CN208700053U - 自动抓送装置及其自动抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动抓送装置及其自动抓取机构，自动抓取机构用于抓取载玻片，其中自动抓取机构包括抓片臂，抓片臂内部设有一容置空间；舵机设置于抓片臂内，舵机包括舵机臂和驱动舵机臂转动的舵机控制板，舵机臂通过舵机控制板的驱动而可在夹持位置与释放位置之间往复转动；第一弹簧，设置于抓片臂内，第一弹簧的一端与舵机臂相连接；抓片活动块，设置于抓片臂内，抓片活动块与第一弹簧的另一端相连接，抓片活动块通过第一弹簧与舵机连接，舵机通过第一弹簧拉动抓片活动块移动，当舵机臂转至夹持位置，第一弹簧处于第一位置并对抓片活动块的拉力为第一拉力。本实用新型的自动抓取机构通过舵机控制板控制舵机臂转动，带动夹手对载玻片进行夹持与释放，能够准确抓取载玻片。

Description

自动抓送装置及其自动抓取机构

技术领域

本实用新型涉及一种自动抓送装置，特别是涉及一种自动抓送载玻片装置，主要应用于显微镜技术领域。

背景技术

显微镜是一种生物科研仪器设备，主要用于放大微小物体以使人肉眼所能看见。

目前，市面上的显微镜，大部分以手工操作为主，较少型号的自动显微镜功能全，结构复杂、价格昂贵。结构简单的显微镜又不能满足大部分应用要求。随着计算机技术与数码影像技术的发展，人眼观察、辨认的工作可以由数码摄像系统采集高分辨率的图像，由计算机对获得的图像进行分析处理、识别，显微镜安装了自动控制装置，利用计算机控制显微镜扫描，并自动记录扫描数据。使得以前必须通过人眼观察、辨认的工作，基本可以自动完成。

但是现有的显微镜在取载玻片、放载玻片时需要通过抓取机构进行更换，目前现有技术的抓取机构有气动式、液压式和机械式。气动式抓取机构抓取载玻片速度快，且结构简单，但是气动式抓取机构震动比较大，不适合精密仪器；液压式抓取机构可用电液伺服机构定位，液压式抓取机构常应用于大型设备，且抓取机构系统结构庞大；机械式抓取机构只能应用于动作简单的场合，且纯机械的抓取机构达不到自动控制的效果。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种自动抓送装置及其自动抓取机构，通过电动式抓取机构抓取载玻片，并通过移动机构移动载玻片，实现载玻片的自动抓取和输送。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种自动抓取机构，用于抓取载玻片，其中自动抓取机构包括抓片臂，抓片臂内部设有一容置空间；舵机，设置于抓片臂内，舵机包括舵机臂和驱动舵机臂转动的舵机控制板，舵机臂通过舵机控制板的驱动而可在夹持位置与释放位置之间往复转动；第一弹簧，设置于抓片臂内，第一弹簧的一端与舵机臂相连接；抓片活动块，设置于抓片臂内，抓片活动块与第一弹簧的另一端相连接，抓片活动块通过第一弹簧与舵机连接，舵机通过第一弹簧拉动抓片活动块移动，当舵机臂转至夹持位置，第一弹簧处于第一位置并对抓片活动块的拉力为第一拉力，当舵机臂转至释放位置，第一弹簧处于第二位置并对抓片活动块的拉力为第二拉力；抓片，设置于抓片活动块上并通过抓片活动块带动抓片移动；抓片底块，设置于抓片臂上并与抓片相对应而形成夹手，夹手用于夹持载玻片；以及第二弹簧，设置于抓片臂内，第二弹簧的一端与抓片活动块连接，另一端与抓片臂连接，第二弹簧用于拉紧抓片活动块并提供夹手夹持载玻片时的夹紧力，当舵机臂转至夹持位置，第二弹簧处于第三位置并对抓片活动块的拉力为第三拉力，当舵机臂转至释放位置，第二弹簧处于第四位置并对抓片活动块的拉力为第四拉力。其中，第一弹簧处于第一位置及第二位置，第一弹簧均为拉伸状态；第二弹簧处于第三位置，第二弹簧为自由状态；第二弹簧处于第四位置，第二弹簧为拉伸状态，且第二拉力大于第四拉力。

