CN113799890A - 一种机器人用双驱动连杆结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人用双驱动连杆结构，包括固定件，固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，第一连杆包括第一连接端和第二连接端，第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，第三连杆设有第三旋转连接部，第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，第三连杆还设有第二驱动连接部；第一驱动组件，第一驱动组件安装于固定件、并与第二驱动连接部驱动连接；第二驱动组件，第二驱动组件用于驱动固定件；本发明采用了双驱动结构，使得机器人的腿部可做出各种动作，整体结构稳定可靠，实用性强。

Description

一种机器人用双驱动连杆结构

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人用双驱动连杆结构。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作，而在动作过程中需要腿部结构和驱动元件配合来做出各种动作。现有的机器人结构单一，稳定性较差，影响机器人做出各种动作。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种采用了双驱动结构，在配合连杆结构的驱动，使得机器人的腿部可做出各种动作，整体结构稳定可靠，实用性强的机器人用双驱动连杆结构。

本发明所采用的技术方案是：一种机器人用双驱动连杆结构，包括固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部；第一驱动组件，所述第一驱动组件安装于固定件、并与第二驱动连接部驱动连接；第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动固定件；所述第一驱动组件包括基座、设于基座外沿的定子组件、设于基座内的转轴组件、及连接于转轴组件并罩设于定子组件的转子组件，所述基座包括内置端、外置端、及贯通于内置端和外置端的旋转安置腔，所述转轴组件可旋转安装于旋转安置腔，所述内置端安装有第一电路板，所述外置端开设有内置槽，所述内置槽安装有第二电路板，所述第一电路板与第二电路板连接。

对上述方案的进一步改进为，所述固定件设有托板，所述第一旋转连接部包括安装于托板的第一旋转轴、及安装于第一连接端的第一轴承，所述第一轴承与第一旋转轴连接；

对上述方案的进一步改进为，所述第一连接端开设有第一沉孔，所述第一轴承置于第一沉孔内，所述第二连接端开设有第二沉孔，所述第二旋转连接部通过第二沉孔与第二连杆连接；所述第一连杆开设有多个的减重槽；

对上述方案的进一步改进为，所述固定件连接有连接盘，所述连接盘设有限位挡板，所述第二驱动组件对应限位挡板设有限位块，所述限位块两侧设有限位台阶用于限位挡板限位；所述连接盘设有若干定位销，所述固定件对应定位销设有若干定位孔，所述定位销插设于定位孔。

对上述方案的进一步改进为，所述第一连杆包括第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部，所述第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部为一体加工成型，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间设有限位筋，所述第一连接端设于第一直连部，所述第二连接端设于第二弯曲部；

对上述方案的进一步改进为，所述第一直连部与第一弯曲部之间的形成角度A，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间形成角度B；所述角度A的角度为120°～170°；所述角度B的角度为110°～140°；所述第一直连部与第二弯曲部之间形成角度C，所述角度C的角度为70°～110°。

对上述方案的进一步改进为，所述第一驱动连接部开设有第一通槽，所述第二连杆设有第一走线槽，所述第一走线槽连通至第一通槽，所述第一走线槽靠近第三旋转连接部位置开设有第一穿槽，所述第一穿槽贯通于第二连杆；所述第一通槽一侧开设有第一引线孔，所述第一引线孔连通至第一走线槽；所述第一走线槽位于第一通槽的外沿开设有沉入台阶，所述沉入台阶以第一通槽为中心环向开设有若干个通孔；

对上述方案的进一步改进为，所述第一走线槽一体加工成型有连接柱，所述第二旋转连接部设于第一连接柱，所述第二旋转连接部包括第二旋转轴及第二轴承，所述第二轴承与第二旋转轴连接，所述第二轴承设有两个，分别置于第一连杆和第二连杆。

