CN113800175A - 一种导向机构及堆垛机 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种导向机构，用于堆垛机。该导向机构包括导向座、导向组件、摆动组件、导向轮组和弹性组件，其中，导向座用于滑动设置于导轨的上表面且与堆垛机的行走机构固定连接；摆动组件与导向座转动连接；导向轮组与摆动组件连接，用于夹持导轨；弹性组件与导向座连接，用于通过摆动组件向导向轮组提供朝向导向座方向的弹力，且允许导向轮组朝远离导向座的方向移动。当堆垛机向导轨的两侧摆动时，弹性组件允许导向轮组能够朝远离导向座的方向移动，通过弹性限制减轻导向轮组的磨损，进而增加导向机构的使用寿命。

Description

一种导向机构及堆垛机

技术领域

本发明涉及物流运输领域，特别是涉及一种导向机构及堆垛机。

背景技术

堆垛机在自动化物流仓储行业应用非常广泛，特别是在装卸大型货物时，堆垛机作为核心设备，具有效率高、速度快、节省人力等优点。

目前，随着土地成本的增加，对空间利用率的要求更高，以及堆垛机的更新升级，堆垛机朝着大型化，速度快的方向发展，为提高堆垛机的稳定性，通常在堆垛机的行走轮箱上加装导向机构，防止堆垛机的大幅度摆动。

然而，现有的堆垛机导向机构中的导向轮大都采用偏心轮调整机构，堆垛机在移动或装卸货物过程中发生摆动时，导向轮磨损过快且噪音大，需要经常更换。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种导向机构及堆垛机，该导向机构能够解决现有技术中导向轮磨损快，使用寿命短的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种导向机构，用于堆垛机，堆垛机滑动设置于导轨上；导向机构包括导向座、导向组件、摆动组件、导向轮组和弹性组件，其中，导向座用于滑动设置于导轨的上表面且与堆垛机的行走机构固定连接；摆动组件，与导向座转动连接；导向轮组与摆动组件连接，用于夹持导轨；弹性组件与导向座连接，用于通过摆动组件向导向轮组提供朝向导向座方向的弹力，且允许导向轮组朝远离导向座的方向移动。

其中，摆动组件包括第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂与第二摆臂分别设置于导向座的相对两侧且与导向座转动连接；导向轮组包括第一导向轮和第二导向轮，第一导向轮与第一摆臂转动连接，且与导轨的一侧抵接，第二导向轮与第二摆臂转动连接，且与导轨的另一侧抵接；弹性组件包括第一弹性组件和第二弹性组件，第一弹性组件包括第一弹性元件，第一弹性元件设置于第一摆臂远离导向座的一侧，第二弹性组件包括第二弹性元件，第二弹性元件设置于第二摆臂远离导向座的一侧。其中，堆垛机不摆动时，第一弹性元件和第二弹性元件处于第一压缩状态；当堆垛机向导轨的两侧摆动时，第一摆臂挤压第一弹性元件或第二摆臂挤压第二弹性元件，使得第一导向轮或第二导向轮朝远离导向座的方向移动，第一弹性元件或第二弹性元件处于第二压缩状态。

其中，第一弹性组件还包括第一固定杆和第一限位件，第一固定杆一端与导向座连接，第一限位件设置于第一固定杆远离导向座的一端，第一弹性元件套设于第一固定杆且位于第一限位件与导向座之间；第二弹性组件还包括第二固定杆和第二限位件，第二固定杆一端与导向座连接，第二限位件设置于第二固定杆远离导向座的一端，第二弹性元件套设于第二固定杆且位于第二限位件与导向座之间。其中，第一摆臂的第一自由端与第一固定杆滑动连接，且位于第一弹性元件与导向座之间，第二摆臂的第二自由端与第二固定杆滑动连接，且位于第二弹性元件与导向座之间。当堆垛机向导轨的两侧摆动时，第一摆臂的第一自由端挤压第一弹性元件或第二摆臂的第二自由端挤压第二弹性元件，第一弹性元件或第二弹性元件缓冲堆垛机的摆动。