本实用新型的进一步技术方案是，自动抓取机构还包括微型直线导轨，竖直设置于抓片臂上，抓片活动块设置在微型直线导轨上并通过舵机带动抓片活动块沿着微型直线导轨做直线运动。

本实用新型的又进一步技术方案是，自动抓取机构还包括限位挡板，限位挡板用于限制抓片活动块的移动距离并通过限制抓片活动块的移动距离限制夹手的张开距离。

本实用新型的再进一步技术方案是，自动抓取机构还包括调节螺钉，调节螺钉设置在限位挡板上并通过旋转调节螺钉调节穿过限位挡板的距离，通过调节调节螺钉穿过限位挡板的距离调节夹手张开距离。

本实用新型的再进一步技术方案是，自动抓取机构还包括多个弹簧连接块，且各个弹簧连接块之间是间隔设置在抓片活动块上，第二弹簧可选择性的连接其中一弹簧连接块并通过弹簧连接块与抓片活动块连接。

本实用新型的再进一步技术方案是，抓取机构还包括拨片弹簧钢片，拨片弹簧钢片一端与抓片活动块连接，另一端与抓片连接。

本实用新型的再进一步技术方案是，第一弹簧和第二弹簧为拉伸弹簧。

本实用新型还提出一种自动抓送装置，用于抓送载玻片，其中自动抓送装置包括：移动机构，包括滑轨、设置于滑轨上的滑块和用于驱动滑块沿着滑轨移动的驱动单元；如上述任意一项的自动抓取机构，自动抓取机构与滑块连接，自动抓取机构用于抓取载玻片并通过移动机构带动自动抓取机构移动。

本实用新型的再进一步技术方案是，驱动单元还包括电机、与电机连接的主动轮、从动轮和用于连接主动轮和从动轮的同步带，滑块与同步带连接并通过同步带转动带动滑块及自动抓取机构沿着滑轨移动。

本实用新型的再进一步技术方案是，自动抓送装置还包括至少一个光电检测器，光电检测器用于检测自动抓取机构是否超程并控制自动抓取机构停止移动。

本实用新型的再进一步技术方案是，自动抓送装置还包括限位板，限位板设置在滑块上并与光电检测器相对应，限位板经过光电检测器时，光电检测器控制驱动单元停止驱动。

本实用新型的再进一步技术方案是，自动抓送装置还包括防撞机构，并设定防撞机构发生碰撞前为第一状态、发生碰撞为第二状态，防撞机构还包括：短直线导轨，设置在滑块上且设置方向与滑轨方向一致；抓片滑块，设置在短直线导轨上并与自动抓取机构连接，自动抓取机构通过短直线导轨及抓片滑块与滑块连接；防撞弹簧定位，设置在滑块上并与滑块移动方向一致；弹簧定位，设置在自动抓取机构上并与防撞弹簧定位相对应；防撞弹簧，设置在防撞弹簧定位与弹簧定位之间；微动开关触发杆，设置在自动抓取机构上；以及微动开关，设置在滑块上并与微动开关相对应，微动开关用于控制驱动单元停止驱动；其中，移动机构带动自动抓取机构移动并且防撞机构呈第一状态时，滑块与自动抓取机构相对静止，防撞弹簧呈未受力状态；移动机构带动自动抓取机构移动并且防撞机构呈第二状态时，滑块与自动抓取机构相对运动，防撞弹簧呈受力状态，微动开关接触微动开关触发杆并控制自动抓取机构停止移动。