对上述方案的进一步改进为，所述第三连杆包括第二直连部、第三弯曲部和第四弯曲部，所述第三旋转连接部设于第二直连部并与第三连接端连接，所述第二直连部、第三弯曲部和第四弯曲部为一体加工成型；

对上述方案的进一步改进为，所述第二直连部与第三弯曲部之间形成角度D，所述第三弯曲部与第四弯曲部之间形成角度E，所述第二直连部与第四弯曲部之间形成角度F；所述角度D的角度为120°～150°；所述角度E的角度为120°～160°；所述角度F的角度为80°～120°。

对上述方案的进一步改进为，所述第二驱动连接部开设有第二通槽，所述第三连杆开设有第二走线槽，所述第二走线槽连通于第二通槽，所述第二走线槽靠近第三连接端位置设有第二穿槽，所述第二穿槽贯通第三连杆。

对上述方案的进一步改进为，所述第二电路板对应内置槽一面设有第一感应元器件、对应旋转安置腔一面设有第二感应元器件，所述第一感应元器件对应设有感应元件，所述感应元件连接于转轴组件；所述第一感应元器件为侦测传感器、发光传感器、蜂鸣器或红外感应器中的一个或两个以上的组合；所述第二感应元器件为霍尔传感器，所述感应元件为磁性感应元件；所述内置端设有安置台，所述安置台外沿设有凸环，所述凸环开设有安装孔，所述第一电路板对应安装孔开设有通孔；所述安置台开设有若干个避空位，至少一个的避空位用于穿过连接线将第一电路板与第二电路板连接，所述第一电路板为控制电路板，所述第二电路板为感应电路板。

对上述方案的进一步改进为，所述外置端开设有穿孔，所述穿孔连通至避空位、用于穿入连接线与第一电路板连接；所述穿孔位于内置槽一侧；所述内置槽设有可通过感应信号的盖板；所述盖板为透明或半透明盖板。

对上述方案的进一步改进为，所述定子组件包括铁芯、及均布于铁芯的线圈，所述铁芯环向均布有若干太阳筋，所述线圈绕设于所述太阳筋；所述内置端的外径对应铁芯的内径开设有若干紧固槽；所述转轴组件包括安装于旋转安置腔的轴承件、及可旋转安装于轴承件的旋转轴，所述旋转轴一端与转子组件连接、另一端安装有固定元件，所述固定元件朝向于第二电路板；所述旋转安置腔开设有第一限位槽和第二限位槽，所述轴承件设有两个的轴承，两个轴承分别安装于第一限位槽和第二限位槽。

对上述方案的进一步改进为，所述转子组件包括连接于转轴组件的外端盖、连接于外端盖并对应于定子组件外沿的连接环、及安装于连接环并与定子组件对应的转子元件，所述连接环远离外端盖一侧连接有内端盖，所述内端盖可旋转连接于外端部的外径；所述外端盖设有加固台，所述加固台开设有连接孔，所述连接孔设有限位台，所述外端盖通过连接孔与转轴组件连接；所述内端盖连接有连接轴承，所述连接轴承套设于外置端的外径；

对上述方案的进一步改进为，所述第二驱动组件的结构与第一驱动组件的结构相同。

本发明的有益效果是：

相比现有的机器人腿部连杆结构，本发明采用了双驱动结构，在配合连杆结构的驱动，使得机器人的腿部可做出各种动作，整体结构稳定可靠，实用性强；另外，通过固定件将三组的连杆连接，第一连杆作为活动连接件，第二连杆作为轮组驱动连接件，第三连接件作为另一活动连接件，可适应机器人做出各种动作，实现连杆活动，结构稳定可靠，采用旋转连接部进行旋转连接，形成活动关节，活动稳定，在使用中，通过第二连杆与驱动组件连接，通过驱动组件作为机器人的取料轮组来带动机器人移动，移动稳定。固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部；第一驱动组件，所述第一驱动组件安装于固定件、并与第二驱动连接部驱动连接；第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动固定件。以固定件为固定连接结构，工作过程中，第一连杆和第三连杆连接固定件和第二连杆，实现了关节联动工作，在结构活动过程中保证稳定性，适合机器人做出各种动作，如站立、卧倒等。

