CN219056437U - 一种双驱动连杆机器人腿部结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种双驱动连杆机器人腿部结构，包括主支架、分别连接于主支架两侧的第一驱动装置和第二驱动装置、连接于第一驱动装置的第一连杆装置、连接于第二驱动装置的第二连杆装置、及连接于第一连杆装置和第二连杆装置的第三驱动装置；主支架包括连接板、分别连接于连接板两侧的第一连接架和第二连接架，第一驱动装置设有第一基座，所述第一基座固定连接于第一连接架，第二驱动装置设有第二基座，第二基座固定连接于第二连接架。本发明主支架设置了连接板配合两个连接架配合两个驱动装置的基座进行连接，结构稳定可靠，适合机器人腿部做出各种动作。

Description

一种双驱动连杆机器人腿部结构

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种双驱动连杆机器人腿部结构。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作，而在动作过程中需要腿部结构和驱动元件配合来做出各种动作。现有的机器人腿部结构大都结构单一，在做出各种动作时稳定性较差，故可针对现有的机器人结构做进一步改进。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种主支架设置了连接板配合两个连接架配合两个驱动装置的基座进行连接，结构稳定可靠，适合机器人腿部做出各种动作的双驱动连杆机器人腿部结构。

本发明所采用的技术方案是：一种双驱动连杆机器人腿部结构，包括主支架、分别连接于主支架两侧的第一驱动装置和第二驱动装置、连接于第一驱动装置的第一连杆装置、连接于第二驱动装置的第二连杆装置、及连接于第一连杆装置和第二连杆装置的第三驱动装置；所述主支架包括连接板、分别连接于连接板两侧的第一连接架和第二连接架，所述第一驱动装置设有第一基座，所述第一基座固定连接于第一连接架，所述第二驱动装置设有第二基座，所述第二基座固定连接于第二连接架。

对上述方案的进一步改进为，所述连接板设有固定连接槽、及固定连接孔，所述固定连接槽为矩形槽或多边形连接槽，所述固定连接槽贯通于所述连接板，所述第一连接架设有第一定位台，所述第二连接架设有第二定位台，所述第一定位台和第二定位台均装配于所述固定连接槽。

对上述方案的进一步改进为，所述第一连接架背离第一定位台一面设有第一装配槽，所述第一装配槽与第一基座固定装配连接，所述第一装配槽连通有第一走线槽，所述第一走线槽延伸至第一连接架外部；所述第二连接架背离第二定位台一面设有第二装配槽，所述第二装配槽与第二基座固定装配连接，所述第二装配槽连通有第二走线槽，所述第二走线槽延伸至第二连接架外部。

对上述方案的进一步改进为，所述第一连接架环向均匀设置有第一固定臂，所述第一固定臂开设有第一锁紧孔，所述第一锁紧孔对应固定连接孔；所述第二连接架环向均匀设置有第二固定臂，所述第二固定臂开设有第二锁紧孔，所述第二锁紧孔通过螺钉穿过固定连接孔与第一锁紧孔连接。

对上述方案的进一步改进为，所述第一驱动装置为外转子直驱电机，所述第一驱动装置设有第一转子外壳，所述第一转子外壳可旋转连接于第一基座；所述第二驱动装置为外转子直驱电机，所述第二驱动装置设有第二转子外壳，所述第二转子外壳可旋转连接于第二基座。

对上述方案的进一步改进为，所述第一连杆装置包括连接于第一驱动装置的第一连接部、连接于第一连接部的第一延伸脚、及可活动连接于第一延伸脚的第一活动脚，所述第一延伸脚与第一活动脚之间设有第一转轴连接，所述第一转轴连接有第一导轮。

对上述方案的进一步改进为，所述第一连接部包括第一固定锁紧套及第一活动锁紧套，所述第一固定锁紧套与第一活动锁紧套配合形成第一锁紧腔，所述第一锁紧腔固定锁紧于第一驱动装置，所述第一延伸脚与第一固定锁紧套为一体成型，所述第一延伸脚对应第一活动脚设有第一限位块，所述第一延伸脚设有第一加强筋，所述第一加强筋与第一固定锁紧套连接。

对上述方案的进一步改进为，所述第二连杆装置包括连接于第二驱动装置的第二连接部、连接于第二连接部的第二延伸脚、及可活动连接于第二延伸脚的第二活动脚，所述第二延伸脚与第二活动脚之间设有第二转轴连接，所述第二活动脚远离第二转轴一端设有第三转轴，所述第三转轴与第一活动脚连接。

