CN113799161A - 一种夹爪 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种夹爪，包括：用于夹持被夹持物的夹持件、用于驱动夹持件张开或闭合的驱动件，以及可相对于驱动件进行运动的从动件；夹持件上设有与从动件相配合的接触部；驱动件驱动从动件向远离驱动件的方向移动时，接触部与从动件由脱离状态变为接触状态，使得夹持件受迫打开，以装入被夹持物；本申请通过驱动件、从动件、夹持件与夹持件上的接触部配合，实现夹持件的张开或闭合，无需连杆、凸轮或滑块等机构执行该动作，体积小，质量小，可靠性高。其次，夹持件在接触部与从动件由脱离状态变为接触状态时，受迫变形撑开，在接触部与从动件由接触状态变为脱离状态后恢复原状，依靠夹持件自身的形变来夹紧被夹持物，夹持力稳定，成本低。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种夹爪。
背景技术
夹爪是利用电或压缩气体、液压等作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。夹爪应用在多种疾病的诊疗中，是实现试剂样品空间移动的关键部件。例如，在血栓弹力图仪检测过程中，通过采用夹爪自动将被夹持物夹取至检测模块中进行检测，检测后再将被夹持物夹走，以实现高效检测。
夹爪通常采用杠杆或凸轮机构等机械式的抓取部件实现开闭，然后辅以电机或者其它驱动机构推动抓取部件的开合，进而实现被夹持物的抓取和释放。如专利文献1(中国专利CN213050680U)公开了一种电动旋转夹爪机构，该机构包括夹爪模组、下壳体与上壳体，夹爪模组包括旋转气动夹爪、夹爪步进电机；旋转气动夹爪设置在下壳体的外底部，下壳体开设电机孔，夹爪步进电机设置在下壳体内部，并通过电机孔同轴连接旋转气动夹爪以控制旋转气动夹爪的张合。专利文献2(中国专利CN204893976U)公开了一种机械式电动反应管抓取装置，该装置包括安装架、用于抓取反应管的抓取件和驱动装置，抓取件包括至少两个夹爪，夹爪之间设有弹性部件，驱动装置驱动夹爪打开，弹性部件提供弹力使夹爪夹紧反应管。但专利文献1中是通过步进电机控制动作与夹持力，容易出现夹持力不准的情况，可靠性不高，且结构复杂、体积大、质量大，生产成本较高。专利文献2虽然由弹性部件提供夹持力，夹持力稳定，但其夹爪需要采用特定的结构，加工制造难度高，导致生产成本高。
综上所述，现有的夹爪存在体积大、成本高、夹持力不准、可靠性低与质量大等缺陷，对诊疗机器的整体体积、生产成本与使用造成一定的影响。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于现有的夹爪体积大、成本高、夹持力不准、可靠性低且质量大，针对现有技术的上述缺陷，提供一种夹爪。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种夹爪，包括：用于夹持被夹持物的夹持件、用于驱动所述夹持件张开或闭合的驱动件，以及可相对于所述驱动件进行运动的从动件；所述夹持件上设有与所述从动件相配合的接触部；所述驱动件驱动所述从动件向远离所述驱动件的方向移动时，所述接触部与所述从动件由脱离状态变为接触状态，使得所述夹持件受迫打开，以装入所述被夹持物。
进一步地，所述夹爪还包括安装架；所述驱动件包括设置在所述安装架上的动力件；所述动力件的伸缩端穿过所述安装架。
进一步地，所述从动件为设置在所述安装架背向所述动力件一端的轴体；所述轴体首端与所述动力件的伸缩端连接。
进一步地，所述轴体的轴径自所述轴体首端向末端减小。
进一步地，所述夹持件包括至少两个爪片；所述爪片首端设置在所述安装架上，所述爪片末端向远离所述安装架的方向延伸。
进一步地，所述接触部包括设置在所述爪片上的固定块；所述固定块向靠近所述轴体的方向凸出；在所述轴体与所述固定块接触时，所述固定块沿所述轴体表面滑动。
进一步地，所述接触部包括设置在所述爪片上的固定块与滚动件；所述固定块向靠近所述轴体的方向凸出；所述滚动件设置在所述固定块上；在所述轴体与所述固定块接触时，所述固定块沿所述轴体表面滚动。
进一步地，所述滚动件为轴承。
进一步地，所述爪片末端设有与所述被夹持物相匹配的凸块；所述凸块向靠近所述轴体的方向凸出。
进一步地，所述动力件为电缸。
本发明的有益效果在于：本申请通过驱动件、从动件、夹持件与夹持件上的接触部配合，实现夹持件的张开或闭合，无需连杆、凸轮或滑块等机构执行该动作，体积小，质量小，可靠性高。其次，夹持件在接触部与从动件由脱离状态变为接触状态时，受迫变形撑开，在接触部与从动件由接触状态变为脱离状态后恢复原状，依靠夹持件自身的形变来夹紧被夹持物，夹持力稳定，成本低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：