第一驱动组件设有设置了基座、设于基座外沿的定子组件、设于基座内的转轴组件、及连接于转轴组件并罩设于定子组件的转子组件，所述基座包括内置端、外置端、及贯通于内置端和外置端的旋转安置腔，所述转轴组件可旋转安装于旋转安置腔，所述内置端安装有第一电路板，所述外置端开设有内置槽，所述内置槽安装有第二电路板，所述第一电路板与第二电路板连接。工作过程中，通过第一电路板作为主控制电路板，控制电机传动，电机传动过程中是通过定子组件和动子组件配合，在转轴组件的作用下保证传动的平衡性和稳定性，整体结构可靠，另外，设置第二电路板用于感应互动侦测，整体结构简单紧凑，实用性强。解决了传统电机结构单一，功能单一的问题，将电路控制结构集成在了电机内部，同时还在电机内部设置了感应侦测电路板，实现了双电路集成结构，电机应用在智能装置、智能机器人等设备上使用中稳定性好，智能性强，不需要外部空间安装控制器，也能够节省安装互动感应空间，整体结构可靠，实用性强。

附图说明

图1为本发明机器人用双驱动连杆结构的立体结构示意图；

图2为图1中机器人用双驱动连杆结构另一状态的立体结构示意图；

图3为图1中机器人用双驱动连杆结构的爆炸结构示意图；

图4为图1中机器人用双驱动连杆结构去除第一驱动组件的立体示意图；

图5为图1中机器人用双驱动连杆结构去除第一驱动组件的爆炸示意图；

图6为图1中机器人用双驱动连杆结构去除第一驱动组件的爆炸示意图；

图7为图1中机器人用双驱动连杆结构的第一驱动组件的结构示意图；

图8为图7中第一驱动组件的基座的立体示意图；

图9为图8中基座的爆炸结构示意图；

图10为图8中基座另一视角的爆炸结构示意图；

图11为图7中第一驱动组件的爆炸结构示意图；

图12为图7中第一驱动组件的主视图；

图13为图12中的A-A剖视图。

附图标记说明：固定件1、第一旋转连接部11、第一旋转轴111、第一轴承112、托板12、连接盘13、限位挡板131、定位销132、限位块14、限位台阶141、第一连杆2、第一连接端21、第一沉孔211、第二连接端22、第二旋转连接部23、第二旋转轴231、第二轴承232、第一直连部24、第一弯曲部25、第二弯曲部26、限位筋27、第二连杆3、第一驱动连接部31、第一通槽311、第一引线孔311a、第一走线槽312、沉入台阶312a、连接柱312b、第一穿槽313、第三连接端32、第三连杆4、第三旋转连接部41、第二驱动连接部42、第二通槽421、第二走线槽422、第二穿槽423、第二直连部43、第三弯曲部44、第四弯曲部45、第一驱动组件5、基座51、内置端511、安置台5111、凸环5111a、安装孔5111b、避空位5111c、紧固槽5112、外置端512、内置槽5121、穿孔5122、盖板5123、旋转安置腔513、第一限位槽5131、第二限位槽5132、第一电路板514、通孔5141、第二电路板515、第一感应元器件5151、第二感应元器件5152、感应元件5153、定子组件52、铁芯521、线圈522、太阳筋523、转轴组件53、轴承件531、旋转轴532、固定元件533、转子组件54、外端盖541、加固台5411、连接孔5412、连接环542、转子元件543、内端盖544、连接轴承5441、第二驱动组件6。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

