，即使现有的输送装置能够进行自动分料，但其在转移过程中，难以对输送的产品物料进行准确的定位，会导致夹取位置的偏移，造成夹取的抓空或脱落，影响输送进度。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

发明目的：提供一种具有自动分料功能的机器人及其控制方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

技术方案：一种具有自动分料功能的机器人，包括底板，该底板顶部两侧均设置有支撑板，该支撑板顶部设置有传动箱，该底板一侧设置有分料箱，底板顶部与传动箱底部之间设置有多个等距排列的定位立辊，底板底部设置有多个定位组件，传动箱内部设置有横板，横板底部设置有多个传动轴组件，传动轴组件贯穿至横板顶部且连接有蜗轮，横板顶部中间位置设置有与蜗轮相配合的蜗杆，蜗杆一端设置有定位电机；底板一侧设置有输入辊道，分料箱底部设置有多个输出辊道，分料箱顶部设置有固定轨道，固定轨道内部设置有滑动组件，滑动组件底部设置有移动轨道，移动轨道内部设置有磁性滑块，磁性滑块底部设置有伸缩杆，伸缩杆底部设置有夹取机械爪。

在进一步的实施例中，定位立辊呈两两对称设置的矩形排列，底板与传动箱底部均开设有多个等距排列呈矩形分布的定位滑槽，定位立辊底部与顶部均设置有与定位滑槽相配合的定位滑块，定位滑槽与定位滑块的截面均为横向的中字形结构，定位滑块靠近支撑板的一侧与定位滑槽内侧壁之间设置有定位弹簧，定位组件包括设置在底板底部且位于两个定位滑槽之间的摇杆，摇杆中间位置与底板保持活动连接，摇杆两端均设置有连杆且保持活动连接，连杆另一端与定位滑块底部保持活动连接，从而使得相邻的两个定位立辊能够保持对称设置，通过定位组件的作用始终保持同步运动，即确保物料在经过定位立辊时始终处于居中状态，同时定位滑块与定位滑槽的卡接配合保证定位立辊在竖直方向的稳定性，防止定位立辊在转动过程中发生偏移或侧歪。

在进一步的实施例中，传动轴组件包括设置在定位立辊顶部的固定底轴，固定底轴穿插在定位滑块内部，固定底轴顶部设置有第一万向十字节，第一万向十字节顶部设置有活动内轴，活动内轴顶部套设有活动轴套，活动轴套顶部设置有第二万向十字节，第二万向十字节顶部设置有固定顶轴，固定顶轴顶部与蜗轮底部相连接，活动内轴与其圆周外侧设置的限位条形成十字形结构，与活动轴套形成固定卡接，从而使得定位立辊经过传动轴组件与蜗轮保持连接，实现蜗轮对定位立辊的传动，即实现定位立辊的转动。

在进一步的实施例中，固定轨道为内部镂空的框型结构，固定轨道顶部两侧均设置有限位轨道，且限位轨道位于固定轨道靠内的一侧，固定轨道两侧与限位轨道顶部均开设有多个等距排列的弧形槽，弧形槽为半圆形结构，滑动组件包括设置在固定轨道内部的滑动主体，滑动主体顶部两侧均设置有驱动滑轮，两个驱动滑轮之间设置有驱动电机，滑动主体底部两侧均设置有防偏侧板，防偏侧板顶部中间位置设置有固定支点，固定支点两侧均设置有防偏支杆，防偏支杆另一端设置有防偏滚轮，且防偏支杆另一端底部与防偏侧板顶部之间设置有防偏弹簧，驱动滑轮为与固定轨道及限位轨道相配合的T形结构，且驱动滑轮的直径等于与之对应的弧形槽的直径，防偏侧板与防偏滚轮均位于固定轨道底部，从而使得滑动组件能够卡接在固定轨道内部，并通过驱动滑轮的作用在固定轨道内部实现定向稳定的滑动，同时得益于防偏机构能够大大提高滑动组件运行过程中的稳定性，防止其发生摇晃与侧翻。

在进一步的实施例中，移动轨道为内部镂空的框型结构，移动轨道的两长边内侧壁均开设有移动滑槽，移动轨道的两短边内侧壁均设置有通电磁块，磁性滑块两侧均设置有与移动滑槽相配合的滑条，分料箱一侧设置有电控箱，从而使得磁性滑块卡接在移动轨道内部，并能够通过磁力的作用实现单向的往返运动，提高转移的效率。