对上述方案的进一步改进为，所述第二连接部包括第二固定锁紧套及第二活动锁紧套，所述第二固定锁紧套与第二活动锁紧套配合形成第二锁紧腔，所述第二锁紧腔固定锁紧于第二驱动装置，所述第二延伸脚与第二固定锁紧套为一体成型，所述第二延伸脚对应第二活动脚设有第二限位块，所述第二延伸脚设有第二加强筋，所述第二加强筋与第二固定锁紧套连接。

对上述方案的进一步改进为，所述第三驱动装置设有第三基座，所述第三基座与第二活动脚连接，所述第三驱动装置为轮毂电机、其设有第三转子外壳，所述第三转子外壳可旋转连接于第三基座，所述第三转子外壳的外部套设有轮套。

本发明的有益效果是：

相比现有的机器人腿部结构，本发明设置了第一驱动装置和第二驱动装置配合第一连杆装置和第二连杆装置用于机器人的腿部结构进行活动，实现腿部结构的活动，同时，主支架设置了连接板配合两个连接架配合两个驱动装置的基座进行连接，结构稳定可靠，适合机器人腿部做出各种动作。具体是，设置了主支架、分别连接于主支架两侧的第一驱动装置和第二驱动装置、连接于第一驱动装置的第一连杆装置、连接于第二驱动装置的第二连杆装置、及连接于第一连杆装置和第二连杆装置的第三驱动装置；所述主支架包括连接板、分别连接于连接板两侧的第一连接架和第二连接架，所述第一驱动装置设有第一基座，所述第一基座固定连接于第一连接架，所述第二驱动装置设有第二基座，所述第二基座固定连接于第二连接架。通过两侧的连接架配合连接板用于连接机器人的机架，结构组装方便，同时配合驱动装置和连杆装置进行稳定驱动，结构可靠，可使得机器人稳定做出各种动作。

附图说明

图1为本发明双驱动连杆机器人腿部结构的立体结构示意图；

图2为图1中双驱动连杆机器人腿部结构的爆炸结构示意图

图3为图1中双驱动连杆机器人腿部结构另一视角的爆炸结构示意图。

附图标记说明：主支架1、连接板11、固定连接槽111、固定连接孔112、第一连接架12、第一定位台121、第一装配槽122、第一走线槽123、第一固定臂124、第一锁紧孔124a、第二连接架13、第二定位台131、第二装配槽132、第二走线槽133、第二固定臂134、第二锁紧孔134a、第一驱动装置2、第一基座21、第一转子外壳22、第二驱动装置3、第二基座31、第二转子外壳32、第一连杆装置4、第一连接部41、第一固定锁紧套411、第一活动锁紧套412、第一延伸脚42、第一限位块421、第一加强筋422、第一活动脚43、第一转轴44、第一导轮441、第二连杆装置5、第二连接部51、第二固定锁紧套511、第二活动锁紧套512、第二延伸脚52、第二转轴521、第二加强筋522、第二活动脚53、第三转轴531、第三驱动装置6、第三基座61、第三转子外壳62、轮套63。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

如图1～图3所示，一种双驱动连杆机器人腿部结构，包括主支架1、分别连接于主支架1两侧的第一驱动装置2和第二驱动装置3、连接于第一驱动装置2的第一连杆装置4、连接于第二驱动装置3的第二连杆装置5、及连接于第一连杆装置4和第二连杆装置5的第三驱动装置6；所述主支架1包括连接板11、分别连接于连接板11两侧的第一连接架12和第二连接架13，所述第一驱动装置2设有第一基座21，所述第一基座21固定连接于第一连接架12，所述第二驱动装置3设有第二基座31，所述第二基座31固定连接于第二连接架13。

连接板11设有固定连接槽111、及固定连接孔112，所述固定连接槽111为矩形槽或多边形连接槽，所述固定连接槽111贯通于所述连接板11，所述第一连接架12设有第一定位台121，所述第二连接架13设有第二定位台131，所述第一定位台121和第二定位台131均装配于所述固定连接槽111，通过定位台配合固定连接槽111进行配合固定连接，结构配合组装方便，稳定性好。