如图1～图13所示，一种机器人用双驱动连杆结构，设置了固定件1，所述固定件1设有第一旋转连接部11；第一连杆2，所述第一连杆2包括第一连接端21和第二连接端22，所述第一连接端21可活动连接于第一旋转连接部11；第二连杆3，所述第二连杆3包括第一驱动连接部31和第三连接端32，所述第二连接端22设有第二旋转连接部23连接于第二连杆3上；第三连杆4，所述第三连杆4设有第三旋转连接部41，所述第三旋转连接部41与第三连接端32可旋转连接，所述第三连杆4还设有第二驱动连接部42，所述第二驱动连接部42与固定件1的轴心对应连接，所述第一旋转连接部11设于固定件1的外沿；第一驱动组件5，所述第一驱动组件5安装于固定件1、并与第二驱动连接部42驱动连接；第二驱动组件6，所述第二驱动组件6用于驱动固定件1。

参阅图3～图6所示，固定件1设有托板12，所述第一旋转连接部11包括安装于托板12的第一旋转轴111、及安装于第一连接端21的第一轴承112，所述第一轴承112与第一旋转轴111连接，通过第一旋转轴111和第一轴承112的配合下作为关节的活动元件，结构活动稳定，而且受力均匀，抗冲击强度高，耐耗性强，使用寿命长。

固定件1连接有连接盘13，所述连接盘13设有限位挡板131，所述第二驱动组件6对应限位挡板131设有限位块14，所述限位块14两侧设有限位台阶141用于限位挡板131限位；所述连接盘13设有若干定位销132，所述固定件对应定位销132设有若干定位孔，所述定位销132插设于定位孔。通过连接盘13的作用将固定件1与第二驱动组件6连接，并设置限位挡板131和限位块14配合用于旋转位置限位，预防动作过度造成阻碍，结构可靠，另外，还设置定位销132和定位孔配合定位安装，结构安装方便，定位效果好。

第一连接端21开设有第一沉孔211，所述第一轴承112置于第一沉孔211内，所述第二连接端22开设有第二沉孔，所述第二旋转连接部23通过第二沉孔与第二连杆3连接；所述第一连杆2开设有多个的减重槽，通过第一沉孔211和第二沉孔来安装第一轴承112，在使用中受力稳定，装配精度高，关节活动稳定可靠。本结构中，机器人腿部结构的关节位置采用的轴承均为平面推力轴承，通过平面推力轴承用于连接形成机器人腿部关节，结构可靠，稳定性好。

第一连杆2包括第一直连部24、第一弯曲部25和第二弯曲部26，所述第一直连部24、第一弯曲部25和第二弯曲部26为一体加工成型，所述第一弯曲部25与第二弯曲部26之间设有限位筋27，所述第一连接端21设于第一直连部24，所述第二连接端22设于第二弯曲部26，采用一体加工成型的第一连杆2，结构强度高，耐耗性强，同时设置多个弯曲部进行连接，在机器人动作过程中稳定可靠，并设置限位筋27来加强结构的连接强度和限位，预防结构变形。

本实施例中，第一直连部24与第一弯曲部25之间的形成角度A，所述第一弯曲部25与第二弯曲部26之间形成角度B；所述角度A的角度为120°～170°；所述角度B的角度为110°～140°；所述第一直连部24与第二弯曲部26之间形成角度C，所述角度C的角度为70°～110°；根据腿部结构选择为最优角度设计，适合做出各种动作和结构的相互避让，整体结构可靠。

第一驱动连接部31开设有第一通槽311，所述第二连杆3设有第一走线槽312，所述第一走线槽312连通至第一通槽311，所述第一走线槽312靠近第三旋转连接部41位置开设有第一穿槽313，所述第一穿槽313贯通于第二连杆3；所述第一通槽311一侧开设有第一引线孔311a，所述第一引线孔311a连通至第一走线槽312；所述第一走线槽312位于第一通槽311的外沿开设有沉入台阶312a，所述沉入台阶312a以第一通槽311为中心环向开设有若干个通孔，设置第一通槽311和第一走线槽312用于连接的驱动结构的控制线路进行走向，预防线路散乱，连接方便，结构可靠。