其中，第一弹性元件和第二弹性元件为弹簧；第一限位件与第一固定杆通过螺纹固定连接；第二限位件与第二固定杆通过螺纹固定连接；第一固定杆和第二固定杆均与导向座通过螺纹固定连接。

其中，第一限位件包括第一限位环和第一调节螺母，第一调节螺母设置于第一限位环远离所述第一弹性件的一侧，第二限位件包括第二限位环和第二调节螺母，第二调节螺母设置于第二限位环远离第二弹性件的一侧。其中，第一调节螺母和第二调节螺母分别用于调节第一弹性元件和第二弹性元件在第一压缩状态的压缩长度。

其中，第二压缩状态相对于第一压缩状态的压缩范围为1毫米-3毫米。

其中，第一摆臂远离第一自由端的一端为第一固定端，第一固定端与导向座靠近第一摆臂的一侧转动连接；第二摆臂远离第二自由端的一端为第二固定端，第二固定端与导向座靠近第二摆臂的一侧转动连接。

其中，第一摆臂的第一自由端和第一固定端之间设置有第一通孔，第一通孔设置有第一连接件，第一导向轮通过第一连接件与第一摆臂转动连接；第二摆臂的第二自由端和第二固定端之间设置有第二通孔，第二通孔设置有第二连接件，第二导向轮通过第二连接件与第二摆臂转动连接。

其中，导向机构还包括至少两个卡固件，至少两个卡固件沿导轨对称设置于导向座靠近导轨的表面。

为解决上述问题，本申请还提供一种堆垛机，堆垛机滑动设置于导轨上，堆垛机包括机架、多个行走机构和多个导向机构；机架通过行走机构与导轨滑动连接，行走机构包括行走电机和行走轮箱，用于驱动堆垛机在导轨上移动；多个导向机构分别与多个行走机构一一对应固定连接，导向机构为上述任一项的导向机构。

区别于现有技术，本申请提供一种导向机构，用于堆垛机，堆垛机滑动设置于导轨上；导向机构包括导向座、导向组件、摆动组件、导向轮组和弹性组件，其中，导向座用于滑动设置于导轨的上表面且与堆垛机的行走机构固定连接；摆动组件，与导向座转动连接；导向轮组与摆动组件连接，用于夹持导轨；弹性组件与导向座连接，用于通过摆动组件向导向轮组提供朝向导向座方向的弹力，且允许导向轮组朝远离导向座的方向移动。当堆垛机向导轨的两侧摆动时，弹性组件允许导向轮组能朝远离导向座的方向移动，通过弹性限制减轻导向轮组的磨损，进而增加导向机构的使用寿命。

附图说明

图1是本申请提供的堆垛机的部分结构示意图；

图2是图1中A区域的放大示意图；

图3是图2中B区域的放大示意图；

图4是本申请提供的导向机构的结构示意图；

图5是图4的导向机构的另一视角的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请发明人研究发现，现有的堆垛机导向机构中的导向轮大都采用偏心轮调整机构，堆垛机在移动或装卸货物过程中发生摆动时，导向轮磨损过快且噪音大，这主要是由于导向轮采用的偏心轮调整机构依靠机械刚性限制堆垛机的摆动幅度而造成。为此，本申请提供一种通过弹性限制堆垛机的摆动幅度的导向机构，以及采用该导向机构的堆垛机，具体如下。

请参见图1-5，图1是本申请提供的堆垛机的部分结构示意图；图2是图1中A区域的放大示意图；图3是图2中B区域的放大示意图；图4是本申请提供的导向机构的结构示意图；图5是图4的导向机构的另一视角的结构示意图。

堆垛机100是采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放单元货物的专用起重机。是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。堆垛机100具有作业效率高、提高仓库利用率、自动化程度高等特点，例如，堆垛机100作为立体库的专用设备，具有较高的搬运速度和货物存取速度，可在短时间内完成出入库作业；且堆垛机100自身尺寸小，可在宽度较小的巷道内运行，同时适合高层货架作业，可提高仓库的利用率；有些堆垛机100可实现远程控制，作业过程无须人工干预，自动化程度高，便于管理。