图1为本发明实施例一的一种夹爪夹紧时的状态示意图；
图2为本发明实施例一的一种夹爪松开时的状态示意图；
图3为本发明实施例二的一种夹爪夹紧时的状态示意图；
图4为本发明实施例二的一种夹爪松开时的状态示意图。
图中，1、夹持件；2、驱动件；3、从动件；4、接触部；5、安装架；11、爪片；12、凸块；21、动力件；31、轴体；41、固定块；42、滚动件。
具体实施方式
为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
实施例一
本发明实施例如图1至图2所示，提供一种夹爪，包括：用于夹持被夹持物的夹持件1、用于驱动夹持件1张开或闭合的驱动件2，以及可相对于驱动件2进行运动的从动件3；夹持件1上设有与从动件3相配合的接触部4；驱动件2驱动从动件3向远离驱动件2的方向移动时，接触部4与从动件3由脱离状态变为接触状态，使得夹持件1受迫打开，以装入被夹持物。
驱动件2正向驱动从动件3向远离驱动件2的方向移动，在此过程中，从动件3与接触部4从脱离状态变为接触状态，接触时从动件3对接触部4产生一个向外的推力，进而使夹持件1也受到从动件3的向外推力。随着从动件3进一步移动，夹持件1受迫变形，向外张开，使得夹持件1处于打开状态。其中，从动件3对夹持件1的推力不超过夹持件1的弹性限度。此时由外部机械手驱动夹持件1到被夹持物的位置，驱动件2反向驱动从动件3，使从动件3向靠近驱动件2的方向移动，在此过程中，从动件3与接触部4从接触状态变为脱离状态，接触部4失去一个向外的推力，使得夹持件1恢复原状，进而夹紧被夹持物。
在上述过程中，夹持件1对被夹持物的夹持力完全由夹持件1的形变产生。夹持件1只夹持一定形状的物体，物体尺寸准确，因此夹持力稳定且不受机构、电路等的干扰。其中，被夹持物可以是试剂杯、试管等具有固定尺寸的物体。
进一步地，夹爪还包括安装架5；驱动件2包括设置在安装架5上的动力件21；动力件21的伸缩端穿过安装架5。其中，动力件21为电缸。
进一步地，从动件3为设置在安装架5背向动力件21一端的轴体31；轴体31首端与动力件21的伸缩端连接。
进一步地，轴体31的轴径自轴体31首端向末端减小。即轴体31末端的轴径小于轴体31首端的轴径。
进一步地，夹持件1包括至少两个爪片11，爪片由弹簧钢、不锈钢、铝等储能件制成；两个爪片11左右对称设置。爪片11首端设置在安装架5上，爪片11末端向远离安装架5的方向延伸。
进一步地，接触部4包括设置在爪片11上的固定块41；固定块41向靠近轴体31的方向凸出；在轴体31与固定块41接触时，固定块41沿轴体31表面滑动。
爪片11可以由两个或者多个，例如，爪片11的数量为三个，由于轴体31为圆柱状，因此三个爪片11之间可呈三角形设置，即每个爪片11都能通过固定块41与轴体31表面接触而受迫打开。
进一步地，爪片11末端设有与被夹持物相匹配的凸块12；凸块12向靠近轴体31的方向凸出。每个爪片11上的凸块12数量为两个，呈上下设置。
轴体31在电缸的带动下随电缸伸出或收回。在轴体31随电缸伸出过程中，轴体31与固定块41从脱离状态变为接触状态，固定块41与轴体31末端先接触，随轴体31的进一步伸出，固定块41沿从轴体31表面小轴径处滑动至轴体31表面大轴径处，此时固定块41受到轴体31的向外推力，进而使得爪片11也受到轴体31的向外推力，爪片11受挤压发生形变，轴体31的推力不超过爪片11的弹性极限。此时，外部的机械手将夹爪带动至被夹持物处，使得被夹持物的杯边处于两个凸块12之间。此时电缸反向驱动轴体31，将轴体31收回，固定块41沿轴体31沿从轴体31表面大轴径处滑动至轴体31表面小轴径处，并最终与轴体31脱离接触，失去推力的爪片11恢复原状，两侧的爪片11向被夹持物方向移动，夹紧被夹持物。
上述实施例中，夹持件1的夹持力受爪片11自身结构特性和被夹持物尺寸的影响，在夹紧被夹持物后，电缸与轴体31均与夹片不产生联系，夹持力稳定。爪片11首端设置在安装架5上，末端相对竖直的延伸，结构简单，夹持力基本由储能元件输出，使得夹持力稳定、准确可靠且响应速度快。结构简单成本低。
实施例二
本发明实施例二如图3至图4所示，提供一种夹爪，包括：用于夹持被夹持物的夹持件1、用于驱动夹持件1张开或闭合的驱动件2，以及可相对于驱动件2进行运动的从动件3；夹持件1上设有与从动件3相配合的接触部4；驱动件2驱动从动件3向远离驱动件2的方向移动时，接触部4与从动件3由脱离状态变为接触状态，使得夹持件1受迫打开，以装入被夹持物。