第一走线槽312一体加工成型有连接柱312b，所述第二旋转连接部23设于第一连接柱312b，所述第二旋转连接部23包括第二旋转轴231及第二轴承232，所述第二轴承232与第二旋转轴231连接，所述第二轴承232设有两个，分别置于第一连杆2和第二连杆3，第二旋转连接部23同样采用轴承和旋转轴的设计，能够在关节活动中稳定性好，结构可靠。

第三连杆4包括第二直连部42、第三弯曲部43和第四弯曲部44，所述第三旋转连接部41设于第二直连部42并与第三连接端32连接，所述第二直连部42、第三弯曲部43和第四弯曲部44为一体加工成型，采用一体结构的第三连杆4，结构稳定，设置第三弯曲部43和第四弯曲部44来配合结构的避让，结构连接稳定可靠，适合做出各种动作。

本实施例中，第二直连部43与第三弯曲部44之间形成角度D，所述第三弯曲部44与第四弯曲部45之间形成角度E，所述第二直连部43与第四弯曲部45之间形成角度F；所述角度D的角度为120°～150°；所述角度E的角度为120°～160°；所述角度F的角度为80°～120°，根据腿部结构选择为最优角度设计，适合做出各种动作和结构的相互避让，整体结构可靠。

第二驱动连接部42开设有第二通槽421，所述第三连杆4开设有第二走线槽422，所述第二走线槽422连通于第二通槽421，所述第二走线槽422靠近第三连接端32位置设有第二穿槽423，所述第二穿槽423贯通第三连杆4，设置第二走线槽422和第二通槽421的作用来用于驱动结构的连接线走向，预防连接线散乱，连接方便，结构稳定，在结构做出各种动作时不会相互干涉。

参阅图8～图13所示，第一驱动组件5设置了基座51、设于基座51外沿的定子组件52、设于基座51内的转轴组件53、及连接于转轴组件53并罩设于定子组件52的转子组件54，所述基座51包括内置端511、外置端512、及贯通于内置端511和外置端512的旋转安置腔513，所述转轴组件53可旋转安装于旋转安置腔513，所述内置端511安装有第一电路板514，所述外置端512开设有内置槽5121，所述内置槽5121安装有第二电路板515，所述第一电路板514与第二电路板515连接。作过程中，通过第一电路板514作为主控制电路板，控制电机传动，电机传动过程中是通过定子组件52和动子组件配合，在转轴组件53的作用下保证传动的平衡性和稳定性，整体结构可靠，另外，设置第二电路板515用于感应互动侦测，整体结构简单紧凑，实用性强。解决了传统电机结构单一，功能单一的问题，将电路控制结构集成在了电机内部，同时还在电机内部设置了感应侦测电路板，实现了双电路集成结构，电机应用在智能装置、智能机器人等设备上使用中稳定性好，智能性强，不需要外部空间安装控制器，也能够节省安装互动感应空间，整体结构可靠，实用性强。

本实施例中，内置端511设有安置台5111，安置台5111外沿设有凸环5111a，所述凸环5111a开设有安装孔5111b，所述第一电路板514对应安装孔5111b开设有通孔5141，通过凸环5111a朝上凸起形成了一个悬空位置，能够对第一电路板514上较小型的电子元件进行避空安装，使得电子元件更好的散热，另外，通过安装孔5111b配合通孔5141可穿入螺钉进行固定安装，安装方便，固定稳定性好。

安置台5111开设有若干个避空位5111c，至少一个的避空位5111c用于穿过连接线将第一电路板514与第二电路板515连接，避空位5111c可用于较大的电子元件进行避空，方便第一电路板514上的电子元件安装和散热，同时通过连接线用于将第一电路板514和第二电路板515连接固定，结构简单可靠。

本实施例中，外置端512开设有穿孔5122，所述穿孔5122连通至避空位5111c、用于穿入连接线与第一电路板514连接，穿孔5122可用于与第一电路板514连接的数据线穿过，以便连接智能装置。