参见图1和图2，本申请中的堆垛机100设置于导轨200上，堆垛机100包括机架10、多个行走机构20和多个导向机构30。机架10通过行走机构20与导轨200滑动连接，机架10上设置有载物平台11，用于存放货物，载物平台11可以相对于机架10的高度方向移动，以此可以将货物装卸在不同高度的货架层，提高空间利用率。行走机构20包括行走电机21和行走轮箱22，行走电机21通过减速机(图未标)与行走轮箱22连接，为行走轮箱22提供动力，以使堆垛机100可以在导轨200上移动。导向机构30与行走机构20固定连接，用于在堆垛机100行走或装卸货物的过程中发生摆动时，可以限制堆垛机100的摆动幅度，防止堆垛机100上的货物由于摆动幅度过大，发生碰撞或掉落，造成货物损坏或其他不安全事故。

参见图3，导轨200为工型导轨，行走机构20设置在导轨200的上表面201，可以沿导轨200的上表面201行走，为防止堆垛机100(参见图1)移动到限制位时，由于堆垛机100刹车失灵或惯性过大，撞击到其他物体，在一实施例中，行走机构20上还设置有防撞部23，用于缓冲冲撞。具体的，防撞部23的材料可以采用具有弹性的硅胶、橡胶、弹簧等材料或其组合制成，也可以由具有一定机械强度的金属和弹簧组合而成，只要具有缓冲作用即可。为减小堆垛机100在移动或装卸货物过程中堆垛机100向导轨200两侧的摆动幅度，堆垛机100上还设置有多个导向机构30，多个导向机构30分别与多个行走机构20一一对应固定连接。

具体的，参见图3-图5，在一实施例中，导向机构30包括导向座31、摆动组件40、导向轮组32和弹性组件50。导向机构30上的导向座31与行走机构20固定连接，且导向机构30的导向轮组32夹持导轨200，以防止行走机构20在移动过程中偏离导轨200，或在装卸货物过程中，堆垛机100摆动导致行走机构20偏离导轨200。通过在行走机构20上增加导向机构30，可以增加堆垛机100的整体稳定性。

其中，导向座31滑动设置与导轨200的上表面201，摆动组件40与导向座31可转动连接。导向轮组32与摆动组件40连接，导向轮组32用于夹持导轨200，以防止堆垛机100在移动或装卸货物时，摆动幅度过大，导致行走机构20偏离导轨200，造成不安全事故。弹性组件50与导向座31连接，用于通过摆动组件40向导向轮组32提供朝向导向座31方向的弹力，且允许导向轮组32朝远离导向座31的方向移动。通过上述设置，为导向机构30增加了弹性限制，减小了由于堆垛机100摆动造成导向轮组32受力过大而导致的导向轮组32变形或磨损，以及需频繁更换的问题。此外，进一步预防了导向轮组32由于变形或磨损而导致的在导轨200上移动时发出刺耳的噪音，从而避免了工人长时间处于噪音环境下，容易导致听力受损的情况。