根据本发明的另一方面，提供了一种具有自动分料功能的机器人的控制方法，该方法包括以下步骤：

将底板进料的一端接入物料传动带，供物料接触并经过述定位立辊；

通过电控箱对机器人进行供电，各机构开始运行；

定位电机运行并驱动蜗杆带动多个蜗轮转动，进而驱动传动轴组件与定位立辊进行自转，实现物料定向定量输送；

首批物料经过多组定位立辊进入输入辊道，并在最终停留在输入辊道末端等待分料转移；

其中一个驱动电机运行在固定轨道上进行滑动，并由一端运动至固定轨道中间位置；

移动轨道随着滑动组件运动至输入辊道正上方，且此端的通电磁块通电吸引磁性滑块运动至物料上方，伸缩杆伸长驱动夹取机械爪下落对物料进行夹取，夹取完毕后伸缩杆返回；

移动轨道另一端的通电磁块通电吸引磁性滑块远离输入辊道，并且滑动组件再次驱动返回初始位置，使得物料位于输出辊道正上方，再通过伸缩杆与夹取机械爪配合将物料放置在输出辊道顶部完成分料。

有益效果：

1、通过设置多组定位立辊且配合定位组件与传动轴组件等，能够实现物料的自动进料，并且自动实现居中定位，从而方便后续传送与夹取的精确度，避免造成夹取位置偏移与抓空现象；通过设置多组输出辊道，能够配合顶部自动运行的滑动组件与夹取装置实现物料的自动分类与多组传输，进而解决人工分料存在的效率低下、出错率高等问题。

2、通过设置定位组件与传动轴组件，能够保证两个对称的定位立辊始终处于对称状态，即保证两者相互靠近或远离的过程的同步进行，实现物料的居中定位，同时通过传动轴组件确保定位立辊在移动过程中仍然能够受到固定的蜗轮的驱动，防止运动路径改变造成传动卡死或延迟。

3、通过设置滑动组件内部的具有防偏功能的多个结构，能够在单个驱动滑轮驱动的情况下，保证滑动主体在运动过程不发生摇晃与偏移，并维持物料夹取过程中滑动组件的稳定性，从而避免设备晃动造成物料夹取的效果。

4、通过设置磁性驱动的移动轨道与磁性滑块，能够大大提高磁性滑块的转移效率，减少冗余结构的产生，从而提高设备的精简性，同时能够保证移动过程的平稳顺滑，以及固定时的稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的立体结构示意图之一；

图2是根据本发明实施例的立体结构示意图之二；

图3是根据本发明实施例的立体结构剖视图；

图4是根据本发明实施例的传动箱及底板内部结构示意图；

图5是根据本发明实施例的底板与定位组件结构示意图；

图6是根据本发明实施例的中定位立辊与定位组件及传动轴组件结构示意图；

图7是根据本发明实施例的传动轴组件结构示意图；

图8是根据本发明实施例的固定轨道与移动轨道结构示意图；

图9是根据本发明实施例的中滑动组件结构示意图；

图10是根据本发明实施例中磁性滑块与夹取机械爪结构示意图；

图11是根据本发明的具有自动分料功能的机器人的控制方法的流程图。

图中：

1、底板；2、支撑板；3、传动箱；4、分料箱；5、定位立辊；6、定位组件；601、摇杆；602、连杆；7、横板；8、传动轴组件；801、固定底轴；802、第一万向十字节；803、活动内轴；804、活动轴套；805、第二万向十字节；806、固定顶轴；9、蜗轮；10、蜗杆；11、定位电机；12、输入辊道；13、输出辊道；14、固定轨道；15、滑动组件；1501、滑动主体；1502、驱动滑轮；1503、驱动电机；1504、防偏侧板；1505、固定支点；1506、防偏支杆；1507、防偏滚轮；1508、防偏弹簧；16、移动轨道；17、磁性滑块；18、伸缩杆；19、夹取机械爪；20、定位滑槽；21、定位滑块；22、定位弹簧；23、限位轨道；24、弧形槽；25、移动滑槽；26、通电磁块；27、滑条；28、电控箱。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