在另一实施例中，穿孔5122位于内置槽5121一侧，由于内置槽5121为居中开设，将穿孔5122开设在一侧，能够方便接线，结构简单可靠。

本实施例中，内置槽5121设有可通过感应信号的盖板5123，通过盖板5123可用于穿过侦测感应信号，方便实现智能感应和互动操作。

在另一实施例中，盖板5123为透明或半透明盖板5123，方便穿过感应信号进行侦测感应和互动。

本实施例中，第一电路板514为控制电路板，所述第二电路板515为感应电路板，控制板主要用于直驱电机的运行进行控制，第二电路板515用于感应侦测。

本实施例中，第二电路板515对应内置槽5121一面设有第一感应元器件5151、对应旋转安置腔513一面设有第二感应元器件5152，所述第一感应元器件5151对应设有感应元件5153，所述感应元件5153连接于转轴组件53，设置第一感应元器件5151和第二感应元器件5152，第一感应元器件5151用于侦测外部情况，可用于智能互动感应，智能性强，第二感应元器件5152配合感应元件5153，用于感应传动行程和位置，整体结构稳定可靠。

其中，第一感应元器件5151为侦测传感器、发光传感器、蜂鸣器或红外感应器中的一个或两个以上的组合，根据智能设备的需求进行选择适合的感应元器件，实用性强，适用范围广。

其中，第二感应元器件5152为霍尔传感器，所述感应元件5153为磁性感应元件5153，采用磁场侦测方式来感应转动位置。

本实施例中，定子组件52包括铁芯521、及均布于铁芯521的线圈522，所述铁芯521环向均布有若干太阳筋523，所述线圈522绕设于所述太阳筋523，铁芯521和线圈522的配合，以便配合转子组件54实现电机的输出传动。

内置端511的外径对应铁芯521的内径开设有若干紧固槽5112，紧固槽5112用于铁芯521与内置端511紧固装配，结构稳定可靠。

本实施例中，转轴组件53包括安装于旋转安置腔513的轴承件531、及可旋转安装于轴承件531的旋转轴532，所述旋转轴532一端与转子组件54连接、另一端安装有固定元件533，所述固定元件533朝向于第二电路板515，通过轴承件531用于旋转轴532旋转固定安装，在配合转子组件54传动，稳定性好，精度高。进一步的，感应元件5153设于固定元件533并与第二感应元器件5152配合旋转轴532所旋转位置。

旋转安置腔513开设有第一限位槽5131和第二限位槽5132，所述轴承件531设有两个的轴承，两个轴承分别安装于第一限位槽5131和第二限位槽5132，通过两个轴承进行限位配合安装，结构稳定可靠，传动稳定性好，精度高。

本实施例中，转子组件54包括连接于转轴组件53的外端盖541、连接于外端盖541并对应于定子组件52外沿的连接环542、及安装于连接环542并与定子组件52对应的转子元件543，所述连接环542远离外端盖541一侧连接有内端盖544，所述内端盖544可旋转连接于外端部的外径，通过内端盖544和外端盖541形成两面的固定结构，并将连接环542用于两者的连接固定，在工作时稳定性好。

外端盖541设有加固台5411，所述加固台5411开设有连接孔5412，所述连接孔5412设有限位台，所述外端盖541通过连接孔5412与转轴组件53连接，通过加固台5411提升连接稳定性，在传动过程中稳定性更好。

内端盖544连接有连接轴承5441，所述连接轴承5441套设于外置端512的外径，通过连接轴承5441配合内端盖544和外置端512旋转，进而减少旋转轴532的负载，提升稳定性和延长使用寿命。