在一实施方式中，摆动组件40包括第一摆臂42和第二摆臂43，第一摆臂42与第二摆臂43分别设置于导向座31的相对两侧且与导向座31转动连接。具体的，第一摆臂42与导向座31连接的一端为第一固定端421，另一端为第一自由端422；第二摆臂43与导向座31连接的一端为第二固定端431，另一端为第二自由端432。在一实施方式中，第一摆臂42的第一固定端421开设有第一凹槽423，第一凹槽423的开口方向为第一固定端421背离第一自由端422的方向，且第一凹槽423的侧壁上具有贯穿第一凹槽423上下侧壁的第一通孔(图未标)；第二摆臂43的第二固定端431开设有第二凹槽(图未标)，第二凹槽的开口方向为第二固定端431背离第二自由端432的方向，且第二凹槽的侧壁上具有贯穿第二凹槽上下侧壁的第二通孔(图未标)。进一步，导向座31靠近第一摆臂42的一侧具有第一凸缘(图未标)，导向座31靠近第二摆臂43的一侧具有第二凸缘(图未标)，第一凸缘和第二凸缘分别延伸入第一凹槽423和第二凹槽内。其中，第一凸缘上第一通孔的垂直投影位置具有第三通孔(图未标)，第二凸缘上第二通孔的垂直投影位置开设有第四通孔(图未标)。第一连接件44穿设于第一通孔和第三通孔中，以将导向座31和第一摆臂42连接；第二连接件45穿设于第二通孔和第四通孔中，以将导向座31和第二摆臂43连接。具体的，第一连接件44和第二连接件45为直导轴，并通过紧定螺钉固定在通孔内，以使得第一摆臂42和第二摆臂43可分别相对于导向座31转动。在另一实施例中，也可在导向座31的两侧开设凹槽，第一摆臂42的固定端和第二摆臂43的固定端分别容置于凹槽内，并通过直导轴与导向座31连接。只要能够使得第一摆臂42与第二摆臂43能够相对于导向座31转动即可，具体实施方式不做限定。

导向轮组32包括第一导向轮321和第二导向轮322。第一导向轮321与第一摆臂42转动连接，并与导轨200的一侧面抵接；第二导向轮322与第二摆臂43转动连接，并与导轨200的另一侧面抵接。在一实施方式中，第一摆臂42的第一自由端422和第一固定端421之间设置有第五通孔(图未标)，第五通孔内设置有第三连接件34，第一导向轮321通过第三连接件34与第一摆臂42转动连接；第二摆臂43的第二自由端432和第二固定端431之间设置有第六通孔(图未标)，第六通孔内设置有第四连接件35，第二导向轮322通过第四连接件35与第二摆臂43转动连接。具体的，第一导向轮321和第二导向轮322可为圆柱滚子轴承，第三连接件34和第四连接件35上均设置有注油杯36，定期将润滑液通过注油杯36为第一导向轮321和第二导向轮322润滑，可保证第一导向轮321和第二导向轮322的正常转动以及增加第一导向轮321和第二导向轮322的使用寿命。

弹性组件50包括第一弹性组件51和第二弹性组件52。第一弹性组件51包括第一弹性元件53，第一弹性元件53设置于第一摆臂42远离导向座31的一侧；第二弹性组件52包括第二弹性元件54，第二弹性元件54设置于第二摆臂43远离导向座31的一侧。其中，当堆垛机100向导轨200的两侧摆动时，由于弹性组件50的存在，第一导向轮321或第二导向轮322能够朝向远离导向座31的方向移动。具体的，当堆垛机100向导轨200的两侧摆动时，第一摆臂42挤压第一弹性元件53或第二摆臂43挤压第二弹性元件54，使得第一摆臂42的自由端或第二摆臂43的自由端能够朝向远离导向座31的方向移动，进一步使得第一导向轮321或第二导向轮322朝向远离导向座31的方向移动，以此减小导轨200对第一导向轮321或第二导向轮322的挤压。具体的，在本实施方式中，第一弹性元件53和第二弹性元件54为弹簧，当堆垛机100不摆动时，第一弹性元件53和第二弹性元件54处为第一压缩状态，第一弹性元件53和第二弹性元件54分别向第一摆臂42和第二摆臂43施加压力而使第一导向轮321和第二导向轮322与导轨200抵接；当堆垛机100向导轨200的两侧摆动时，第一弹性元件53或第二弹性元件54处为第二压缩状态，第二压缩状态相对于第一压缩状态的压缩长度为1毫米-3毫米，以使第一摆臂42或第二摆臂43具有1毫米-3毫米的缓冲距离。在另一实施方式中，第一弹性元件53还可设置于第一摆臂42靠近导向座31的一侧；第二弹性元件54设置于第二摆臂43靠近导向座31的一侧。其中，当堆垛机100向导轨200的两侧摆动时，第一弹性元件53拉拽第一摆臂42，第二弹性元件54拉拽第二摆臂43。当然的，此实施方式中，第一弹性元件53和第二弹性元件54在堆垛机100不摆动时处于第一拉伸状态，第一弹性元件53和第二弹性元件54分别向第一摆臂42和第二摆臂43施加拉力而使第一导向轮321和第二导向轮322与导轨200抵接；在堆垛机100摆动时，第一弹性元件53或第二弹性元件54处为第二拉伸状态，第二拉伸状态相对于第一拉伸状态的拉伸范围为1毫米-3毫米，以使第一摆臂42或第二摆臂43有1毫米-3毫米的缓冲距离。