根据本发明的实施例，提供了一种具有自动分料功能的机器人及其控制方法。

如图1-10所示，根据本发明实施例的具有自动分料功能的机器人，包括底板1，该底板1顶部两侧均设置有支撑板2，该支撑板2顶部设置有传动箱3，该底板1一侧设置有分料箱4，底板1顶部与传动箱3底部之间设置有多个等距排列的定位立辊5，底板1底部设置有多个定位组件6，传动箱3内部设置有横板7，横板7底部设置有多个传动轴组件8，传动轴组件8贯穿至横板7顶部且连接有蜗轮9，横板7顶部中间位置设置有与蜗轮9相配合的蜗杆10，蜗杆10一端设置有定位电机11；底板1一侧设置有输入辊道12，分料箱4底部设置有多个输出辊道13，分料箱4顶部设置有固定轨道14，固定轨道14内部设置有滑动组件15，滑动组件15底部设置有移动轨道16，移动轨道16内部设置有磁性滑块17，磁性滑块17底部设置有伸缩杆18，伸缩杆18底部设置有夹取机械爪19。

通过本发明的上述方案，通过设置多组定位立辊5且配合定位组件6与传动轴组件8等，能够实现物料的自动进料，并且自动实现居中定位，从而方便后续传送与夹取的精确度，避免造成夹取位置偏移与抓空现象；通过设置多组输出辊道13，能够配合顶部自动运行的滑动组件15与夹取装置实现物料的自动分类与多组传输，进而解决人工分料存在的效率低下、出错率高等问题。通过设置定位组件6与传动轴组件8，能够保证两个对称的定位立辊5始终处于对称状态，即保证两者相互靠近或远离的过程的同步进行，实现物料的居中定位，同时通过传动轴组件8确保定位立辊5在移动过程中仍然能够受到固定的蜗轮9的驱动，防止运动路径改变造成传动卡死或延迟。

在一个实施例中，定位立辊5呈两两对称设置的矩形排列，底板1与传动箱3底部均开设有多个等距排列呈矩形分布的定位滑槽20，定位立辊5底部与顶部均设置有与定位滑槽20相配合的定位滑块21，定位滑槽20与定位滑块21的截面均为横向的中字形结构，定位滑块21靠近支撑板2的一侧与定位滑槽20内侧壁之间设置有定位弹簧22，定位组件6包括设置在底板1底部且位于两个定位滑槽20之间的摇杆601，摇杆601中间位置与底板1保持活动连接，摇杆601两端均设置有连杆602且保持活动连接，连杆602另一端与定位滑块21底部保持活动连接，从而使得相邻的两个定位立辊5能够保持对称设置，通过定位组件6的作用始终保持同步运动，即确保物料在经过定位立辊5时始终处于居中状态，同时定位滑块21与定位滑槽20的卡接配合保证定位立辊5在竖直方向的稳定性，防止定位立辊5在转动过程中发生偏移或侧歪。

定位立辊5及定位组件6工作原理：定位立辊5受到顶部与底部两个定位滑块21的作用保证竖直反向的稳定，当物料进入后两个定位立辊5发生相互靠近或远离，会带动底部的连杆602运动，并使得摇杆601以自身中点为圆心的旋转运动，而定位弹簧22的作用就是将相互远离的定位立辊5反弹回来，并持续提供作用力对物料进行夹紧定位，最终实现物料的定位与输送。

而在实际运用中，定位立辊5外表面可套设橡胶垫、清洁毛刷及抛光图纸等一系列的辅助设备，从而在输送物料的同时实现额外的功能，对物料进行再次加工；此外，定位立辊5内部可添加距离传感器，通过对物料的接触与输送，确定物料的直径，并加以区分，配合后续的夹取分料，实现不同直径物料的精确分类。

在一个实施例中，传动轴组件8包括设置在定位立辊5顶部的固定底轴801，固定底轴801穿插在定位滑块21内部，固定底轴801顶部设置有第一万向十字节802，第一万向十字节802顶部设置有活动内轴803，活动内轴803顶部套设有活动轴套804，活动轴套804顶部设置有第二万向十字节805，第二万向十字节805顶部设置有固定顶轴806，固定顶轴806顶部与蜗轮9底部相连接；活动内轴803与其圆周外侧设置的限位条形成十字形结构，与活动轴套804形成固定卡接，从而使得定位立辊5经过传动轴组件8与蜗轮9保持连接，实现蜗轮9对定位立辊5的传动，即实现定位立辊5的转动。

传动轴组件8工作原理：得益于多个轴件相互连接的关系，使得传动轴组件8发生偏移后仍然能够保持转动与传递，万向十字节能够在两个轴之间保证两者之间的活动连接，不会因为角度的变化而发生卡死；十字形的活动内轴803与活动轴套804之间相互卡接，保证两者不会发生相互转动，即能够实现转动的传递。