本实用新型的更进一步技术方案是，自动抓送装置还包括挡板，挡板设置在自动抓取机构上并与短直线导轨相对应，挡板用于防止自动抓取机构从短直线导轨上滑落。

本实用新型与现有技术相比具有的优点有：

1、本实用新型的自动抓取机构为电动式抓取机构，通过舵机控制板控制舵机臂转动，带动夹手对载玻片进行夹持与释放，能够准确的抓取载玻片；

2、本实用新型的自动抓取机构上设有调节螺钉，可根据载玻片的厚度，调节调节螺钉穿过限位挡板的距离，进而调节夹手张开距离；

3、本实用新型的自动抓取机构夹取载玻片时，可通过选择第二弹簧与弹簧连接块的连接位置，调节抓片与抓片底块夹持载玻片的夹持力；

4、本实用新型的自动抓送装置通过自动抓取机构住区载玻片，并通过移动机构移动载玻片，实现载玻片的自动抓取和输送；

5、本实用新型的自动抓送装置还设有光电检测器，通过光电检测器用于检测抓取机构是否超程并控制自动抓取机构停止移动，防止移动机构移动超程，撞坏自动抓取机构或载玻片；

6、本实用新型的自动抓送装置还设有防撞机构，发送碰撞时，滑块与自动抓取机构产生相对运动，滑块压缩防撞弹簧并在抓片滑块上移动，微动开关接触微动开关触发杆并控制自动抓取机构停止移动，防止载玻片撞坏。

附图说明

利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的内容不构成对本实用新型的任何限制。

图1是本实用新型一实施例的自动抓取机构的结构示意图。

图2是本实用新型一实施例的自动抓取机构的内部结构示意图。

图3是本实用新型一实施例的自动抓送装置的移动机构结构示意图。

图4是本实用新型一实施例的移动机构的结构示意图。

图5是本实用新型一实施例的自动抓送装置的主视结构示意图。

具体实施方式

如图1-2所示，在本实用新型的一实施例中揭露了一种自动抓取机构1，用于抓取载玻片，自动抓取机构1包括抓片臂2、舵机3、第一弹簧4、抓片活动块5、抓片6、抓片底块7和第二弹簧8，其中：

抓片臂2内部设有一容置空间,其主要是为舵机3、第一弹簧4、抓片活动块5和第二弹簧8提供容置空间及刚性支撑，抓片臂2可以为箱体结构，也可以为盒状结构，但并不以此为限。

舵机3设置于抓片臂2内，并通过螺栓固置在抓片臂2的容置空间内，舵机3包括舵机臂31和驱动舵机臂31转动的舵机控制板32，本实施例公开的舵机臂31为凸轮结构，但不以此为限。舵机臂31通过舵机控制板32的驱动而可在夹持位置与释放位置之间往复转动，其中夹持位置为抓片6与抓片底块7接触时舵机臂31所处的位置，释放位置为抓片6与抓片底块7距离最远时舵机臂31所处的位置。

在一优选实施例中，舵机控制板32与电路主控板连接，电路主控板发送闭合指令时，舵机臂31通过舵机控制板32的驱动而转动到夹持位置；电路主控板发送张开指令时，舵机臂31通过舵机控制板32的驱动而转动到释放位置，由于舵机控制板32与电路主控板的连接不是本申请的保护重点，因此，在此不进行赘述。

第一弹簧4设置于抓片臂2内，第一弹簧4的一端与舵机臂31相连接，另一端与抓片活动块5相连接，本实施例公开的第一弹簧4为拉伸弹簧，其主要是用于舵机3与抓片活动块5的连接并为抓片活动块5提供拉力，然对第一弹簧4的选择并不局限于此，本领域技术人员可以根据本实用新型的教导选择其他合适的第一弹簧4。

抓片活动块5设置于抓片臂2内，其主要是为抓片6提供刚性支撑并带动抓片6移动，在本实用新型中对于抓片活动块5结构的选择可以没有特殊要求，参照本领域的常规选择即可。抓片活动块5通过第一弹簧4与舵机3连接，舵机3通过第一弹簧4拉动抓片活动块5移动，当舵机臂31转至夹持位置，第一弹簧4处于第一位置并对抓片活动块5的拉力为第一拉力，此时的第一拉力即为第一弹簧4对抓片活动块5的最小拉力，当舵机臂31转至释放位置，第一弹簧4处于第二位置并对抓片活动块5的拉力为第二拉力，此时的第二拉力即为第一弹簧4对抓片活动块5的最大拉力。