在一实施方式中，第一弹性组件51还包括第一固定杆55和第一限位件56。第一固定杆55的一端与导向座31连接，第一限位件56设置于第一固定杆55远离导向座31的一端；第一弹性元件53套设于第一固定杆55且位于第一限位件56与第一摆臂42之间。第二弹性组件52还包括第二固定杆57和第二限位件58。第二固定杆57的一端与导向座31连接；第二限位件58设置于第二固定杆57远离导向座31的一端；第二弹性元件54套设于第二固定杆57且位于第二限位件58与第二摆臂43之间。

具体的，第一固定杆55和第二固定杆57可采用六角头螺栓，第一固定杆55和第二固定杆57分别设置于导向座31的相对两侧，第一固定杆55和第二固定杆57靠近导向座31的一端为第一端，第一固定杆55和第二固定杆57远离导向座31的一端为第二端，导向座31的相对的两侧面均设置有盲槽(图未标)，第一固定杆55的第一端和第二固定杆57的第一端分别容置于盲槽内，其中，第一固定杆55的第一端和第二固定杆57的第一端与其对应的盲槽通过螺纹连接。进一步，第一限位件56设置于第一固定杆55的第二端，与第一固定杆55通过螺纹连接，第一弹性元件53设置于第一限位件56与第一摆臂42之间；第二限位件58设置于第二固定杆57第二端，与第二固定杆57通过螺纹连接，第二弹性元件54套设于第二限位件58与第二摆臂43之间。具体的，第一限位件56和第二限位件58形状不限，只要能够与摆动组件40的第一摆臂42或第二摆臂43配合使得第一弹性元件53和第二弹性元件54压缩在一定范围即可。在本实施例中，第一摆臂42的第一自由端422与第一固定杆55滑动连接，第二摆臂43的第二自由端432与第二固定杆57滑动连接。当堆垛机100向导轨200的两侧摆动时，第一摆臂42的第一自由端422挤压第一弹性元件53或第二摆臂43的第二自由端432挤压第二弹性元件54，使得第一摆臂42的第一自由端422或第二摆臂43的第二自由端432能够朝向远离导向座31的方向移动，进一步使得第一导向轮321和第二导向轮322能够朝向远离导向座31的方向移动，减小堆垛机100由于摆动造成第一导向轮321或第二导向轮322受力过大，导致第一导向轮321或第二导向轮322的变形或磨损。可以理解的，堆垛机100在静止或摆动的情况下，第一弹性元件53和第二弹性元件54都能够为第一摆臂42和第二摆臂43提供朝向靠近导向座31的方向的弹力，保证第一导向轮321和第二导向轮322在任一情况下都能够与导轨抵接，确保堆垛机的安全稳定运行。