第一连接架12背离第一定位台121一面设有第一装配槽122，所述第一装配槽122与第一基座21固定装配连接，所述第一装配槽122连通有第一走线槽123，所述第一走线槽123延伸至第一连接架12外部；所述第二连接架13背离第二定位台131一面设有第二装配槽132，所述第二装配槽132与第二基座31固定装配连接，所述第二装配槽132连通有第二走线槽133，所述第二走线槽133延伸至第二连接架13外部，通过装配槽配合基座的固定连接，结构组装方便，稳定可靠，同时设置了走线槽用于驱动装置的线路走向，整体结构简单可靠。

第一连接架12环向均匀设置有第一固定臂124，所述第一固定臂124开设有第一锁紧孔124a，所述第一锁紧孔124a对应固定连接孔112；所述第二连接架13环向均匀设置有第二固定臂134，所述第二固定臂134开设有第二锁紧孔134a，所述第二锁紧孔134a通过螺钉穿过固定连接孔112与第一锁紧孔124a连接，通过固定臂用于结构固定连接，使得驱动装置配合连接架与主支架1连接更加稳定，整体结构可靠，通过螺钉装配即可，组装方便。

第一驱动装置2为外转子直驱电机，所述第一驱动装置2设有第一转子外壳22，所述第一转子外壳22可旋转连接于第一基座21；所述第二驱动装置3为外转子直驱电机，所述第二驱动装置3设有第二转子外壳32，所述第二转子外壳32可旋转连接于第二基座31，采用外转子电机作为结构的驱动，方便带动连杆装置进行活动，实现机器人腿部结构的站立和卧倒的工作。

第一连杆装置4包括连接于第一驱动装置2的第一连接部41、连接于第一连接部41的第一延伸脚42、及可活动连接于第一延伸脚42的第一活动脚43，所述第一延伸脚42与第一活动脚43之间设有第一转轴44连接，所述第一转轴44连接有第一导轮441，第一连接部41包括第一固定锁紧套411及第一活动锁紧套412，所述第一固定锁紧套411与第一活动锁紧套412配合形成第一锁紧腔，所述第一锁紧腔固定锁紧于第一驱动装置2，所述第一延伸脚42与第一固定锁紧套411为一体成型，所述第一延伸脚42对应第一活动脚43设有第一限位块421，所述第一延伸脚42设有第一加强筋422，所述第一加强筋422与第一固定锁紧套411连接；进一步改进为，第二连杆装置5包括连接于第二驱动装置3的第二连接部51、连接于第二连接部51的第二延伸脚52、及可活动连接于第二延伸脚52的第二活动脚53，所述第二延伸脚52与第二活动脚53之间设有第二转轴521连接，所述第二活动脚53远离第二转轴521一端设有第三转轴531，所述第三转轴531与第一活动脚43连接，所述第二连接部51包括第二固定锁紧套511及第二活动锁紧套512，所述第二固定锁紧套511与第二活动锁紧套512配合形成第二锁紧腔，所述第二锁紧腔固定锁紧于第二驱动装置3，所述第二延伸脚52与第二固定锁紧套511为一体成型，所述第二延伸脚52对应第二活动脚53设有第二限位块521，所述第二延伸脚52设有第二加强筋522，所述第二加强筋522与第二固定锁紧套511连接；设置连接部配合转子外壳固定连接，结构稳定，同时设置延伸脚和活动脚配合，结构可靠，而且设置了导轮用于卧倒时移动起到辅助作用。

第三驱动装置6设有第三基座61，所述第三基座61与第二活动脚53连接，所述第三驱动装置6为轮毂电机、其设有第三转子外壳62，所述第三转子外壳62可旋转连接于第三基座61，所述第三转子外壳62的外部套设有轮套63，采用轮毂电机用于腿部结构移动，设置第三基座61配合第二活动脚53固定连接，组装方便。