抓片6设置于抓片活动块5上并通过抓片活动块5带动抓片移动，本实施例公开的抓片6为L形钢片，抓片6通过螺钉安装在抓片活动块5侧面并处于抓片臂2侧面，但不以本实施例公开的抓片6结构及设置方式为限。

抓片底块7设置于抓片臂2上并与抓片6相对应而形成夹手，请参考图1、2所示，夹手用于夹持载玻片，本实施例公开的抓片底块7设置在抓片臂2底部并且一端伸出抓片臂2的侧面与抓片6对应，但不以本实施例公开的抓片底块7的设置方式为限。

第二弹簧8设置于抓片臂2内，第二弹簧8的一端与抓片活动块5连接，另一端与抓片臂2连接，本实施例公开的第二弹簧8为拉伸弹簧，其主要是用于拉紧抓片活动块5并提供夹手夹持载玻片时的夹紧力，然对第一弹簧4的选择并不局限于此，本领域技术人员可以根据本实用新型的教导选择其他合适的第一弹簧4。当舵机臂31转至夹持位置，此时的第三拉力即为第二弹簧8对抓片活动块5的最小拉力，当舵机臂31转至释放位置，第二弹簧8处于第四位置并对抓片活动块5的拉力为第四拉力，此时的第四拉力即为第二弹簧8对抓片活动块5的最大拉力。

在一优选实施例中，第一弹簧4处于第一位置时，第二弹簧8处于第三位置，夹手处于夹持状态，第一弹簧4均为拉伸状态，第二弹簧8为自由状态，夹手夹持载玻片时，通过第二弹簧8提供夹持力；第一弹簧4处于第二位置时，第二弹簧8处于第四位置，夹手处于释放状态，第一弹簧4为拉伸状态，第二弹簧8为拉伸状态，且此时第一弹簧4的拉力大于第一弹簧4的拉力。

在一优选实施例中，请参考图2所示，自动抓取机构1还包括微型直线导轨9，微型直线导轨9竖直设置于抓片臂2上，抓片活动块5设置在微型直线导轨9上并通过舵机3带动抓片活动块5沿着微型直线导轨9做直线运动，微型直线导轨9主要是使抓片活动块5做竖直直线运动，在本实用新型中对于微型直线导轨9的结构没有特殊要求，参照本领域的常规选择即可。本实施例公开的微型直线导轨9竖直设置在抓片臂2内部容置空间的边缘处，但不以本实施例公开的设置方式为限。

在一优选实施例中，请再次参考图2所示，自动抓取机构1还包括限位挡板10，请参考图2所示，本实施例公开的限位挡板10设置在抓片活动块2的移动方向上并固置在抓片臂2上，限位挡板10用于限制抓片活动块5的移动距离，通过限制抓片活动块5的移动距离限制抓片6的移动距离，进而限制夹手的张开距离。

在一优选实施例中，请再次参考图2所示，自动抓取机构1还包括调节螺钉11，调节螺钉11设置在限位挡板10上并通过旋转穿过限位挡板10，且其旋入方向与抓片活动块5的移动方向相对应，当调节螺钉11未穿过限位挡板10时，抓片活动块5的移动距离最大，夹手张开的距离最大；当调节螺钉11穿过限位挡板10时，通过调节调节螺钉11穿过限位挡板10的距离，调节抓片活动块5的移动距离，进而夹手张开的距离。

在一优选实施例中，请再次参考图2所示，自动抓取机构1还包括多个弹簧连接块12，其主要是用于为第二弹簧8与抓片活动块5的连接提供一连接位置，弹簧连接块12可以为圆柱块，也可以为螺栓，但并不以此为限。各个弹簧连接块12之间是间隔设置在抓片活动块5上，第二弹簧8可选择性的连接其中一弹簧连接块12并通过弹簧连接块12与抓片活动块5连接，第二弹簧8通过选择连接不同位置的弹簧连接块12，调节其对抓片活动块5的拉力，进而调节夹手的夹持力。