为便于安装以及后续调整导向轮组32，在一实施例中，第一限位件56还包括第一限位环561和第一调节螺母562，第一限位环561套设于第一固定杆55上，第一调节螺母562设置于第一限位环561远离第一弹性件的一侧；第二限位件58包括第二限位环581和第二调节螺母582，第二限位环581套设于第二固定杆57上，第二调节件设置于第二限位环581远离第二弹性件的一侧。具体的，通过调节第一调节螺母562与第一摆臂42之间的距离或通过调节第二调节螺母582与第二摆臂43之间的距离，可改变第一弹性元件53或第二弹性元件54在第一压缩状态的压缩长度。例如，在一具体实施方式中，安装导向机构30时，由于第一弹性元件53和第二弹性元件54在第一压缩状态压缩长度大，导致第一导向轮321和第二导向轮322之间间隙过小难以安装到导轨200的两侧，可以先将第一调节螺母562和第二调节螺母582朝向远离第一摆臂42和第二摆臂43的方向调节，减小第一弹性元件53和第二弹性元件54的弹力，待第一导向轮321与第二导向轮322安装完成后，将第一调节螺母562和第二调节螺母582朝向靠近第一摆臂42和第二摆臂43的方向调节到合适的位置，确保第一导向轮321和第二导向轮322有1mm-3mm的缓冲距离即可。再例如，由于不同堆垛机100的高度、重量以及装卸能力的差异，对稳定性的要求也不同，用户可以根据实际情况调节第一调节螺母562和第二调节螺母582，改变第一弹性元件53和第二弹性元件54的第一压缩状态的压缩长度，使得第一弹性元件53或第二弹性元件54的弹力能够满足堆垛机稳定性的要求即可，而不必配备不同型号的导向机构30。在其他具体实施方式中，当导向机构30长时间的工作后，导向轮组32和摆动组件40经常会发生偏移，在摆动组件40和导向轮组32发生偏移时，通过调节第一调节螺母562和第二调节螺母582，可将摆动组件40和导向轮组32调整到合适位置，此实施方式中，通过设置第一调节螺母562和第二调节螺母582，使得摆动组件40和导向轮组32的后续调整更加方便，且易于操作。

为防止堆垛机100在启动或停车时，由于惯性过大，行走机构20朝向远离导轨200的上表面201移动的情况，例如，常见的翘头。在一实施方式中，导向机构30还包括至少两个卡固件37，至少两个卡固件37沿导轨200对称设置于导向座31靠近导轨200的表面。卡固件37可为L型板状钢板，或S型板状钢板等，只要能够与导向座31固定连接且一端延伸到工型导轨侧面的凹槽内即可。具体的，卡固件37的一侧固定在导向座31靠近导轨200的表面，另一侧延伸到导轨200侧面的凹槽内。通过此设计，当行走机构20朝向远离导轨200上表面201的方向移动时，卡固件37与工型导轨上凹槽的侧壁抵接，使得行走机构20不能够朝向远离工型导轨的上表面201的方向移动，防止不安全事故的产生。

本申请提供的导向机构30，通过在设置弹性组件50，弹性组件50与摆动组件40连接，当堆垛机100向导轨200的两侧摆动时，弹性组件使得导向轮组32能够朝远离导向座31的方向移动，通过弹性限制减轻导向轮组32的磨损，进而增加导向机构30的使用寿命。同时，通过在弹性组件50上还具有调节螺母，可方便导向轮组32的安装和后续调整。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种导向机构，用于堆垛机，所述堆垛机滑动设置于导轨上；其特征在于，所述导向机构包括：

导向座，用于滑动设置于所述导轨的上表面且与所述堆垛机的行走机构固定连接；

摆动组件，与所述导向座转动连接；

导向轮组，与所述摆动组件连接，用于夹持所述导轨；

弹性组件，与所述导向座连接，用于通过所述摆动组件向所述导向轮组提供朝向所述导向座方向的弹力，且允许所述导向轮组朝远离所述导向座的方向移动。

2.根据权利要求1所述的导向机构，其特征在于，所述摆动组件包括：

第一摆臂；

第二摆臂，所述第一摆臂与所述第二摆臂分别设置于所述导向座的相对两侧且与所述导向座转动连接；

所述导向轮组包括：

第一导向轮，与所述第一摆臂转动连接，且与所述导轨的一侧抵接；

第二导向轮，与所述第二摆臂转动连接，且与所述导轨的另一侧抵接；

所述弹性组件包括：

第一弹性组件，包括第一弹性元件；所述第一弹性元件设置于所述第一摆臂远离所述导向座的一侧；

第二弹性组件，包括第二弹性元件；所述第二弹性元件设置于所述第二摆臂远离所述导向座的一侧；

其中，所述堆垛机不摆动时，所述第一弹性元件和所述第二弹性元件处于第一压缩状态；当所述堆垛机向所述导轨的两侧摆动时，所述第一摆臂挤压所述第一弹性元件或所述第二摆臂挤压所述第二弹性元件，使得所述第一导向轮或第二导向轮朝远离所述导向座的方向移动，所述第一弹性元件或所述第二弹性元件处于第二压缩状态。