在一个实施例中，固定轨道14为内部镂空的框型结构，固定轨道14顶部两侧均设置有限位轨道23，且限位轨道23位于固定轨道14靠内的一侧，固定轨道14两侧与限位轨道23顶部均开设有多个等距排列的弧形槽24，弧形槽24为半圆形结构；滑动组件15包括设置在固定轨道14内部的滑动主体1501，滑动主体1501顶部两侧均设置有驱动滑轮1502，两个驱动滑轮1502之间设置有驱动电机1503，滑动主体1501底部两侧均设置有防偏侧板1504，防偏侧板1504顶部中间位置设置有固定支点1505，固定支点1505两侧均设置有防偏支杆1506，防偏支杆1506另一端设置有防偏滚轮1507，且防偏支杆1506另一端底部与防偏侧板1504顶部之间设置有防偏弹簧1508；驱动滑轮1502为与固定轨道14及限位轨道23相配合的T形结构，且驱动滑轮1502的直径等于与之对应的弧形槽24的直径，防偏侧板1504与防偏滚轮1507均位于固定轨道14底部，从而使得滑动组件15能够卡接在固定轨道14内部，并通过驱动滑轮1502的作用在固定轨道14内部实现定向稳定的滑动，同时得益于防偏机构能够大大提高滑动组件15运行过程中的稳定性，防止其发生摇晃与侧翻。

滑动组件15的工作原理：滑动主体1501卡接在固定轨道14内部，顶部两个驱动滑轮1502转动在固定轨道14顶部进行单向的滑动，进而使得滑动组件15实现运动；而限位轨道23能够卡接在驱动滑轮1502内部，保证其运行的单向性与稳定性，而弧形槽24的位置分别与输出辊道13相对应，即当驱动滑轮1502运动至弧形槽24时就停止进一步运动，再进行下一步的夹取作业，因此弧形槽24起到定位的作用，防止滑动组件15位置偏移；而防偏滚轮1507能够配合防偏弹簧1508对固定轨道14底部进行紧贴夹紧，保证了滑动主体1501运动过程中的稳定性，避免发生晃动。

在一个实施例中，移动轨道16为内部镂空的框型结构，移动轨道16的两长边内侧壁均开设有移动滑槽25，移动轨道16的两短边内侧壁均设置有通电磁块26，磁性滑块17两侧均设置有与移动滑槽25相配合的滑条27，分料箱4一侧设置有电控箱28，从而使得磁性滑块17卡接在移动轨道16内部，并能够通过磁力的作用实现单向的往返运动，提高转移的效率。

根据本发明的实施例，如图11所示，还提供了一种具有自动分料功能的机器人的控制方法，该方法包括以下步骤：

S1、将底板1进料的一端接入物料传动带，供物料接触并经过述定位立辊5；

S2、通过电控箱28对机器人进行供电，各机构开始运行；

S3、定位电机11运行并驱动蜗杆10带动多个蜗轮9转动，进而驱动传动轴组件8与定位立辊5进行自转，实现物料定向定量输送；

S4、首批物料经过多组定位立辊5进入输入辊道12，并在最终停留在输入辊道12末端等待分料转移；

S5、其中一个驱动电机1503运行在固定轨道14上进行滑动，并由一端运动至固定轨道14中间位置；

S6、移动轨道16随着滑动组件15运动至输入辊道12正上方，且此端的通电磁块26通电吸引磁性滑块17运动至物料上方，伸缩杆18伸长驱动夹取机械爪19下落对物料进行夹取，夹取完毕后伸缩杆18返回；

S7、移动轨道16另一端的通电磁块26通电吸引磁性滑块17远离输入辊道12，并且滑动组件15再次驱动返回初始位置，使得物料位于输出辊道13正上方，再通过伸缩杆18与夹取机械爪19配合将物料放置在输出辊道13顶部完成分料。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

在实际应用时，将底板1进料的一端接入物料传动带，供物料接触并经过述定位立辊5；通过电控箱28对机器人进行供电，各机构开始运行；定位电机11运行并驱动蜗杆10带动多个蜗轮9转动，进而驱动传动轴组件8与定位立辊5进行自转，实现物料定向定量输送；首批物料经过多组定位立辊5进入输入辊道12，并在最终停留在输入辊道12末端等待分料转移；其中一个驱动电机1503运行在固定轨道14上进行滑动，并由一端运动至固定轨道14中间位置；移动轨道16随着滑动组件15运动至输入辊道12正上方，且此端的通电磁块26通电吸引磁性滑块17运动至物料上方，伸缩杆18伸长驱动夹取机械爪19下落对物料进行夹取，夹取完毕后伸缩杆18返回；移动轨道16另一端的通电磁块26通电吸引磁性滑块17远离输入辊道12，并且滑动组件15再次驱动返回初始位置，使得物料位于输出辊道13正上方，再通过伸缩杆18与夹取机械爪19配合将物料放置在输出辊道13顶部完成分料。