在一优选实施例中，请再次参考图2所示，抓取机构还包括拨片弹簧钢片13，拨片弹簧钢片13设置在抓片6的上方，且其一端通过螺钉与抓片活动块5连接，另一端与抓片6连接，通过设置拨片弹簧钢片13增加抓片6的刚性，防止抓片6变形。

如图1-5所示，在本实用新型的另一实施例中揭露了一种自动抓送装置14，用于抓送载玻片，所述自动抓送装置14包括移动机构15和上述任意一项实施例中揭露的自动抓取机构1，其中：

移动机构15设置在基板16上，基板16为平板状结构，请参考图4所示，其主要是为移动机构15提供刚性支撑，在本实用新型中对于基板16的选择没有特殊要求，参照本领域的常规选择即可。移动机构15包括滑轨151、设置于滑轨151上的滑块152和用于驱动滑块152沿着滑轨151移动的驱动单元153。

在一优选实施例中，请参考图4所示，驱动单元153还包括电机1531、与电机1531连接的主动轮1532、从动轮1533和用于连接主动轮1532和从动轮1533的同步带1534，本实施例公开的电机1531设置在基板16的一侧，主动轮1532和从动轮1533设置在基板16的另一侧，电机1531穿过基板16与主动轮1532连接，滑轨151设置在基板16上并位于主动轮1532和从动轮1533之间，滑块152可以直接与同步带1534连接，也可以通过一连接结构与同步带1534连接，该连接结构可以为滑板，但并不以此为限。电机1531通过带动主动轮1532转动带动同步带1534转动，进而通过同步带1534带动滑块152沿着滑轨151移动。

自动抓取机构1与滑块152连接，其可以直接与滑块152连接，也可以通过一连接结构与滑块152，该连接结构可以为连接块，但并不以此为限。自动抓取机构1抓取载玻片后，通过电机1531带动滑块152移动，进而通过滑块152带动自动抓取机构1沿着滑轨151移动。

自动抓送装置14还包括至少一个光电检测器17，请参考图3所示，本实施例公开的光电检测器17数量为二个，分别设置在基板16上端两侧。光电检测器17用于检测自动抓取机构1是否超程并控制自动抓取机构1停止移动。本实施例进一步公开的自动抓送装置14还包括限位板18，限位板18设置在滑块152上并与光电检测器17相对应，限位板经过光电检测器17时，光电检测器17控制驱动单元153停止驱动。

在一优选实施例中，光电检测器17与电机1531电性连接，当光电检测器17检测到自动抓取机构1超程时，即限位板18经过光电检测器17时，光电检测器17给电机1531发送一信号，控制电机1531停止驱动，进而控制自动抓取机构1停止移动，至于光电检测器17与电机1531的连接电路不是本申请的保护重点，因此，在此不进行赘述。

在一优选实施例中，自动抓送装置14还包括防撞机构19，请参考图5所示，并设定防撞机构19发生碰撞前为第一状态、发生碰撞为第二状态，防撞机构19还包括短直线导轨191、抓片滑块192、防撞弹簧定位193、弹簧定位194、防撞弹簧195、微动开关触发杆196和微动开关197，其中：

短直线导轨191设置在滑块152上且设置方向与滑轨151方向一致，其也可以设置在抓片臂2上，并不以本实施例公开的设置方式为限。

抓片滑块192设置在短直线导轨191上并与自动抓取机构1连接，自动抓取机构1通过短直线导轨191及抓片滑块192与滑块152连接，在本实用新型中对于微型直线导轨9的结构没有特殊要求，参照本领域的常规选择即可。

防撞弹簧定位193设置在滑块152上并与滑块152移动方向一致，本实施例公开的防撞弹簧定位193为圆柱形结构，其主要用于为防撞弹簧195提供定位支撑，但不以此为限