第二驱动组件6结构与第一驱动组件5结构相同。

本发明采用了双驱动结构，在配合连杆结构的驱动，使得机器人的腿部可做出各种动作，整体结构稳定可靠，实用性强；通过固定件1将三组的连杆连接，第一连杆2作为活动连接件，第二连杆3作为轮组驱动连接件，第三连接件作为另一活动连接件，可适应机器人做出各种动作，实现连杆活动，结构稳定可靠，采用旋转连接部进行旋转连接，形成活动关节，活动稳定；在使用中，通过第二连杆3与驱动组件5连接，具体是，设置了固定件1，所述固定件1设有第一旋转连接部11；第一连杆2，所述第一连杆2包括第一连接端21和第二连接端22，所述第一连接端21可活动连接于第一旋转连接部11；第二连杆3，所述第二连杆3包括第一驱动连接部31和第三连接端32，所述第二连接端22设有第二旋转连接部23连接于第二连杆3上；第三连杆4，所述第三连杆4设有第三旋转连接部41，所述第三旋转连接部41与第三连接端32可旋转连接，所述第三连杆4还设有第二驱动连接部42，所述第二驱动连接部42与固定件1的轴心对应连接，所述第一旋转连接部11设于固定件1的外沿；第一驱动组件5，所述第一驱动组件5安装于固定件1、并与第二驱动连接部42驱动连接；第二驱动组件6，所述第二驱动组件6用于驱动固定件1；工作过程中，第一连杆2和第三连杆4连接固定件1和第二连杆3，实现了关节联动工作，在结构活动过程中保证稳定性，适合机器人做出各种动作，如站立、卧倒等。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：包括

固定件，所述固定件设有第一旋转连接部；

第一连杆，所述第一连杆包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端可活动连接于第一旋转连接部；

第二连杆，所述第二连杆包括第一驱动连接部和第三连接端，所述第二连接端设有第二旋转连接部连接于第二连杆上；

第三连杆，所述第三连杆设有第三旋转连接部，所述第三旋转连接部与第三连接端可旋转连接，所述第三连杆还设有第二驱动连接部；

第一驱动组件，所述第一驱动组件安装于固定件、并与第二驱动连接部驱动连接；

第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动固定件；

所述第一驱动组件包括基座、设于基座外沿的定子组件、设于基座内的转轴组件、及连接于转轴组件并罩设于定子组件的转子组件，所述基座包括内置端、外置端、及贯通于内置端和外置端的旋转安置腔，所述转轴组件可旋转安装于旋转安置腔，所述内置端安装有第一电路板，所述外置端开设有内置槽，所述内置槽安装有第二电路板，所述第一电路板与第二电路板连接。

2.根据权利要求1所述的机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：所述固定件设有托板，所述第一旋转连接部包括安装于托板的第一旋转轴、及安装于第一连接端的第一轴承，所述第一轴承与第一旋转轴连接；

所述第一连接端开设有第一沉孔，所述第一轴承置于第一沉孔内，所述第二连接端开设有第二沉孔，所述第二旋转连接部通过第二沉孔与第二连杆连接；所述第一连杆开设有多个的减重槽；

所述固定件连接有连接盘，所述连接盘设有限位挡板，所述第二驱动组件对应限位挡板设有限位块，所述限位块两侧设有限位台阶用于限位挡板限位；所述连接盘设有若干定位销，所述固定件对应定位销设有若干定位孔，所述定位销插设于定位孔。

3.根据权利要求1所述的机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：所述第一连杆包括第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部，所述第一直连部、第一弯曲部和第二弯曲部为一体加工成型，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间设有限位筋，所述第一连接端设于第一直连部，所述第二连接端设于第二弯曲部；

所述第一直连部与第一弯曲部之间的形成角度A，所述第一弯曲部与第二弯曲部之间形成角度B；所述角度A的角度为120°～170°；所述角度B的角度为110°～140°；所述第一直连部与第二弯曲部之间形成角度C，所述角度C的角度为70°～110°。