3.根据权利要求2所述的导向机构，其特征在于，所述第一弹性组件还包括：

第一固定杆，一端与所述导向座连接；

第一限位件，设置于所述第一固定杆远离所述导向座的一端；

所述第一弹性元件套设于所述第一固定杆且位于所述第一限位件与所述导向座之间；

所述第二弹性组件还包括：

第二固定杆，一端与所述导向座连接；

第二限位件，设置于所述第二固定杆远离所述导向座的一端；

所述第二弹性元件套设于所述第二固定杆且位于所述第二限位件与所述导向座之间；

其中，所述第一摆臂的第一自由端与所述第一固定杆滑动连接，且位于所述第一弹性元件与所述导向座之间；所述第二摆臂的第二自由端与所述第二固定杆滑动连接，且位于所述第二弹性元件与所述导向座之间；当所述堆垛机向所述导轨的两侧摆动时，所述第一摆臂的所述第一自由端挤压所述第一弹性元件或所述第二摆臂的所述第二自由端挤压所述第二弹性元件。

4.根据权利要求3所述的导向机构，其特征在于，所述第一弹性元件和所述第二弹性元件为弹簧；所述第一限位件与所述第一固定杆通过螺纹固定连接；所述第二限位件与所述第二固定杆通过螺纹固定连接；所述第一固定杆和所述第二固定杆均与所述导向座通过螺纹固定连接。

5.根据权利要求4所述的导向机构，其特征在于，所述第一限位件包括第一限位环和第一调节螺母，所述第一调节螺母设置于所述第一限位环远离所述第一弹性元件的一侧；所述第二限位件包括第二限位环和第二调节螺母，所述第二调节螺母设置于所述第二限位环远离所述第二弹性元件的一侧；

其中，所述第一调节螺母和所述第二调节螺母分别用于调节所述第一弹性元件和所述第二弹性元件在第一压缩状态的压缩长度。

6.根据权利要求4所述的导向机构，其特征在于，所述第二压缩状态相对于所述第一压缩状态的压缩范围为1毫米-3毫米。

7.根据权利要求3所述的导向机构，其特征在于，所述第一摆臂远离所述第一自由端的一端为第一固定端，所述第一固定端与所述导向座靠近所述第一摆臂的一侧转动连接；所述第二摆臂远离所述第二自由端的一端为第二固定端，所述第二固定端与所述导向座靠近所述第二摆臂的一侧转动连接。

8.根据权利要求7所述的导向机构，其特征在于，所述第一摆臂的所述第一自由端和所述第一固定端之间设置有第一通孔，所述第一通孔设置有第一连接件，所述第一导向轮通过所述第一连接件与所述第一摆臂转动连接；所述第二摆臂的所述第二自由端和所述第二固定端之间设置有第二通孔，所述第二通孔设置有第二连接件，所述第二导向轮通过所述第二连接件与所述第二摆臂转动连接。

9.根据权利要求1所述的导向机构，其特征在于，所述导向机构还包括至少两个卡固件，至少两个所述卡固件对称设置于所述导向座靠近所述导轨的表面，用于分别设置于所述导轨的两侧。

10.一种堆垛机，所述堆垛机滑动设置于导轨上，其特征在于，包括：

机架；

多个行走机构，所述机架通过所述行走机构与所述导轨滑动连接，所述行走机构包括行走电机和行走轮箱，用于驱动所述堆垛机在所述导轨上移动；

多个导向机构，多个所述导向机构分别与多个所述行走机构一一对应固定连接，所述导向机构为上述权利要求1-9任一项的所述导向机构。

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