弹簧定位194设置在自动抓取机构1上并与防撞弹簧定位193相对应，本实施例公开的弹簧定位194为圆柱形结构，其主要用于为防撞弹簧195提供定位支撑，但不以此为限。

防撞弹簧195设置在防撞弹簧定位193与弹簧定位194之间。移动机构15带动自动抓取机构1移动并且防撞机构19呈第一状态时，滑块152与自动抓取机构1相对静止，防撞弹簧195呈未受力状态；移动机构15带动自动抓取机构1移动并且防撞机构19呈第二状态时，滑块152与自动抓取机构1相对运动，防撞弹簧195呈受力状态。

微动开关触发杆196设置在自动抓取机构1上，本实施例公开的微动开关触发杆196竖直设置在自动抓取机构1上，但不以此设置方式为限。

微动开关197设置在滑块152上并与微动开关197相对应，当自动抓取机构1发生碰撞时，微动开关197控制驱动单元153停止驱动。在另一优选实施例中，微动开关197与电机1531电性连接，当微动开关197与微动开关触发杆196接触时，微动开关197关闭，微动开关197给电机1531发送一信号，控制电机1531停止驱动，进而控制自动抓取机构1停止移动，至于微动开关197与该控制装置的连接电路不是本申请的保护重点，因此，在此不进行赘述。

在一优选实施例中，请参考图3、5所示，自动抓送装置14还包括挡板20，挡板20设置在自动抓取机构1上并与短直线导轨191相对应，当自动抓取机构1沿着短直线导轨191移动到极限位置时，挡板20与短直线导轨191接触，防止自动抓取机构1从短直线导轨191上滑落。

上述说明示出并描述了本实用新型的若干优选实施方式，但如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施方式的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (13)

1.一种自动抓取机构，用于抓取载玻片，其特征在于，所述自动抓取机构包括：

抓片臂，所述抓片臂内部设有一容置空间；

舵机，设置于所述抓片臂内，所述舵机包括舵机臂和驱动所述舵机臂转动的舵机控制板，所述舵机臂通过所述舵机控制板的驱动而可在夹持位置与释放位置之间往复转动；

第一弹簧，设置于所述抓片臂内，所述第一弹簧的一端与所述舵机臂相连接；

抓片活动块，设置于所述抓片臂内，所述抓片活动块与所述第一弹簧的另一端相连接，所述抓片活动块通过所述第一弹簧与所述舵机连接，所述舵机通过所述第一弹簧拉动所述抓片活动块移动，当所述舵机臂转至所述夹持位置，所述第一弹簧处于第一位置并对所述抓片活动块的拉力为第一拉力，当所述舵机臂转至所述释放位置，所述第一弹簧处于第二位置并对所述抓片活动块的拉力为第二拉力；

抓片，设置于所述抓片活动块上并通过所述抓片活动块带动所述抓片移动；

抓片底块，设置于所述抓片臂上并与所述抓片相对应而形成夹手，所述夹手用于夹持所述载玻片；以及

第二弹簧，设置于所述抓片臂内，所述第二弹簧的一端与所述抓片活动块连接，另一端与所述抓片臂连接，所述第二弹簧用于拉紧所述抓片活动块并提供所述夹手夹持所述载玻片时的夹紧力，当所述舵机臂转至所述夹持位置，所述第二弹簧处于第三位置并对所述抓片活动块的拉力为第三拉力，当所述舵机臂转至所述释放位置，所述第二弹簧处于第四位置并对所述抓片活动块的拉力为第四拉力；

其中，所述第一弹簧处于所述第一位置及所述第二位置，所述第一弹簧均为拉伸状态；所述第二弹簧处于所述第三位置，所述第二弹簧为自由状态；所述第二弹簧处于所述第四位置，所述第二弹簧为拉伸状态，且所述第二拉力大于所述第四拉力。

2.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述自动抓取机构还包括微型直线导轨，竖直设置于所述抓片臂上，所述抓片活动块设置在所述微型直线导轨上并通过所述舵机带动所述抓片活动块沿着所述微型直线导轨做直线运动。