4.根据权利要求1所述的机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：所述第一驱动连接部开设有第一通槽，所述第二连杆设有第一走线槽，所述第一走线槽连通至第一通槽，所述第一走线槽靠近第三旋转连接部位置开设有第一穿槽，所述第一穿槽贯通于第二连杆；所述第一通槽一侧开设有第一引线孔，所述第一引线孔连通至第一走线槽；所述第一走线槽位于第一通槽的外沿开设有沉入台阶，所述沉入台阶以第一通槽为中心环向开设有若干个通孔；

所述第一走线槽一体加工成型有连接柱，所述第二旋转连接部设于第一连接柱，所述第二旋转连接部包括第二旋转轴及第二轴承，所述第二轴承与第二旋转轴连接，所述第二轴承设有两个，分别置于第一连杆和第二连杆。

5.根据权利要求1所述的机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：所述第三连杆包括第二直连部、第三弯曲部和第四弯曲部，所述第三旋转连接部设于第二直连部并与第三连接端连接，所述第二直连部、第三弯曲部和第四弯曲部为一体加工成型；

所述第二直连部与第三弯曲部之间形成角度D，所述第三弯曲部与第四弯曲部之间形成角度E，所述第二直连部与第四弯曲部之间形成角度F；所述角度D的角度为120°～150°；所述角度E的角度为120°～160°；所述角度F的角度为80°～120°。

6.根据权利要求5所述的机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：所述第二驱动连接部开设有第二通槽，所述第三连杆开设有第二走线槽，所述第二走线槽连通于第二通槽，所述第二走线槽靠近第三连接端位置设有第二穿槽，所述第二穿槽贯通第三连杆。

7.根据权利要求1所述的机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：所述第二电路板对应内置槽一面设有第一感应元器件、对应旋转安置腔一面设有第二感应元器件，所述第一感应元器件对应设有感应元件，所述感应元件连接于转轴组件；所述第一感应元器件为侦测传感器、发光传感器、蜂鸣器或红外感应器中的一个或两个以上的组合；所述第二感应元器件为霍尔传感器，所述感应元件为磁性感应元件；所述内置端设有安置台，所述安置台外沿设有凸环，所述凸环开设有安装孔，所述第一电路板对应安装孔开设有通孔；所述安置台开设有若干个避空位，至少一个的避空位用于穿过连接线将第一电路板与第二电路板连接，所述第一电路板为控制电路板，所述第二电路板为感应电路板。

8.根据权利要求7所述的机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：所述外置端开设有穿孔，所述穿孔连通至避空位、用于穿入连接线与第一电路板连接；所述穿孔位于内置槽一侧；所述内置槽设有可通过感应信号的盖板；所述盖板为透明或半透明盖板。

9.根据权利要求8所述的机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：所述定子组件包括铁芯、及均布于铁芯的线圈，所述铁芯环向均布有若干太阳筋，所述线圈绕设于所述太阳筋；所述内置端的外径对应铁芯的内径开设有若干紧固槽；所述转轴组件包括安装于旋转安置腔的轴承件、及可旋转安装于轴承件的旋转轴，所述旋转轴一端与转子组件连接、另一端安装有固定元件，所述固定元件朝向于第二电路板；所述旋转安置腔开设有第一限位槽和第二限位槽，所述轴承件设有两个的轴承，两个轴承分别安装于第一限位槽和第二限位槽。

10.根据权利要求9所述的机器人用双驱动连杆结构，其特征在于：所述转子组件包括连接于转轴组件的外端盖、连接于外端盖并对应于定子组件外沿的连接环、及安装于连接环并与定子组件对应的转子元件，所述连接环远离外端盖一侧连接有内端盖，所述内端盖可旋转连接于外端部的外径；所述外端盖设有加固台，所述加固台开设有连接孔，所述连接孔设有限位台，所述外端盖通过连接孔与转轴组件连接；所述内端盖连接有连接轴承，所述连接轴承套设于外置端的外径；

所述第二驱动组件的结构与第一驱动组件的结构相同。

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