夹爪还包括安装架5；驱动件2包括设置在安装架5上的动力件21；动力件21的伸缩端穿过安装架5。从动件3为设置在安装架5背向动力件21一端的轴体31；轴体31首端与动力件21的伸缩端连接。轴体31的轴径自轴体31首端向末端减小。夹持件1包括至少两个爪片11；爪片11首端设置在安装架5上，爪片11末端向远离安装架5的方向延伸。接触部4包括设置在爪片11上的固定块41与滚动件42；固定块41向靠近轴体31的方向凸出；滚动件42设置在固定块41上；在轴体31与固定块41接触时，固定块41沿轴体31表面滚动。滚动件42为轴承。爪片11末端设有与被夹持物相匹配的凸块12；凸块12向靠近轴体31的方向凸出。动力件21为电缸。
实施例二与实施例一的区别在于接触部4包括固定块41与设置在固定块41上的轴承。在轴体31被驱动伸出时，轴体31表面与轴承接触，使得轴承可以沿轴体31表面滚动。轴承相对于固定块41自由旋转，采用轴承与轴体31的配合，能够减少轴承与轴体31之间的接触阻力。
实施例三
实施例三与实施例一的区别在于，夹爪中的动力件21可以替换为气缸、油缸或者旋转电机等，且驱动件2、从动件3与接触部4可以替换为其它能够使夹持件1张开，并在夹持件1夹紧被夹持物后不与夹持件1产生联系的机构。
结合上述实施例一至实施例三可得，本申请通过动力件21、轴体31、爪片11、固定块41的配合，利用爪片11的受迫变形与恢复原状实现对被夹持物的夹持，整体结构简单，体积小，质量小，且爪片11没有特殊的形状，加工方便，成本低。依靠爪片11自身的结构特性实现对被夹持物的夹持，夹持力稳定，可靠性高。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种夹爪，其特征在于：包括：用于夹持被夹持物的夹持件、用于驱动所述夹持件张开或闭合的驱动件，以及可相对于所述驱动件进行运动的从动件；所述夹持件上设有与所述从动件相配合的接触部；所述驱动件驱动所述从动件向远离所述驱动件的方向移动时，所述接触部与所述从动件由脱离状态变为接触状态，使得所述夹持件受迫打开，以装入所述被夹持物。
2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述夹爪还包括安装架；所述驱动件包括设置在所述安装架上的动力件；所述动力件的伸缩端穿过所述安装架。
3.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于，所述从动件为设置在所述安装架背向所述动力件一端的轴体；所述轴体首端与所述动力件的伸缩端连接。
4.根据权利要求3所述的夹爪，其特征在于，所述轴体的轴径自所述轴体首端向末端减小。
5.根据权利要求3所述的夹爪，其特征在于，所述夹持件包括至少两个爪片；所述爪片首端设置在所述安装架上，所述爪片末端向远离所述安装架的方向延伸。
6.根据权利要求5所述的夹爪，其特征在于，所述接触部包括设置在所述爪片上的固定块；所述固定块向靠近所述轴体的方向凸出；在所述轴体与所述固定块接触时，所述固定块沿所述轴体表面滑动。
7.根据权利要求5所述的夹爪，其特征在于，所述接触部包括设置在所述爪片上的固定块与滚动件；所述固定块向靠近所述轴体的方向凸出；所述滚动件设置在所述固定块上；在所述轴体与所述固定块接触时，所述固定块沿所述轴体表面滚动。
8.根据权利要求7所述的夹爪，其特征在于，所述滚动件为轴承。
9.根据权利要求6-7任一项所述的夹爪，其特征在于，所述爪片末端设有与所述被夹持物相匹配的凸块；所述凸块向靠近所述轴体的方向凸出。
10.根据权利要求2-3任一项所述的夹爪，其特征在于，所述动力件为电缸。
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Effective date of registration: 20220725 Address after: 519000 office 2320, No. 3000, Huandao East Road, Hengqin New District, Zhuhai City, Guangdong Province Applicant after: Yangpu Medical Technology Co.,Ltd. Address before: 518100 b121, block A.B, Chuang Zhi Park, No. 18, Shangnan Shangliao Industrial Road, Shangliao community, Xinqiao street, Bao'an District, Shenzhen, Guangdong Applicant before: Hepis Technology (Shenzhen) Co.,Ltd. |
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Application publication date: 20211217 |
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