而滑动组件15具体的运行周期可通过电控箱28配置得到，例如当待输送物件为同一批时，大批量的物料会堆积在定位立辊5前，而定位立辊5运行仅能通过一个，因此会使物料依次的周期性的挨个进入，之后仅需要进行均分分料，将物料均分成多等分分别进行输出传送，此时可将两组滑动组件15配置成周期性运转，将输入辊道12顶部的物料依次放置在输出辊道13顶部即可。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过设置多组定位立辊5且配合定位组件6与传动轴组件8等，能够实现物料的自动进料，并且自动实现居中定位，从而方便后续传送与夹取的精确度，避免造成夹取位置偏移与抓空现象；通过设置多组输出辊道13，能够配合顶部自动运行的滑动组件15与夹取装置实现物料的自动分类与多组传输，进而解决人工分料存在的效率低下、出错率高等问题。

通过设置定位组件6与传动轴组件8，能够保证两个对称的定位立辊5始终处于对称状态，即保证两者相互靠近或远离的过程的同步进行，实现物料的居中定位，同时通过传动轴组件8确保定位立辊5在移动过程中仍然能够受到固定的蜗轮9的驱动，防止运动路径改变造成传动卡死或延迟。

通过设置滑动组件15内部的具有防偏功能的多个结构，能够在单个驱动滑轮1502驱动的情况下，保证滑动主体1501在运动过程不发生摇晃与偏移，并维持物料夹取过程中滑动组件的稳定性，从而避免设备晃动造成物料夹取的效果。通过设置磁性驱动的移动轨道16与磁性滑块17，能够大大提高磁性滑块17的转移效率，减少冗余结构的产生，从而提高设备的精简性，同时能够保证移动过程的平稳顺滑，以及固定时的稳定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有自动分料功能的机器人，包括底板（1），该底板（1）顶部两侧均设置有支撑板（2），该支撑板（2）顶部设置有传动箱（3），该底板（1）一侧设置有分料箱（4），其特征在于：

所述底板（1）顶部与所述传动箱（3）底部之间设置有多个等距排列的定位立辊（5），所述底板（1）底部设置有多个定位组件（6），所述传动箱（3）内部设置有横板（7），所述横板（7）底部设置有多个传动轴组件（8），所述传动轴组件（8）贯穿至所述横板（7）顶部且连接有蜗轮（9），所述横板（7）顶部中间位置设置有与所述蜗轮（9）相配合的蜗杆（10），所述蜗杆（10）一端设置有定位电机（11）；

所述底板（1）一侧设置有输入辊道（12），所述分料箱（4）底部设置有多个输出辊道（13），所述分料箱（4）顶部设置有固定轨道（14），所述固定轨道（14）内部设置有滑动组件（15），所述滑动组件（15）底部设置有移动轨道（16），所述移动轨道（16）内部设置有磁性滑块（17），所述磁性滑块（17）底部设置有伸缩杆（18），所述伸缩杆（18）底部设置有夹取机械爪（19）。

2.根据权利要求1所述的具有自动分料功能的机器人，其特征在于，所述定位立辊（5）呈两两对称设置的矩形排列，所述底板（1）与所述传动箱（3）底部均开设有多个等距排列呈矩形分布的定位滑槽（20），所述定位立辊（5）底部与顶部均设置有与所述定位滑槽（20）相配合的定位滑块（21），所述定位滑槽（20）与所述定位滑块（21）的截面均为横向的中字形结构，所述定位滑块（21）靠近所述支撑板（2）的一侧与所述定位滑槽（20）内侧壁之间设置有定位弹簧（22）。

3.根据权利要求2所述的具有自动分料功能的机器人，其特征在于，所述定位组件（6）包括设置在所述底板（1）底部且位于两个所述定位滑槽（20）之间的摇杆（601），所述摇杆（601）中间位置与所述底板（1）保持活动连接，所述摇杆（601）两端均设置有连杆（602）且保持活动连接，所述连杆（602）另一端与所述定位滑块（21）底部保持活动连接。