3.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述自动抓取机构还包括限位挡板，所述限位挡板用于限制所述抓片活动块的移动距离并通过限制所述抓片活动块的移动距离限制所述夹手的张开距离。

4.根据权利要求3所述的自动抓取机构，其特征在于，所述自动抓取机构还包括调节螺钉，所述调节螺钉设置在所述限位挡板上并通过旋转调节螺钉调节穿过所述限位挡板的距离，通过调节所述调节螺钉穿过所述限位挡板的距离调节所述夹手张开距离。

5.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述自动抓取机构还包括多个弹簧连接块，且各个所述弹簧连接块之间是间隔设置在所述抓片活动块上，所述第二弹簧可选择性的连接所述其中一弹簧连接块并通过所述弹簧连接块与所述抓片活动块连接。

6.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括拨片弹簧钢片，所述拨片弹簧钢片一端与所述抓片活动块连接，另一端与所述抓片连接。

7.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述第一弹簧和所述第二弹簧为拉伸弹簧。

8.一种自动抓送装置，用于抓送载玻片，其特征在于，所述自动抓送装置包括：

移动机构，包括滑轨、设置于所述滑轨上的滑块和用于驱动所述滑块沿着所述滑轨移动的驱动单元；

如权利要求1-7任意一项所述的自动抓取机构，所述自动抓取机构与所述滑块连接，所述自动抓取机构用于抓取所述载玻片并通过所述移动机构带动所述自动抓取机构移动。

9.根据权利要求8所述的自动抓送装置，其特征在于，所述驱动单元还包括电机、与所述电机连接的主动轮、从动轮和用于连接所述主动轮和所述从动轮的同步带，所述滑块与所述同步带连接并通过所述同步带转动带动所述滑块及所述自动抓取机构沿着所述滑轨移动。

10.根据权利要求8所述的自动抓送装置，其特征在于，所述自动抓送装置还包括至少一个光电检测器，所述光电检测器用于检测所述自动抓取机构是否超程并控制所述自动抓取机构停止移动。

11.根据权利要求10所述的自动抓送装置，其特征在于，所述自动抓送装置还包括限位板，所述限位板设置在所述滑块上并与所述光电检测器相对应，所述限位板经过所述光电检测器时，所述光电检测器控制所述驱动单元停止驱动。

12.根据权利要求8所述的自动抓送装置，其特征在于，所述自动抓送装置还包括防撞机构，并设定所述防撞机构发生碰撞前为第一状态、发生碰撞为第二状态，所述防撞机构还包括：

短直线导轨，设置在所述滑块上且设置方向与所述滑轨方向一致；

抓片滑块，设置在所述短直线导轨上并与所述自动抓取机构连接，所述自动抓取机构通过所述短直线导轨及所述抓片滑块与所述滑块连接；

防撞弹簧定位，设置在所述滑块上并与所述滑块移动方向一致；

弹簧定位，设置在所述自动抓取机构上并与所述防撞弹簧定位相对应；

防撞弹簧，设置在所述防撞弹簧定位与所述弹簧定位之间；

微动开关触发杆，设置在所述自动抓取机构上；以及

微动开关，设置在所述滑块上并与所述微动开关相对应，所述微动开关用于控制所述驱动单元停止驱动；

其中，所述移动机构带动所述自动抓取机构移动并且所述防撞机构呈第一状态时，所述滑块与所述自动抓取机构相对静止，所述防撞弹簧呈未受力状态；所述移动机构带动所述自动抓取机构移动并且所述防撞机构呈第二状态时，所述滑块与所述自动抓取机构相对运动，所述防撞弹簧呈受力状态，所述微动开关接触所述微动开关触发杆并控制所述自动抓取机构停止移动。

13.根据权利要求12所述的自动抓送装置，其特征在于：所述自动抓送装置还包括挡板，所述挡板设置在所述自动抓取机构上并与所述短直线导轨相对应，所述挡板用于防止所述自动抓取机构从所述短直线导轨上滑落。