本发明设置了第一驱动装置2和第二驱动装置3配合第一连杆装置4和第二连杆装置5用于机器人的腿部结构进行活动，实现腿部结构的活动，同时，主支架1设置了连接板11配合两个连接架配合两个驱动装置的基座进行连接，结构稳定可靠，适合机器人腿部做出各种动作。具体是，设置了主支架1、分别连接于主支架1两侧的第一驱动装置2和第二驱动装置3、连接于第一驱动装置2的第一连杆装置4、连接于第二驱动装置3的第二连杆装置5、及连接于第一连杆装置4和第二连杆装置5的第三驱动装置6；所述主支架1包括连接板11、分别连接于连接板11两侧的第一连接架12和第二连接架13，所述第一驱动装置2设有第一基座21，所述第一基座21固定连接于第一连接架12，所述第二驱动装置3设有第二基座31，所述第二基座31固定连接于第二连接架13。通过两侧的连接架配合连接板11用于连接机器人的机架，结构组装方便，同时配合驱动装置和连杆装置进行稳定驱动，结构可靠，可使得机器人稳定做出各种动作。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：包括主支架、分别连接于主支架两侧的第一驱动装置和第二驱动装置、连接于第一驱动装置的第一连杆装置、连接于第二驱动装置的第二连杆装置、及连接于第一连杆装置和第二连杆装置的第三驱动装置；所述主支架包括连接板、分别连接于连接板两侧的第一连接架和第二连接架，所述第一驱动装置设有第一基座，所述第一基座固定连接于第一连接架，所述第二驱动装置设有第二基座，所述第二基座固定连接于第二连接架。

2.根据权利要求1所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述连接板设有固定连接槽、及固定连接孔，所述固定连接槽为矩形槽或多边形连接槽，所述固定连接槽贯通于所述连接板，所述第一连接架设有第一定位台，所述第二连接架设有第二定位台，所述第一定位台和第二定位台均装配于所述固定连接槽。

3.根据权利要求2所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第一连接架背离第一定位台一面设有第一装配槽，所述第一装配槽与第一基座固定装配连接，所述第一装配槽连通有第一走线槽，所述第一走线槽延伸至第一连接架外部；所述第二连接架背离第二定位台一面设有第二装配槽，所述第二装配槽与第二基座固定装配连接，所述第二装配槽连通有第二走线槽，所述第二走线槽延伸至第二连接架外部。

4.根据权利要求3所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第一连接架环向均匀设置有第一固定臂，所述第一固定臂开设有第一锁紧孔，所述第一锁紧孔对应固定连接孔；所述第二连接架环向均匀设置有第二固定臂，所述第二固定臂开设有第二锁紧孔，所述第二锁紧孔通过螺钉穿过固定连接孔与第一锁紧孔连接。

5.根据权利要求1所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第一驱动装置为外转子直驱电机，所述第一驱动装置设有第一转子外壳，所述第一转子外壳可旋转连接于第一基座；所述第二驱动装置为外转子直驱电机，所述第二驱动装置设有第二转子外壳，所述第二转子外壳可旋转连接于第二基座。

6.根据权利要求5所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第一连杆装置包括连接于第一驱动装置的第一连接部、连接于第一连接部的第一延伸脚、及可活动连接于第一延伸脚的第一活动脚，所述第一延伸脚与第一活动脚之间设有第一转轴连接，所述第一转轴连接有第一导轮。

7.根据权利要求6所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第一连接部包括第一固定锁紧套及第一活动锁紧套，所述第一固定锁紧套与第一活动锁紧套配合形成第一锁紧腔，所述第一锁紧腔固定锁紧于第一驱动装置，所述第一延伸脚与第一固定锁紧套为一体成型，所述第一延伸脚对应第一活动脚设有第一限位块，所述第一延伸脚设有第一加强筋，所述第一加强筋与第一固定锁紧套连接。

8.根据权利要求7所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第二连杆装置包括连接于第二驱动装置的第二连接部、连接于第二连接部的第二延伸脚、及可活动连接于第二延伸脚的第二活动脚，所述第二延伸脚与第二活动脚之间设有第二转轴连接，所述第二活动脚远离第二转轴一端设有第三转轴，所述第三转轴与第一活动脚连接。

9.根据权利要求8所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第二连接部包括第二固定锁紧套及第二活动锁紧套，所述第二固定锁紧套与第二活动锁紧套配合形成第二锁紧腔，所述第二锁紧腔固定锁紧于第二驱动装置，所述第二延伸脚与第二固定锁紧套为一体成型，所述第二延伸脚对应第二活动脚设有第二限位块，所述第二延伸脚设有第二加强筋，所述第二加强筋与第二固定锁紧套连接。

10.根据权利要求9所述的双驱动连杆机器人腿部结构，其特征在于：所述第三驱动装置设有第三基座，所述第三基座与第二活动脚连接，所述第三驱动装置为轮毂电机、其设有第三转子外壳，所述第三转子外壳可旋转连接于第三基座，所述第三转子外壳的外部套设有轮套。

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