4.根据权利要求3所述的具有自动分料功能的机器人，其特征在于，所述传动轴组件（8）包括设置在定位立辊（5）顶部的固定底轴（801），所述固定底轴（801）穿插在所述定位滑块（21）内部，所述固定底轴（801）顶部设置有第一万向十字节（802），所述第一万向十字节（802）顶部设置有活动内轴（803），所述活动内轴（803）顶部套设有活动轴套（804），所述活动轴套（804）顶部设置有第二万向十字节（805），所述第二万向十字节（805）顶部设置有固定顶轴（806），所述固定顶轴（806）顶部与所述蜗轮（9）底部相连接。

5.根据权利要求4所述的具有自动分料功能的机器人，其特征在于，所述活动内轴（803）与其圆周外侧设置的限位条形成十字形结构，与所述活动轴套（804）形成固定卡接。

6.根据权利要求5所述的具有自动分料功能的机器人，其特征在于，所述固定轨道（14）为内部镂空的框型结构，所述固定轨道（14）顶部两侧均设置有限位轨道（23），且所述限位轨道（23）位于所述固定轨道（14）靠内的一侧，所述固定轨道（14）两侧与所述限位轨道（23）顶部均开设有多个等距排列的弧形槽（24），所述弧形槽（24）为半圆形结构。

7.根据权利要求6所述的具有自动分料功能的机器人，其特征在于，所述滑动组件（15）包括设置在所述固定轨道（14）内部的滑动主体（1501），所述滑动主体（1501）顶部两侧均设置有驱动滑轮（1502），两个所述驱动滑轮（1502）之间设置有驱动电机（1503），所述滑动主体（1501）底部两侧均设置有防偏侧板（1504），所述防偏侧板（1504）顶部中间位置设置有固定支点（1505），所述固定支点（1505）两侧均设置有防偏支杆（1506），所述防偏支杆（1506）另一端设置有防偏滚轮（1507），且所述防偏支杆（1506）另一端底部与所述防偏侧板（1504）顶部之间设置有防偏弹簧（1508）。

8.根据权利要求7所述的具有自动分料功能的机器人，其特征在于，所述驱动滑轮（1502）为与所述固定轨道（14）及所述限位轨道（23）相配合的T形结构，且所述驱动滑轮（1502）的直径等于与之对应的所述弧形槽（24）的直径，所述防偏侧板（1504）与所述防偏滚轮（1507）均位于所述固定轨道（14）底部。

9.根据权利要求8所述的具有自动分料功能的机器人，其特征在于，所述移动轨道（16）为内部镂空的框型结构，所述移动轨道（16）的两长边内侧壁均开设有移动滑槽（25），所述移动轨道（16）的两短边内侧壁均设置有通电磁块（26），所述磁性滑块（17）两侧均设置有与所述移动滑槽（25）相配合的滑条（27），所述分料箱（4）一侧设置有电控箱（28）。

10.一种具有自动分料功能的机器人的控制方法，用于权利要求1-9中具有自动分料功能的机器人的控制，其特征在于，该方法包括以下步骤：

将所述底板（1）进料的一端接入物料传动带，供物料接触并经过述定位立辊（5）；

通过所述电控箱（28）对机器人进行供电，各机构开始运行；

所述定位电机（11）运行并驱动所述蜗杆（10）带动多个所述蜗轮（9）转动，进而驱动所述传动轴组件（8）与所述定位立辊（5）进行自转，实现物料定向定量输送；

首批物料经过多组所述定位立辊（5）进入所述输入辊道（12），并在最终停留在所述输入辊道（12）末端等待分料转移；

其中一个所述驱动电机（1503）运行在所述固定轨道（14）上进行滑动，并由一端运动至所述固定轨道（14）中间位置；

所述移动轨道（16）随着所述滑动组件（15）运动至所述输入辊道（12）正上方，且此端的所述通电磁块（26）通电吸引所述磁性滑块（17）运动至物料上方，所述伸缩杆（18）伸长驱动所述夹取机械爪（19）下落对物料进行夹取，夹取完毕后所述伸缩杆（18）返回；

所述移动轨道（16）另一端的所述通电磁块（26）通电吸引所述磁性滑块（17）远离所述输入辊道（12），并且所述滑动组件（15）再次驱动返回初始位置，使得物料位于所述输出辊道（13）正上方，再通过所述伸缩杆（18）与所述夹取机械爪（19）配合将物料放置在所述输出辊道（13）顶部完成分料。

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